工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作

工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。下面介紹如何手動(dòng)操作機(jī)器人進(jìn)行這三種運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作一般地，ABB機(jī)器人是六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，每次手動(dòng)操作一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。如REF_Ref414712763\h圖232所示為六軸機(jī)器人1軸~6軸對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)示意圖。單軸運(yùn)動(dòng)是每一個(gè)軸可以單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，所以在一些特別的場合使用單軸運(yùn)動(dòng)來操作會(huì)很方便快捷，比如說在進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的時(shí)候可以用單軸運(yùn)動(dòng)的操作，還有機(jī)器人出現(xiàn)機(jī)械限位和軟件限位，也就是超出移動(dòng)范圍而停止時(shí)，可以利用單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作，將機(jī)器人移動(dòng)到合適的位置。單軸運(yùn)動(dòng)在進(jìn)行粗略的定位和比較大幅度的移動(dòng)時(shí)，相比其他的手動(dòng)操作模式會(huì)方便快捷很多。圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s132以下是手動(dòng)操作單軸運(yùn)動(dòng)的方法。（1）將機(jī)器人控制柜上“機(jī)器人狀態(tài)鑰匙”切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)，如REF_Ref414712786\h圖233所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s133（2）在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已經(jīng)切換為“手動(dòng)”，如REF_Ref414712836\h圖234所示，機(jī)器人當(dāng)前為手動(dòng)狀態(tài)；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s134（3）單擊“ABB”按鈕，選擇“手動(dòng)操作”，如REF_Ref414712891\h圖235所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s135（4）單擊“動(dòng)作模式”，如REF_Ref414712908\h圖236所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s136（5）如REF_Ref414712967\h圖237所示，選中“軸1-3”，然后單擊“確定”，就可以對(duì)軸1-3進(jìn)行操作；選中“軸4-6”，然后單擊“確定”，就可以對(duì)軸4-6進(jìn)行操作；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s137（6）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)；手動(dòng)操作機(jī)器人控制手柄，完成單軸運(yùn)動(dòng)，如REF_Ref414713013\h圖238所示。圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s138線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)是工具的TCP在空間的X、Y、Z的線性運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)的幅度較小，適合較為精確的定位和移動(dòng)。以下就是手動(dòng)操作線性運(yùn)動(dòng)的方法。（1）選擇“手動(dòng)操縱”，如REF_Ref414713231\h圖239所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s139（2）單擊“動(dòng)作模式”，如REF_Ref414713436\h圖240所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s140（3）選擇“線性”，然后單擊“確定”，如REF_Ref414713450\h圖241所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s141（4）如REF_Ref414716100\h圖242所示，單擊“工具坐標(biāo)”，機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)要在“工具坐標(biāo)”中指定對(duì)應(yīng)的工具；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s142（5）如REF_Ref414716132\h圖243所示，選中對(duì)應(yīng)的工具“tool1”，單擊“確定”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s143（6）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)；手動(dòng)操作機(jī)器人控制手柄，完成軸X、Y、Z的線性運(yùn)動(dòng)，如REF_Ref414716160\h圖244所示。圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s144（7）如REF_Ref414716318\h圖245所示，操縱示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s145表STYLEREF1\s3SEQ表\*ARABIC\s12 移動(dòng)距離與角度的增量序號(hào)增量移動(dòng)距離/mm角度/°1小0.050.0052中10.023大50.24用戶自定義自定義重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作會(huì)更全方位的移動(dòng)和調(diào)整，以下就是手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng)的方法。（1）如REF_Ref414716462\h圖248所示，選擇“手動(dòng)操縱”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s148（2）如REF_Ref414716480\h圖249所示，單擊“動(dòng)作模式”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s149（3）如REF_Ref414716506\h圖250所示，選中“重定位”，然后單擊“確定”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s150（4）如REF_Ref414716534\h圖251所示，單擊“坐標(biāo)系”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s151（5）如REF_Ref414716569\h圖252所示，選中“工具”，然后單擊“確定”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s152（6）如REF_Ref414716591\h圖253所示，單擊“工具坐標(biāo)”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s153（7）如REF_Ref414716610\h圖254所示，選中正在使用的“tool1”，然后單擊“確定”；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s154（8）如REF_Ref414716677\h圖255所示，用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)；手動(dòng)操作機(jī)器人控制手柄，完成機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s155（9）如REF_Ref414716735\h圖256所示，操縱示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作重定位運(yùn)動(dòng)。圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s156手動(dòng)操縱的快捷操作在示教器的操作面板上有關(guān)于手動(dòng)操縱的快捷鍵，這會(huì)方便我們在操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)直接使用，不用返回到主菜單進(jìn)行設(shè)置。1.手動(dòng)操作的快捷按鈕手動(dòng)操作快捷鍵如REF_Ref414716834\h圖257所示。有機(jī)器人外軸的切換；線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)的切換；關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸1-3軸和4-6軸的切換；還有增量運(yùn)動(dòng)的開關(guān)。圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s1572.手動(dòng)操縱的快捷菜單（1）如REF_Ref414716850\h圖258所示，單擊屏幕右下角的快捷菜單按鈕；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s158（2）單擊“手動(dòng)操作”按鈕彈出選項(xiàng)，如REF_Ref414716898\h圖259所示；圖STYLEREF1\s2SEQ圖\*ARABIC\s159（3）單擊“顯示詳情”展開菜單，如REF_Ref41471