激光雷達行業(yè)成本下探%2b智駕升級激光雷達有望加速放量

表7：汽車高級輔助駕駛冗余系統(tǒng)范圍及主流方法 14表8：905nm與1550nm激光光源對比 16表9：ToF與FMCW測距方式對比 17表10：按技術架構分類激光雷達對比 18表11：重點公司盈利預測及投資評級（截至2024/3/11） 211、城市NOA成競爭高地，政策助力高階智能駕駛加速落地自動駕駛是指汽車在沒有人類直接干預的情況下，依靠人工智能、視覺計算、傳感器和通信定位等技術，能夠自主地感知周圍環(huán)境、決策及執(zhí)行駕駛任務的能力。自動駕駛領域的科研探索最早可追溯至上世紀80DARPA與陸軍合作，發(fā)起自主地面車輛（ALV）2004年舉辦全球首次長途無人駕駛比賽——DAPRA挑戰(zhàn)賽。2009道，行業(yè)呈現高速發(fā)展趨勢。2022L2/L2+功能車型的規(guī)模化量產，在優(yōu)化布局高速NOANOA全球自動駕駛商業(yè)化落地進程正穩(wěn)步推進。圖1：自動駕駛發(fā)展歷程資料來源：億歐智庫《2023年中國智能駕駛功能體驗及技術方案研究報告》，懂車帝，36氪，2021（SAE）（SAEJ3016）是目前620218SAEL0-L5L3L3L3表1：國家市場監(jiān)督總局及標委與SAE自動駕駛分類標準對比分級部門名稱持續(xù)的車輛橫向和縱向運動控制目標和事件探測與響應動態(tài)駕駛任務后援設計運行范圍L0國家市場監(jiān)督總局及標委應急輔助駕駛員駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制SAENoDrivingAutomation駕駛員L1國家市場監(jiān)督總局及標委部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制SAEDriverAssistance駕駛員L2國家市場監(jiān)督總局及標委組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制SAEPartialDrivingAutomation駕駛員L3國家市場監(jiān)督總局及標委有條件自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)動態(tài)駕駛任務后援用戶（執(zhí)行接管后成為駕駛員）有限制SAEConditionalDrivingAutomation駕駛員及系統(tǒng)駕駛員L4國家市場監(jiān)督總局及標委高度自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制SAEHighDrivingAutomationL5國家市場監(jiān)督總局及標委完全自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無限制（素等限制）SAEFullDrivingAutomation無限制資料來源：國家市場監(jiān)督管理總局及標委《汽車駕駛自動化分級》，SAE，L2L2324.634.7%；L2+/L2+79.183.4滲透率來看，2023L235.1%，同比增8.0pct；L2+/L28.63.8pct，L22023H1

2023H1資料來源：佐思汽研數據， 資料來源：佐思汽研數據，L3NOANOA（高階智能駕駛輔助的實現是L2L3NOANOANOANOANOANOA2019FSDNOANOANOAL320229P5NOA2023NOA20231-9NOA4.82.0pct6%。伴隨眾多主機廠在更多城市陸NOA表2：主機廠城市NOA落地時間表（截至2023年12月）主機廠特斯拉小鵬阿維塔理想蔚來（毫末）智己NOA名稱FSDNGPNCANOANOP+NOHIMADNOA2022Q24月首推城市NOH-HP550Q39月小鵬P5首搭2023Q13圳、上海開放3圳開放，4月重慶開放1摩卡DHT-PHEVQ26月北京、佛山開放6月廣州、杭州開放6月北京、上海內測4月開啟內測Q39月美國開放1069107NP9京開放城區(qū)NOP+首批落地北京、上海、保定Q4月無圖城市NGP15月底達50城NCA開放1020城，11底100城年底開通6萬公里10代系統(tǒng)城市NOH-HP57010月上海公測2024Q1開通20萬公里魏牌藍山落地Q2開通10萬公里落地100城通勤NOA開放百城主要車型全系G9、G6、P7i阿維塔11、12LMax型全系WEYDHT-PHEV、藍山LS7資料來源：佐思汽研《2023年中國乘用車領航輔助駕駛（NOA）產業(yè)研究報告》，20237家標準化管理委員會修訂發(fā)布《國家車聯(lián)網產業(yè)標準體系建設指南（智能網聯(lián)汽車）（2023）》，提出要分階段建立適應我國國情與國際接軌的智能網聯(lián)汽車標準體系。202311L3L4202312表3：近期地方、全國智能駕駛政策區(qū)域發(fā)布時間政策/事件發(fā)布部門主要內容深圳2022.7《深圳經濟特區(qū)智能網聯(lián)汽車管理條例》深圳市人民代表大會常務委員會國內首部關于智能網聯(lián)汽車管理的法規(guī)，對智能網聯(lián)汽車自動駕駛的定義、市場準入規(guī)則、路權、權責認定等多方面進行了具體規(guī)定。上海2023.1《上海市智能聯(lián)網汽車高快速路測試與示范實施方案》上海市經信委、市交通委、市公安局202352025高快速路測試與示范實現常態(tài)化運行，測試范圍進一20北京2023.5辦法（試行）》北京市高級別自動駕駛示范區(qū)工作辦公室企業(yè)負數據安全主體責任，構建了示范區(qū)企業(yè)數據能力提升及共享機制。北京2023.7北京開放智能網聯(lián)乘用車“車內無人”商業(yè)化試點北京市高級別自動駕駛示范區(qū)工作辦公室北京開放智能網聯(lián)乘用車“車內無人”商業(yè)化試點。企業(yè)在達到相應要求后，可在示范區(qū)面向公眾提供常態(tài)化的自動駕駛付費出行服務。從道路測試到示范應用，北京正式邁入自動駕駛“車內無人”商業(yè)化試點新階段。全國2023.7《國家車聯(lián)網產業(yè)標準體系建設工信部、國家標準委對功能安全、預期功能安全等標準建設進行了明確的規(guī)劃指導。第一階段，到2025年，系統(tǒng)形成能夠支指南（智能網聯(lián)汽車（2023版撐組合駕駛輔助和自動駕駛通用功能的智能網聯(lián)汽2030支撐實現單車智能和網聯(lián)賦能協(xié)同發(fā)展的智能網聯(lián)汽車標準體系。全國2023.10《公路工程設施支持自動駕駛技術指南》交通部立足公路工程設施數字化、智能化發(fā)展趨勢，從更好地支持車輛在公路上進行自動駕駛的需求出發(fā)，提出了公路工程設施支持自動駕駛總體架構和主要技術指標。全國2023.11《關于開展智能網聯(lián)汽車準入和上路通行試點工作的通知》工信部、公安部、住建部、交通部L3L4L3任劃分。全國2023.12南（試行）》交通部就自動駕駛汽車適用范圍、應用場景、人員配備、運輸車輛、安全保障和安全監(jiān)督等八個方面做出明確要求。資料來源：深圳發(fā)布公眾號，上海市人民政府官網，北京市高級別自動駕駛示范區(qū)微信公眾號，中國政府網，工信部，交通部，佐思汽研公眾號，2、成本下探+智駕升級，2030年激光雷達市場規(guī)模有望超萬億NOA圖4：自動駕駛系統(tǒng)三個層級資料來源：億歐智庫《2022中國智能駕駛功能量產應用研究報告》，激光雷達綜合性能佳。目前主流的車載傳感器包括攝像頭和雷達，其中雷達傳感器可進方面對算法和算力要求較高；超聲波雷達測量精度差、范圍小，有效探測范圍小于10表4：自動駕駛各類傳感器介紹原理功能優(yōu)勢劣勢探測距離成本攝像頭通過攝像頭采集外部圖進行圖像識別前車防撞預等技術成熟、成本較低受天氣影響大，對算法、算力要求較高0-150m25美元-100美元超聲波雷達利用時間差測算距離輔助泊車、緊急制動等技術成熟、成本較低無法探測到障礙物的大小和形狀、探測距離短0-10m1015元毫米波雷達利用波長30G-300GHz和分析反射波實現功能盲點監(jiān)測、偏離輔助、緊急制動、自適應巡航等天氣適應性好3D測效果不佳0-300m50美元-150美元激光雷達通過激光發(fā)射和接收裝置，基于ToF/FMCW理獲得目標物體位置和速度等特征數據自適應巡航控制、前向防撞報警、盲區(qū)檢導航及定位等精度高、分辨率高、探測范圍廣、受光線影響小、響應速度靈敏成本相對較高0-300m500美元-20000美元資料來源：速騰聚創(chuàng)招股說明書，智研咨詢《2022年中國激光雷達行業(yè)市場現狀及未來趨勢分析》，NOANOANOANOANOANOANOAcornercaseNOANOANOANOA測有一個重要指標是“平均精準度”（mAP），用以評估感知算法對目標位置、尺寸、NuscenesmAP（平均精準度）5773%，16圖5：不同傳感器組合方案mAP（平均精準度）分數資料來源：新京報，表5：激光雷達長尾問題覆蓋情況一級分類二級分類長尾場景激光雷達傳感器層硬件級耐高溫環(huán)境能力-40°~85°物理級受目標物表面材質和顏色的影響能量易被黑色表面吸收內容層域級受極端天氣影響受影響進出隧道光線明暗突變不受影響目標級小物體識別能力可識別動靜物體識別能力可識別場景級路邊行人和車輛的區(qū)分可區(qū)分時域層超預期級鬼探頭識別能力可識別資料來源：億歐智庫《2022中國智能駕駛功能量產應用研究報告》，激光雷達成本下探，加速滲透至更多車型國外激光雷達廠商式微，國內廠商快速崛起。北美和歐洲地區(qū)激光雷達產業(yè)起步較早，VelodyneLuminarAevaOuster、Valeo、Innoviz、IbeoVelodyneOusterIbeo、QuanergyYoleIntelligence202275%。其中，202247%的市占率穩(wěn)515%的市占率奪得第二位；Valeo139%5%市占率位列第三、四、五位。2022圖6：2022年全球激光雷達廠商按營收計算市場占比（）資料來源：YoleGroup《2023年全球車載激光雷達市場與技術報告》，衡量激光雷達核心性能的參數FOV、點頻等，各參數之間的差異將會直接影響激光雷達的3D2017A8Valeo42021P5144M1128AT1282023M919225620241CES2024512AT51230040040%以上反應時間，樹立了行業(yè)性能標桿。高線束激光雷達市場發(fā)展進程加速，有望助力車企打造更安全的智能駕乘體驗。表6：激光雷達核心參數說明參數描述說明線束激光雷達垂直方向上的激光的分布數量線束越高，激光雷達的識別能力越強，掃描的角度范圍也越廣視場角范圍FOV激光雷達探測覆蓋的角度范圍，分為水平視場角范圍與垂直視場角范圍視場角越大說明激光雷達對空間的角度覆蓋范圍越廣角分辨率激光雷達相鄰兩個探測點之間的角度間隔，分為水平角度分辨率與垂直角度分辨率相鄰探測點之間的角度間隔越小，對目標物的細節(jié)分辨能力越強，越有利于進行目標識別掃描幀率激光雷達一秒內進行多少次掃描掃描頻率越大，轉速越高，意味著雷達對外界的感知速度越快，系統(tǒng)實時性更高點頻激光雷達每秒完成探測獲得的探測點的數目點頻越高說明相同時間內的探測點數越多，對目標物探測與識別越有利測距精度激光雷達對同一距離下的物體多次測量所得數據之間的一致程度精度越高表明測量的隨機誤差越小，對物體形狀和位置的描述越準確，對目標物探測越有利資料來源：電子發(fā)燒友，20211202260003000Frost&Sullivan202120309%3-520%-30%5-101000402020242024102030圖7：激光雷達迎來上車潮資料來源：佐思汽研《2023年汽車激光雷達產業(yè)研究報告》，自動駕駛水平升級，單車搭載激光雷達需求增加冗余設計是指在系統(tǒng)或設備的關鍵部L31-10NOA11V1R1L（1111）的車型占據最大市場份額，27%11V5R1L11V5R2L17%3.4%，含NOAL3L3、L4L512-34-6圖8：2023年1-10月搭載NOA功能車型各傳感器方案市場份額資料來源：蓋世汽車研究院，表7：汽車高級輔助駕駛冗余系統(tǒng)范圍及主流方法冗余范圍主流冗余方法解決問題感知定位冗余激光雷達、高清攝像頭、毫米波雷達、超聲波傳感器、高精地圖、高精定位等冗余感知實現感知硬件能力互補，并強化感知能力控制器冗余布置兩個高性能智能駕駛計算平臺，支持單計算平臺故障后的熱切換安全機制實現“雙核大腦”的雙智駕域控，算力強大，穩(wěn)定性高執(zhí)行器冗余制動冗余機械冗余+電子冗余的雙安全失效模式的制動解決方案實現0-120km/h全速域情況的可靠制動控制轉向冗余EPSCPU實現任意單一回路故障，仍能有轉向助力通信冗余雙接兩路制動、轉向、動力的線控通訊鏈路實現任一通訊故障的通訊熱切換（不停機的狀態(tài)下進行切換）電源冗余供電故障下，智駕系統(tǒng)可以獨立安全控制解決集中式架構的電源缺乏冗余資料來源：佐思汽研《2023年中國高級輔助駕駛冗余系統(tǒng)策略研究報告》，國內激光雷達頭部廠商量產交付量競賽已經進202291載激光雷達廠商；2023822023103202412202312562023127220076025.6300%；禾賽科技預計全年銷量突破22173%。當前，頭部廠商快速放量，激光雷達產業(yè)或迎來商業(yè)化臨界點。圖9：禾賽科技月交付量不斷攀升 圖10：速騰聚創(chuàng)刷新三項交付紀錄 資料來源：禾賽科技官方微信公眾號， 資料來源：速騰聚創(chuàng)官網，（包括自動駕駛汽車及自動駕駛卡車3D34103.2%的復合年203010003802030346634.6202220302030216231.8%的市場份額。圖11：2030年預計全球激光雷達市場細分占比情況（）資料來源：灼識咨詢，速騰聚創(chuàng)招股說明書，

12：2022-2030資料來源：灼識咨詢，速騰聚創(chuàng)招股說明書，3、上游模塊升級，固態(tài)補盲開辟激光雷達新賽道圖13：激光雷達四大模塊資料來源：艾瑞咨詢《中國車載激光雷達市場洞察報告》，發(fā)射模塊：1550nmFMCW激光光源：905nm1550nm905nm1550nm905nm（Inp）材料，并與昂貴的銦鎵砷（GaAs）探測器配對使1550nm而圖達通生產的激光雷達獵鷹（Falcon）1550nmET71550nm500米。表8：905nm與1550nm激光光源對比905nm1550nm可靠性高高技術成熟度高高傳感器硅基銦鎵砷、磷化銦所需光源器件半導體激光器光纖激光器成本低高優(yōu)勢零部件可批量采購，成本低安全性較高，受日光、大氣散射干擾較小劣勢波長較短，光子能量高，對人眼傷害大；易受日光干擾，難以穿透大氣所需光纖激光器、探測器等成本均居高不下資料來源：佐思汽研《2023年激光雷達核心部件產業(yè)研究報告》，FMCW激光雷達對物體的測距方式主要分為飛ToFFMCWToF表9：ToF與FMCW測距方式對比ToF飛行時間法FMCW調頻連續(xù)波法原理圖測距原理用激光脈沖在目標物與激光雷達間的飛行時間乘以光速來測算距離發(fā)送和接收連續(xù)激光束，把回光和本地光做干通過頻率差換算出目標物的距離及速度優(yōu)點精度高、性能穩(wěn)定ToF適配1550nm光源，可直接測量速度信息缺點易受環(huán)境影響成本高、技術復雜、不夠成熟成熟度已經較為成熟處于早期培育階段代表公司幾乎所有廠商Aeva、Blackmore、光勺科技、洛威科技資料來源：艾瑞咨詢《中國車載激光雷達市場洞察報告》，蓋世汽車研究院，MEMS掃描模塊按技術架構，可分為機械式激光雷達、半固態(tài)式激光雷達和固態(tài)激光雷達三大類。機械式激光雷達：360°水平視場角范圍掃描，主要用于無人駕駛領域。機械式激光雷360°視場范圍的旋轉。由于無人駕駛汽車運行環(huán)境復雜，需要360360°水平視場角和測半固態(tài)方案的特點是收發(fā)單元與MEMSMEMSMEMSMEMSM1G9M7LXPlusL7AT128L9/L8/L7ROBO-01（Falcon）ET7/ET5/ES7/ES8/ES6圖14：禾賽科技AT128實測點云圖 圖15：速騰聚創(chuàng)M1實測點云圖資料來源：禾賽科技官網， 資料來源：速騰聚創(chuàng)官網，FlashFlahMEMSOPAFlashOPAFlashFlash30°以內，使得在近距離探測時會形成較大盲區(qū)，FlashFT120100°x75FOV，能夠實現馬路邊沿、孩童、寵物、減速帶等低矮目標物的探測。20238FT12001，1AT1282FT120FlashFlash表10：按技術架構分類激光雷達對比類別方案工作原理發(fā)展情況優(yōu)勢劣勢供應商、產品名稱機械式機械旋轉（一維掃描）激光發(fā)生器垂直布置，通過360量產中360°視場，詳細環(huán)境映射尺寸大，成本高主要應用于機器人/無人駕駛/智慧城市/V2X（速騰聚創(chuàng)、覆蓋周圍環(huán)境Velodyne等）（一維掃描）發(fā)射器發(fā)射激面不斷旋轉完成掃描工作量產中詳細環(huán)境映射尺寸大，成本高，中等視場法SCALAGen.1）（二維掃描）色散棱鏡圍繞同—軸旋轉產生花狀掃描圖案量產中詳細環(huán)境映射尺寸大，成本高，視場窄小鵬5221LivoxH