服務(wù)機器人基礎(chǔ) 課件 項目4、5 認識公共服務(wù)機器人、認識服務(wù)機器人操作規(guī)范

項目4認識公共服務(wù)機器人目錄CONTENTES項目導(dǎo)入1學(xué)習目標2知識鏈接3動手實踐4項目評價5項目小結(jié)6項目習題7

隨著科技的進步，智能機器人已廣泛應(yīng)用于小區(qū)、園區(qū)、學(xué)校、機場、車站等公共場所。公共服務(wù)機器人包括引導(dǎo)接待機器人、終端配送機器人、商用清潔機器人和智能安防機器人，它們體現(xiàn)了應(yīng)用的真正價值。本項目將帶領(lǐng)大家一起來了解這幾類公共服務(wù)機器人的應(yīng)用及其關(guān)鍵技術(shù)?！卷椖繉?dǎo)入】【學(xué)習目標】1.了解公共服務(wù)機器人的分類、應(yīng)用場景及關(guān)鍵技術(shù)。2.了解引導(dǎo)接待機器人的典型案例和應(yīng)用。3.了解終端配送機器人的典型案例和應(yīng)用。4.了解智能安防機器人的典型案例和應(yīng)用?！局R鏈接】4.1公共服務(wù)機器人簡介4.1.1定義與分類公共服務(wù)機器人指在住宿、餐飲、清潔、農(nóng)業(yè)、金融、物流等除醫(yī)學(xué)領(lǐng)域外的公共場合為人類提供一般服務(wù)的商用機器人。

物流配送零售餐飲金融銀行安防巡檢汽車出行酒旅航空生活娛樂房地產(chǎn)公共服務(wù)機器人應(yīng)用場景公共服務(wù)機器人分類講解導(dǎo)引機器人多媒體機器人公共游樂機器人公共代步機器人其他公共服務(wù)機器人餐飲機器人【知識鏈接】4.1公共服務(wù)機器人簡介4.1.1定義與分類公共服務(wù)機器人指在住宿、餐飲、清潔、農(nóng)業(yè)、金融、物流等除醫(yī)學(xué)領(lǐng)域外的公共場合為人類提供一般服務(wù)的商用機器人。

從商業(yè)用途和商業(yè)價值角度考慮，目前落地規(guī)模較大、真正體現(xiàn)應(yīng)用價值的公共服務(wù)機器人類型主要有引導(dǎo)接待機器人、終端配送機器人、商用清潔機器人以及智能安防機器人，如圖所示。引導(dǎo)接待機器人終端配送機器人智能安防機器人【知識鏈接】4.1公共服務(wù)機器人簡介4.1.2發(fā)展概況公共服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)鏈可分為：上游核心零部件廠商，包括芯片、電機、減速器、控制器和傳感器等；中游系統(tǒng)集成商、本體制造商；下游機器人產(chǎn)品面向各個細分場景或服務(wù)領(lǐng)域，如商場、酒店、政務(wù)大廳等場所。

零部件芯片電機控制器減速器傳感器……上游系統(tǒng)集成圖像識別語音識別語義識別操作系統(tǒng)中游本體制造設(shè)計研發(fā)加工組裝……產(chǎn)品應(yīng)用安防巡邏社區(qū)服務(wù)智能交警酒店服務(wù)展覽服務(wù)智能養(yǎng)老……下游公共服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)鏈【知識鏈接】4.1公共服務(wù)機器人簡介4.1.2發(fā)展概況據(jù)中國電子學(xué)會《2022年中國機器人產(chǎn)業(yè)報告》，2022年，全球服務(wù)機器人市場規(guī)模預(yù)計達到了217億美元，同期我國服務(wù)機器人市場規(guī)模預(yù)計達到65億美元。下方圖示分別為2017-2024年全球服務(wù)機器人銷售額及增長率、2017-2024年中國服務(wù)機器人銷售額及增長率。2017-2024年全球服務(wù)機器人銷售額及增長率2017-2024年中國服務(wù)機器人銷售額及增長率【知識鏈接】4.1公共服務(wù)機器人簡介4.1.2發(fā)展概況目前，我國已經(jīng)涌現(xiàn)出一批涉足公共服務(wù)機器人領(lǐng)域的企業(yè)。具體情況如表所示，國內(nèi)已有典型的公共服務(wù)機器人公司及其產(chǎn)品。序號公司名稱典型的公共服務(wù)機器人產(chǎn)品1獵戶星空智能配送機器人、消殺機器人2普渡科技送餐機器人、商用清潔機器人3擎朗智能送餐機器人、醫(yī)療配送機器人4優(yōu)必選智能商用服務(wù)機器人、紫外線消毒機器人5達闥科技云端配送機器人、云端霧化消毒機器人6高仙科技商用清潔機器人7穿山甲送餐機器人8云跡科技零售機器人9優(yōu)地科技配送機器人10斯坦德測溫機器人、消毒機器人11….….目前國內(nèi)典型的公共服務(wù)機器人公司及其產(chǎn)品【知識鏈接】4.1公共服務(wù)機器人簡介4.1.3核心技術(shù)模塊從技術(shù)模塊上看，公共服務(wù)機器人的核心模塊主要有：環(huán)境感知和運動模塊、人機交互模塊、功能實現(xiàn)模塊和充電儲能模塊四大部分。公共服務(wù)機器人核心模塊【知識鏈接】4.1公共服務(wù)機器人簡介4.1.3核心技術(shù)模塊從技術(shù)模塊上看，公共服務(wù)機器人的核心模塊主要有：環(huán)境感知和運動模塊、人機交互模塊、功能實現(xiàn)模塊和充電儲能模塊四大部分。1.環(huán)境感知和運動模塊毫米波雷達激光雷達攝像頭空間GPS芯片伺服系統(tǒng)控制器減速機環(huán)境感知運動控制環(huán)境感知是機器人技術(shù)的基礎(chǔ)，傳感器是機器人感知環(huán)境和自身狀態(tài)的關(guān)鍵。環(huán)境感知模塊通過傳感器（如攝像頭、激光雷達、陀螺儀等）采集和融合環(huán)境信息數(shù)據(jù)，幫助機器人感知并定位外部環(huán)境，與地圖構(gòu)建、路徑規(guī)劃、導(dǎo)航和運動控制等功能密切相關(guān)。運動控制模塊包括機械傳動系統(tǒng)，用于按程序指令將機器人功能模塊移動至指定位置。公共服務(wù)機器人通常使用底盤來實現(xiàn)運動控制和環(huán)境感知，底盤承載定位、導(dǎo)航、避障和移動等基礎(chǔ)功能。根據(jù)不同應(yīng)用場景，機器人底盤通常采用輪式或履帶式設(shè)計，目前大多數(shù)公共服務(wù)機器人選擇輪式底盤以完成移動任務(wù)?！局R鏈接】4.1公共服務(wù)機器人簡介4.1.3核心技術(shù)模塊從技術(shù)模塊上看，公共服務(wù)機器人的核心模塊主要有：環(huán)境感知和運動模塊、人機交互模塊、功能實現(xiàn)模塊和充電儲能模塊四大部分。2.人機交互模塊語音交互語音交互模塊包括麥克風、擴音器和自然語言處理平臺。目前機器人主要采用自主處理，但速度和準確性有限。未來隨著5G網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)中心設(shè)施的完善，云端識別將成為替代方案，從而降低機器人硬件和維護成本。視覺交互視覺交互模塊主要依賴攝像頭和人工智能技術(shù)平臺，用于識別人臉、溫度和手勢等。先進的系統(tǒng)已經(jīng)能夠通過景深攝像頭、紅外傳感器和激光雷達完成對人臉和肢體動作的3D識別，在物品加密運輸和顧客偏好記憶等方面發(fā)揮關(guān)鍵作用。觸控交互觸控交互通常采用觸摸屏和壓力感應(yīng)技術(shù)，但在服務(wù)機器人底盤載重有限、電池容量有限的情況下，選擇壓力傳感器或觸屏交互各有利弊?！局R鏈接】4.1公共服務(wù)機器人簡介4.1.3核心技術(shù)模塊從技術(shù)模塊上看，公共服務(wù)機器人的核心模塊主要有：環(huán)境感知和運動模塊、人機交互模塊、功能實現(xiàn)模塊和充電儲能模塊四大部分。3.功能實現(xiàn)模塊功能模塊是服務(wù)機器人執(zhí)行任務(wù)的關(guān)鍵部分。公共服務(wù)機器人的功能模塊因涉及生活的各個方面而各不相同。1從結(jié)構(gòu)上看，有貨柜貨架、消毒殺菌、清潔等多種形態(tài)貨柜貨架是結(jié)構(gòu)較為簡單的功能模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)物流配送、餐廳傳菜等多種功能，其中貨柜主要用于私人物品、外賣等訂單的配送，廣泛應(yīng)用企業(yè)園區(qū)、酒店、寫字樓；貨架更多用于大件物品、餐盤等物品的傳遞，多用于餐廳內(nèi)部。2從實現(xiàn)方式上看，可以分為兩類一類功能模塊需要通過觸摸屏選擇任務(wù)，機器人控制系統(tǒng)下達指令后才能執(zhí)行任務(wù)，如清潔機器人、終端配送機器人；另一類功能模塊與人機交互模塊基本重合，通常由觸屏和自然語言處理技術(shù)組合實現(xiàn)，不需要額外的硬件，如講解引導(dǎo)接待機器人?！局R鏈接】4.1公共服務(wù)機器人簡介4.1.3核心技術(shù)模塊從技術(shù)模塊上看，公共服務(wù)機器人的核心模塊主要有：環(huán)境感知和運動模塊、人機交互模塊、功能實現(xiàn)模塊和充電儲能模塊四大部分。4.充電儲能模塊服務(wù)機器人的充電儲能模塊與其他電子產(chǎn)品差異不大，常見的接觸式充電、有線（電源線）充電和無線感應(yīng)充電等均有不同的應(yīng)用領(lǐng)域。服務(wù)機器人主流的充電方式，無需人工干預(yù)。機器人通過室內(nèi)定位自動找到充電樁，觸點接觸即可充電。盡管技術(shù)成熟，但仍存在觸點被遮擋、銹蝕等問題，增加了設(shè)備維護成本和安全風險。接觸式充電傳統(tǒng)的充電方式，需要人工將電源充電線連接在機器人本體上。許多固定位置的機器人仍在采用這種充電方式，成本較低，但需要人工維護，無法實現(xiàn)自主充電。有線充電對定位精確度要求不高，可以有效避免觸點接觸導(dǎo)致的火災(zāi)風險。但目前無線充電設(shè)備的傳輸效率普遍低于70%，需要較大功率以達到接觸式充電的速度，導(dǎo)致設(shè)備成本和電能成本較高。無線感應(yīng)充電【知識鏈接】4.2引導(dǎo)接待機器人4.2.1引導(dǎo)接待機器人簡介引導(dǎo)接待機器人是集語音識別技術(shù)和智能運動技術(shù)于一身的高科技產(chǎn)品，該機器人為仿人型，身高、體形、表情等都力爭逼真，主要從事引導(dǎo)和接待活動，是公共服務(wù)機器人中的一個重要類別，如圖所示。銀行大堂引導(dǎo)接待機器人【知識鏈接】4.2引導(dǎo)接待機器人4.2.1引導(dǎo)接待機器人簡介引導(dǎo)接待機器人的主要特性主要特性應(yīng)用場景引導(dǎo)接待機器人主要注重交互能力，同時需要具備協(xié)同工作能力等以下幾項主要特性，如圖所示。引導(dǎo)接待機器人的應(yīng)用場景多樣，囊括銀行、酒店、政務(wù)大廳、餐廳、學(xué)校、機場、車站、醫(yī)院、養(yǎng)老院等地。引導(dǎo)接待機器人主要應(yīng)用場景專業(yè)的接待用語組成的語義庫0

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2人機交互表達能力在線評測、績效評估與持續(xù)改進能力協(xié)同工作能力與行業(yè)服務(wù)業(yè)務(wù)流程的對接能力、增值服務(wù)能力【知識鏈接】4.2引導(dǎo)接待機器人4.2.1引導(dǎo)接待機器人簡介【知識鏈接】4.2引導(dǎo)接待機器人4.2.2引導(dǎo)接待機器人的應(yīng)用1.智能商用服務(wù)機器人--Cruzr商用服務(wù)機器人Cruzr外觀圖解如圖所示，優(yōu)必選商用服務(wù)機器人Cruzr的外觀圖解。Cruzr是一款具有擬人設(shè)計的雙臂、多傳感器融合運動導(dǎo)航系統(tǒng)、AI語音/視覺等人機自然交互等特點，面向各行各業(yè)實現(xiàn)人工智能與產(chǎn)業(yè)升級綜合應(yīng)用的商用服務(wù)機器人。按使用場景，Cruzr可服務(wù)于政務(wù)大廳、購物中心、銀行、星級酒店、展覽館、4S店、醫(yī)院、商業(yè)地產(chǎn)等公共區(qū)域，可以有效地簡化工作流程、降低人力成本、挖掘商業(yè)價值、減少運營成本，并幫助企業(yè)和服務(wù)大廳智能轉(zhuǎn)型?！局R鏈接】4.2引導(dǎo)接待機器人4.2.2引導(dǎo)接待機器人的應(yīng)用2.智能接待服務(wù)機器人--豹小秘智能接待服務(wù)機器人豹小秘外觀圖解如圖所示，獵戶星空旗下的智能接待服務(wù)機器人豹小秘外觀圖解。該機器人配備獵戶星空自主研發(fā)全感知1.0多傳感器融合感知系統(tǒng)，可實現(xiàn)前臺接待、智能引領(lǐng)、焦點跟隨、老板分身等多樣化功能，能夠在政務(wù)大廳、圖書館、文旅景區(qū)、交通樞紐等眾多場景中發(fā)揮替代人力的作用?！局R鏈接】4.2引導(dǎo)接待機器人4.2.2引導(dǎo)接待機器人的應(yīng)用2.智能接待服務(wù)機器人--豹小秘產(chǎn)品凈重31kg產(chǎn)品尺寸544mm*545mm*1335mm產(chǎn)品顏色銀色、槍灰色麥克風6個，60°音源定位攝像頭7個紅外傳感器5個，主要用于避障激光雷達1個，270°、15米覆蓋范圍處理器主頻2.3GHz無線連接3G/4G/WIFI/藍牙操作系統(tǒng)LCD基于Andriod7.1充電時間6小時屏幕尺寸10.1英寸RAM（內(nèi)存）6GRAM（容量）64G輸入電源直流29V12A工作時間10小時紅色快閃發(fā)生故障綠色常亮待機狀態(tài)；綠色閃爍：正在充電噪音靜止狀態(tài)42dB移動速度默認0.7m/s，可自定義，最大1.2m/s充電樁規(guī)格輸入：198~240V50/60Hz1A，Max12A，輸出：29.5V12A電池鋰電池、容量41Ah、電壓25.2V，10+小時續(xù)航，采用18650電芯，特斯拉同款，充電快速不發(fā)熱、不爆炸環(huán)境要求儲存溫度：；工作溫度：；濕度（RH）：10%~90%豹小秘技術(shù)參數(shù)【知識鏈接】4.2引導(dǎo)接待機器人4.2.2引導(dǎo)接待機器人的應(yīng)用3.大屏交互式引導(dǎo)接待機器人--“云帆”大屏交互式引導(dǎo)接待機器人-云帆

如圖所示，云跡科技旗下的大屏交互式引導(dǎo)接待機器人--“云帆”。目前“云帆”可實現(xiàn)多種任務(wù)及交互模式，配備了6麥克收音系統(tǒng)和高低音雙揚聲器以及32寸觸控大屏，具有自定義講解、人臉識別、巡游展播、引領(lǐng)帶路、語音播報及對話等多種功能及UI可自定義選擇，可用于配合或替代講解員完成全流程的講解等工作，有效避免過多人員接觸，降低傳播風險?！霸品笨勺詣踊爻?，續(xù)航時間長達9小時。云端控制接口開放，可提供完善的SDK，進行快速/便捷的定制專屬APP開發(fā)。主要適用于政務(wù)/服務(wù)大廳、展廳/展館、樓宇、4S店、商場、奢侈品專賣店等應(yīng)用場景。【知識鏈接】4.3終端配送機器人4.3.1終端配送機器人簡介終端配送，又叫末端配送，是指直接向消費者的物流配送服務(wù)，主要包括快遞配送、物品運輸、外賣送餐等服務(wù)場景，按照配送距離分類，配送場景可分為三大類別：室內(nèi)配送10-100米、室外配送100-1000米、室外配送1000米以上。終端配送機器人是指可自主移動、用于配送物品的機器人，包括室內(nèi)配送機器人和室外配送機器人，如圖所示。室內(nèi)配送室外配送終端配送機器人室內(nèi)配送機器人配有貨架或貨柜，貨架貨柜是結(jié)構(gòu)較為簡單的功能模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)物流、傳菜等多種功能。室外配送機器人主要以無人駕駛配送車為主?！局R鏈接】4.3終端配送機器人4.3.1終端配送機器人簡介資料來源：公開資料整理主要應(yīng)用場景餐廳、酒店、醫(yī)院等 目前受政策限制，只能在封閉園區(qū)內(nèi)作業(yè)主要配送物品餐品、外賣等 快遞配送場景復(fù)雜程度餐廳：簡單

酒店：較為簡單

醫(yī)院：較為復(fù)雜

室外：復(fù)雜室外配送機器人目前以無人駕駛配送車為主。相比室內(nèi)環(huán)境，室外環(huán)境餐廳：送餐路線固定，且送餐環(huán)境較小且單一，在送餐過程避免與行人

更為復(fù)雜和危險，既涉及到自然環(huán)境（例如光線、植被）的改變，也涉碰撞即可

及到多種動態(tài)場景，例如人的走動、車的行駛等。酒店：配送線路較為固定，但酒店涉及到跨樓層/樓棟配送，其次乘坐電梯需考慮禮讓行人

?

無人機配送是室外配送的另一種形式。醫(yī)院：醫(yī)院的環(huán)境更為復(fù)雜，不僅人流量多，且經(jīng)常會遇到緊急情況定位導(dǎo)航技術(shù)與配送場景復(fù)雜程度息息相關(guān)：

室外：復(fù)雜

醫(yī)院：較為復(fù)雜

酒店：較為簡單

餐廳：簡單室外配送機器人多會配備多種傳感器，以實現(xiàn)對環(huán)境的深度感知。人機交互技術(shù)配送機器人對人機交互技術(shù)的要求并不高，只需實現(xiàn)簡單的對話即可。室內(nèi)配送機器人室外配送機器人室內(nèi)和室外終端配送機器人差異【知識鏈接】4.3終端配送機器人4.3.2終端配送機器人的應(yīng)用1.擎朗智能餐飲配送機器人餐飲配送機器人，簡稱送餐機器人，是指從事送餐、回盤及接待等工作的商用服務(wù)機器人，主要應(yīng)用于餐廳等商業(yè)場景，具備自動駕駛、語音交互等功能，同時能夠滿足大重量食品及餐具的承載需求。如圖所示，擎朗智能的送餐機器人系列產(chǎn)品在承載能力、底盤形狀、托盤開放角度、箱體外殼、語音交互等方面有著獨特設(shè)計，從不同角度滿足應(yīng)用場景需求，提升用戶體驗。其中最新產(chǎn)品飛魚專為窄道通行設(shè)計，采用了新一代智能避障技術(shù)和多模態(tài)取餐提示功能，重新定義了休閑餐飲場景下高效送餐的標準。擎朗送餐機器人系列產(chǎn)品【知識鏈接】4.3終端配送機器人4.3.2終端配送機器人的應(yīng)用1.擎朗智能餐飲配送機器人送餐機器人工作流程【知識鏈接】4.3終端配送機器人4.3.2終端配送機器人的應(yīng)用2.阿里巴巴“小蠻驢”“小蠻驢”是阿里巴巴旗下首款物流配送機器人，是阿里達摩院自研的L4級自動駕駛產(chǎn)品，主要用于最后三公里的快遞、外賣、生鮮配送?！靶⌒U驢”集成了達摩院最前沿的人工智能和自動駕駛技術(shù)，具有類人認知智能，能輕松處理復(fù)雜路況，能聰明選擇最優(yōu)路徑。當遇到緊急情況，”小蠻驢”大腦應(yīng)急反應(yīng)速度是人類的7倍，能夠適應(yīng)雷暴閃電、高溫雨雪以及車庫、隧道等極端環(huán)境。阿里“小蠻驢”【知識鏈接】4.3終端配送機器人4.3.2終端配送機器人的應(yīng)用2.阿里巴巴“小蠻驢”“小蠻驢”尺寸為2100*900*1200mm（加上激光雷達高1445mm）；車身外觀采用銀灰色調(diào)；車速方面，平均速度設(shè)定為15km/h，最高速度20km/h；工作功率僅有615w。“小蠻驢”可以被分為三大部分：底盤底盤包括車身和線控集成，是“小蠻驢”的核心軀干。傳感器一前一后各1個激光雷達，加上6個攝像頭組成的環(huán)視方案，以及毫米波雷達、慣性導(dǎo)航等傳感器。計算單元利用嵌入式GPU和FPGA的相互配合，結(jié)合達摩院量身打造的算法、壓縮模型，讓“小蠻驢”不僅有L4級自動駕駛能力，還能夠低功耗長續(xù)航?！局R鏈接】4.3終端配送機器人4.3.2終端配送機器人的應(yīng)用2.阿里巴巴“小蠻驢”“小蠻驢”每次充電能跑100多公里，每天最多能送500個快遞，遇到緊急情況，大腦應(yīng)急反應(yīng)速度是人類的7倍，能夠適應(yīng)雷暴閃電、高溫雨雪以及車庫、隧道等極端環(huán)境?！局R鏈接】4.3終端配送機器人4.3.2終端配送機器人的應(yīng)用3.智能配送站YOGOSTATIONYOGOSTATION智能配送站提出了一個系統(tǒng)性的終端配送方案，通過云端、智能存儲分揀柜、配送機器人和IoT設(shè)備的聯(lián)合運作，完成了機器人與人的“最后一棒”交接，且在整個配送流程中，只有錄入環(huán)節(jié)需要通過人工實現(xiàn)。智能配送站YOGOSTATION【知識鏈接】4.3終端配送機器人4.3.2終端配送機器人的應(yīng)用3.智能配送站YOGOSTATIONYOGOSTATION智能配送站提出了一個系統(tǒng)性的終端配送方案，通過云端、智能存儲分揀柜、配送機器人和IoT設(shè)備的聯(lián)合運作，完成了機器人與人的“最后一棒”交接，且在整個配送流程中，只有錄入環(huán)節(jié)需要通過人工實現(xiàn)。智能配送站YOGOSTATION箱體配備1個外賣人員錄單口，可以同時攜帶3臺配送機器人，最多可以攜帶18件包裹；采用8個獨立控制器、10個獨立傳動系統(tǒng)和28個傳感器；采用立式儲物空間，通過三自由度機械臂精準識別所需配送物品，并通過獨立對接系統(tǒng)下發(fā)到相應(yīng)的配送機器人。（1）YOGOSTATION智能配送站組成【知識鏈接】4.3終端配送機器人4.3.2終端配送機器人的應(yīng)用3.智能配送站YOGOSTATIONYOGOSTATION智能配送站提出了一個系統(tǒng)性的終端配送方案，通過云端、智能存儲分揀柜、配送機器人和IoT設(shè)備的聯(lián)合運作，完成了機器人與人的“最后一棒”交接，且在整個配送流程中，只有錄入環(huán)節(jié)需要通過人工實現(xiàn)。智能配送站YOGOSTATION錄單口設(shè)置1個高清攝像頭，支持人臉識別、刷臉支付；暫存?zhèn)}設(shè)有通風系統(tǒng)，保障食品存儲環(huán)境；配送機器人內(nèi)倉可自動感應(yīng)物品，做到防滑、防漏；自主呼叫電梯，撥號用戶通知取餐。（2）部分關(guān)鍵參數(shù)【知識鏈接】4.3終端配送機器人4.3.2終端配送機器人的應(yīng)用3.智能配送站YOGOSTATIONYOGOSTATION智能配送站提出了一個系統(tǒng)性的終端配送方案，通過云端、智能存儲分揀柜、配送機器人和IoT設(shè)備的聯(lián)合運作，完成了機器人與人的“最后一棒”交接，且在整個配送流程中，只有錄入環(huán)節(jié)需要通過人工實現(xiàn)?？爝f員錄單調(diào)度KAGO取件等待用戶取件（3）YOGOStation終端配送無人化工作流程YOGOSTATION終端配送無人化工作流程【知識鏈接】4.3終端配送機器人4.3.2終端配送機器人的應(yīng)用3.智能配送站YOGOSTATIONYOGOSTATION智能配送站提出了一個系統(tǒng)性的終端配送方案，通過云端、智能存儲分揀柜、配送機器人和IoT設(shè)備的聯(lián)合運作，完成了機器人與人的“最后一棒”交接，且在整個配送流程中，只有錄入環(huán)節(jié)需要通過人工實現(xiàn)?？爝f員錄單①快遞員走進錄單口，YOGOSTATION自動開啟人臉識別功能，快速錄單。②錄單完成后，錄單口自動開啟，快遞/外賣員將包裹放入錄單口。③YOGOSTATION的機械手臂自動將包裹放入空余的盒子中，等待KAGO取件。（3）YOGOStation終端配送無人化工作流程YOGOSTATION終端配送無人化工作流程快遞員使用YOGOSTATION錄單【知識鏈接】4.3終端配送機器人4.3.2終端配送機器人的應(yīng)用3.智能配送站YOGOSTATIONYOGOSTATION智能配送站提出了一個系統(tǒng)性的終端配送方案，通過云端、智能存儲分揀柜、配送機器人和IoT設(shè)備的聯(lián)合運作，完成了機器人與人的“最后一棒”交接，且在整個配送流程中，只有錄入環(huán)節(jié)需要通過人工實現(xiàn)。調(diào)度KAGO取件①YOGOSTATION通過云端，調(diào)度KAGO返回智能配送站。②KAGO自主過閘機，搭乘電梯前往對應(yīng)樓層。③KAGO提前通過語音/短信通知收件人取件碼。（3）YOGOStation終端配送無人化工作流程YOGOSTATION終端配送無人化工作流程調(diào)度KAGO取件【知識鏈接】4.3終端配送機器人4.3.2終端配送機器人的應(yīng)用3.智能配送站YOGOSTATIONYOGOSTATION智能配送站提出了一個系統(tǒng)性的終端配送方案，通過云端、智能存儲分揀柜、配送機器人和IoT設(shè)備的聯(lián)合運作，完成了機器人與人的“最后一棒”交接，且在整個配送流程中，只有錄入環(huán)節(jié)需要通過人工實現(xiàn)。等待用戶取件及KAGO返回①.KAGO在每層樓的固定位置等待用戶。②用戶輸入取件碼，KAGO艙門自動打開。③用戶取出包裹，KAGO艙門自動關(guān)閉。④KAGO返回YOGOSTATION智能配送站，充電等待下一次任務(wù)。（3）YOGOStation終端配送無人化工作流程YOGOSTATION終端配送無人化工作流程調(diào)度KAGO取件【知識鏈接】4.4智能安防機器人4.4.1安防機器人簡介安防機器人，又稱安保機器人，是半自主、自主或者在人類完全控制下協(xié)助人類完成安全防護工作的機器人。安防機器人作為機器人行業(yè)的一個細分領(lǐng)域，立足于實際生產(chǎn)生活需要，用來解決安全隱患、巡邏監(jiān)控及災(zāi)情預(yù)警等，從而減少安全事故的發(fā)生，減少生命財產(chǎn)損失。安防機器人【知識鏈接】4.4智能安防機器人4.4.1安防機器人簡介安防機器人，又稱安保機器人，是半自主、自主或者在人類完全控制下協(xié)助人類完成安全防護工作的機器人。安防機器人作為機器人行業(yè)的一個細分領(lǐng)域，立足于實際生產(chǎn)生活需要，用來解決安全隱患、巡邏監(jiān)控及災(zāi)情預(yù)警等，從而減少安全事故的發(fā)生，減少生命財產(chǎn)損失。安保服務(wù)機器人安保巡邏機器人按照服務(wù)場所劃分按照服務(wù)對象劃分家用安保機器人專業(yè)安保機器人特種安保機器人【知識鏈接】4.4智能安防機器人4.4.2安防機器人的應(yīng)用1.中智科創(chuàng)安保巡邏機器人中智科創(chuàng)在安防機器人上起步較早，是國內(nèi)安防機器人行業(yè)里的先行者。我國首個安防機器人出現(xiàn)于2014年，由中智科創(chuàng)開發(fā)，如圖所示。同年，中智科創(chuàng)安保巡邏機器人率先應(yīng)用于華為工業(yè)基地。中智科創(chuàng)安防機器人【知識鏈接】4.4智能安防機器人4.4.2安防機器人的應(yīng)用2.高新興機器人高新興機器人專注企業(yè)級巡邏機器人的定制化開發(fā)及推廣，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的機器視覺、人工智能等核心技術(shù)，為客戶打造“機器人+安防”的動靜融合型立體巡防系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于企業(yè)園區(qū)、房地產(chǎn)、智能工廠等場景。其推出的警用安保巡邏機器人解決方案是融合高點監(jiān)控、警用安保服務(wù)機器人、警用安保巡邏機器人、警用特種機器人的智能化信息系統(tǒng)，以高低聯(lián)動、動靜融合為理念，輔助公安民警在重大時期、重點場所、重大活動的安保升級，提高事件響應(yīng)速度及處理效率。高新興安防機器人【知識鏈接】4.4智能安防機器人4.4.2安防機器人的應(yīng)用3.優(yōu)必選安防巡檢機器人如圖所示，優(yōu)必選科技自主研發(fā)的智能安防機器人--安巡士與智能巡檢機器人--智巡士。以智能安防機器人--安巡士為例介紹。智能安防機器人--安巡士智能巡檢機器人--智巡士【知識鏈接】4.4智能安防機器人4.4.2安防機器人的應(yīng)用3.優(yōu)必選安防巡檢機器人智能安防機器人Atris是一款具備U-SLAM自主導(dǎo)航、主動人臉識別、可見光+熱成像監(jiān)控、強聲驅(qū)散、實時語音對講、語音播報、緊急呼叫（選配）等多種功能集為一體的室外安防機器人。智能安防機器人Atris外形結(jié)構(gòu)【知識鏈接】4.4智能安防機器人4.4.2安防機器人的應(yīng)用3.優(yōu)必選安防巡檢機器人系統(tǒng)架構(gòu)智能安防機器人Atris（安巡士）的系統(tǒng)方案架構(gòu)包含：環(huán)境感知層、網(wǎng)絡(luò)傳輸層、云端平臺層和終端應(yīng)用層。環(huán)境感知層：機器人本體搭載了多樣化的感知器件。網(wǎng)絡(luò)傳輸層：前端設(shè)備采集信息傳輸?shù)胶蠖斯芾碇行?，同時遠程管理軟件可對前端設(shè)備進行遠程管理、狀態(tài)監(jiān)測及設(shè)備參數(shù)設(shè)置。云端平臺層：實現(xiàn)AI智能分析、人臉識別和搜索比對、文件云存儲、視頻轉(zhuǎn)發(fā)、大數(shù)據(jù)的核心架構(gòu)。終端應(yīng)用層：用戶實現(xiàn)操作管理。Atris網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)Atris分布式本地部署【知識鏈接】4.4智能安防機器人4.4.2安防機器人的應(yīng)用3.優(yōu)必選安防巡檢機器人應(yīng)用場景場景一：公共區(qū)域非法入侵預(yù)警機器人具有自主導(dǎo)航巡邏功能，日常可在園區(qū)內(nèi)全天執(zhí)行巡邏任務(wù)，管理人員可遠程通過監(jiān)控軟件查看機器人實時拍攝的監(jiān)控視頻，將采集到的人臉信息與數(shù)據(jù)庫的人臉信息進行比對，識別人員身份。園區(qū)管理人員可以通過客戶端實時獲取監(jiān)控視頻和人員身份識別結(jié)果，對進入園區(qū)的陌生人、可疑人物進行管控和事前預(yù)防，確保園區(qū)安全。場景二：公共區(qū)域潛在威脅預(yù)警機器人在自主巡邏過程中，通過實時視頻回傳和對現(xiàn)場環(huán)境拾音，園區(qū)管理人員可發(fā)現(xiàn)人員聚集、危險對話等潛在威脅；同時，管理人員可通過客戶端為機器人派發(fā)機器人重點區(qū)域、固定監(jiān)控盲區(qū)的定點特巡任務(wù)，通過機器人回傳的高清視頻、紅外熱成像視頻，實時發(fā)現(xiàn)起火點、公共設(shè)備高溫異常，進而診斷出異常情況，觸發(fā)相應(yīng)機制預(yù)警?！局R鏈接】4.4智能安防機器人4.4.2安防機器人的應(yīng)用3.優(yōu)必選安防巡檢機器人應(yīng)用場景場景三：突發(fā)事件事中干預(yù)當園區(qū)出現(xiàn)緊急突發(fā)事件，如現(xiàn)場斗毆、非法聚眾等現(xiàn)象時，現(xiàn)場人員可通過機器人“緊急呼叫”功能呼叫控制中心，聯(lián)系后臺管理人員，管理人員可遠程控制機器人及時到達現(xiàn)場處理，提升突發(fā)事件的解決效率，降低人物損害。場景四：安保事件事后取證機器人采用循環(huán)自動覆蓋錄像，可持續(xù)錄制5天以上視頻（硬盤空間可擴展）實時記錄機器人周邊情況，事發(fā)后園區(qū)工作人員可調(diào)取指定時間視頻，快速開展深入的取證調(diào)查?！緞邮謱嵺`】實踐任務(wù):實踐任務(wù)：列出你所知道的公共服務(wù)機器人類型和品牌一、實踐組織以小組調(diào)研討論PK匯報的形式完成任務(wù)實踐。二、實踐內(nèi)容以小組為單位，利用網(wǎng)絡(luò)、期刊等途徑，針對以下主題進行討論。主題1：什么是公共服務(wù)機器人？公共服務(wù)機器人的類型有哪些？主題2：公共服務(wù)機器人的核心技術(shù)模塊有哪些？主題3：我國的公共服務(wù)機器人廠商有哪些？主題4：說一說你眼中的公共服務(wù)機器人是什么樣的？每組利用15分鐘進行歸納總結(jié)，并制作對此主題的分析PPT。每個小組依次派代表進行主題討論結(jié)果演講，最后由全體同學(xué)進行投票，決出優(yōu)勝小組。【項目評價】班級

姓名

學(xué)號

日期

自我評價1.能闡述公共服務(wù)機器人的定義、分類及應(yīng)用場景□是□否2.能闡述公共服務(wù)機器人的發(fā)展歷程□是□否3.能闡述公共服務(wù)機器人的核心技術(shù)、系統(tǒng)組成□是□否4.能列出常見公共服務(wù)機器人類型和品牌□是□否5.在完成任務(wù)時遇到了哪些問題？是如何解決的？

6.能獨立完成工作頁/任務(wù)書的填寫□是□否7.能按時上、下課，著裝規(guī)范8.學(xué)習效果自評等級□優(yōu)□良□中□差總結(jié)與反思：小組評價1.在小組討論中能積極發(fā)言□優(yōu)□良□中□差2.能積極配合小組完成工作任務(wù)□優(yōu)□良□中□差3.在查找資料信息中的表現(xiàn)□優(yōu)□良□中□差4.能夠清晰表達自己的觀點□優(yōu)□良□中□差5.安全意識與規(guī)范意識□優(yōu)□良□中□差6.遵守課堂紀律□優(yōu)□良□中□差7.積極參與匯報展示□優(yōu)□良□中□差教師評價綜合評價等級：評語：教師簽名：日期：【項目小結(jié)】本項目主要介紹了公共服務(wù)機器人的概念、常見分類、發(fā)展以及應(yīng)用；通過對公共服務(wù)機器人類型和品牌的信息收集、討論和分享，讀者可了解公共服務(wù)機器人的發(fā)展、分類和應(yīng)用?！卷椖苛曨}】一、填空題1.公共服務(wù)機器人是指在__________、_________、__________農(nóng)業(yè)、金融、物流等除醫(yī)學(xué)領(lǐng)域外的公共場合為人類提供一般服務(wù)的_______機器人。2.公共服務(wù)機器人按其使用用途可以分為_________________、________________、_____________、_________________和其他公共服務(wù)機器人。3.從技術(shù)模塊上看，公共服務(wù)機器人的核心模塊主要有：____________________、________________、_______________和______________四大部分。【項目習題】二、選擇題1.引導(dǎo)接待機器人是集（）技術(shù)和智能運動技術(shù)于一身的高科技產(chǎn)品。A.視覺識別B.語音識別C.語音合成D.視覺交互2.終端配送機器人主要服務(wù)場景是物流商務(wù)服務(wù)的_________環(huán)節(jié)。A.訂單導(dǎo)入B.商品運輸C.裝卸搬運D.末端交付3.安防機器人，又稱（），是半自主、自主或者在人類完全控制下協(xié)助人類完成安全防護工作的機器人。A.巡邏機器人B.特種機器人C.巡檢機器人D.安保機器人【項目習題】三、簡答題1.簡述公共服務(wù)機器人的定義、分類及典型應(yīng)用場景。2.簡述公共服務(wù)機器人的發(fā)展概況。謝謝聆聽THANKS項目5認識服務(wù)機器人操作規(guī)范目錄CONTENTES項目導(dǎo)入1學(xué)習目標2知識鏈接3動手實踐4項目評價5項目小結(jié)6項目習題7

早在1942年，美國科幻巨匠阿西莫夫就提出“機器人三定律”：機器人不得傷害人類，或坐視人類收到傷害；除非違背第一法則，機器人必須服從人類的命令；在不違背第一及第二法則下，機器人必須保護自己。因此，服務(wù)機器人研發(fā)和應(yīng)用的最首要原則是要確保機器人的安全，其中包括機器人本身應(yīng)有的一系列安全規(guī)范和保護措施，以及使用人員應(yīng)當注意的安全操作規(guī)范。那么，如何保證研發(fā)出來的服務(wù)機器人是安全的？如何保證服務(wù)機器人的性能指標呢？本項目將帶領(lǐng)大家來一起學(xué)習服務(wù)機器人的安全操作規(guī)范相關(guān)知識?！卷椖繉?dǎo)入】【學(xué)習目標】1.了解機器人安全總則的基本內(nèi)容。2.了解國內(nèi)機器人標準概況以及服務(wù)機器人相關(guān)的安全標準。3.掌握服務(wù)機器人常見安全標識及其含義。4.了解服務(wù)機器人操作規(guī)范，能夠正確操作服務(wù)機器人?！局R鏈接】5.1機器人安全總則2019年10月18日，國家標準《機器人安全總則》（GB/T38244-2019）由中華人民共和國國家市場監(jiān)督管理總局、中華人民共和國國家標準化管理委員會發(fā)布，并于2020年5月1日正式實施。該標準明確定義了機器人、安全、風險分析和機械安全等術(shù)語，闡述了機器人的總則，包括基本原則、設(shè)計原則、風險評估和風險減少等內(nèi)容。同時，在機械安全、電氣安全、控制系統(tǒng)安全和信息安全等方面提供了指導(dǎo)規(guī)范。這一標準的實施為我國機器人制造業(yè)提供了研發(fā)依據(jù)，為機器人行業(yè)的健康有序發(fā)展指明了方向?！局R鏈接】5.1機器人安全總則5.1.1基本原則國家標準《機器人安全總則》（GB/T38244-2019）明確提到機器人安全基本原則如下：1.機器人產(chǎn)生的傷害應(yīng)控制在可接受的范圍內(nèi)。2.應(yīng)通過本質(zhì)安全設(shè)計措施減小或消除傷害。3.如通過本質(zhì)安全涉及措施消除或充分減小與其相關(guān)的傷害不可行，則應(yīng)使用安全防護和補充保護措施來減小傷害。4.通過本質(zhì)安全設(shè)計措施、安全防護和補充保護措施不能減小的遺留傷害應(yīng)采取使用信息和培訓(xùn)來減小。5.即使機器人不受控制也不應(yīng)產(chǎn)生傷害，否則應(yīng)對其進行隔離或強迫其停止運動。【知識鏈接】5.1機器人安全總則5.1.2設(shè)計原則機器人安全性設(shè)計原則如圖所示。其基本要求如下：安全性設(shè)計原則示意圖設(shè)計時首先消除風險，無法消除時應(yīng)選擇設(shè)計方案以降低風險至可接受水平。應(yīng)采用永久性、自動或其他安全防護裝置，以減少風險至可接受水平。使用告警裝置檢測或標識危險，并發(fā)出明顯的告警信號。制定專門規(guī)程確保機器人安全操作，包括個人防護裝置的正確使用方法等。對參與機器人安全工作的人員進行培訓(xùn)和資格認定?！局R鏈接】5.1機器人安全總則5.1.3機械安全機械安全，是指在機械生命周期內(nèi)，物理上（機械機構(gòu)內(nèi)產(chǎn)生的直接傷害）所有風險被降低到可接受的，確保其不產(chǎn)生損傷或危害健康的能力。1.幾何因素應(yīng)滿足以下要求：（1）在不影響其功能的情況下，可接近的機器人機械部件不應(yīng)對人員和周圍環(huán)境產(chǎn)生傷害。（2）機器人機械部件的形狀和相對位置應(yīng)符合GB/T12265.3或GB/T23821的規(guī)定?！局R鏈接】5.1機器人安全總則5.1.3機械安全機械安全，是指在機械生命周期內(nèi)，物理上（機械機構(gòu)內(nèi)產(chǎn)生的直接傷害）所有風險被降低到可接受的，確保其不產(chǎn)生損傷或危害健康的能力。2.物理特性應(yīng)滿足以下要求：（1）應(yīng)限制驅(qū)動力在可接受范圍內(nèi)，確保被驅(qū)動部件不會產(chǎn)生機械危險。（2）應(yīng)通過限制運動部件的質(zhì)量、速度的方式限制其動能。（3）應(yīng)限制并采取措施減小噪聲、振動和有害物質(zhì)的排放。（4）應(yīng)能避免外部環(huán)境（海拔、溫濕度、沖擊等）變化引起的危險。（5）應(yīng)使用能承受正常使用過程中產(chǎn)生的物理、化學(xué)作用的材料。（6）機器人的設(shè)計應(yīng)具有足夠的穩(wěn)定性，在規(guī)定的使用條件下可以安全使用?！局R鏈接】5.1機器人安全總則5.1.3機械安全機械安全，是指在機械生命周期內(nèi)，物理上（機械機構(gòu)內(nèi)產(chǎn)生的直接傷害）所有風險被降低到可接受的，確保其不產(chǎn)生損傷或危害健康的能力。3.人類工效學(xué)設(shè)計機器人機械時應(yīng)考慮人類功效學(xué)原則，并注意以下要求：（1）機器人使用過程中不應(yīng)導(dǎo)致使用者有緊張姿勢和動作。（2）應(yīng)考慮人力的可及范圍、控制機構(gòu)的操作及人體各部位的解剖學(xué)結(jié)構(gòu)，使機器人容易操作。（3）應(yīng)盡可能限制噪聲、振動和熱效應(yīng)（如極端溫度）。（4）手動控制裝置的選用、位置和標記應(yīng)清晰可見、可識別，可立刻進行安全操作，位置和運動與作用一致，并且操作不能引起附加風險?！局R鏈接】5.1機器人安全總則5.1.3機械安全機械安全，是指在機械生命周期內(nèi)，物理上（機械機構(gòu)內(nèi)產(chǎn)生的直接傷害）所有風險被降低到可接受的，確保其不產(chǎn)生損傷或危害健康的能力。4.防護裝置和保護裝置應(yīng)滿足以下要求：（1）應(yīng)采用防護裝置和保護裝置以防止機器人部件對人員產(chǎn)生傷害。（2）機器人正常運行期間應(yīng)根據(jù)風險的類別或等級選擇不同的防護裝置。（3）應(yīng)通過安全防護減少噪聲、振動和有害物質(zhì)。（4）維護或修理等階段需要進入危險區(qū)時，機器人的設(shè)計應(yīng)在不妨礙人員執(zhí)行任務(wù)的前提下，使用保護人員的安全防護裝置。（5）如不能通過重量分布等本質(zhì)安全設(shè)計措施實現(xiàn)穩(wěn)定性，則應(yīng)采取保護措施如地腳螺栓、鎖定裝置等，保持機器人的穩(wěn)定性?！局R鏈接】5.1機器人安全總則5.1.3機械安全機械安全，是指在機械生命周期內(nèi)，物理上（機械機構(gòu)內(nèi)產(chǎn)生的直接傷害）所有風險被降低到可接受的，確保其不產(chǎn)生損傷或危害健康的能力。5.補充保護措施當本質(zhì)安全設(shè)計和安全防護措施不能達到降低風險的要求時，應(yīng)采用補充保護措施實現(xiàn)降低風險。對避免或限制傷害的較為有效的機械相關(guān)保護措施包括但不限于以下補充保護措施：（1）隔離和能量耗散的措施；（2）提供方便且安全搬運機器人及其重型零部件的裝置。如需進入機器人內(nèi)部,則應(yīng)考慮以下要求：（1）被困人員逃生和救援措施﹔（2）安全進入機器的措施。【知識鏈接】5.1機器人安全總則5.1.4電氣安全機器人電氣安全包括與電擊有關(guān)的安全、與能量有關(guān)的安全、與著火有關(guān)的安全以及與熱有關(guān)的安全等。機器人應(yīng)具備在直接接觸或間接接觸情況下的電擊防護能力。機器人在正常工作條件下和在單一故障（包括隨之引起的其他故障）狀態(tài)下運行應(yīng)不引起電擊危險。如有必要可提供警告標識，以提醒使用人員。如表所示為電擊危險產(chǎn)生的原因及減小危險措施示例。電擊危險產(chǎn)生的原因及減小危險措施示例接觸正常情況下帶危險電壓的裸露零部件用固定的或鎖緊的蓋、安全聯(lián)鎖裝置等防止使用人員接觸帶危險電壓的零部件﹔使可觸及的帶危險電壓的電容器放電正常情況下帶危險電壓的零部件和可觸及的導(dǎo)電零部件間的絕緣被擊穿采用基本絕緣并把可觸及的導(dǎo)電零部件和電路接地，這樣，由于過流保護裝置在規(guī)定時間內(nèi)斷開發(fā)生低阻抗故障的零部件，使接觸危險電壓的可接觸性受到限制；或者在零部件間安裝一個與保護地相連的金屬屏蔽,或者在零部件間采用雙重絕緣或加強絕緣，以便使可觸及零部件間的絕緣不會被擊穿接觸與峰值電壓超過42.4V或直流電壓超過60V的通信網(wǎng)絡(luò)連接的電路限制這種電路的可觸及性和接觸區(qū)域，把它們與未接地的，接觸不受限制的零部件隔離開使用人員可觸及絕緣被擊穿使用人員可觸及的絕緣應(yīng)當有足夠的機械強度和電氣強度以減少與危險電壓接觸的可能性從帶危險電壓的零部件流向可觸及零部件的接觸電流(泄漏電流)，或保護接地連接失效。接觸電流可包括接在一次電路和可觸及零部件之間電磁兼容(EMC)濾波組件所產(chǎn)生的電流把接觸電流限制在規(guī)定值內(nèi)，或提供更可靠的保護接地連接【知識鏈接】5.1機器人安全總則5.1.5控制系統(tǒng)安全1.通則與機器人安全相關(guān)的控制系統(tǒng)（電氣、液壓、氣動、軟件）及部件應(yīng)滿足以下要求：（1）任何部件的單個故障不應(yīng)導(dǎo)致安全功能的喪失。（2）只要合理可行，單個故障應(yīng)在提出下一項功能需求時或之前被檢測到。

（3）出現(xiàn)單個故障時，始終具有安全功能，且安全狀態(tài)應(yīng)維持到出現(xiàn)的故障已得到解決。（4）所有可合理預(yù)見的故障應(yīng)被檢測到。（5）檢測出的故障在解決之前，機器人應(yīng)保持安全狀態(tài)；（6）確保安全控制系統(tǒng)的所有裝置正常運行后，機器人方可運行?！局R鏈接】5.1機器人安全總則5.1.5控制系統(tǒng)安全2.控制電路和控制功能應(yīng)符合以下要求：（1）控制功能應(yīng)包含但不限于啟動、停止、急停、操作模式、安全功能裝置。（2）保護性聯(lián)鎖應(yīng)確保危險發(fā)生時，機器人安全停機。（3）危險解除前其“遮蔽”的危險的機器人功能不能執(zhí)行。（4）應(yīng)能避免接地故障、電壓中斷、電路連續(xù)性以及干擾引起的功能失常。（5）失效時的控制功能應(yīng)包含但不限于使用經(jīng)驗證元件和經(jīng)驗證的技術(shù)、監(jiān)控等。（6）對控制電路執(zhí)行的每一項安全功能應(yīng)進行評估，宜確定機器人的具體安全功能提供怎樣的風險降低水平，依次確定執(zhí)行該安全功能的控制電路所要求的置信度等級。（7）控制電路執(zhí)行的安全功能信息應(yīng)包括安全功能名稱、功能的描述、按GB/T16855.1要求的性能等級或/和按GB28526要求的安全完整性等。【知識鏈接】5.1機器人安全總則5.1.5控制系統(tǒng)安全3.急停功能機器人的失控會對周圍人或環(huán)境造成傷害時應(yīng)設(shè)置一個手動啟動的急停功能。該急停功能應(yīng)滿足以下要求：（1）應(yīng)符合GB5226.1-2008中9.2.5.4.2的要求。（2）優(yōu)先于機器人的其他控制。（3）中止所有的危險。（4）切斷機器人驅(qū)動器的驅(qū)動源（飛行相關(guān)機器人不適用）。（5）消除可由機器人控制的任何其他危險。（6）保持有效直至復(fù)位。（7）只能手動復(fù)位，復(fù)位后不會自動重啟。【知識鏈接】5.1機器人安全總則5.1.5控制系統(tǒng)安全4.保護性停止機器人應(yīng)具有一個或多個保護型停止電路，可用來連接外部保護裝置。此停止電路應(yīng)通過停止機器人所有運動、撤除機器人驅(qū)動器的動力、中止可由機器人系統(tǒng)控制的任何其他危險等方式來控制安全防護的危險。停止功能可由手動或控制邏輯啟動?！局R鏈接】5.1機器人安全總則5.1.5控制系統(tǒng)安全5.速度控制應(yīng)滿足以下要求：（1）評估機器人安全速度范圍，超出這個范圍可能對機器人或周圍人員造成傷害。（2）在機器人可接觸的移動部分進行速度監(jiān)測，只有有權(quán)限的人可調(diào)節(jié)最大速度值。（3）控制機器人的速度以確保不超過安全相關(guān)的速度限制。（4）設(shè)計安全相關(guān)的速度控制以避免發(fā)生故障，應(yīng)有超速報警?！局R鏈接】5.1機器人安全總則5.1.5控制系統(tǒng)安全6.力控制安全相關(guān)的力控制應(yīng)通過安全相關(guān)的接觸傳感器（例如力傳感器等）或其他控制方式來實現(xiàn)，使機器人接觸力不能超出極限。應(yīng)至少滿足以下要求：（1）接觸力的反應(yīng)足夠快，使力保持在安全的力限制范圍內(nèi)。（2）在發(fā)生接觸事故后，應(yīng)避免對人或設(shè)備造成傷害。【知識鏈接】5.1機器人安全總則5.1.6信息安全基礎(chǔ)原則要求如下：（1）機器人在網(wǎng)絡(luò)(包括互聯(lián)網(wǎng)、局域網(wǎng)等)中,應(yīng)具有信息傳輸加密機制。（2）機器人的數(shù)據(jù)信息不應(yīng)被非授權(quán)(非法>訪問﹑篡改或刪除。（3）機器人應(yīng)阻止非授權(quán)(非法)信息的入侵﹐包括對此類信息的識別、判斷、阻止與提示功能。（4）機器人不應(yīng)拒接授權(quán)(合法)用戶對信息和資源正常使用。（5）機器人應(yīng)具有信息溯源機制?！局R鏈接】5.2服務(wù)機器人安全標準5.2服務(wù)機器人安全標準國內(nèi)現(xiàn)行包括制定中的機器人標準共有180余項，主要分為國家標準和行業(yè)標準。國內(nèi)機器人標準體系由基礎(chǔ)標準、檢測評定方法標準、零部件標準、整機標準和系統(tǒng)集成標準五個部分組成，按照狀態(tài)分為已發(fā)布、制定中及擬制定三種狀態(tài)。機器人標準國家標準行業(yè)標準檢測評定方法標準基礎(chǔ)標準零部件標準系統(tǒng)集成標準整機標準【知識鏈接】5.2服務(wù)機器人安全標準5.2服務(wù)機器人安全標準國內(nèi)現(xiàn)行包括制定中的機器人標準共有180余項，主要分為國家標準和行業(yè)標準。國內(nèi)機器人標準體系由基礎(chǔ)標準、檢測評定方法標準、零部件標準、整機標準和系統(tǒng)集成標準五個部分組成，按照狀態(tài)分為已發(fā)布、制定中及擬制定三種狀態(tài)。國內(nèi)服務(wù)機器人安全標準序號名稱編號屬性狀態(tài)分類1服務(wù)機器人功能安全評估GB/T38260-2019推薦性國標已發(fā)布功能安全2服務(wù)機器人機械安全評估與測試方法GB/T39785-2021推薦性國標已發(fā)布機械安全3服務(wù)機器人電氣安全要求及測試方法GB/T40013-2021推薦性國標已發(fā)布電氣安全4家用和類似用途服務(wù)機器人安全通用要求GB/T41527-2022推薦性國標已發(fā)布

5教育機器人安全要求GB/T33265-2016推薦性國標已發(fā)布

6娛樂機器人安全要求及測試方法GB/T41393-2022推薦性國標已發(fā)布【知識鏈接】5.3服務(wù)機器人操作規(guī)范5.3.1服務(wù)機器人常見安全標識通常在機器人本體及其外圍設(shè)備上貼有相關(guān)的安全警示或信息標簽，該標簽用于提示操作維護人員將會受到的傷害。如表所示，服務(wù)機器人常見安全標識示例。通用警告一般通用警告

觸電危險警告小心觸電

熱表面危險當心高溫表面

自動啟動當心自動啟動

當心擠壓當心移動的機械部件

當心夾手當心設(shè)備機械部件的關(guān)閉運動服務(wù)機器人常見安全標識示例禁止用水滅火

禁止放置重物

禁止手伸入

禁止推移禁止坐臥

禁止踩踏

禁止阻塞禁止在此處行走或停留禁止改變開關(guān)狀態(tài)【知識鏈接】5.3服務(wù)機器人操作規(guī)范5.3.2服務(wù)機器人操作規(guī)范隨著服務(wù)機器人在社會上的普及，如何在操作環(huán)境中規(guī)范、安全使用機器人已成為一個顯性問題。到目前為止，還沒有關(guān)于服務(wù)機器人安全操作的通用標準。以教育服務(wù)機器人為例介紹其操作規(guī)范。1.操作規(guī)范使用人員應(yīng)按制造廠商的使用說明書使用機器人，按操作規(guī)程進行試運行和功能測試。機器人通電前機器人通電后01機器人使用安全檢查①機器人已按說明書正確安裝，且穩(wěn)定性好；②電氣連接正確，電源參數(shù)(如電壓、頻率、干擾級別等)在規(guī)定的范圍內(nèi)﹔其他設(shè)施(如水、空氣﹑燃氣等)連接正確，且在規(guī)定的界限內(nèi)﹔③通信連接正確；④外圍設(shè)備和系統(tǒng)連接正確﹔⑤已安裝好限定空間的限位裝置；⑥已采用安全防護措施﹔⑦周邊的環(huán)境符合規(guī)定(如照明、噪聲等級﹑濕度﹑溫度等)。機器人通電前應(yīng)對其本體進行檢查，具體檢查項目及要求如下：【知識鏈接】5.3服務(wù)機器人操作規(guī)范5.3.2服務(wù)機器人操作規(guī)范隨著服務(wù)機器人在社會上的普及，如何在操作環(huán)境中規(guī)范、安全使用機器人已成為一個顯性問題。到目前為止，還沒有關(guān)于服務(wù)機器人安全操作的通用標準。以教育服務(wù)機器人為例介紹其操作規(guī)范。1.操作規(guī)范使用人員應(yīng)按制造廠商的使用說明書使用機器人，按操作規(guī)程進行試運行和功能測試。機器人通電前機器人通電后01機器人使用安全檢查①機器人系統(tǒng)控制裝置的功能，如啟動、停機、操作方式選擇(包括鍵控鎖定開關(guān))符合預(yù)定要求，機器人能按預(yù)定的操作系統(tǒng)命令進行運動；②機器人各軸都能在預(yù)期的限定范圍內(nèi)進行運動；③急停及安全停機電路及裝置有效﹔④可與外部電源斷開和隔離﹔⑤各裝置的功能正常﹔⑥安全防護裝置和聯(lián)鎖的功能正常﹐其他安全防護裝置(如柵欄，警示裝置)就位。機器人通電后具體檢查項目及要求如下：【知識鏈接】5.3服務(wù)機器人操作規(guī)范5.3.2服務(wù)機器人操作規(guī)范隨著服務(wù)機器人在社會上的普及，如何在操作環(huán)境中規(guī)范、安全使用機器人已成為一個顯性問題。到目前為止，還沒有關(guān)于服務(wù)機器人安全操作的通用標準。以教育服務(wù)機器人為例介紹其操作規(guī)范。1.操作規(guī)范使用人員應(yīng)按制造廠商的使用說明書使用機器人，按操作規(guī)程進行試運行和功能測試。02機器人使用安全注意事項1）若有機械擋塊、極限開關(guān)、光幕、激光掃描器件等，應(yīng)遵照制造商的建議使用。2）謹慎操作避免機械部件運動引起的危險。例如：機器人部件運動——如大臂回轉(zhuǎn)、俯仰、小臂彎曲、手腕旋轉(zhuǎn)等引起的擠壓、撞擊和夾住，夾住工件的脫落、拋射﹐以及移動機器人輪胎或履帶可能造成卡住肢體或衣服造成傷害。3）僅在滿足下列要求時，操作者才能啟動機器人進行自動操作：①預(yù)期的安全防護裝置都在位，并且能起作用；②在安全防護空間內(nèi)沒有人；③遵守制造廠商給出的安全操作規(guī)程?！局R鏈接】5.3服務(wù)機器人操作規(guī)范5.3.2服務(wù)機器人操作規(guī)范隨著服務(wù)機器人在社會上的普及，如何在操作環(huán)境中規(guī)范、安全使用機器人已成為一個顯性問題。到目前為止，還沒有關(guān)于服務(wù)機器人安全操作的通用標準。以教育服務(wù)機器人為例介紹其操作規(guī)范。1.操作規(guī)范圖示為優(yōu)必選人形雙足教育機器人Yanshee使用安全示例。機器人Yanshee使用安全【知識鏈接】5.3服務(wù)機器人操作規(guī)范5.3.2服務(wù)機器人操作規(guī)范隨著服務(wù)機器人在社會上的普及，如何在操作環(huán)境中規(guī)范、安全使用機器人已成為一個顯性