智能物流倉儲裝備-物流AGV 珠海格力 2021

珠海格力智能裝備有限公司ZHUHAIGREEINTELLIGENTEQUIPMENTCO,LTDINTELLIGENTLOGISTICSSTORAGEEQUIPMENTINTELLIGENTLOGISTICSSTORAGEEQUIPMENT格力智能物流倉儲為企業(yè)提供一站式自動化解決方案INTELLIGENTLOGISTICSSTORAGEEQUIPMENT地址：廣東省珠海市九洲大道2323號電話箱：gree_aem@網(wǎng)址：DIRECTORY公司介紹P2產(chǎn)品系列P4AGV、激光叉車P5智能立體庫P15應用案例P17AGV應用P18智能立體庫應用P22管理系統(tǒng)P24AGVS中央調(diào)度系統(tǒng)P24倉儲管理系統(tǒng)P25技術(shù)服務(wù)P2712珠海格力智能裝備有限公司珠海格力智能裝備有限公司是世界500強企業(yè)格力電器旗下的全資子公司，是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)于一體的智能裝備生產(chǎn)企業(yè)。公司以“精工品質(zhì)，格力智造”為宗旨，堅持自主創(chuàng)新，格力智能裝備產(chǎn)品豐富，包括工業(yè)機器人、數(shù)控機床、智能物流倉儲、工業(yè)自動化四大領(lǐng)域，應用到家電、新能源、汽車、3C等多個行業(yè)。目前，格力智能裝備突破了工業(yè)機器人、數(shù)控機床等領(lǐng)域的三大關(guān)鍵核心技術(shù)，其中兩項達到國際領(lǐng)先水平。企業(yè)榮譽多年來，格力智能裝備堅持自主創(chuàng)新的發(fā)展道路，累計申請專利達兩千八百智能制造裝備產(chǎn)業(yè)專利優(yōu)勢單位”、“廣東省工程技術(shù)中心”、“廣東省省級企業(yè)技術(shù)中心”等榮譽稱號，并獲中國專利獎、日內(nèi)瓦國際發(fā)明金獎、大灣區(qū)專利百強獎，并承建廣東省小家電智能制造區(qū)域創(chuàng)新中心、承擔省市級重大專項多項。省級企業(yè)技術(shù)中心廣東省高新技術(shù)企業(yè)廣東省智能裝備產(chǎn)業(yè)專利優(yōu)勢單位廣東省機器人骨干企業(yè)珠海市智能裝備工程技術(shù)中心廣東省知識產(chǎn)權(quán)示范企業(yè)INTELLIGENTEQUIPMENTGREEADVANTAGE格力智能物流倉儲優(yōu)勢算法優(yōu)化算法優(yōu)化、數(shù)據(jù)分析、系統(tǒng)仿真能力核心智能設(shè)備自主研發(fā)新技術(shù)與項目集成能力WMS、WCS系統(tǒng)自主研發(fā)豐富的渠道代理資源專業(yè)的項目實施與售后保障能力格力智能裝備提供從咨詢、格力智能裝備提供從咨詢、規(guī)劃及方案設(shè)計、仿真分析，校核、制造、施工、運維的服務(wù)。以自主的智能物流系統(tǒng)核心產(chǎn)品為基礎(chǔ)，為客戶提供“可柔性定制”的數(shù)字化工廠解決方力智能物流倉儲已為數(shù)十家客戶提供長期穩(wěn)定的服務(wù)，涉及鑄造行業(yè)、模具行業(yè)、電極箔行業(yè)、汽車行業(yè)、3C行業(yè)、食品行業(yè)、家電行業(yè)、新材料行業(yè)、新能源行業(yè)等。術(shù)——智能獲取、智能傳遞、智能處理、智能運用，重點解決物流作業(yè)中運籌與決策的智能化。以物流管理為核心，實現(xiàn)物流運輸、存儲、包裝、裝卸等環(huán)節(jié)的一體化和層次化。以客戶需求為導向，可靈活調(diào)節(jié)、滿足物流生產(chǎn)的作業(yè)要求。系統(tǒng)的運作模式可助力企業(yè)實現(xiàn)物流生產(chǎn)的信息化、智能化、自動化、透明化，幫助企業(yè)優(yōu)化資源配置，促進產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展。產(chǎn)品系列AGVAGV、激光叉車頂升系列移動機器人頂升系列移動機器人移載系列移動機器人移載系列移動機器人牽引系列移動機器人牽引系列移動機器人堆垛式激光導航叉車堆垛式激光導航叉車智能立體庫智能立體庫675AGV-CI-D-675AGV-CI-D-L-0.5AGV-CI-D-L-1.5設(shè)備型號/圖片AGV-L-D-04-AGV-L-D-04-L1.0-M-A基本參數(shù)外形尺寸L*W*H(mm)1032*740*3401126*810*265976*786*3551770*1030*500原地旋轉(zhuǎn)半徑(mm）2000額定負載（kg）500600自重（kg）230320300400底盤離地高度（mm）25252525舉升高度60貨架與AGV獨立旋轉(zhuǎn)具備具備具備具備導航性能驅(qū)動方式差速驅(qū)動差速驅(qū)動差速驅(qū)動雙舵輪驅(qū)動導航方式二維碼+慣性導航二維碼+慣性導航激光SLAM磁條導航最大速度（m/s）加速度(m/s2)工作速度(m/s)111越障高度(mm)定位精度(mm)爬坡度(%)2222防護性能激光避障前側(cè)雷達前側(cè)雷達前側(cè)雷達前后雷達防撞條檢測具備具備具備具備急停按鈕具備具備具備具備聲光報警具備具備具備具備續(xù)航性能電池類別磷酸鐵鋰電池磷酸鐵鋰電池磷酸鐵鋰電池磷酸鐵鋰電池電池容量48V20AH48V40AH48V20AH48V60AH電池壽命（次）DOD≥80%1500DOD≥80%1500DOD≥80%1500DOD≥80%1500續(xù)航時間6-8h6-8h6-8h6-9h充電方式自動/手動自動/手動自動/手動自動/手動充電時間INTELLIGENTEQUIPMENTAGVAGV 頂升系列移動機器人搬運機器人解決方案是由搬運機器人解決方案是由AGV、揀選工作站、智能充電站和WCS系統(tǒng)組成，具有智能排產(chǎn)、路徑規(guī)劃、自動避讓、自主充電等功能，可柔性應用于各類物流倉儲作業(yè)場景。整體項目投資成本低、環(huán)境部署容易、靈活性高，能全面提升倉儲物流生產(chǎn)效率、降低人力成本，為企業(yè)帶來效益。重型貨物搬運：最大支持1500kg貨物舉升、搬運、旋轉(zhuǎn)、下放高效、定位精準：最大運行速度2.5m/s，重復定位定位精度±10mm，旋轉(zhuǎn)重復定位精度±1°路徑靈活，柔性強：機器人采用激光SLAM或二維碼+慣性導航方式；;可根據(jù)產(chǎn)線需求靈活規(guī)劃、調(diào)整機器人路徑多車調(diào)度，協(xié)調(diào)作業(yè)：根據(jù)產(chǎn)線需求為機器人合理分配訂單任務(wù)，并可同時調(diào)度50臺機器人以最優(yōu)路徑協(xié)調(diào)作業(yè)、互不干擾貨到人：機器人根據(jù)訂單任務(wù)將要揀選的貨品貨架主動搬運到揀選點，揀選人員完成揀貨，機器人在將貨架搬運到下一個揀選點或平庫區(qū)多層感知，安全防護：激光雷達避障、超聲波定位、防撞條碰撞、緊急制動AGVINTELLIGENTEQUIPMENT 設(shè)備型號/圖片AGV-CI-D-03AGVINTELLIGENTEQUIPMENT 設(shè)備型號/圖片AGV-CI-D-03-L100-MAGV-M-D-03-L600-M基本參數(shù)外形尺寸L*W*H(mm)1030*712*11301400*1100*700原地旋轉(zhuǎn)半徑(mm）不具備轉(zhuǎn)彎半徑（mm）/額定負載（kg）600自重（kg）300底盤離地高度（mm）2525導航性能驅(qū)動方式差速驅(qū)動柔性雙驅(qū)動差速導航方式激光SLAM/二維碼+慣性導航激光SLAM/磁導航（選配）最大速度（m/s）1加速度(m/s2)工作速度(m/s)越障高度(mm)定位精度(mm)爬坡度(%)22防護性能激光避障前側(cè)雷達前后雷達防撞條檢測具備具備急停按鈕具備具備聲光報警具備具備續(xù)航性能電池類別磷酸鐵鋰電池磷酸鐵鋰電池電池容量48V20AH24V80AH電池壽命（次）DOD≥80%1500DOD≥80%1500續(xù)航時間6-8h6-8h充電方式自動/手動自動/手動充電時間AGV-M-S-03-L600-M移動機器人身上設(shè)計滾筒或傳送帶，可與產(chǎn)線自動接駁，并實現(xiàn)物料自動搬運與空托盤回流以及無人化的自動上下料，能幫助企業(yè)進一步提升生產(chǎn)的自動化，提高生產(chǎn)效率。1590*900*65080060020025雙舵輪驅(qū)動激光SLAM/磁導航（選配）12前后雷達具備具備具備磷酸鐵鋰電池24V100AHDOD≥80%15006-8h自動/手動定位精確：采用激光slam/磁導航定位方式，定位精度可達±10mm自動搬運、接駁：實現(xiàn)工廠車間內(nèi)不同生產(chǎn)線間、不同工位間無人化物流搬運和自動上下料定制化驅(qū)動：支撐前進、后臺、左右平移、原地旋轉(zhuǎn)等運動控制，運動過程平滑流暢多重安全防護：應急開關(guān)、激光避障、防撞觸邊保護定位丟失保護、聲光報警等安全防護功能8910AGV-M-S-03-L2.5T-MAGV-M-S-03-L3T-MAGV-M-S-03-L6T-M2880*1690*7403200250080025雙舵輪驅(qū)動激光SLAM/磁導航（選配）2前后雷達具備具備具備磷酸鐵鋰電池48V120AHDOD≥80%15006-8h自動/手動2h2750*1940*5203200200080025差速驅(qū)動激光SLAM/磁導航（選配）2前后雷達具備具備具備磷酸鐵鋰電池48V20AHDOD≥80%15006-8h自動/手動3200*1560*5003200600025多舵輪驅(qū)動激光SLAM/磁導航（選配）2前后對側(cè)雷達具備具備具備磷酸鐵鋰電池48V200AHDOD≥80%15006-8h自動/手動2hINTELLIGENTEQUIPMENT定位精確高效、經(jīng)濟INTELLIGENTEQUIPMENT定位精確高效、經(jīng)濟AGV單向牽引式單向牽引式AGV可利用尾部牽引銷，單次可同時牽引多臺料車。導航方式可選配激光SLAM或磁條導航，AGV性價比高、操作便捷、適用性強，廣泛應用于汽車、家電、電器電子等行業(yè)。自動搬運、接駁路徑靈活、柔性強潛伏式牽引潛伏式牽引AGV小車具備前進/后退、左右轉(zhuǎn)彎底部牽引工裝車前進，AGV小車具備無線通信功能，可以選擇計算機遠程控制或小車手動觸摸屏設(shè)自動化程度高高效搬運運行穩(wěn)定定位精確1112設(shè)備型號/圖片AGV-M-D-01-L1TAGV-M-D-02-L1T基本參數(shù)外形尺寸L*W*H(mm)1980*450*9701625*410*190轉(zhuǎn)彎半徑（mm）800牽引能力（kg）1000-5000（可定制）1000-5000（可定制）自重（kg）根據(jù)牽引物重量設(shè)計根據(jù)牽引物重量設(shè)計底盤離地高度（mm）2525驅(qū)動方式柔性差速驅(qū)動柔性雙驅(qū)動差速導航性能導航方式激光SLAM/磁導航（選配）激光SLAM/磁導航（選配）最大速度（m/s）11加速度(m/s2)工作速度(m/s)越障高度(mm)定位精度(mm)爬坡度(%)22激光避障前側(cè)雷達前后雷達防護性能防撞條檢測具備具備急停按鈕具備具備聲光報警具備具備電池類別磷酸鐵鋰電池磷酸鐵鋰電池續(xù)航性能電池容量24V60AH（可根據(jù)需求配置）24V60AH（可根據(jù)需求配置）電池壽命（次）DOD≥80%1500DOD≥80%1500續(xù)航時間6-8h6-8h充電方式自動/手動自動/手動充電時間INTELLIGENTEQUIPMENT激光叉車激光叉車1314 堆垛式激光導航叉車堆垛式激光導航叉車適用于川字型托盤的不同堆垛式激光導航叉車適用于川字型托盤的不同貨物自動化轉(zhuǎn)堆垛，最大負載1.6噸，最大起升高度2.7米?？蓪崿F(xiàn)托盤物料的自動叉取與卸載，自主完成托盤輸送、堆高、裝卸。適用于托盤物料輸送環(huán)節(jié)，可幫助企業(yè)實現(xiàn)物流的智能化。基本參數(shù)雷達布局前后雙雷達外形尺寸（長*寬*高mm）2200*930*2300自重（kg）額定承載能力（kg）貨叉離地最低高度（mm）80底盤離地高度（mm）35導航方式激光SLAM無線通訊2.4GHz/5GHz運動性能驅(qū)動方式單舵輪制動方式電磁制動行駛速度（mm）提叉速度(空載/滿載)(mm/s)降叉速度(空載/滿載)(mm/s)爬坡能力（%）5%定位精度(mm)提升高度（mm）2700角度誤差(°)安全防護前側(cè)雷達具備后側(cè)雷達具備叉齒紅外檢測具備防撞條檢測具備聲光報警具備急停按鈕具備續(xù)航性能電池容量24V240AH續(xù)航時間6-8h電池壽命（次）DOD≥80%1500充電方式自動充電+手動充電充電時間（h）2運行環(huán)境工作溫度(°C）工作濕度（%）空氣環(huán)境無粉塵、易燃易爆、腐蝕性氣體室內(nèi)/室外室內(nèi)自主定位導航：采用激光SLAM導航技術(shù)，實現(xiàn)自主規(guī)劃路徑，自主搬運；大型貨物搬運：最大支持1600kg貨物舉升、搬運、旋轉(zhuǎn)、下放；多重安全防護：360°檢測激光避障，防撞觸邊保護，前/后急停按鈕等多級安全防護；高精度：最大速度可達1.2m/s，重復定位定位精度±10mm，旋轉(zhuǎn)重復定位精度±1°。INTELLIGENTEQUIPMENT智能立體庫智能立體庫1516SMARTSTEREO智能立體庫格力智能裝備有限公司能夠為客戶提供整套物流解決方案，具備從需求調(diào)研、規(guī)劃方案設(shè)計、仿真分析與細化校核、生產(chǎn)制造、現(xiàn)場施工、試運行陪產(chǎn)的能力以及支持長期穩(wěn)定運轉(zhuǎn)的售后服務(wù)。公司成立至今已交付智能物流設(shè)備2000余臺套，服務(wù)于數(shù)十家客戶,涉及鑄造行業(yè)、模具行業(yè)、電極箔行業(yè)、汽車行業(yè)、3C行業(yè)、家電行業(yè)、新能源行業(yè)等，并獲得客戶的高度認可。LIBRARY5G+云+5G+云+AI智能工廠：感知、定位、連接智能立體倉庫智能立體倉庫AGVRGV機器人云控中心通過現(xiàn)場調(diào)研、工藝和業(yè)務(wù)邏輯分析、物流數(shù)據(jù)分析、確定設(shè)計目標，確定流程，優(yōu)化系統(tǒng)效率，提供物流設(shè)備選型、物流方案規(guī)劃，為客戶提供高質(zhì)量的物流解決方案?？筛鶕?jù)不同場景及客戶需要提供定制化解決方案，包括：整體方案規(guī)劃設(shè)計、數(shù)據(jù)分析、算法及模型設(shè)計、設(shè)備選型、WCS系統(tǒng)開發(fā)、安裝實施、系統(tǒng)聯(lián)調(diào)以及技術(shù)培訓等全流程方案項目承接及咨詢服務(wù)。為客戶提供定制化的仿真服務(wù)，算法和數(shù)據(jù)可在仿真中的實現(xiàn)。提供仿真視頻、仿真模型、可用仿真服務(wù)界面等。激光導航叉車INTELLIGENTEQUIPMENTAGVAGV應用案例立體庫應用案例立體庫應用案例APPLICATIONCASE應用案例1718AGVAPPLICATIONCASESAGV應用案例項目概況：國內(nèi)某知名3C電子企業(yè)，為加速來料倉庫的揀貨效率，降低人力生產(chǎn)成本，經(jīng)過多方面考察評估，公司引入格力潛伏頂升式機器人揀選方案，提高整體的物流效率和自動化程度，有效降低了人力成本。解決方案：項目占地600平方米，配置7臺MR-BY-W500-YZ機器人，部署4個揀貨工作站通過WMS調(diào)度系統(tǒng)進行物流信息的交互反饋，真正實現(xiàn)“貨到人”的設(shè)計理念。降低了倉庫管理成本、提高了貨物揀選效率與分揀準確率。項目成果：1.減少人力投入，降低人力成本2.根據(jù)產(chǎn)線需求規(guī)劃，工作效率高3.提升企業(yè)形象，順應智能化發(fā)展INTELLIGENTEQUIPMENT1920項目概況：項目概況：國內(nèi)大型生產(chǎn)制造企業(yè)需要解決工藝板跨樓層長距離搬運與工藝板搬運上線需求：在此之前生產(chǎn)線成品打包完成后，需要人工使用叉車將工藝板運送至產(chǎn)線旁，然后再由人工將工藝板放上產(chǎn)線。為了解決作業(yè)人工成本高，效率低的現(xiàn)象，公司引入了頂升式AGV運送+碼垛機器人上料相結(jié)合的解決方案。解決方案：整個項目中，半成品生產(chǎn)線末端使用一輛雙層移載AGV進行物料運送和空托盤返回，平面庫使用十輛貨叉式RGV進行物料的入庫存儲和出庫使用，最后采用四臺移載AGV將半成品配送到對應的產(chǎn)品裝配區(qū)。該項目解決了家電行業(yè)半成品從生產(chǎn)、儲存到總裝跨區(qū)域配送問題。實現(xiàn)了半成品從生產(chǎn)、儲存、到總裝線邊全程物流無人化、自動化操作。具有環(huán)境普適性高、移動作業(yè)性能優(yōu)、安全保障機制全的特點。項目成果：1.減少物流配送人員2.避免因作業(yè)人員隨機原因造成道路堵塞、物料配送不足等問題3.通過WMS系統(tǒng)實時管理物料種類及數(shù)量項目概況：該項目實現(xiàn)空調(diào)兩器管路成品提前排產(chǎn)與儲存，兩器管路成品通過雙層移載AGV配送到兩器纏膜線，再由提升機提升至二樓平庫口，通過RGV將兩器成品入庫。待空調(diào)總裝產(chǎn)線切換產(chǎn)品式，貨叉式RGV將兩器成品出庫，通過提升機配送到六樓，再由AGV配送到線邊，最終實現(xiàn)兩器成品及時供給。解決方案：解決方案：兩臺生產(chǎn)線頭線末各使用一臺碼垛機器人進行空工藝板的碼垛與上線，碼垛完成的空工藝板采用兩臺頂升式AGV進行搬運，實現(xiàn)了產(chǎn)線工藝板運送和上板的自動化，無人化方案，具有高效性，安全性等特點。項目成果：1.改善了工作條件，保障人員安全2.提高了生產(chǎn)效率，節(jié)省人力成本3.優(yōu)化生產(chǎn)，方便產(chǎn)線管理INTELLIGENTEQUIPMENT鋁電子新材料領(lǐng)域電極箔智能物流系統(tǒng)項目參數(shù)信息：面積：1500㎡庫位：9008貨位鋁電子新材料領(lǐng)域電極箔智能物流系統(tǒng)項目參數(shù)信息：面積：1500㎡庫位：9008貨位高度：21.5m層數(shù)：18層列數(shù)：63列巷道：4個堆垛機：4臺雙工位RGV：1臺位單元：500kg機器人：5臺AGV：4臺貨物提升機：5臺222122SMARTSTEREOLIBRARY智能立體庫應用案例項目簡介：項目簡介：該項目主要儲存預處理箔（半成品）、化成箔（成品）、備品備件（貨籠式存儲通過輸送機/堆垛機/提升機/RGV/AGV進行物料的輸送轉(zhuǎn)運，通過機器人完成成品的自動打包碼垛。項目有效利用場地空間，實現(xiàn)多層物料的存儲，同時通過WMS系統(tǒng)追溯產(chǎn)品位置，庫內(nèi)托盤通過RFID實現(xiàn)物料信息的綁定，庫外料架通過條碼進行物料信息綁定，實現(xiàn)庫存信息透明化。項目設(shè)備工作區(qū)域使用安全圍欄進行隔離，保證使用安全性。本物流系統(tǒng)根據(jù)客戶生產(chǎn)環(huán)境和生產(chǎn)工藝流程，為電極鋁箔的生產(chǎn)和儲存提供了智能的物流解決方案，解決了行業(yè)內(nèi)生產(chǎn)效率低、人員勞動量大的問題，大大地提高了生產(chǎn)效率，減員增效，提高產(chǎn)品的市場競爭力，同時為客戶打造了自動化、智能化、數(shù)字化的現(xiàn)代化工廠。汽車領(lǐng)域汽車領(lǐng)域變速箱殼智能線邊立體庫項目簡介：項目參數(shù)信息：面積：1070㎡列數(shù):24（列）項目參數(shù)信息：面積：1070㎡列數(shù):24（列）反板提升機：4（臺）庫位：8400貨位巷道:12（個）鋼平臺提升機：4（臺）高度：15.6m堆垛機：12臺出入庫節(jié)拍：28s/盤層數(shù)：10層貨位單元：50kg升機進行物料的輸送轉(zhuǎn)運。項目有效利用場地空間，實現(xiàn)物料存儲出入庫自動化、無人化，同時通過WMS系統(tǒng)追溯產(chǎn)品位置，實現(xiàn)庫存信息透明化。項目概況：國內(nèi)某大型3C電子企業(yè)來料倉庫需解決倉儲物流存儲密度低、出庫效率低、揀選效率低，揀選出錯率高，管理成本較高等問題。解決方案：使用格力潛伏頂升式機器人揀選方案。方案由4臺MR-BY-W500-YZ、揀選工作站、智能充電站和WMS系統(tǒng)等組成。以“貨到人”為設(shè)計理念，通過調(diào)度系統(tǒng)實現(xiàn)貨架到工作站的搬運及揀選，降低了倉庫管理成本、提高了貨物揀選效率與分揀準確率。項目成果：提高物料揀選效率：解決入庫效率低的問題，入庫揀選效率提高40%；提高倉庫儲存率：解決倉庫儲存密度低的問題，倉庫儲存率提高50%；減少人工投入：節(jié)省叉車3輛及人工10人以上，降低人員勞動強度；信息化管理：自動化程度提高，人員管理難度減小，操作準確率100%。INTELLIGENTEQUIPMENT汽車領(lǐng)域汽車領(lǐng)域異性殼體零部件智能立體庫項目簡介：該項目用于儲存汽車異性殼體零部件，通過皮帶輸送線/堆垛機完成物料出入庫，并由G-WMS系統(tǒng)記錄信息，實現(xiàn)汽車零部件儲存無人化、自動化、透明化、信息化。項目參數(shù)信息項目參數(shù)信息：托盤式貨架：902個庫位高度：8.95m皮帶輸送機：14套輥筒輸送機：5套90°彎角皮帶輸送機：1套頂升移載機：2套安全護網(wǎng)：2套控制系統(tǒng)：1套軟件系統(tǒng)：G-WMS2324管理系統(tǒng)AGVSCENTRALSCHEDULINGSYSTEMAGVS中央調(diào)度系統(tǒng) 格力AGVS中央調(diào)度系統(tǒng)現(xiàn)場路線方案設(shè)計車輛管理是AGV管理的核心模塊，運用AGVS中央調(diào)度系統(tǒng)可調(diào)配車輛執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時間最短原則，計算AGV最短行走路徑，從而設(shè)計最適合場地的最優(yōu)路線，并且可控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨。動態(tài)監(jiān)控AGV路線報警數(shù)據(jù)信息采集在實際運用過程中，能夠通過動畫模擬AGV的實時運行狀態(tài)和所在位置，實現(xiàn)快速定位故障車輛。AGVS中央調(diào)度系統(tǒng)能夠保存AGV報警數(shù)據(jù)信息。利用該數(shù)據(jù)，可分析AGV報警原因從而解決路線障礙物、AGV故