編制說明-《基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)要求》

《基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)要求》編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

《基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國汽車工程學(xué)會批

準(zhǔn)立項(xiàng)。任務(wù)號為2019-46。本標(biāo)準(zhǔn)由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，千尋

位置網(wǎng)絡(luò)有限公司、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、易圖通科技（北

京）有限公司、華為技術(shù)有限公司、北京市測繪設(shè)計(jì)研究院、清華大學(xué)等單位起

草。

1.2編制背景與目標(biāo)

高精度定位是智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)高度智能化應(yīng)用（如：高度自動駕駛、V2X）

的必要基礎(chǔ)設(shè)施。相對傳統(tǒng)測繪等行業(yè)對高精定位應(yīng)用的需求，汽車對定位精度、

可靠性、安全性有更高的性能需求。目前汽車方向尚未從服務(wù)、車端、路端等制定

系統(tǒng)化衛(wèi)星地基增強(qiáng)定位相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，主機(jī)廠等用戶在選擇與應(yīng)用衛(wèi)星地基增強(qiáng)定位

方案時(shí)暫無較完善的參考標(biāo)準(zhǔn)可依?？紤]到衛(wèi)星定位的基本原理具有行業(yè)應(yīng)用的通

用性，測繪行業(yè)現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)部分內(nèi)容有適用于汽車的可能。因此研究現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)，并分

析現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)可利用部分以及和汽車定位需求的差距，有助于理清汽車對衛(wèi)星地基增

強(qiáng)定位技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)需求。

基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)服務(wù)的高精度定位在測繪行業(yè)早已被成熟應(yīng)用，技術(shù)已相對

成熟，但傳統(tǒng)方案硬件成本偏高、服務(wù)覆蓋范圍小，同時(shí)實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性、可靠性

及安全性遠(yuǎn)無法滿足高標(biāo)準(zhǔn)、低成本的汽車應(yīng)用需求。為滿足汽車行業(yè)應(yīng)用需求，

基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)需要從服務(wù)、軟件、硬件、接入等多個(gè)方面進(jìn)行

突破升級，目前主流定位芯片廠商已陸續(xù)推出支持高精度增強(qiáng)服務(wù)的車規(guī)定位芯

片，同時(shí)如千尋已推出適用于車輛需求的全覆蓋、高精度、高安全、可靠的基于衛(wèi)

星地基增強(qiáng)的車輛定位服務(wù)。

1.3主要工作過程

2019年11月08日，在北京召開標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)審查會，專家組一致同意《基于衛(wèi)

星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)要求》標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)，建議中國汽車工程學(xué)會將該項(xiàng)目列入

標(biāo)準(zhǔn)制定計(jì)劃；

1

2019年12月10日，收到汽車工程學(xué)會標(biāo)準(zhǔn)起草任務(wù)書，開始組建標(biāo)準(zhǔn)工作

組，并進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)；

2020年1月-8月，受疫情影響，標(biāo)準(zhǔn)工作組采取線上模式啟動了標(biāo)準(zhǔn)編制工

作，開展標(biāo)準(zhǔn)草案內(nèi)容的編制工作。于8月24日形成了標(biāo)準(zhǔn)草案第一版，基本明確

了標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容架構(gòu)及技術(shù)路線，并向中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟自動駕駛地圖和

定位工作組進(jìn)行了匯報(bào)；

2021年1月，完成標(biāo)準(zhǔn)草案第二版向標(biāo)準(zhǔn)工作組單位征求意見，主要針對技術(shù)

方案、指標(biāo)內(nèi)容等進(jìn)行了細(xì)化和完善；

2021年9月，根據(jù)參編單位反饋結(jié)果修改標(biāo)準(zhǔn)草案，再次征求標(biāo)準(zhǔn)工作組意見，

意見主要集中在標(biāo)準(zhǔn)文本表述、標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)指標(biāo)等方面，對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行了進(jìn)一步的

補(bǔ)充修改，形成征求意見稿；

2021年10月-11月，面向社會公開征求意見；

2022年5月，起草組根據(jù)反饋意見，完成進(jìn)一步修訂完善，形成標(biāo)準(zhǔn)送審稿；

2022年6月，參加送審專家審查會，并根據(jù)專家評審意見修訂完成標(biāo)準(zhǔn)文稿，

形成報(bào)批稿。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)制定原則

本標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)《中華人民共和國標(biāo)準(zhǔn)法》、《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)的

結(jié)構(gòu)和編寫》GB/T1.1-2020進(jìn)行編制。

在充分調(diào)研智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度定位應(yīng)用現(xiàn)狀和需求的基礎(chǔ)上，參考現(xiàn)在國內(nèi)

外相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，識別潛在的標(biāo)準(zhǔn)化需求，根據(jù)分析結(jié)果并結(jié)合智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)際應(yīng)用

需求，制定系統(tǒng)化衛(wèi)星增強(qiáng)服務(wù)高精度衛(wèi)慣定位標(biāo)準(zhǔn)。

2.1.1通用性原則

本標(biāo)準(zhǔn)編制了基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位系統(tǒng)架構(gòu)和各組成部分的功能、性

能等要求，每個(gè)部分對相關(guān)技術(shù)要求進(jìn)行了說明，標(biāo)準(zhǔn)可以涵蓋基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)

的車輛定位技術(shù)的核心內(nèi)容，通用性高，適用性強(qiáng)。

2.1.2指導(dǎo)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位系統(tǒng)組成、定位服務(wù)功能要求和性

能要求以及車載高精度定位終端要求，可以為基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位服務(wù)及

系統(tǒng)的研發(fā)、設(shè)計(jì)和應(yīng)用提供有效指導(dǎo)和參考依據(jù)。

2

2.1.3協(xié)調(diào)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的方法作為一種更便捷、精確度更高、更高效的方法對目前使用的

方法進(jìn)行補(bǔ)充。

2.1.4兼容性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的設(shè)計(jì)技術(shù)要求充分考慮了當(dāng)前國內(nèi)外基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定

位技術(shù)發(fā)展的現(xiàn)狀，并注重技術(shù)前瞻性，具有普遍適用性。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

本標(biāo)準(zhǔn)共分為5章，規(guī)定了基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)要求。內(nèi)容包括

范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語、定義和縮略語、總體要求、衛(wèi)星地基增強(qiáng)基準(zhǔn)站

網(wǎng)、衛(wèi)星地基增強(qiáng)差分服務(wù)平臺、車載高精度定位終端5個(gè)部分，其中，系統(tǒng)總體

要求又分為系統(tǒng)架構(gòu)、功能要求、性能要求3個(gè)部分，車載高精度定位終端又分為

終端組件、應(yīng)用模式、數(shù)據(jù)輸出、性能要求4個(gè)部分。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問題說明

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位系統(tǒng)架構(gòu)，服務(wù)數(shù)據(jù)、服務(wù)播發(fā)、

信息安全和系統(tǒng)運(yùn)維等功能要求，以及規(guī)定了服務(wù)覆蓋、服務(wù)精度、服務(wù)可用性、

服務(wù)容量、和服務(wù)延時(shí)等性能要求。并對衛(wèi)星地基增強(qiáng)基準(zhǔn)站網(wǎng)、衛(wèi)星地基增強(qiáng)差

分服務(wù)平臺、車載高精度定位終端提出要求。

2.4標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的是基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)要求，一方面基于衛(wèi)星地基

增強(qiáng)定位的現(xiàn)有相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，并結(jié)合智能網(wǎng)聯(lián)汽車的特點(diǎn)，建立了標(biāo)準(zhǔn)的主要邏輯框

架。另一方面，參考《衛(wèi)星定位車輛信息服務(wù)系統(tǒng)》（GB/T30290）系列標(biāo)準(zhǔn)、

《道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)平臺技術(shù)要求》（GB/T35658-2017）等政策規(guī)范，

規(guī)定了基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位的功能及性能要求。

2.5標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

編寫組主要起草單位千尋位置網(wǎng)絡(luò)有限公司目前已支持全國覆蓋的地基增強(qiáng)、

星基增強(qiáng)及星地一體的高精定位服務(wù)，為用戶提供高精度、高可靠、實(shí)時(shí)無縫的時(shí)

空定位服務(wù)。千尋位置星地一體精準(zhǔn)時(shí)空服務(wù)與一般星基系統(tǒng)和地基系統(tǒng)的組合有

所區(qū)別，其擁有更強(qiáng)大的基礎(chǔ)設(shè)施：國家北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)“全國一張網(wǎng)”及全球

范圍內(nèi)160個(gè)海外地基增強(qiáng)站點(diǎn)，這些基站具備支持完好性、核心設(shè)備雙熱備冗余

的特性，提供的基礎(chǔ)定位數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確和穩(wěn)定。千尋位置還擁有更智能的算法與服

3

務(wù)平臺，具有星基地基融合互補(bǔ)、大數(shù)據(jù)、云端一體、多傳感組合等優(yōu)勢，能夠智

能適配各類應(yīng)用場景，降低應(yīng)用門檻。同時(shí)，千尋位置網(wǎng)絡(luò)有限公司作為《GB/T

39721-2021北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)基準(zhǔn)站入網(wǎng)技術(shù)要求》、《GB/T39772.1-2021北

斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)基準(zhǔn)站建設(shè)和驗(yàn)收技術(shù)規(guī)范第1部分：建設(shè)規(guī)范》、《GB/T

39772.2-2021北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)基準(zhǔn)站建設(shè)和驗(yàn)收技術(shù)規(guī)范第2部分：驗(yàn)收規(guī)

范》、《GB/T39783-2021北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理中心技術(shù)要求》等國家標(biāo)準(zhǔn)

的牽頭編制單位在基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)方面有較強(qiáng)的技術(shù)沉淀和積

累，具有豐富的標(biāo)準(zhǔn)制定工作經(jīng)驗(yàn)。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

無。

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況

無。

五、預(yù)期達(dá)到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

本標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布，彌補(bǔ)了現(xiàn)階段缺少全面可行的基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技

術(shù)要求規(guī)范的現(xiàn)狀，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度定位技術(shù)的規(guī)?；瘧?yīng)用提供了有力的依

據(jù)。通過對于技術(shù)的規(guī)范化，不僅可以促進(jìn)基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)的規(guī)

范發(fā)展，也將進(jìn)一步強(qiáng)化自動駕駛技術(shù)的應(yīng)用，推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)整體高質(zhì)量

發(fā)展。

六、采用國際標(biāo)準(zhǔn)和國外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)情況，與國際、國外同類標(biāo)準(zhǔn)水平的對比情況，國內(nèi)外關(guān)鍵

指標(biāo)對比分析或與測試的國外樣品、樣機(jī)的相關(guān)數(shù)據(jù)對比情況

尚無。

七、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)

調(diào)性

本標(biāo)準(zhǔn)符合國家有關(guān)法律、法規(guī)和相關(guān)強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的要求，與現(xiàn)行的國家標(biāo)準(zhǔn)、

行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)相協(xié)調(diào)。

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

尚無。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明

本標(biāo)準(zhǔn)為中國汽車工程學(xué)會標(biāo)準(zhǔn)，屬于團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn),供學(xué)會會員和社會自愿使用。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

4

本標(biāo)準(zhǔn)為首次發(fā)布。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無。

十二、其他應(yīng)予說明的事項(xiàng)

無。

標(biāo)準(zhǔn)起草工作組

2021年9月29日

5

《基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)要求》編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

《基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國汽車工程學(xué)會批

準(zhǔn)立項(xiàng)。任務(wù)號為2019-46。本標(biāo)準(zhǔn)由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，千尋

位置網(wǎng)絡(luò)有限公司、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、易圖通科技（北

京）有限公司、華為技術(shù)有限公司、北京市測繪設(shè)計(jì)研究院、清華大學(xué)等單位起

草。

1.2編制背景與目標(biāo)

高精度定位是智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)高度智能化應(yīng)用（如：高度自動駕駛、V2X）

的必要基礎(chǔ)設(shè)施。相對傳統(tǒng)測繪等行業(yè)對高精定位應(yīng)用的需求，汽車對定位精度、

可靠性、安全性有更高的性能需求。目前汽車方向尚未從服務(wù)、車端、路端等制定

系統(tǒng)化衛(wèi)星地基增強(qiáng)定位相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，主機(jī)廠等用戶在選擇與應(yīng)用衛(wèi)星地基增強(qiáng)定位

方案時(shí)暫無較完善的參考標(biāo)準(zhǔn)可依?？紤]到衛(wèi)星定位的基本原理具有行業(yè)應(yīng)用的通

用性，測繪行業(yè)現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)部分內(nèi)容有適用于汽車的可能。因此研究現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)，并分

析現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)可利用部分以及和汽車定位需求的差距，有助于理清汽車對衛(wèi)星地基增

強(qiáng)定位技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)需求。

基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)服務(wù)的高精度定位在測繪行業(yè)早已被成熟應(yīng)用，技術(shù)已相對

成熟，但傳統(tǒng)方案硬件成本偏高、服務(wù)覆蓋范圍小，同時(shí)實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性、可靠性

及安全性遠(yuǎn)無法滿足高標(biāo)準(zhǔn)、低成本的汽車應(yīng)用需求。為滿足汽車行業(yè)應(yīng)用需求，

基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)需要從服務(wù)、軟件、硬件、接入等多個(gè)方面進(jìn)行

突破升級，目前主流定位芯片廠商已陸續(xù)推出支持高精度增強(qiáng)服務(wù)的車規(guī)定位芯

片，同時(shí)如千尋已推出適用于車輛需求的全覆蓋、高精度、高安全、可靠的基于衛(wèi)

星地基增強(qiáng)的車輛定位服務(wù)。

1.3主要工作過程

2019年11月08日，在北京召開標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)審查會，專家組一致同意《基于衛(wèi)

星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)要求》標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)，建議中國汽車工程學(xué)會將該項(xiàng)目列入

標(biāo)準(zhǔn)制定計(jì)劃；

1

圖2回正力矩隨側(cè)偏角變化的曲線

數(shù)據(jù)處理，計(jì)算指標(biāo)。

圖3數(shù)據(jù)處理后側(cè)向力隨側(cè)偏角變化的曲線

6

圖4數(shù)據(jù)處理后回正力矩隨側(cè)偏角變化的曲線

圖5輪胎側(cè)向力載荷敏感度與側(cè)偏角關(guān)系的曲線

表2試驗(yàn)指標(biāo)計(jì)算

規(guī)格①0°側(cè)傾角Fz%=50Fz%=100Fz%=150

側(cè)偏剛度(N/deg)-624.496-870.758-795.700

側(cè)偏剛度系數(shù)-0.364-0.254-0.155

回正剛度(N·m/deg)11.66932.11249.400

回正剛度系數(shù)(m)0.0070.0090.010

側(cè)偏峰值摩擦系數(shù)1.0880.9570.869

回正力矩峰值(N·m)17.01257.331117.843

規(guī)格①5°側(cè)傾角Fz%=50Fz%=100Fz%=150

側(cè)偏剛度(N/deg)-528.527-794.812-759.597

側(cè)偏剛度系數(shù)-0.308-0.232-0.148

回正剛度(N·m/deg)9.57030.1574