工具箱環(huán)境配置_第1頁
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文檔簡介

robotics-toolbox

RoboticsToolbox下載地址

環(huán)境配置

/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox

1、打開網(wǎng)頁，找到

解壓；

ListofallRTBfiles目錄，選擇

RTB-10.3.1.zip文件下載，并

2、將解壓后的robot-10.3.1工具箱放在matlab安裝路徑的Toolbox文件夾下面（放

在其他位置也可以，只不過matlab的默認工具箱位置在這個地方）

3、打開matlab點擊主頁、設(shè)置路徑、添加并包含字文件夾，然后選擇robot-10.3.1

文件夾，點擊保存后點擊關(guān)閉設(shè)置路徑窗口

4、在matlab命令行窗口輸入ver查看有RobbticsToolboxforMATLAB則表示安裝成功。

clc;closeall;cleard1=0.147;a1=0.033;a2=0.155;a3=0.135;d5=0.113;

tool=0.105;

qlim1=[-169,169]*pi/180;qlim2=[-65,90]*pi/180;qlim3=[-151,146]*pi/180;qlim4=[-102.5,102.5]*pi/180;

qlim5=[-167.5,167.5]*pi/180;

L(1)=Link('d',

L(2)=Link('d',

L(3)=Link('d',

d1,'a',a1,'alpha',pi/2,'qlim',qlim1);

0,'a',a2,'alpha',0,'qlim',qlim2,'offset',1.57);

0,'a',a3,'alpha',0,'qlim',qlim3);

L(4)=Link('d',0,'a',0,'alpha',-pi/2,'qlim',qlim4,'offset',-1.57);

L(5)=Link('d',d5,'a',0,'alpha',0,'qlim',qlim5);bot=SerialLink(L,'name','KUKAyouBot');bot.display();

bot.plot([00000]);

bot.teach;

bot.tool=transl(0,

0,tool);0]*pi/180);

00]*pi/180)

bot.fkine([00

b

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