T-AOPA 0055-2023 架空輸電線路使用多旋翼無人機三維激光建模及自動巡檢全流程技術(shù)規(guī)范

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架空輸電線路使用多旋翼無人機三維激光建模及自動巡檢全流程技術(shù)規(guī)范The

laser

modeling

and

inspection

rotor

used

in

overhead

line

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II

III

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學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載 本文件按照GB/T

本文件起草單位：云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司輸電分公司、國家電網(wǎng)浙江省電力有限公司超高壓分II學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/AOPA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載 多旋翼無人機輸電線路自主巡視主要通過對

RTK

和激光點云技術(shù)在多旋翼無人機智能沿線飛行中的應(yīng)用研究，解決有人控制多旋翼無人機巡檢和復(fù)雜地理條件下人工巡檢安全風(fēng)險高、技術(shù)要求高、勞動強度大等問題，促進輸電線路走廊數(shù)字化管理，不斷強化數(shù)據(jù)分析及應(yīng)用，實施差異化、學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/AOPA

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本文件描述了開展激光雷達數(shù)據(jù)采集（處理）及架空輸電線路多旋翼無人機自動巡檢作業(yè)工作本文件適用于中小型多旋翼無人機搭載三維激光雷達掃描設(shè)備開展三維建模工作，包含無人機

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用GB

GB/T

IMU/GPS

GB

110～500

kV

GB

110～750

kV

DL/T

436

DL/T

741

DL/T

5138

DL/T

5217

220

kV～500

kV

CH/T

8024

CH/T

3.1

3.2

Density3.3

Danger

Points3.4

Measurement以固定式或移動平臺為載體，通過發(fā)射激光獲取地物表面三維坐標和反射強度等信息的主動式學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/AOPA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載3.5

3.6

mode

3.7

RTK（Real

kinematic，實時動態(tài)）載波相位差分技術(shù)，是實時處理兩個測量站載波相

RTK

RTK

3.8

Keyhole

Markup

LanguageKML

XML

3.9

LiDAR(Light

and

and

3.10

Ground

base

station地面基站一般架設(shè)在已知點上，通過已知坐標反求各類誤差影響，然后通過無線電傳送這些誤差給流動站，從而使流動站迅速獲取誤差校正，提高實時定位精度。3.11GPS

Global

Positioning

System全球定位系統(tǒng)（Global

Positioning

線電導(dǎo)航的定位系統(tǒng)，它在全球任何地方以及近地空間都能夠提供準確的地理位置、車行速度及精3.12

Transverse

Mercator

Grid

System自動駕駛航線所用點云數(shù)據(jù)坐標均采用

UTM

投影坐標系。UTM

投影全稱為“通用橫軸墨卡托投

TRANSVERSE

PROJECTION

80

84

0.9996

3.13

Global

Navigation

System也稱為全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，是能在地球表面或近地空間的任何地點為用戶提供全天候的

維坐

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學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載4.1

4.1.1.1

為加強架空輸電線路無人機巡檢作業(yè)現(xiàn)場管理，規(guī)范各類現(xiàn)場人員的行為，保證人身、電網(wǎng)和4.1.1.2

現(xiàn)場（作業(yè)）人員應(yīng)被告知其作業(yè)現(xiàn)場和工作崗位存在的危險因素、防范措施及事故緊急處理4.1.1.3

開展無人機三維激光進行架空輸電線路巡檢作業(yè)時，作業(yè)人員包括工作負責(zé)人和工作班成員，

4.1.1.4

無人機三維激光雷達掃描測量作業(yè)流程包括：作業(yè)準備、工作聯(lián)系單報送、飛行申報協(xié)調(diào)、三

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4.1.4.1

根據(jù)掃描任務(wù)要求，收集所需掃描架空輸電線路的地理位置分布圖，熟悉線路走向，地形地貌以及機場重要設(shè)施等情況。收集所需巡視架空輸電線路的桿塔明細表和經(jīng)緯度坐標，熟悉線路電壓

工作負責(zé)人根據(jù)無人機巡檢作業(yè)計劃，按相關(guān)要求辦理空域?qū)徟掷m(xù)，并密切跟蹤當(dāng)?shù)乜沼蜃兓?.1.4.2

4.1.4.2.1.1

航線規(guī)劃應(yīng)避開空中管制區(qū)、重要建筑和設(shè)施，盡量避開人員活動密集區(qū)、通訊阻隔區(qū)、無線電干擾區(qū)、大風(fēng)或切變風(fēng)多發(fā)區(qū)和森林防火區(qū)等地區(qū)。對首次進行無人機巡檢作業(yè)的

航線規(guī)劃時，無人機巡檢系統(tǒng)飛行航時應(yīng)留有裕度。對已經(jīng)飛行過的巡檢作業(yè)航線，每架次任務(wù)的飛行航時應(yīng)不超過無人機巡檢系統(tǒng)作業(yè)航時，并留有一定裕量。對首次實際飛行的巡檢作業(yè)航線，每架次任務(wù)的飛行航時應(yīng)充分考慮無人機巡檢系統(tǒng)作業(yè)航時，留有充足

選定的無人機巡檢系統(tǒng)起飛和降落區(qū)應(yīng)遠離公路、鐵路、重要建筑和設(shè)施，盡量避開周邊軍事禁區(qū)、軍事管理區(qū)、森林防火區(qū)和人員活動密集區(qū)等，且滿足對應(yīng)機型的技術(shù)指標要

切入、出主航線時，平行于待測線路起點桿塔和第二個所確定的直線方向，并保證切入出點距到最近的待測桿塔水平離50

對于偏離之前兩級桿塔所確定的直線角度不大的情況，若第三級塔的橫向偏移距離小于激4.1.4.2.1.2

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到測區(qū)場地進行實地勘察，選擇合理的起飛點。要求：5

m×5

m以上的空地，盡量靠近測

利用具備定點功能的無人機沿待測量線路飛行，選取合適的航點，航點數(shù)量不宜過多，控制在50個點以內(nèi)，盡量保證飛行器直線飛行；

切入、切出主航線時，應(yīng)平行于待測線路起點桿塔和第二個桿塔所確定的直線方向，并保證切入切出點距到最近的待測桿塔水平距離50

航線設(shè)計飛行速度應(yīng)保持5—9

4.1.4.2.2.1

基站須架設(shè)在開闊、無遮擋和無信號干擾的區(qū)域。已知干擾源：雷達附近、手機信號

若多個架次采集的數(shù)據(jù)應(yīng)拼接在一起，則要將基站固定到同一位置不動。多架次采集

km，又應(yīng)要多站數(shù)據(jù)精度拼接的，對于預(yù)架設(shè)基站點進行作業(yè)精度要求相應(yīng)的控制測 作業(yè)前先擺放基站，最后一個架次飛行完下載好機載數(shù)據(jù)后，再按基站三秒Save鍵，

連接好無人機及激光雷達系統(tǒng)，將設(shè)備固定在無人機上，檢查并確認相機SD卡已插入 天線夾應(yīng)牢固，天線線纜應(yīng)擰緊，天線及折疊天線桿應(yīng)安裝牢固，天線線纜接頭應(yīng)擰

飛機所用電池及設(shè)備配套的電池應(yīng)是滿電狀態(tài)，作業(yè)通電順序為無人機遙控先通電， 設(shè)備起降點應(yīng)空曠（GPS天線10°至170°內(nèi)無遮擋物）、無信號干擾（雷達、手機信 無人機操作員檢查規(guī)劃航線、飛行高度、速度、航線間隔。遙控器解鎖飛控輕推油門 檢查螺旋槳無缺損，撥動電機旋轉(zhuǎn)無異常，機臂快拆結(jié)構(gòu)件應(yīng)擰到位，各部位螺絲無 開始采集IMU數(shù)據(jù)后，起飛后在安全高度繞“8”字一次后進入航線；學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/AOPA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載 無人機激光掃描系統(tǒng)掃描輸電線路，進行各類數(shù)據(jù)（包括激光點云數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、 4.1.4.2.2.2

現(xiàn)場巡檢（作業(yè)）結(jié)束后，應(yīng)按照三維激光雷達巡檢系統(tǒng)要求進行數(shù)據(jù)下載工作，包括基準站數(shù)據(jù)、激光雷達數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、GPS

IMU

4.1.4.2.2.3

空中作業(yè)完畢，記錄此次線路巡視的終點位置，包含線路名稱、桿塔號及經(jīng)緯度坐標。填

當(dāng)天巡檢作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)按所用三維激光雷達巡檢系統(tǒng)要求進行檢查和維護工作，對外觀

POS數(shù)據(jù)檢查。 IMU數(shù)據(jù)應(yīng)正常且連續(xù)；

為保證拼接，不同架次之間必須有重疊區(qū)域，重疊區(qū)域長度不應(yīng)小于50

4.1.4.3

GPS

GPS

IMU

數(shù)據(jù)、地面基站觀測數(shù)據(jù)、飛行記錄數(shù)據(jù)、基站控制點數(shù)據(jù)和激光數(shù)據(jù)等進行整理，生成滿足

POS

POS

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聯(lián)合POS數(shù)據(jù)和激光測距數(shù)據(jù)，附加系統(tǒng)檢校數(shù)據(jù)，進行點云數(shù)據(jù)解算，生成三維點云；

利用采集的影像數(shù)據(jù)和分類后的激光點云數(shù)據(jù)對航攝影像進行正射糾正，將糾正后的影像與激光點云進行融合，實現(xiàn)將影像所富含的色彩信息賦給相應(yīng)的激光點云。生成的彩色點云要求紋理豐

每日掃描完畢后，無人機掃描人員應(yīng)根據(jù)掃描情況及飛行情況，編制無人機巡視報告，每

對原始數(shù)據(jù)、中間數(shù)據(jù)、預(yù)處理成果數(shù)據(jù)進行分類保存與備份，原始數(shù)據(jù)應(yīng)保存至少一式

檢查無人機激光雷達巡檢系統(tǒng)的存儲空間，存儲空間不足時須按設(shè)備操作規(guī)范清理存儲空

無人機設(shè)備宜在線路或桿塔側(cè)上方10

m以上的高度以5—9

m/s的速度飛行，并保持該高度

基站架設(shè)在空曠地區(qū)，附近不應(yīng)有強烈反射衛(wèi)星型號的物體（如大型建筑物等），遠離大

線和微波無線電信號傳送通道，其距離不應(yīng)小于50

掃描測量產(chǎn)生的所有資料必須進行存儲備份，掃描測量資料作業(yè)組留存后提交上傳至無人學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/AOPA

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運維單位使用無人機/無人機電力作業(yè)技術(shù)支持系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)，對疑似隱患進行核實并消

維護保養(yǎng)人員應(yīng)按維護保養(yǎng)手冊要求按時開展日常維護、零件維修更換、大修保養(yǎng)和試驗

當(dāng)無人機三維激光雷達巡檢系統(tǒng)主要組成部件，如電機、飛控系統(tǒng)、通訊鏈路、掃描儀設(shè)備、相機、電臺以及操作系統(tǒng)等進行了更換或升級后，運維單位應(yīng)組織試驗檢測，確保巡

無人機三維激光雷達巡檢系統(tǒng)所用電池應(yīng)按要求進行充（放）電、性能檢測等維護保養(yǎng)工

無人機三維激光雷達巡檢系統(tǒng)使用完后，檢查掃描儀掃描窗口是否污染，如污染應(yīng)立即清4.2

4.2.1.1

IMU數(shù)據(jù)、點云原始文件、桿臂值、天線高、輸出點云的矩陣等文件；

4.2.1.2

4.2.1.3

POS

POS系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理精度滿足要求。4.2.1.4

為保證拼接，不同架次之間必須有重疊區(qū)域，重疊區(qū)域長度須達到50

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學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載4.2.2.1

POS

pos

4.2.2.2

根據(jù)桿塔位置和實際關(guān)注的線路走廊寬度對點云數(shù)據(jù)進行裁剪，減少點云數(shù)據(jù)量，提高處理效4.2.2.3

圖2

將明顯低于地面的點或點群（低點）和明顯高于地表目標的點或點群（空中點），以及移動的

4.2.2.4

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4.2.2.5

對處理后的導(dǎo)線點云數(shù)據(jù)進行矢量化，獲取導(dǎo)線的瞬時工況曲線。同一耐張段內(nèi)桿塔的掛點兩邊導(dǎo)線在掛點處需要完全重合。尤其是對于直線塔的掛點，必須是完全重合的。矢量化后的導(dǎo)線必

大風(fēng)、覆冰模擬，設(shè)置實時工況參數(shù)（導(dǎo)線溫度、覆冰厚度、風(fēng)速）以及模擬工況參數(shù)，

樹生長分析，設(shè)置樹生長參數(shù)，根據(jù)危險點檢測參數(shù)（.xml），判斷樹木生長情況下的凈

樹倒分析，設(shè)置單木分割參數(shù)，根據(jù)危險點檢測參數(shù)（.xml），判斷樹木倒伏情況下的凈4.2.2.6

4.2.2.7

檢查危險點凈空距離大于規(guī)程中規(guī)定的安全距離，凈空距離檢查方法：凈空距離值必須大于水平、垂直距離，并且小于運規(guī)中定義的水平距離和垂直距離的斜邊距離。例如：運規(guī)

9.219(sqrt(pow(7,2)+pow(6,2)))；

4.2.3.1

對分類結(jié)果進行檢查，通過將點云按分類、按高程顯示等方法，目視檢查分類后點云，對

地面點檢查一般采用建立地面模型的方法進行檢查，對模型上不光滑、不連續(xù)處，繪制斷

檢查的內(nèi)容主要包括：10學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/AOPA

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重疊區(qū)域的點云偏差值應(yīng)小于0.3

5.1

現(xiàn)場（作業(yè)）人員均應(yīng)具有

年及以上高壓輸電線路運行維護工作經(jīng)驗，熟悉航空、氣象、地

的相關(guān)規(guī)定。無人機操作員應(yīng)熟悉無人機巡檢作業(yè)方法和技術(shù)手段，通過相應(yīng)機型的操作培訓(xùn)，考

作業(yè)無人機需要滿足一定的硬件要求，可拍攝和錄制清晰的照片和視頻，具有完善的定位導(dǎo)航系統(tǒng)，用于精細化巡檢的多旋翼無人機需要搭載

RTK

定位設(shè)備，飛機需要具備智能的飛控系統(tǒng)，支

作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)遠離爆破、射擊、煙霧、火焰、機場、人群密集、高大建筑、軍事管轄、無線電干擾等可能影響無人機飛行的區(qū)域。無人機起、降點應(yīng)與輸電線路和其他設(shè)施、設(shè)備保持足夠的安全距離，且風(fēng)向有利，具備起降條件。工作地點、起降點及起降航線上應(yīng)避免無關(guān)人員干擾，必要時

作業(yè)宜在良好天氣下進行。霧、雪、大雨、大風(fēng)、冰雹等惡劣天氣不利于巡檢作業(yè)的情況時，不應(yīng)開展無人機巡檢作業(yè)。起飛前，應(yīng)確認現(xiàn)場風(fēng)速符合該機型作業(yè)范圍，巡檢區(qū)域處于狹長地帶或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時，現(xiàn)場負責(zé)人應(yīng)根據(jù)無人機的性能及氣象情況判斷是否開

無人機與遙控器之間通過無線射頻信號進行數(shù)據(jù)傳輸，所以必須保障遙控器與無人機之間通信良好，起飛前檢查通信信號頻段，看是否存在較大的干擾，選擇合適的信號頻段進行飛行，通信干

5G

RTK

11學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載

40

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40

需要檢查遙控器連接網(wǎng)絡(luò)的情況，保證網(wǎng)絡(luò)信號穩(wěn)定，可以正常接入互聯(lián)網(wǎng)，保證無人機的飛行安

無人機起飛和降落時，作業(yè)人員應(yīng)與其始終保持足夠的安全距離，不應(yīng)站在其起飛和降落的方向前，不應(yīng)站在無人機巡檢航線的正下方。作業(yè)前，無人機應(yīng)預(yù)先設(shè)置緊急情況下的安全策略。起飛前必須檢查無人機以及支持作業(yè)的各個系統(tǒng)，指南針系統(tǒng)，導(dǎo)航系統(tǒng)，基站系統(tǒng)，通信系統(tǒng)，動

5.1.7.1

5.1.7.2

5.1.7.3

交叉跨越點云，線路交叉跨越點云數(shù)據(jù)應(yīng)完整，交叉跨越最高點、最低點點云數(shù)據(jù)不能遺

通道點云，線路通道范圍內(nèi)地物點云應(yīng)完整，線行兩邊的高山、高植被、高地物、通信桿

5.1.7.4

5.1.7.5

las

5.1.8.1

用于航線規(guī)劃的點云絕對位置精度誤差宜在

0.2

以內(nèi)，最大誤差不超過

0.5

m。如果誤差范5.1.8.2

對誤差較大的點云可以通過采集地面控制點進行糾偏，就是使用測量型的

GNSS

接收機設(shè)備在點云覆蓋的特征點位進行坐標采集，然后對比點云數(shù)據(jù)進行糾偏，糾偏到

0.2

的誤差范圍內(nèi)（最12學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/AOPA

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0.5

RTK

飛機飛行周圍環(huán)境復(fù)雜，尤其是高壓帶電設(shè)備，如果飛行位置有偏差，可能會造成飛機損毀的事故，甚至導(dǎo)致電力線損壞，所以控制飛機飛行

RTK

定位設(shè)備定位精度應(yīng)在

0.2

范圍內(nèi)，即設(shè)計的航點坐標和飛機實際飛行的位置誤差不超過

0.2

m，設(shè)計的航點高度和飛機實際飛行的高度誤差

0.2

5.2

基于點云的自動駕駛作業(yè)流程主要包括以下幾個步驟。

航線審核，應(yīng)用三維場景計算分析與人工瀏覽相結(jié)合的方式，審核航線，排除風(fēng)險，保證

飛行準備，對作業(yè)地點進行勘察，起降點選取，線路通道通信障礙，風(fēng)險點，作業(yè)設(shè)備安

5.3

5.3.1.1

準備好線路的位置數(shù)據(jù)，包括每一基桿塔的地理坐標，線路路徑，線路名稱，桿塔名稱和其他

KML

5.3.1.2

5.3.1.3

根據(jù)機巡作業(yè)管理系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)，明確好作業(yè)任務(wù)情況，人員安排情況，巡檢目標情況，作

對于沒有精度報告的線路點云數(shù)據(jù)，開展點云采集精度校驗，點云精度偏差較大的，嘗試對點原則上必須經(jīng)過嚴格校驗，滿足點云精度要求的點云數(shù)據(jù)才能作為航線設(shè)計的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，否則13學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/AOPA

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5.3.3.1

多旋翼無人機自動駕駛通道巡檢要求無人機在桿塔及線路通道正上方，航線將按照桿塔沿布圖自動生成，飛行作業(yè)時進行連續(xù)定時拍照或攝影，要求拍攝的影像可以清晰呈現(xiàn)線路通道內(nèi)的完整

5.3.3.2

樹障巡檢是利用多旋翼無人機（RTK

模式）自動駕駛進行可見光樹障分析數(shù)據(jù)采集的操作，航5.3.3.3

多旋翼無人機輸電線路精細化巡檢的作業(yè)標準是，桿塔設(shè)備，無人機圍繞桿塔設(shè)備巡視飛行；

多旋翼無人機巡檢內(nèi)容主要包括線路本體、附屬設(shè)施、通道及電力保護區(qū)范圍三大部分，巡檢

懸?；蚓徛ㄟ^桿塔時，按照飛行前進方向，先整體后局部、從上到下、從右往左、從前

作業(yè)人員應(yīng)保證所拍攝照片對象覆蓋完整、清晰度良好。拍攝過程中，須盡量保證被拍攝主體處于相片中央位置，所占尺寸為相機取景框的

60%以上，且處于清晰對焦狀態(tài)，保證銷釘級元件清條件允許時，拍攝完應(yīng)立即回看拍攝照片質(zhì)量，如有對焦不準、曝光不足或過曝等質(zhì)量問題，

根據(jù)輸電線路巡檢作業(yè)標準，結(jié)合自動駕駛相關(guān)技術(shù)規(guī)范制定了自動駕駛巡檢航線設(shè)計標準，

10

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90

RTK

定位位置是否準確。如果兩塔中間沒有交叉跨越或障礙物，不需要抬高航線高度，則

30

度對準拍攝目標；

出塔點是飛機巡檢完桿塔后退出桿塔的點，默認位置在最后一個拍照點向上，距離桿塔高

10

塔間航線默認按照兩塔上方

10

位置直線飛行，中途每隔

50

進行拍照，相機角度斜向

23

起飛點到起始桿塔的高度需要根據(jù)現(xiàn)場實際情況進行設(shè)定，原則是跨越飛行通道內(nèi)的障礙

終點塔至降落點航線設(shè)計：

航線設(shè)計好后需要對航線進行三維審核預(yù)覽，包括整個線路通道的完整航線和每一基塔的5.4

多旋翼無人機自動駕駛作業(yè)需要合適的起降點，保證無人機的作業(yè)安全和作業(yè)效率，起降點需

10

多旋翼無人機自動駕駛精細化巡檢需要使用搭載

RTK

精準定位的無人機進行作業(yè)，作業(yè)前需要架設(shè)地面基站，保證無人機可以接收精確的坐標信息，地面站架設(shè)周圍沒有高過基站的遮擋物，保證基站可以接收到穩(wěn)定的衛(wèi)星信號，基站架設(shè)好后需要對基站坐標進行校驗，對不準確的基站坐標

5.4.3.1

安裝好作業(yè)設(shè)備，檢查設(shè)備狀態(tài)，一切正常后可以開啟起飛作業(yè)，起飛前需通過作業(yè)終端

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學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載5.4.3.2

每一條線路的首次飛行需要驗證航線的準確性，通過觀察圖傳上飛機的實際位置與航線設(shè)計中飛機的位置進行對比，得知航線是否有偏差，如果偏差較大應(yīng)立即終止任務(wù)，調(diào)整航線后再次展開作業(yè)中需要實時關(guān)注飛機狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)異常應(yīng)立即終止任務(wù)，手動返航。如果飛行過程中信號卡飛行作業(yè)宜配置兩人，觀察員與無人機操作員。觀察員負責(zé)觀察飛機狀況，無人機操作員負責(zé)遙控操作，通過圖傳監(jiān)視飛機任務(wù)執(zhí)行情況，如果飛機的飛行位置和高度與設(shè)計的位置和高度出現(xiàn)影響安全作業(yè)的較大偏差，應(yīng)立即終止任務(wù)，實際飛行中如果

RTK

信號連續(xù)丟失，應(yīng)該立即終止任務(wù)。

作業(yè)完成后應(yīng)在現(xiàn)場對作業(yè)質(zhì)量進行檢查，看有無拍漏，拍錯的照片，或質(zhì)量不佳的照片，如5.5

通道巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)按照作業(yè)日期->線路名稱->桿塔編號逐級進行影像數(shù)據(jù)歸檔，照片數(shù)據(jù)需要使

樹障巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)按照作業(yè)日期－〉線路名稱－〉桿塔編號逐級進行數(shù)據(jù)歸檔，歸檔完成后使用

電網(wǎng)數(shù)據(jù)安全需要得到很好的保障，作業(yè)完成后應(yīng)妥善回收并收納好相機內(nèi)存卡，防止內(nèi)存卡丟失，嚴禁把內(nèi)存卡交給作業(yè)人員以外的無關(guān)人員?；貋砗髴?yīng)及時對數(shù)據(jù)進行歸檔分類處理，確認歸檔完成后應(yīng)及時清理相機內(nèi)存卡里的數(shù)據(jù)，方便下次使用，避免數(shù)據(jù)混亂，進行數(shù)據(jù)處理的計算

作業(yè)完成后應(yīng)根據(jù)作業(yè)數(shù)據(jù)進行作業(yè)質(zhì)量評價，使用專業(yè)軟件分析照片中拍攝目標在圖像中的占比是否達到要求，圖像是否清晰，是否存在過曝或虛焦的情況，對同一目標的歷史照片進行橫向16

GroundLow_vegetation0-2

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Mid_vegetation

Mkp_ground

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C.3

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C.7

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C.8 27學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/AOPA

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C.10

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J.3 37學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/AOPA

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K.1

通道巡檢圖像文件以每一檔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號（小號）－桿塔編號（大號）_圖像文件名.jpg”。

通道巡檢視頻文件以每一檔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號（小號）－桿塔編號（大號）_視頻文件名.mp4”。K.2

樹障巡檢圖像文件以每一檔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號（小號）－桿塔編號（大號）_圖像文件名.jpg”。K.3

設(shè)備精細化巡檢視頻文件以每一級桿塔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號_視頻文件名.jpg”。381張

301張1張1張1張1張1張1張1張101張111張．ｃｘｗ學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｏｍ標準下載T/AOPA

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