T-AOPA 0055-2023 架空輸電線路使用多旋翼無人機(jī)三維激光建模及自動(dòng)巡檢全流程技術(shù)規(guī)范

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架空輸電線路使用多旋翼無人機(jī)三維激光建模及自動(dòng)巡檢全流程技術(shù)規(guī)范The

laser

modeling

and

inspection

rotor

used

in

overhead

line

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II

III

11

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學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 本文件按照GB/T

本文件起草單位：云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司輸電分公司、國家電網(wǎng)浙江省電力有限公司超高壓分II學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/AOPA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 多旋翼無人機(jī)輸電線路自主巡視主要通過對

RTK

和激光點(diǎn)云技術(shù)在多旋翼無人機(jī)智能沿線飛行中的應(yīng)用研究，解決有人控制多旋翼無人機(jī)巡檢和復(fù)雜地理?xiàng)l件下人工巡檢安全風(fēng)險(xiǎn)高、技術(shù)要求高、勞動(dòng)強(qiáng)度大等問題，促進(jìn)輸電線路走廊數(shù)字化管理，不斷強(qiáng)化數(shù)據(jù)分析及應(yīng)用，實(shí)施差異化、學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/AOPA

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本文件描述了開展激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集（處理）及架空輸電線路多旋翼無人機(jī)自動(dòng)巡檢作業(yè)工作本文件適用于中小型多旋翼無人機(jī)搭載三維激光雷達(dá)掃描設(shè)備開展三維建模工作，包含無人機(jī)

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用GB

GB/T

IMU/GPS

GB

110～500

kV

GB

110～750

kV

DL/T

436

DL/T

741

DL/T

5138

DL/T

5217

220

kV～500

kV

CH/T

8024

CH/T

3.1

3.2

Density3.3

Danger

Points3.4

Measurement以固定式或移動(dòng)平臺為載體，通過發(fā)射激光獲取地物表面三維坐標(biāo)和反射強(qiáng)度等信息的主動(dòng)式學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/AOPA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載3.5

3.6

mode

3.7

RTK（Real

kinematic，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)）載波相位差分技術(shù)，是實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測量站載波相

RTK

RTK

3.8

Keyhole

Markup

LanguageKML

XML

3.9

LiDAR(Light

and

and

3.10

Ground

base

station地面基站一般架設(shè)在已知點(diǎn)上，通過已知坐標(biāo)反求各類誤差影響，然后通過無線電傳送這些誤差給流動(dòng)站，從而使流動(dòng)站迅速獲取誤差校正，提高實(shí)時(shí)定位精度。3.11GPS

Global

Positioning

System全球定位系統(tǒng)（Global

Positioning

線電導(dǎo)航的定位系統(tǒng)，它在全球任何地方以及近地空間都能夠提供準(zhǔn)確的地理位置、車行速度及精3.12

Transverse

Mercator

Grid

System自動(dòng)駕駛航線所用點(diǎn)云數(shù)據(jù)坐標(biāo)均采用

UTM

投影坐標(biāo)系。UTM

投影全稱為“通用橫軸墨卡托投

TRANSVERSE

PROJECTION

80

84

0.9996

3.13

Global

Navigation

System也稱為全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，是能在地球表面或近地空間的任何地點(diǎn)為用戶提供全天候的

維坐

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學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載4.1

4.1.1.1

為加強(qiáng)架空輸電線路無人機(jī)巡檢作業(yè)現(xiàn)場管理，規(guī)范各類現(xiàn)場人員的行為，保證人身、電網(wǎng)和4.1.1.2

現(xiàn)場（作業(yè)）人員應(yīng)被告知其作業(yè)現(xiàn)場和工作崗位存在的危險(xiǎn)因素、防范措施及事故緊急處理4.1.1.3

開展無人機(jī)三維激光進(jìn)行架空輸電線路巡檢作業(yè)時(shí)，作業(yè)人員包括工作負(fù)責(zé)人和工作班成員，

4.1.1.4

無人機(jī)三維激光雷達(dá)掃描測量作業(yè)流程包括：作業(yè)準(zhǔn)備、工作聯(lián)系單報(bào)送、飛行申報(bào)協(xié)調(diào)、三

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4.1.4.1

根據(jù)掃描任務(wù)要求，收集所需掃描架空輸電線路的地理位置分布圖，熟悉線路走向，地形地貌以及機(jī)場重要設(shè)施等情況。收集所需巡視架空輸電線路的桿塔明細(xì)表和經(jīng)緯度坐標(biāo)，熟悉線路電壓

工作負(fù)責(zé)人根據(jù)無人機(jī)巡檢作業(yè)計(jì)劃，按相關(guān)要求辦理空域?qū)徟掷m(xù)，并密切跟蹤當(dāng)?shù)乜沼蜃兓?.1.4.2

4.1.4.2.1.1

航線規(guī)劃應(yīng)避開空中管制區(qū)、重要建筑和設(shè)施，盡量避開人員活動(dòng)密集區(qū)、通訊阻隔區(qū)、無線電干擾區(qū)、大風(fēng)或切變風(fēng)多發(fā)區(qū)和森林防火區(qū)等地區(qū)。對首次進(jìn)行無人機(jī)巡檢作業(yè)的

航線規(guī)劃時(shí)，無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行航時(shí)應(yīng)留有裕度。對已經(jīng)飛行過的巡檢作業(yè)航線，每架次任務(wù)的飛行航時(shí)應(yīng)不超過無人機(jī)巡檢系統(tǒng)作業(yè)航時(shí)，并留有一定裕量。對首次實(shí)際飛行的巡檢作業(yè)航線，每架次任務(wù)的飛行航時(shí)應(yīng)充分考慮無人機(jī)巡檢系統(tǒng)作業(yè)航時(shí)，留有充足

選定的無人機(jī)巡檢系統(tǒng)起飛和降落區(qū)應(yīng)遠(yuǎn)離公路、鐵路、重要建筑和設(shè)施，盡量避開周邊軍事禁區(qū)、軍事管理區(qū)、森林防火區(qū)和人員活動(dòng)密集區(qū)等，且滿足對應(yīng)機(jī)型的技術(shù)指標(biāo)要

切入、出主航線時(shí)，平行于待測線路起點(diǎn)桿塔和第二個(gè)所確定的直線方向，并保證切入出點(diǎn)距到最近的待測桿塔水平離50

對于偏離之前兩級桿塔所確定的直線角度不大的情況，若第三級塔的橫向偏移距離小于激4.1.4.2.1.2

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到測區(qū)場地進(jìn)行實(shí)地勘察，選擇合理的起飛點(diǎn)。要求：5

m×5

m以上的空地，盡量靠近測

利用具備定點(diǎn)功能的無人機(jī)沿待測量線路飛行，選取合適的航點(diǎn)，航點(diǎn)數(shù)量不宜過多，控制在50個(gè)點(diǎn)以內(nèi)，盡量保證飛行器直線飛行；

切入、切出主航線時(shí)，應(yīng)平行于待測線路起點(diǎn)桿塔和第二個(gè)桿塔所確定的直線方向，并保證切入切出點(diǎn)距到最近的待測桿塔水平距離50

航線設(shè)計(jì)飛行速度應(yīng)保持5—9

4.1.4.2.2.1

基站須架設(shè)在開闊、無遮擋和無信號干擾的區(qū)域。已知干擾源：雷達(dá)附近、手機(jī)信號

若多個(gè)架次采集的數(shù)據(jù)應(yīng)拼接在一起，則要將基站固定到同一位置不動(dòng)。多架次采集

km，又應(yīng)要多站數(shù)據(jù)精度拼接的，對于預(yù)架設(shè)基站點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)精度要求相應(yīng)的控制測 作業(yè)前先擺放基站，最后一個(gè)架次飛行完下載好機(jī)載數(shù)據(jù)后，再按基站三秒Save鍵，

連接好無人機(jī)及激光雷達(dá)系統(tǒng)，將設(shè)備固定在無人機(jī)上，檢查并確認(rèn)相機(jī)SD卡已插入 天線夾應(yīng)牢固，天線線纜應(yīng)擰緊，天線及折疊天線桿應(yīng)安裝牢固，天線線纜接頭應(yīng)擰

飛機(jī)所用電池及設(shè)備配套的電池應(yīng)是滿電狀態(tài)，作業(yè)通電順序?yàn)闊o人機(jī)遙控先通電， 設(shè)備起降點(diǎn)應(yīng)空曠（GPS天線10°至170°內(nèi)無遮擋物）、無信號干擾（雷達(dá)、手機(jī)信 無人機(jī)操作員檢查規(guī)劃航線、飛行高度、速度、航線間隔。遙控器解鎖飛控輕推油門 檢查螺旋槳無缺損，撥動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)無異常，機(jī)臂快拆結(jié)構(gòu)件應(yīng)擰到位，各部位螺絲無 開始采集IMU數(shù)據(jù)后，起飛后在安全高度繞“8”字一次后進(jìn)入航線；學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/AOPA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 無人機(jī)激光掃描系統(tǒng)掃描輸電線路，進(jìn)行各類數(shù)據(jù)（包括激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、 4.1.4.2.2.2

現(xiàn)場巡檢（作業(yè)）結(jié)束后，應(yīng)按照三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)要求進(jìn)行數(shù)據(jù)下載工作，包括基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、GPS

IMU

4.1.4.2.2.3

空中作業(yè)完畢，記錄此次線路巡視的終點(diǎn)位置，包含線路名稱、桿塔號及經(jīng)緯度坐標(biāo)。填

當(dāng)天巡檢作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)按所用三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)要求進(jìn)行檢查和維護(hù)工作，對外觀

POS數(shù)據(jù)檢查。 IMU數(shù)據(jù)應(yīng)正常且連續(xù)；

為保證拼接，不同架次之間必須有重疊區(qū)域，重疊區(qū)域長度不應(yīng)小于50

4.1.4.3

GPS

GPS

IMU

數(shù)據(jù)、地面基站觀測數(shù)據(jù)、飛行記錄數(shù)據(jù)、基站控制點(diǎn)數(shù)據(jù)和激光數(shù)據(jù)等進(jìn)行整理，生成滿足

POS

POS

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聯(lián)合POS數(shù)據(jù)和激光測距數(shù)據(jù)，附加系統(tǒng)檢校數(shù)據(jù)，進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算，生成三維點(diǎn)云；

利用采集的影像數(shù)據(jù)和分類后的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)對航攝影像進(jìn)行正射糾正，將糾正后的影像與激光點(diǎn)云進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)將影像所富含的色彩信息賦給相應(yīng)的激光點(diǎn)云。生成的彩色點(diǎn)云要求紋理豐

每日掃描完畢后，無人機(jī)掃描人員應(yīng)根據(jù)掃描情況及飛行情況，編制無人機(jī)巡視報(bào)告，每

對原始數(shù)據(jù)、中間數(shù)據(jù)、預(yù)處理成果數(shù)據(jù)進(jìn)行分類保存與備份，原始數(shù)據(jù)應(yīng)保存至少一式

檢查無人機(jī)激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)的存儲空間，存儲空間不足時(shí)須按設(shè)備操作規(guī)范清理存儲空

無人機(jī)設(shè)備宜在線路或桿塔側(cè)上方10

m以上的高度以5—9

m/s的速度飛行，并保持該高度

基站架設(shè)在空曠地區(qū)，附近不應(yīng)有強(qiáng)烈反射衛(wèi)星型號的物體（如大型建筑物等），遠(yuǎn)離大

線和微波無線電信號傳送通道，其距離不應(yīng)小于50

掃描測量產(chǎn)生的所有資料必須進(jìn)行存儲備份，掃描測量資料作業(yè)組留存后提交上傳至無人學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/AOPA

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運(yùn)維單位使用無人機(jī)/無人機(jī)電力作業(yè)技術(shù)支持系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)，對疑似隱患進(jìn)行核實(shí)并消

維護(hù)保養(yǎng)人員應(yīng)按維護(hù)保養(yǎng)手冊要求按時(shí)開展日常維護(hù)、零件維修更換、大修保養(yǎng)和試驗(yàn)

當(dāng)無人機(jī)三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)主要組成部件，如電機(jī)、飛控系統(tǒng)、通訊鏈路、掃描儀設(shè)備、相機(jī)、電臺以及操作系統(tǒng)等進(jìn)行了更換或升級后，運(yùn)維單位應(yīng)組織試驗(yàn)檢測，確保巡

無人機(jī)三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)所用電池應(yīng)按要求進(jìn)行充（放）電、性能檢測等維護(hù)保養(yǎng)工

無人機(jī)三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)使用完后，檢查掃描儀掃描窗口是否污染，如污染應(yīng)立即清4.2

4.2.1.1

IMU數(shù)據(jù)、點(diǎn)云原始文件、桿臂值、天線高、輸出點(diǎn)云的矩陣等文件；

4.2.1.2

4.2.1.3

POS

POS系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理精度滿足要求。4.2.1.4

為保證拼接，不同架次之間必須有重疊區(qū)域，重疊區(qū)域長度須達(dá)到50

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學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載4.2.2.1

POS

pos

4.2.2.2

根據(jù)桿塔位置和實(shí)際關(guān)注的線路走廊寬度對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行裁剪，減少點(diǎn)云數(shù)據(jù)量，提高處理效4.2.2.3

圖2

將明顯低于地面的點(diǎn)或點(diǎn)群（低點(diǎn)）和明顯高于地表目標(biāo)的點(diǎn)或點(diǎn)群（空中點(diǎn)），以及移動(dòng)的

4.2.2.4

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4.2.2.5

對處理后的導(dǎo)線點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行矢量化，獲取導(dǎo)線的瞬時(shí)工況曲線。同一耐張段內(nèi)桿塔的掛點(diǎn)兩邊導(dǎo)線在掛點(diǎn)處需要完全重合。尤其是對于直線塔的掛點(diǎn)，必須是完全重合的。矢量化后的導(dǎo)線必

大風(fēng)、覆冰模擬，設(shè)置實(shí)時(shí)工況參數(shù)（導(dǎo)線溫度、覆冰厚度、風(fēng)速）以及模擬工況參數(shù)，

樹生長分析，設(shè)置樹生長參數(shù)，根據(jù)危險(xiǎn)點(diǎn)檢測參數(shù)（.xml），判斷樹木生長情況下的凈

樹倒分析，設(shè)置單木分割參數(shù)，根據(jù)危險(xiǎn)點(diǎn)檢測參數(shù)（.xml），判斷樹木倒伏情況下的凈4.2.2.6

4.2.2.7

檢查危險(xiǎn)點(diǎn)凈空距離大于規(guī)程中規(guī)定的安全距離，凈空距離檢查方法：凈空距離值必須大于水平、垂直距離，并且小于運(yùn)規(guī)中定義的水平距離和垂直距離的斜邊距離。例如：運(yùn)規(guī)

9.219(sqrt(pow(7,2)+pow(6,2)))；

4.2.3.1

對分類結(jié)果進(jìn)行檢查，通過將點(diǎn)云按分類、按高程顯示等方法，目視檢查分類后點(diǎn)云，對

地面點(diǎn)檢查一般采用建立地面模型的方法進(jìn)行檢查，對模型上不光滑、不連續(xù)處，繪制斷

檢查的內(nèi)容主要包括：10學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/AOPA

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重疊區(qū)域的點(diǎn)云偏差值應(yīng)小于0.3

5.1

現(xiàn)場（作業(yè)）人員均應(yīng)具有

年及以上高壓輸電線路運(yùn)行維護(hù)工作經(jīng)驗(yàn)，熟悉航空、氣象、地

的相關(guān)規(guī)定。無人機(jī)操作員應(yīng)熟悉無人機(jī)巡檢作業(yè)方法和技術(shù)手段，通過相應(yīng)機(jī)型的操作培訓(xùn)，考

作業(yè)無人機(jī)需要滿足一定的硬件要求，可拍攝和錄制清晰的照片和視頻，具有完善的定位導(dǎo)航系統(tǒng)，用于精細(xì)化巡檢的多旋翼無人機(jī)需要搭載

RTK

定位設(shè)備，飛機(jī)需要具備智能的飛控系統(tǒng)，支

作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)遠(yuǎn)離爆破、射擊、煙霧、火焰、機(jī)場、人群密集、高大建筑、軍事管轄、無線電干擾等可能影響無人機(jī)飛行的區(qū)域。無人機(jī)起、降點(diǎn)應(yīng)與輸電線路和其他設(shè)施、設(shè)備保持足夠的安全距離，且風(fēng)向有利，具備起降條件。工作地點(diǎn)、起降點(diǎn)及起降航線上應(yīng)避免無關(guān)人員干擾，必要時(shí)

作業(yè)宜在良好天氣下進(jìn)行。霧、雪、大雨、大風(fēng)、冰雹等惡劣天氣不利于巡檢作業(yè)的情況時(shí)，不應(yīng)開展無人機(jī)巡檢作業(yè)。起飛前，應(yīng)確認(rèn)現(xiàn)場風(fēng)速符合該機(jī)型作業(yè)范圍，巡檢區(qū)域處于狹長地帶或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時(shí)，現(xiàn)場負(fù)責(zé)人應(yīng)根據(jù)無人機(jī)的性能及氣象情況判斷是否開

無人機(jī)與遙控器之間通過無線射頻信號進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，所以必須保障遙控器與無人機(jī)之間通信良好，起飛前檢查通信信號頻段，看是否存在較大的干擾，選擇合適的信號頻段進(jìn)行飛行，通信干

5G

RTK

11學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載

40

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40

需要檢查遙控器連接網(wǎng)絡(luò)的情況，保證網(wǎng)絡(luò)信號穩(wěn)定，可以正常接入互聯(lián)網(wǎng)，保證無人機(jī)的飛行安

無人機(jī)起飛和降落時(shí)，作業(yè)人員應(yīng)與其始終保持足夠的安全距離，不應(yīng)站在其起飛和降落的方向前，不應(yīng)站在無人機(jī)巡檢航線的正下方。作業(yè)前，無人機(jī)應(yīng)預(yù)先設(shè)置緊急情況下的安全策略。起飛前必須檢查無人機(jī)以及支持作業(yè)的各個(gè)系統(tǒng)，指南針系統(tǒng)，導(dǎo)航系統(tǒng)，基站系統(tǒng)，通信系統(tǒng)，動(dòng)

5.1.7.1

5.1.7.2

5.1.7.3

交叉跨越點(diǎn)云，線路交叉跨越點(diǎn)云數(shù)據(jù)應(yīng)完整，交叉跨越最高點(diǎn)、最低點(diǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)不能遺

通道點(diǎn)云，線路通道范圍內(nèi)地物點(diǎn)云應(yīng)完整，線行兩邊的高山、高植被、高地物、通信桿

5.1.7.4

5.1.7.5

las

5.1.8.1

用于航線規(guī)劃的點(diǎn)云絕對位置精度誤差宜在

0.2

以內(nèi)，最大誤差不超過

0.5

m。如果誤差范5.1.8.2

對誤差較大的點(diǎn)云可以通過采集地面控制點(diǎn)進(jìn)行糾偏，就是使用測量型的

GNSS

接收機(jī)設(shè)備在點(diǎn)云覆蓋的特征點(diǎn)位進(jìn)行坐標(biāo)采集，然后對比點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾偏，糾偏到

0.2

的誤差范圍內(nèi)（最12學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/AOPA

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0.5

RTK

飛機(jī)飛行周圍環(huán)境復(fù)雜，尤其是高壓帶電設(shè)備，如果飛行位置有偏差，可能會造成飛機(jī)損毀的事故，甚至導(dǎo)致電力線損壞，所以控制飛機(jī)飛行

RTK

定位設(shè)備定位精度應(yīng)在

0.2

范圍內(nèi)，即設(shè)計(jì)的航點(diǎn)坐標(biāo)和飛機(jī)實(shí)際飛行的位置誤差不超過

0.2

m，設(shè)計(jì)的航點(diǎn)高度和飛機(jī)實(shí)際飛行的高度誤差

0.2

5.2

基于點(diǎn)云的自動(dòng)駕駛作業(yè)流程主要包括以下幾個(gè)步驟。

航線審核，應(yīng)用三維場景計(jì)算分析與人工瀏覽相結(jié)合的方式，審核航線，排除風(fēng)險(xiǎn)，保證

飛行準(zhǔn)備，對作業(yè)地點(diǎn)進(jìn)行勘察，起降點(diǎn)選取，線路通道通信障礙，風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)，作業(yè)設(shè)備安

5.3

5.3.1.1

準(zhǔn)備好線路的位置數(shù)據(jù)，包括每一基桿塔的地理坐標(biāo)，線路路徑，線路名稱，桿塔名稱和其他

KML

5.3.1.2

5.3.1.3

根據(jù)機(jī)巡作業(yè)管理系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)，明確好作業(yè)任務(wù)情況，人員安排情況，巡檢目標(biāo)情況，作

對于沒有精度報(bào)告的線路點(diǎn)云數(shù)據(jù)，開展點(diǎn)云采集精度校驗(yàn)，點(diǎn)云精度偏差較大的，嘗試對點(diǎn)原則上必須經(jīng)過嚴(yán)格校驗(yàn)，滿足點(diǎn)云精度要求的點(diǎn)云數(shù)據(jù)才能作為航線設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，否則13學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/AOPA

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5.3.3.1

多旋翼無人機(jī)自動(dòng)駕駛通道巡檢要求無人機(jī)在桿塔及線路通道正上方，航線將按照桿塔沿布圖自動(dòng)生成，飛行作業(yè)時(shí)進(jìn)行連續(xù)定時(shí)拍照或攝影，要求拍攝的影像可以清晰呈現(xiàn)線路通道內(nèi)的完整

5.3.3.2

樹障巡檢是利用多旋翼無人機(jī)（RTK

模式）自動(dòng)駕駛進(jìn)行可見光樹障分析數(shù)據(jù)采集的操作，航5.3.3.3

多旋翼無人機(jī)輸電線路精細(xì)化巡檢的作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)是，桿塔設(shè)備，無人機(jī)圍繞桿塔設(shè)備巡視飛行；

多旋翼無人機(jī)巡檢內(nèi)容主要包括線路本體、附屬設(shè)施、通道及電力保護(hù)區(qū)范圍三大部分，巡檢

懸?；蚓徛ㄟ^桿塔時(shí)，按照飛行前進(jìn)方向，先整體后局部、從上到下、從右往左、從前

作業(yè)人員應(yīng)保證所拍攝照片對象覆蓋完整、清晰度良好。拍攝過程中，須盡量保證被拍攝主體處于相片中央位置，所占尺寸為相機(jī)取景框的

60%以上，且處于清晰對焦?fàn)顟B(tài)，保證銷釘級元件清條件允許時(shí)，拍攝完應(yīng)立即回看拍攝照片質(zhì)量，如有對焦不準(zhǔn)、曝光不足或過曝等質(zhì)量問題，

根據(jù)輸電線路巡檢作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合自動(dòng)駕駛相關(guān)技術(shù)規(guī)范制定了自動(dòng)駕駛巡檢航線設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，

10

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10

90

RTK

定位位置是否準(zhǔn)確。如果兩塔中間沒有交叉跨越或障礙物，不需要抬高航線高度，則

30

度對準(zhǔn)拍攝目標(biāo)；

出塔點(diǎn)是飛機(jī)巡檢完桿塔后退出桿塔的點(diǎn)，默認(rèn)位置在最后一個(gè)拍照點(diǎn)向上，距離桿塔高

10

塔間航線默認(rèn)按照兩塔上方

10

位置直線飛行，中途每隔

50

進(jìn)行拍照，相機(jī)角度斜向

23

起飛點(diǎn)到起始桿塔的高度需要根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定，原則是跨越飛行通道內(nèi)的障礙

終點(diǎn)塔至降落點(diǎn)航線設(shè)計(jì)：

航線設(shè)計(jì)好后需要對航線進(jìn)行三維審核預(yù)覽，包括整個(gè)線路通道的完整航線和每一基塔的5.4

多旋翼無人機(jī)自動(dòng)駕駛作業(yè)需要合適的起降點(diǎn)，保證無人機(jī)的作業(yè)安全和作業(yè)效率，起降點(diǎn)需

10

多旋翼無人機(jī)自動(dòng)駕駛精細(xì)化巡檢需要使用搭載

RTK

精準(zhǔn)定位的無人機(jī)進(jìn)行作業(yè)，作業(yè)前需要架設(shè)地面基站，保證無人機(jī)可以接收精確的坐標(biāo)信息，地面站架設(shè)周圍沒有高過基站的遮擋物，保證基站可以接收到穩(wěn)定的衛(wèi)星信號，基站架設(shè)好后需要對基站坐標(biāo)進(jìn)行校驗(yàn)，對不準(zhǔn)確的基站坐標(biāo)

5.4.3.1

安裝好作業(yè)設(shè)備，檢查設(shè)備狀態(tài)，一切正常后可以開啟起飛作業(yè)，起飛前需通過作業(yè)終端

15學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/AOPA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載5.4.3.2

每一條線路的首次飛行需要驗(yàn)證航線的準(zhǔn)確性，通過觀察圖傳上飛機(jī)的實(shí)際位置與航線設(shè)計(jì)中飛機(jī)的位置進(jìn)行對比，得知航線是否有偏差，如果偏差較大應(yīng)立即終止任務(wù)，調(diào)整航線后再次展開作業(yè)中需要實(shí)時(shí)關(guān)注飛機(jī)狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)異常應(yīng)立即終止任務(wù)，手動(dòng)返航。如果飛行過程中信號卡飛行作業(yè)宜配置兩人，觀察員與無人機(jī)操作員。觀察員負(fù)責(zé)觀察飛機(jī)狀況，無人機(jī)操作員負(fù)責(zé)遙控操作，通過圖傳監(jiān)視飛機(jī)任務(wù)執(zhí)行情況，如果飛機(jī)的飛行位置和高度與設(shè)計(jì)的位置和高度出現(xiàn)影響安全作業(yè)的較大偏差，應(yīng)立即終止任務(wù)，實(shí)際飛行中如果

RTK

信號連續(xù)丟失，應(yīng)該立即終止任務(wù)。

作業(yè)完成后應(yīng)在現(xiàn)場對作業(yè)質(zhì)量進(jìn)行檢查，看有無拍漏，拍錯(cuò)的照片，或質(zhì)量不佳的照片，如5.5

通道巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)按照作業(yè)日期->線路名稱->桿塔編號逐級進(jìn)行影像數(shù)據(jù)歸檔，照片數(shù)據(jù)需要使

樹障巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)按照作業(yè)日期－〉線路名稱－〉桿塔編號逐級進(jìn)行數(shù)據(jù)歸檔，歸檔完成后使用

電網(wǎng)數(shù)據(jù)安全需要得到很好的保障，作業(yè)完成后應(yīng)妥善回收并收納好相機(jī)內(nèi)存卡，防止內(nèi)存卡丟失，嚴(yán)禁把內(nèi)存卡交給作業(yè)人員以外的無關(guān)人員?；貋砗髴?yīng)及時(shí)對數(shù)據(jù)進(jìn)行歸檔分類處理，確認(rèn)歸檔完成后應(yīng)及時(shí)清理相機(jī)內(nèi)存卡里的數(shù)據(jù)，方便下次使用，避免數(shù)據(jù)混亂，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的計(jì)算

作業(yè)完成后應(yīng)根據(jù)作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行作業(yè)質(zhì)量評價(jià)，使用專業(yè)軟件分析照片中拍攝目標(biāo)在圖像中的占比是否達(dá)到要求，圖像是否清晰，是否存在過曝或虛焦的情況，對同一目標(biāo)的歷史照片進(jìn)行橫向16

GroundLow_vegetation0-2

0-2

Mid_vegetation

Mkp_ground

10Bridges1112Road

1314Lake15Substations1617Structures18

Scissors_crossing（up）19

202122

23Other_line準(zhǔn)ｏｍ標(biāo)．ｃｚｆｘｗ．ｂｗｗｗ學(xué)兔兔下載T/AOPA

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A.1

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172425Underbuild_conductor26

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B.1

B.2

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C.3

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C.4

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C.6

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C.7

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C.8 27學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/AOPA

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PDOP

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G.1

G.1

33ADSS

3434準(zhǔn)ｚｆｗｗｗ兔．ｂ學(xué)兔ｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)下載T/AOPA

準(zhǔn)ｚｆｗｗｗ兔．ｂ學(xué)兔ｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)下載

H.1

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H.1

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I.1

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J.1

J.2

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K.1

通道巡檢圖像文件以每一檔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號（小號）－桿塔編號（大號）_圖像文件名.jpg”。

通道巡檢視頻文件以每一檔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號（小號）－桿塔編號（大號）_視頻文件名.mp4”。K.2

樹障巡檢圖像文件以每一檔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號（小號）－桿塔編號（大號）_圖像文件名.jpg”。K.3

設(shè)備精細(xì)化巡檢視頻文件以每一級桿塔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號_視頻文件名.jpg”。381張

301張1張1張1張1張1張1張1張101張111張．ｃｘｗ學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/AOPA

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L.1 500

kV

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L.1

500

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421張

1張1張1張1張1張1張1張1張101張111張121張131張141張151張161張171張181張191張201張211張221張231張ｏｍ標(biāo)．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗｗ兔學(xué)兔準(zhǔn)下載T/AOPA

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L.3 500

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1張1張1張1張1張1張1張1張101張111張121張131張141張ｏｍ標(biāo)．ｃ學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ準(zhǔn)下載T/AOPA

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51291張301張311張321張331張341張351張361張371張381張391張401張411張421張．ｃｘｗ學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/AOPA

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L.7 500

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學(xué)兔兔