2023年全國職業(yè)院校技能大賽高職組 GZ019 機(jī)電一體化技術(shù)賽題第7套-任務(wù)書A、B

2023年全國職業(yè)院校技能大賽機(jī)電一體化技術(shù)（高職組）任務(wù)書A場次：工位號：日期：

選手須知：1.任務(wù)書共15頁，附圖紙冊1套，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判申請更換任務(wù)書。2.競賽任務(wù)完成過程配有兩臺編程計算機(jī)，參考資料（競賽平臺相關(guān)的器件手冊等）放置在“D:\參考資料”文件夾下。3.參賽團(tuán)隊?wèi)?yīng)在4小時內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲到“D:\技能競賽\競賽編號”文件夾下，未存儲到指定位置的運行記錄或程序文件均不予給分。4.選手提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績無效。5.由于錯誤接線、操作不當(dāng)?shù)仍蛞餚LC、觸摸屏、變頻器、工業(yè)機(jī)器人控制器及I/O組件、伺服放大器的損壞，將依據(jù)大賽規(guī)程進(jìn)行處理。6.在完成任務(wù)過程中，請及時保存程序及數(shù)據(jù)。2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）2023年全國職業(yè)院校技能大賽一、項目名稱：機(jī)電一體化技術(shù)二、任務(wù)情境：組裝、編程、調(diào)試一條小型自動化生產(chǎn)線。現(xiàn)有一條小型自動化生產(chǎn)線，需要按客戶要求進(jìn)行組裝、編程、調(diào)試。其中包括設(shè)計、安裝、調(diào)試機(jī)械部件和電氣系統(tǒng)，并能完成設(shè)備控制系統(tǒng)和人機(jī)界面編程，對自動化生產(chǎn)線進(jìn)行維護(hù)、維修、系統(tǒng)集成與設(shè)計仿真等工作。三、項目任務(wù)及時間安排：機(jī)電一體化技術(shù)試題主要考核選手組裝、編程、調(diào)試一條小型自動化生產(chǎn)線的能力，該生產(chǎn)線由顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元5個單元組成。比賽為期1天，完成7個工作任務(wù)，并實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，累計完成時間為8小時，由2位選手以團(tuán)隊方式進(jìn)行完成。本屆全國職業(yè)院校技能大賽機(jī)電一體化技術(shù)賽項的工作任務(wù)、內(nèi)容及時間分配如下表：場次模塊名稱工作任務(wù)完成時間任務(wù)類型上午模塊一：工作單元的機(jī)械拆裝、電氣接線與設(shè)計仿真任務(wù)1單元的機(jī)械安裝與調(diào)試4小時機(jī)械裝調(diào)任務(wù)2單元的電氣接線與調(diào)試電氣接線任務(wù)3單元的零件結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真設(shè)計仿真下午模塊二：工作單元的編程調(diào)試、故障檢修與系統(tǒng)優(yōu)化任務(wù)4單元的編程與調(diào)試4小時編程調(diào)試任務(wù)5單元的故障檢修設(shè)備維護(hù)任務(wù)6自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試聯(lián)機(jī)調(diào)試上/下午模塊三：職業(yè)素養(yǎng)任務(wù)7職業(yè)素養(yǎng)全程參與機(jī)電一體化技術(shù)設(shè)備說明一、競賽設(shè)備說明競賽平臺主要由顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元等組成，實現(xiàn)空瓶上料、顆粒物料上料、物料分揀、顆粒填裝、加蓋、擰蓋、物料檢測、瓶蓋檢測、成品分揀、機(jī)器人抓取入盒、盒蓋包裝、貼標(biāo)、入庫等智能生產(chǎn)全過程。二、工作過程概述本系統(tǒng)工作過程概述如下：（一）顆粒上料單元輸送機(jī)構(gòu)將空瓶輸送到上料輸送帶上，空瓶到位檢測傳感器檢測到空瓶，輸送機(jī)構(gòu)停止。上料輸送帶將空瓶輸送到主輸送帶，當(dāng)空瓶到達(dá)填裝位后，填裝定位機(jī)構(gòu)將空瓶固定，主輸送帶停止；同時根據(jù)任務(wù)要求供料機(jī)構(gòu)推出對應(yīng)顏色物料；填裝機(jī)構(gòu)將到位的顆粒物料吸取放到空物料瓶內(nèi)；物料瓶內(nèi)填裝物料到達(dá)設(shè)定的顆粒數(shù)量后，填裝定位氣缸松開，主輸送帶啟動，將物料瓶輸送到下一個工位。（二）物料瓶被輸送到加蓋擰蓋單元的加蓋機(jī)構(gòu)下，加蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，加蓋機(jī)構(gòu)啟動加蓋流程，將蓋子（白色或藍(lán)色）加到物料瓶上；加上蓋子的物料瓶繼續(xù)被送往擰蓋機(jī)構(gòu)，到擰蓋機(jī)構(gòu)下方，擰蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，擰蓋機(jī)構(gòu)啟動，將瓶蓋擰緊。（三）擰蓋完成的物料瓶經(jīng)過檢測分揀單元進(jìn)行檢測：進(jìn)料檢測傳感器檢測擰蓋完成的物料瓶是否到位，回歸反射傳感器檢測瓶蓋是否擰緊；檢測機(jī)構(gòu)檢測物料瓶內(nèi)部顆粒是否符合要求；對擰蓋與顆粒均合格的物料瓶進(jìn)行瓶蓋顏色判別區(qū)分；擰蓋或顆粒不合格的物料瓶被分揀機(jī)構(gòu)分別推送到不同廢品存放區(qū)上；擰蓋與顆粒均合格的物料瓶被輸送到主輸送帶末端，等待機(jī)器人搬運。（四）機(jī)器人搬運包裝單元兩個升降臺機(jī)構(gòu)存儲包裝盒和包裝盒蓋；升降臺A將包裝盒推向物料臺上；6軸機(jī)器人將物料瓶抓取放入物料臺上的包裝盒內(nèi)；包裝盒4個工位放滿物料瓶后，6軸機(jī)器人從升降臺B上吸取盒蓋，蓋在包裝盒上；6軸機(jī)器人根據(jù)瓶蓋的顏色分別貼標(biāo)，貼完4個標(biāo)簽后通知智能倉儲單元入庫。（五）智能倉儲單元堆垛機(jī)構(gòu)可移動和旋轉(zhuǎn)，把機(jī)器人單元物料臺上的包裝盒體取出來，然后按要求依次放入倉儲相應(yīng)倉位。

模塊一工作單元的機(jī)械拆裝與電氣接線任務(wù)情境：工作任務(wù)分值競賽時間信息資料任務(wù)1單元的機(jī)械安裝與調(diào)試254小時詳見計算機(jī)/D盤/競賽素材資料任務(wù)2單元的電氣接線與調(diào)試10任務(wù)3單元的零件結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真10公司接到某客戶一個定制設(shè)備任務(wù)，需要在規(guī)定的時間內(nèi)交付一套自動化生產(chǎn)線設(shè)備，公司項目組對設(shè)備進(jìn)行了整體規(guī)劃設(shè)計，你作為機(jī)電一體化技術(shù)人員，需要利用客戶采購的器件及材料，請在規(guī)定的時間內(nèi)完成任務(wù)1、任務(wù)2、任務(wù)3，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，系統(tǒng)符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范。當(dāng)選手完成或交卷后，不得進(jìn)行任何修改操作，評分階段出出現(xiàn)的任何硬件問題，可以在后續(xù)的工作任務(wù)中進(jìn)行解決。任務(wù)1單元的機(jī)械安裝與調(diào)試（一）任務(wù)概要工作任務(wù)：利用客戶采購回來的器件及材料，團(tuán)隊負(fù)責(zé)完成顆粒上料單元、機(jī)器人搬運單元的模型機(jī)構(gòu)組裝，并安裝機(jī)構(gòu)模塊、連接氣管，保證能夠正確運行，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。系統(tǒng)符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范。設(shè)備狀態(tài)：工作單元已完成掛板的電氣安裝接線，尚未開展模塊的機(jī)械零部件組裝與機(jī)構(gòu)安裝。（二）任務(wù)內(nèi)容你的任務(wù)是根據(jù)賽場競賽素材（機(jī)械裝配圖、電氣接線圖、專業(yè)機(jī)械安裝與接線技術(shù)規(guī)范等），需要完成顆粒上料單元、機(jī)器人搬運單元的機(jī)械零件組裝、機(jī)構(gòu)安裝與氣管連接，并進(jìn)行調(diào)試。1.顆粒上料單元機(jī)構(gòu)裝調(diào)（1）各機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)上料輸送帶模塊主輸送帶模塊顆粒上料模塊顆粒填裝模塊圓盤上料輸送機(jī)構(gòu)上料輸送帶停止①主輸送帶停止顆粒上料輸送帶停止填裝升降氣缸上升①圓盤上料輸送機(jī)構(gòu)停止②氣壓0.4～0.5Mpa②定位氣缸縮回推料氣缸A縮回②填裝旋轉(zhuǎn)氣缸向右③推料氣缸B縮回③吸盤關(guān)閉（2）機(jī)械部分——總體布局①上料輸送帶機(jī)構(gòu)模塊；②主輸送帶機(jī)構(gòu)模塊；③顆粒上料機(jī)構(gòu)模塊；④顆粒填裝機(jī)構(gòu)模塊；⑤圓盤上料輸送機(jī)構(gòu)。（3）機(jī)械部分——尺寸安裝圖顆粒上料單元尺寸安裝圖（4）機(jī)械部分——安裝任務(wù)請根據(jù)以下圖紙資料完成顆粒上料單元的圓盤上料輸送機(jī)構(gòu)、上料輸送帶機(jī)構(gòu)、主輸送帶機(jī)構(gòu)、顆粒上料機(jī)構(gòu)、顆粒填裝機(jī)構(gòu)的部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機(jī)構(gòu)間的相對位置將其安裝在本單元的工作臺上。①圓盤上料輸送機(jī)構(gòu)的裝配圖見附頁圖；②上料輸送帶機(jī)構(gòu)的裝配圖見附頁圖；③主輸送帶機(jī)構(gòu)的裝配圖見附頁圖；④顆粒上料機(jī)構(gòu)的裝配圖見附頁圖；⑤顆粒填裝機(jī)構(gòu)的裝配圖見附頁圖；⑥顆粒上料單元的氣路圖見附頁圖；⑦顆粒上料單元的總裝圖見附頁圖。按照圖中的相對位置，在單元臺面上完成各個機(jī)構(gòu)的定位，并完成安裝和調(diào)整。2.機(jī)器人搬運單元機(jī)構(gòu)裝調(diào)（1）各機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)機(jī)器人夾具模塊A升降臺模塊B升降臺模塊裝配臺模塊①夾具吸盤關(guān)閉①推料氣缸A縮回①推料氣缸B縮回①擋料氣缸下降②工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa②步進(jìn)電機(jī)停止②步進(jìn)電機(jī)停止②定位氣缸伸出③夾具抓手打開（2）機(jī)械部分——總體布局①裝配臺機(jī)構(gòu)模塊；②標(biāo)簽臺機(jī)構(gòu)模塊；③機(jī)器人夾具模塊；④A升降臺機(jī)構(gòu)模塊；⑤B升降臺機(jī)構(gòu)模塊。（3）機(jī)械部分——尺寸安裝圖機(jī)器人搬運單元尺寸安裝圖（4）機(jī)械部分——安裝任務(wù)請根據(jù)以下圖紙資料完成標(biāo)簽臺機(jī)構(gòu)模塊、A升降臺機(jī)構(gòu)模塊、B升降臺機(jī)構(gòu)模塊、裝配臺機(jī)構(gòu)模塊的部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機(jī)構(gòu)間的相對位置將其安裝在本單元的工作臺上。①機(jī)器人夾具的裝配圖見附頁圖；②標(biāo)簽臺機(jī)構(gòu)模塊的裝配圖見附頁圖；③A升降臺機(jī)構(gòu)模塊的裝配圖見附頁圖；④B升降臺機(jī)構(gòu)模塊的裝配圖見附頁圖；⑤裝配臺機(jī)構(gòu)模塊的裝配圖見附頁圖；⑥機(jī)器人搬運單元的氣路圖見附頁圖；⑦機(jī)器人搬運單元的總裝圖見附頁圖A-14。按照圖中的相對位置，在單元臺面上完成各個機(jī)構(gòu)的定位，并完成安裝和調(diào)整。

任務(wù)2單元的電氣接線與調(diào)試（一）任務(wù)概要工作任務(wù)：在完成任務(wù)機(jī)械安裝基礎(chǔ)上，還需完成顆粒上料單元、機(jī)器人搬運單元的電氣接線、電路測試，并符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范，保證能夠進(jìn)行正確運行，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。設(shè)備狀態(tài)：工作單元已完成初步安裝，但上述兩個單元未開展電氣接線與調(diào)試。（二）任務(wù)內(nèi)容依據(jù)兩個單元的控制功能要求、機(jī)械機(jī)構(gòu)圖紙、電氣接線圖紙規(guī)定的I/O分配表安裝要求等，對顆粒上料單元、機(jī)器人搬運單元的電氣線路完成接線，接線完成后進(jìn)行線路檢查與調(diào)試，確保設(shè)備通電后無接線故障。1.顆粒上料單元模型接線完成顆粒上料單元上的主輸送帶模塊端子板、顆粒填裝模塊端子板、顆粒上料模塊端子板、桌面37針端子板、上料皮帶電機(jī)M1端子板、主皮帶電機(jī)M2端子板、藥瓶上料輸送機(jī)構(gòu)電機(jī)M3端子板和端子接線工作，連接線需自行壓接端子、套號碼管。（1）CN300主輸送帶模塊端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述XT3-0X00物料瓶上料檢測傳感器XT3-1X01顆粒填裝位檢測傳感器XT3-2X07定位氣缸后限位XT3-3X25圓盤空瓶到位傳感器XT3-5Y05定位氣缸電磁閥XT2PS13+24V電源正極XT1PS13-24V電源負(fù)極（2）CN301顆粒填裝模塊端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述XT3-0X14填裝升降氣缸上限位XT3-1X15填裝升降氣缸下限位XT3-2X20吸盤填裝限位XT3-3X23填裝旋轉(zhuǎn)氣缸左限位XT3-4X24填裝旋轉(zhuǎn)氣缸右限位XT3-5Y02填裝旋轉(zhuǎn)氣缸電磁閥XT3-6Y03填裝升降氣缸電磁閥XT3-7Y04填裝取料吸盤電磁閥XT2PS13+24V電源正極XT1PS13-24V電源負(fù)極（3）CN302顆粒上料模塊端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述XT3-2X04料筒A物料檢測傳感器XT3-3X05料筒B物料檢測傳感器XT3-4X06顆粒到位檢測傳感器XT3-5X21推料氣缸A后限位XT3-6X22推料氣缸B后限位XT3-7Y06推料氣缸A電磁閥XT3-8Y07推料氣缸B電磁閥XT2PS13+24V電源正極XT1PS13-24V電源負(fù)極（4）CN310桌面37針端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述XT3-0X00物料瓶上料檢測傳感器XT3-1X01顆粒填裝位檢測傳感器XT3-4X04料筒A物料檢測傳感器XT3-5X05料筒B物料檢測傳感器XT3-6X06顆粒到位檢測傳感器XT3-7X07定位氣缸后限位XT3-8X20吸盤填裝限位XT3-9X21推料氣缸A后限位XT3-10X22推料氣缸B后限位XT3-11X23填裝旋轉(zhuǎn)氣缸左限位XT3-12X24填裝旋轉(zhuǎn)氣缸右限位XT3-13X14填裝升降氣缸上限位XT3-14X15填裝升降氣缸下限位XT3-15X25圓盤空瓶到位傳感器XT2-0Y00上料輸送帶運行信號XT2-1Y01主輸送帶運行信號XT2-2Y02填裝旋轉(zhuǎn)氣缸電磁閥XT2-3Y03填裝升降氣缸電磁閥XT2-4Y04填裝取料吸盤電磁閥XT2-5Y05定位氣缸電磁閥XT2-6Y06推料氣缸A電磁閥XT2-7Y07推料氣缸B電磁閥XT2-8Y30圓盤輸送機(jī)構(gòu)運行信號XT1\XT4PS13+24V電源正極XT5PS13-24V電源負(fù)極（5）CN320上料皮帶電機(jī)M1端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述0VPS13-24V電源負(fù)極24VPS13+24V電源正極M+M1+上料皮帶電機(jī)正極M-M1-上料皮帶電機(jī)負(fù)極IN2Y0上料輸送帶運行信號0VPS13-24V電源負(fù)極輸出24VPS13+24V電源正極輸出（6）CN321主皮帶電機(jī)M2端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述M+M2+主皮帶電機(jī)正極M-M2-主皮帶電機(jī)負(fù)極IN2Y1主輸送帶運行信號0VPS13-24V電源負(fù)極輸入24VPS13+24V電源正極輸入（7）CN322藥瓶上料輸送機(jī)構(gòu)電機(jī)M3端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述0VPS13-24V電源負(fù)極24VPS13+24V電源正極M+M3+圓盤電機(jī)正極M-M3-圓盤電機(jī)負(fù)極IN2Y30圓盤輸送機(jī)構(gòu)運行信號OVPS13-24V電源負(fù)極輸入24VPS13+24V電源正極輸入(8)XT98端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述01PS13-37針端子板:0V02PS13-XT99端子板:16.203PS13+37針端子板:24V04PS13+XT99端子板:16.105PE變頻電機(jī)PE06PEXT99端子板:PE07U變頻電機(jī)U極08U變頻器U極09V變頻電機(jī)V極10V變頻器V極11W變頻電機(jī)W極12W變頻器W極2.機(jī)器人搬運包裝單元模型接線完成機(jī)器人搬運單元臺面上的升降臺A模塊端子板、升降臺B模塊端子板、桌面37針端子板、桌面組件I/O轉(zhuǎn)換板和端子接線工作，桌面37針端子板上的接線需自行壓接端子、套號碼管。（1）CN300升降臺A模塊端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述XT3-0X00升降臺A原點傳感器XT3-1X01升降臺A上限位（常閉）XT3-2X02升降臺A下限位（常閉）XT3-3FZA升降臺A上限位（常開）XT3-4ZZA升降臺A下限位（常開）XT3-5X06推料氣缸A前限位XT3-6X07推料氣缸A后限位XT3-7Y04升降臺氣缸A控制XT3-8X36物料臺檢測傳感器XT2PS13+24V電源正極XT1PS13-24V電源負(fù)極（2）CN301升降臺B模塊端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述XT3-0X03升降臺B原點傳感器XT3-1X04升降臺B上限位（常閉）XT3-2X05升降臺B下限位（常閉）XT3-3FZB升降臺B上限位（常開）XT3-4ZZB升降臺B下限位（常開）XT3-5X14推料氣缸B前限位XT3-6X15推料氣缸B后限位XT3-7Y05升降臺氣缸B控制XT2PS13+24V電源正極XT1PS13-24V電源負(fù)極（3）CN302裝配臺模塊端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述XT3-0Y06定位氣缸控制XT3-1Y07擋料氣缸控制XT3-2X37定位氣缸后限位XT3-3X17擋料氣缸后限位XT3-4X16擋料氣缸前限位XT3-5X33定位氣缸前限位XT2PS13+24V電源正極XT1PS13-0V電源負(fù)極（4）CN310桌面37針端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述XT3-0X00升降臺A原點傳感器XT3-1X01升降臺A上限位（常閉）XT3-2X02升降臺A下限位（常閉）XT3-3X03升降臺B原點傳感器XT3-4X04升降臺B上限位（常閉）XT3-5X05升降臺B下限位（常閉）XT3-6X06推料氣缸A前限位XT3-7X07推料氣缸A后限位XT3-8FZA升降臺A上限位（常開）XT3-9ZZA升降臺A下限位（常開）XT3-10FZB升降臺B上限位（常開）XT3-11ZZB升降臺B下限位（常開）XT3-12X14推料氣缸B前限位XT3-13X15推料氣缸B后限位XT3-14X16擋料氣缸前限位XT3-15X17擋料氣缸后限位XT2-4Y04升降臺氣缸A控制XT2-5Y05升降臺氣缸B控制XT2-6Y06定位氣缸電磁閥XT2-7Y07擋料氣缸電磁閥XT1\XT4PS13+24V電源正極XT5PS13-24V電源負(fù)極（5）CN311桌面組件I/O轉(zhuǎn)換板引腳分配引腳線色端子線號功能描述XT3-11X33定位氣缸伸出限位XT3-12X34吸盤A壓力開關(guān)XT3-13X35吸盤B壓力開關(guān)XT3-14X36物料臺物料檢測傳感器XT3-15X37定位氣缸縮回限位XT1\XT4PS13+24V電源正極XT5PS13-24V電源負(fù)極（6）XT98端子板引腳分配引腳線色端子線號功能描述01PS13+37針端子板:24V02PS13+XT99端子板:16.103PS13+37針端子板:24V05PS13-37針端子板:0V06PS13-XT99端子板:16.2

任務(wù)3單元的零件結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真（一）任務(wù)概要工作任務(wù)：機(jī)器人搬運單元因長期運行導(dǎo)致機(jī)器人夾具機(jī)械零件損壞，且設(shè)備機(jī)械圖紙丟失，請根據(jù)現(xiàn)有損壞的零件進(jìn)行測繪，在三維設(shè)計軟件中繪制零件三維圖和零件工程圖，并在給定的數(shù)字孿生系統(tǒng)實現(xiàn)工作站的仿真運行，驗證設(shè)計的零件。設(shè)備狀態(tài)：機(jī)器人夾具機(jī)械零件損壞，無法夾取物料瓶。（二）任務(wù)內(nèi)容1.零件的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計請根據(jù)現(xiàn)有損壞的零件進(jìn)行測繪，在三維設(shè)計軟件中繪制零件三維圖和零件工程圖，零件三維圖保存格式為“競賽編號.Step”，并導(dǎo)出3Dpdf格式的文件“競賽編號.pdf”；零件工程圖設(shè)計應(yīng)符合GB機(jī)械制圖相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，設(shè)計要素包括零件結(jié)構(gòu)、一般尺寸、尺寸精度、表面粗糙度及表面處理技術(shù)要求，保存為“競賽編號.dwg”。以上三個文件都保存到“D:\技能競賽\競賽編號”文件夾下。2.數(shù)字孿生仿真與驗證利用設(shè)計的零件模型和提供的機(jī)器人搬運單元三維模型導(dǎo)入給定的數(shù)字孿生系統(tǒng)，完成機(jī)器人搬運單元的建模，根據(jù)孿生設(shè)備的功能添加相應(yīng)的屬性和動作，實現(xiàn)機(jī)器人搬運單元的仿真運行，驗證設(shè)計的零件，并在模塊二環(huán)節(jié)中實現(xiàn)與機(jī)器人搬運單元的虛實聯(lián)動。相關(guān)虛擬設(shè)備信號名稱和功能按信號功能分配表配置，表中未涉及的信號名稱自行規(guī)劃。虛擬仿真與虛實聯(lián)動仿真場景分開保存，虛擬仿真場景文件保存為虛擬仿真+工位號.vmcx，虛實聯(lián)動場景仿真文件保存為虛實聯(lián)動+工位號.vmcx，兩個仿真文件都保存到“D:\技能競賽\競賽編號”文件夾下。虛擬設(shè)備信號功能分配表組件名稱信號名稱信號類型功能說明A升降臺機(jī)構(gòu)IN_SJAFloatA升降臺機(jī)構(gòu)位置數(shù)據(jù)。IN_RESETBoolTrue：清除A升降臺上盒子；False：無動作。IN_RESET_OKBoolTrue：在A升降臺上生成三個盒子；False：無動作。推料氣缸AIN_TLA_ActionBoolTrue：推料氣缸伸出；False：推料氣缸縮回。B升降臺機(jī)構(gòu)IN_SJBFloatB升降臺機(jī)構(gòu)位置數(shù)據(jù)。IN_RESETBoolTrue：清除B升降臺上盒蓋；False：無動作。IN_RESET_OKBoolTrue：在B升降臺上生成三個盒蓋；False：無動作。標(biāo)簽臺機(jī)構(gòu)IN_RESETBoolTrue：清除標(biāo)簽臺上的標(biāo)簽；False：無動作。IN_RESET_OKBoolTrue：標(biāo)簽臺上生成標(biāo)簽；False：無動作。裝配臺機(jī)構(gòu)IN_DW_ActionBoolTrue：定位氣缸夾緊；False：定位氣缸松開。IN_DL_ActionBoolTrue：擋料氣缸上升；False：擋料氣缸下降。IN_RESETBoolTrue：清除裝配臺上的產(chǎn)品；False：無動作。機(jī)器人夾具IN_JS_ActionBoolTrue：夾具夾緊；False：夾具松開仿真運行流程要求：運行仿真，A升降臺機(jī)構(gòu)上生成三個盒子，B升降臺機(jī)構(gòu)上生成三個盒蓋和標(biāo)簽臺機(jī)構(gòu)上生成藍(lán)白標(biāo)簽各12個；延時2S后，A升降臺機(jī)構(gòu)上身一個盒子的高度，B升降臺機(jī)構(gòu)上身一個盒蓋的高度；擋料氣缸上升；擋料氣缸上升到位后，推料氣缸推出一個盒子到裝配臺機(jī)構(gòu)上；盒子到位后定位氣缸夾緊，把盒子推至左右擋塊側(cè)；機(jī)器人從檢測分揀單元主輸送線末端夾取一個瓶子裝到盒子中；裝好一個瓶子后機(jī)器人吸取盒蓋蓋到盒子上；蓋好盒蓋后，機(jī)器人吸取一個標(biāo)簽放到盒蓋4個標(biāo)簽位中的任意一個位置上；完成一個標(biāo)簽的放置后定位氣缸松開，機(jī)器人回到home點（home點是各關(guān)節(jié)回到原點）。2023年全國職業(yè)院校技能大賽機(jī)電一體化技術(shù)（高職組）任務(wù)書B場次：工位號：日期：

選手須知：1.任務(wù)書共26頁，附圖紙冊1套，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判申請更換任務(wù)書。2.競賽任務(wù)完成過程配有兩臺編程計算機(jī)，參考資料（競賽平臺相關(guān)的器件手冊等）放置在“D:\參考資料”文件夾下。3.參賽團(tuán)隊?wèi)?yīng)在4小時內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲到“D:\技能競賽\競賽編號”文件夾下，未存儲到指定位置的運行記錄或程序文件均不予給分。4.選手提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績無效。5.由于錯誤接線、操作不當(dāng)?shù)仍蛞餚LC、觸摸屏、變頻器、工業(yè)機(jī)器人控制器及I/O組件、伺服放大器的損壞，將依據(jù)大賽規(guī)程進(jìn)行處理。6.在完成任務(wù)過程中，請及時保存程序及數(shù)據(jù)。2023年全國職業(yè)院校技能大賽--機(jī)電一體化技術(shù)賽項（高職組）第第頁共15頁2023年全國職業(yè)院校技能大賽一、項目名稱：機(jī)電一體化技術(shù)二、任務(wù)情境：組裝、編程、調(diào)試一條小型自動化生產(chǎn)線。現(xiàn)有一條小型自動化生產(chǎn)線，需要按客戶要求進(jìn)行組裝、編程、調(diào)試。其中包括設(shè)計、安裝、調(diào)試機(jī)械部件和電氣系統(tǒng)，并能完成設(shè)備控制系統(tǒng)和人機(jī)界面編程，對自動化生產(chǎn)線進(jìn)行維護(hù)、維修、系統(tǒng)集成與技術(shù)改進(jìn)等工作。三、項目任務(wù)及時間安排：機(jī)電一體化技術(shù)試題主要考核選手組裝、編程、調(diào)試一條小型自動化生產(chǎn)線的能力，該生產(chǎn)線由顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元5個單元組成。比賽為期1天，完成7個工作任務(wù)，并實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，累計完成時間為8小時，由2位選手以團(tuán)隊方式進(jìn)行完成。本屆全國職業(yè)院校技能大賽機(jī)電一體化技術(shù)賽項的工作任務(wù)、內(nèi)容及時間分配如下表：場次模塊名稱工作任務(wù)完成時間任務(wù)類型上午模塊一：工作單元的機(jī)械拆裝、電氣接線與設(shè)計仿真任務(wù)1單元的機(jī)械安裝與調(diào)試4小時機(jī)械裝調(diào)任務(wù)2單元的電氣接線與調(diào)試電氣接線任務(wù)3單元的零件結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真設(shè)計仿真下午模塊二：工作單元的編程調(diào)試、故障檢修與系統(tǒng)優(yōu)化任務(wù)4單元的編程與調(diào)試4小時編程調(diào)試任務(wù)5單元的故障檢修設(shè)備維護(hù)任務(wù)6自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試聯(lián)機(jī)調(diào)試上/下午模塊三：職業(yè)素養(yǎng)任務(wù)7職業(yè)素養(yǎng)全程參與

機(jī)電一體化技術(shù)設(shè)備說明一、競賽設(shè)備說明競賽平臺主要由顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、機(jī)器人搬運包裝單元、智能倉儲單元等組成，實現(xiàn)空瓶上料、顆粒物料上料、物料分揀、顆粒填裝、加蓋、擰蓋、物料檢測、瓶蓋檢測、成品分揀、機(jī)器人抓取入盒、盒蓋包裝、貼標(biāo)、入庫等智能生產(chǎn)全過程。二、工作過程概述本系統(tǒng)工作過程概述如下：（一）顆粒上料單元輸送機(jī)構(gòu)將空瓶輸送到上料輸送帶上，空瓶到位檢測傳感器檢測到空瓶，輸送機(jī)構(gòu)停止。上料輸送帶將空瓶輸送到主輸送帶，當(dāng)空瓶到達(dá)填裝位后，填裝定位機(jī)構(gòu)將空瓶固定，主輸送帶停止；同時根據(jù)任務(wù)要求供料機(jī)構(gòu)推出對應(yīng)顏色物料；填裝機(jī)構(gòu)將到位的顆粒物料吸取放到空物料瓶內(nèi)；物料瓶內(nèi)填裝物料到達(dá)設(shè)定的顆粒數(shù)量后，填裝定位氣缸松開，主輸送帶啟動，將物料瓶輸送到下一個工位。（二）物料瓶被輸送到加蓋擰蓋單元的加蓋機(jī)構(gòu)下，加蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，加蓋機(jī)構(gòu)啟動加蓋流程，將蓋子（白色或藍(lán)色）加到物料瓶上；加上蓋子的物料瓶繼續(xù)被送往擰蓋機(jī)構(gòu)，到擰蓋機(jī)構(gòu)下方，擰蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，擰蓋機(jī)構(gòu)啟動，將瓶蓋擰緊。（三）擰蓋完成的物料瓶經(jīng)過檢測分揀單元進(jìn)行檢測：進(jìn)料檢測傳感器檢測擰蓋完成的物料瓶是否到位，回歸反射傳感器檢測瓶蓋是否擰緊；檢測機(jī)構(gòu)檢測物料瓶內(nèi)部顆粒是否符合要求；對擰蓋與顆粒均合格的物料瓶進(jìn)行瓶蓋顏色判別區(qū)分；擰蓋或顆粒不合格的物料瓶被分揀機(jī)構(gòu)分別推送到不同廢品存放區(qū)上；擰蓋與顆粒均合格的物料瓶被輸送到主輸送帶末端，等待機(jī)器人搬運。（四）機(jī)器人搬運包裝單元兩個升降臺機(jī)構(gòu)存儲包裝盒和包裝盒蓋；升降臺A將包裝盒推向物料臺上；6軸機(jī)器人將物料瓶抓取放入物料臺上的包裝盒內(nèi)；包裝盒4個工位放滿物料瓶后，6軸機(jī)器人從升降臺B上吸取盒蓋，蓋在包裝盒上；6軸機(jī)器人根據(jù)瓶蓋的顏色分別貼標(biāo)，貼完4個標(biāo)簽后通知智能倉儲單元入庫。（五）智能倉儲單元堆垛機(jī)構(gòu)可移動和旋轉(zhuǎn)，把機(jī)器人單元物料臺上的包裝盒體取出來，然后按要求依次放入倉儲相應(yīng)倉位。

模塊二：工作單元的編程調(diào)試、故障檢修與系統(tǒng)優(yōu)化任務(wù)情境：公司接到某客戶一個定制設(shè)備任務(wù)，需要在規(guī)定的時間內(nèi)交付一套自動化生產(chǎn)線設(shè)備，公司項目組對設(shè)備進(jìn)行了整體規(guī)劃設(shè)計，你作為機(jī)電一體化技術(shù)人員，需要利用客戶采購的器件及材料，請在規(guī)定的時間內(nèi)完成任務(wù)4、任務(wù)5、任務(wù)6，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，系統(tǒng)符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范。當(dāng)選手完成或交卷后，不得進(jìn)行任何修改操作，評分階段出現(xiàn)的任何硬件問題，可以在后續(xù)的工作任務(wù)中進(jìn)行解決。工作任務(wù)分值競賽時間信息資料任務(wù)4單元的編程與調(diào)試254小時詳見計算機(jī)/D盤/競賽素材資料任務(wù)5單元的故障檢修6任務(wù)6自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試20特別提醒：在模塊一評分階段發(fā)現(xiàn)的錯誤問題或是沒能按時完成任務(wù)，可在本任務(wù)繼續(xù)改善完成模塊一內(nèi)容，但不再進(jìn)行模塊一內(nèi)容評分。在編程調(diào)試過程中，選手做好安全防護(hù)，規(guī)范操作，確保安全。任務(wù)4單元的編程與調(diào)試（一）任務(wù)概要工作任務(wù)：生產(chǎn)線中的顆粒上料、加蓋擰蓋、檢測分揀、機(jī)器人搬運包裝和智能倉儲五個單元已安裝接線完成，要求選手按照五個單元功能和要求設(shè)計PLC程序、觸摸屏組態(tài)、機(jī)器人程序，完成編程與調(diào)試工作以及孿生場景與真實單元的虛實聯(lián)動調(diào)試。設(shè)備狀態(tài)：工作單元已完成掛板的電氣安裝、模塊安裝接線，尚未開展單元的編程與調(diào)試工作。生產(chǎn)線已可通電。（二）任務(wù)內(nèi)容根據(jù)下列原則和要點完成顆粒上料、加蓋擰蓋、檢測分揀、機(jī)器人搬運包裝和智能倉儲五個單元的程序編程與運行調(diào)試工作。在任務(wù)完成時，你需要檢查確認(rèn)以下幾點:（1）已經(jīng)完成單元設(shè)備的測試，并確保器件的動作準(zhǔn)確無誤;（2）機(jī)器人在安全工作區(qū)域內(nèi)運行，其作業(yè)過程無運動干涉，機(jī)器人程序手動運行驗證后方可進(jìn)入自動運行模式（安全確認(rèn));（3）PLC啟動后控制程序能夠被正確執(zhí)行(PLC運行狀況評估);（4）單元運行與功能要求一致。1.顆粒上料單元顆粒上料單元觸摸屏畫面界面說明根據(jù)任務(wù)書提供的監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表設(shè)計觸摸屏畫面，組態(tài)觸摸屏畫面指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。設(shè)備在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下，且在“聯(lián)機(jī)手動”模式，顆粒上料單元的畫面按鈕輸出才有效，輸出信號強(qiáng)制控制輸出1時為紅色，按鈕強(qiáng)制輸出0時為灰色。請選手按照表1顆粒上料單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表內(nèi)容組態(tài)觸摸屏監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)表中所有功能。表1顆粒上料單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1吸盤填裝限位位指示燈吸盤填裝限位指示燈2推料氣缸A后限位指示燈推料氣缸A后限指示燈3推料氣缸B后限位指示燈推料氣缸B后限指示燈4啟動指示燈位指示燈啟動狀態(tài)指示燈5停止指示燈位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈6復(fù)位指示燈位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈7單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈8物料瓶上料檢測位指示燈物料瓶上料檢測指示燈9顆粒填裝位檢測位指示燈顆粒填裝位檢測指示燈10料筒物料檢測位指示燈料筒物料檢測指示燈11顆粒到位檢測位指示燈顆粒到位檢測指示燈12填裝定位氣缸后限位指示燈填裝定位氣缸后限指示燈13填裝升降氣缸上限位指示燈填裝升降氣缸上限指示燈14填裝升降氣缸下限位指示燈填裝升降氣缸下限指示燈15上料輸送帶電機(jī)啟停取反按鈕上料輸送帶電機(jī)啟停手動輸出16主輸送帶電機(jī)啟停取反按鈕主輸送帶電機(jī)啟停手動輸出17旋轉(zhuǎn)氣缸取反按鈕旋轉(zhuǎn)氣缸電磁閥手動輸出18升降氣缸取反按鈕升降氣缸電磁閥手動輸出19取料吸盤取反按鈕取料吸盤電磁閥手動輸出20定位氣缸取反按鈕定位氣缸電磁閥手動輸出21推料氣缸A取反按鈕推料氣缸A電磁閥手動輸出22推料氣缸B取反按鈕推料氣缸B電磁閥手動輸出將RFID讀寫器安裝到顆粒上料平臺的相應(yīng)位置（自行安裝），要求可以正確檢測RFID標(biāo)簽信息，RFID標(biāo)簽所放位置不能影響正常工作。設(shè)計組態(tài)界面，包含了RFID標(biāo)簽的讀寫操作。要求在顆粒上料單元運行前，完成RFID標(biāo)簽信息讀寫，具體包含數(shù)據(jù)為總顆粒數(shù)（3～4顆，超出范圍有“無法輸入提示”），白色顆粒數(shù)（0～4顆，有“無法輸入提示”）。單元運行功能流程要求（1）上電，系統(tǒng)處于“停止”狀態(tài)?！巴Ｖ埂敝甘緹袅粒皢印焙汀皬?fù)位”指示燈滅。在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃爍（2Hz），所有臺面機(jī)構(gòu)回到初始位置。復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮，“啟動”和“停止”指示燈滅?！斑\行”或“復(fù)位”狀態(tài)下，按“啟動”按鈕無效。在單元運行前，將空瓶標(biāo)簽寫入裝料信息，其中總顆粒數(shù)為4，白色顆粒數(shù)為2，如果未有此環(huán)節(jié)（如未寫入信息），RFID檢測到錯誤信息，顆粒上料單元將停止運行。（2）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動”按鈕，單元啟動，“啟動”指示燈亮，“停止”和“復(fù)位”指示燈滅。（3）推料氣缸A推出2顆白色物料后，再繼續(xù)由推料氣缸B推出2顆藍(lán)色物料。(注：要求邊推物料輸送帶邊運行，啟動時白色先出2顆，藍(lán)色物料后出2顆，依此循環(huán))。（4）供料機(jī)構(gòu)啟動高速運行，變頻器以50Hz頻率輸出。（5）當(dāng)白色或藍(lán)色物料到達(dá)取料位后，顆粒到位檢測傳感器動作，顆粒上料機(jī)構(gòu)停止。（6）在第（3）步開始的同時，開始輸送物料瓶，當(dāng)物料瓶上料檢測傳感器檢測到空瓶時，上料輸送帶停止。（7）當(dāng)顆粒填裝位檢測傳感器檢測到空瓶，并等待空瓶到達(dá)填裝位時，主輸送帶停止，填裝定位氣缸伸出，將空瓶固定；確認(rèn)吸盤吸住物料并處于裝料位，填裝機(jī)構(gòu)下降；填裝機(jī)構(gòu)下降到吸盤填裝限位開關(guān)感應(yīng)到位后，吸盤關(guān)閉，物料順利放入瓶子，無任何碰撞現(xiàn)象；填裝機(jī)構(gòu)上升；填裝機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向取料位。（8）瓶子裝滿4顆（2顆白色+2顆藍(lán)色）物料，主輸送帶啟動，將瓶子輸送到下一工位；否則重新開始第（4）步；填裝定位氣缸縮回；循環(huán)進(jìn)入第（3）步，進(jìn)行下一個瓶子的填裝。（9）在任何啟動運行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，若當(dāng)前填裝機(jī)構(gòu)吸有物料，則應(yīng)在完成第（7）步后停止，否則立即停止，所有機(jī)構(gòu)不工作，“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅。初始位置顆粒上料單元：各個電機(jī)停止；推料氣缸A縮回；推料氣缸B縮回；填裝定位氣缸縮回；填裝機(jī)構(gòu)處于物料吸取位置上方；單元工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa；A料筒內(nèi)放置20顆白色物料，B料筒內(nèi)放置20顆藍(lán)色物料（如果料物料用完，可補(bǔ)充）。2.加蓋擰蓋單元加蓋擰蓋單元觸摸屏畫面界面說明根據(jù)任務(wù)書提供的監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表設(shè)計觸摸屏畫面，組態(tài)觸摸屏畫面指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。設(shè)備在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下，且在“聯(lián)機(jī)手動”模式，顆粒上料單元的畫面按鈕輸出才有效，輸出信號強(qiáng)制控制輸出1時為紅色，按鈕強(qiáng)制輸出0時為灰色。請選手按照表2顆粒上料單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表內(nèi)容組態(tài)觸摸屏監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)表中所有功能。表2加蓋擰蓋單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1啟動指示燈位指示燈啟動狀態(tài)指示燈2停止指示燈位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈3復(fù)位指示燈位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈5瓶蓋料筒檢測位指示燈瓶蓋料筒檢測指示燈6加蓋位檢測位指示燈加蓋位檢測指示燈7擰蓋位檢測位指示燈擰蓋位檢測指示燈8加蓋伸縮氣缸前限位指示燈加蓋伸縮氣缸前限指示燈9加蓋伸縮氣缸后限位指示燈加蓋伸縮氣缸后限指示燈10加蓋升降氣缸上限位指示燈加蓋升降氣缸上限指示燈11加蓋升降氣缸下限位指示燈加蓋升降氣缸下限指示燈12加蓋定位氣缸后限位指示燈加蓋定位氣缸后限指示燈13擰蓋升降氣缸上限位指示燈擰蓋升降氣缸上限指示燈14擰蓋定位氣缸后限位指示燈擰蓋定位氣缸后限指示燈15輸送帶電機(jī)啟停取反按鈕輸送帶電機(jī)啟?？刂戚敵?6擰蓋電機(jī)啟停取反按鈕擰蓋電機(jī)啟停控制輸出17加蓋伸縮氣缸取反按鈕加蓋伸縮氣缸電磁閥輸出18加蓋升降氣缸取反按鈕加蓋升降氣缸電磁閥輸出19加蓋定位氣缸取反按鈕加蓋定位氣缸電磁閥輸出20擰蓋升降氣缸取反按鈕擰蓋升降氣缸電磁閥輸出21擰蓋定位氣缸取反按鈕擰蓋定位氣缸電磁閥輸出單元運行功能流程要求（1）上電，系統(tǒng)自動處于“停止”狀態(tài)?！巴Ｖ埂?紅色燈)指示燈亮，“啟動”（綠色燈）和“復(fù)位”（黃色燈）指示燈滅。在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，其它運行狀態(tài)下，按“復(fù)位”按鈕無效；復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃爍（2Hz），所有機(jī)構(gòu)回到初始位置；復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮，“啟動”和“停止”指示燈滅。（2）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動”按鈕，“啟動”指示燈亮，“復(fù)位”指示燈滅，單元進(jìn)入啟動狀態(tài)；主輸送帶啟動運行；手動將無蓋物料瓶放置到該單元起始端。（3）當(dāng)加蓋位檢測傳感器檢測到有物料瓶，并等待物料瓶運行到加蓋工位下方時，停止；加蓋定位氣缸推出，將物料瓶準(zhǔn)確固定。（4）如果加蓋機(jī)構(gòu)內(nèi)無瓶蓋，即瓶蓋料筒檢測傳感器不得電，加蓋機(jī)構(gòu)不動作；紅色停止指示燈閃爍（2Hz）；手動將蓋子放入后，瓶蓋料筒檢測傳感器感應(yīng)到瓶蓋，紅色指示燈滅；加蓋機(jī)構(gòu)開始運行，繼續(xù)第⑸步動作。（5）如果加蓋機(jī)構(gòu)有瓶蓋，瓶蓋料筒檢測傳感器得電，開始加蓋動作，使瓶蓋準(zhǔn)確落在物料瓶上，無偏斜。（6）加蓋機(jī)構(gòu)各個氣缸縮回。（7）主輸送帶啟動；當(dāng)擰蓋位檢測傳感器檢測到有物料瓶，并等待物料瓶運行到擰蓋工位下方時，輸送帶停止；擰蓋定位氣缸推出，將物料瓶準(zhǔn)確固定。（8）擰蓋升降氣缸下降；擰蓋電機(jī)開始旋轉(zhuǎn)；瓶蓋完全被擰緊；擰蓋電機(jī)停止運行；擰蓋升降氣缸縮回；擰蓋定位氣缸縮回；主輸送帶啟動。（9）當(dāng)物料瓶輸送到主輸送帶末端后，人工拿走物料瓶。重復(fù)第⑵到⑻步，直到4個物料瓶與4個瓶蓋用完為止，每次循環(huán)內(nèi)，任何一步動作失誤，該步都不得分。（10）在運行狀態(tài)下按“停止”按鈕，單元進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，所有運動機(jī)構(gòu)停止動作，而在就緒狀態(tài)下按此按鈕無效；“停止”指示燈亮，“運行”指示燈滅。初始位置加蓋擰蓋單元：主輸送帶停止；加蓋定位氣缸縮回；加蓋機(jī)構(gòu)各部分處于出廠狀態(tài)；擰蓋定位氣缸縮回；擰蓋電機(jī)停止；擰蓋升降氣缸縮回；單元工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa。3.檢測分揀單元檢測分揀單元觸摸屏畫面界面說明根據(jù)任務(wù)書提供的監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表設(shè)計觸摸屏畫面，組態(tài)觸摸屏畫面指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。設(shè)備在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下，且在“聯(lián)機(jī)手動”模式，顆粒上料單元的畫面按鈕輸出才有效，輸出信號強(qiáng)制控制輸出1時為紅色，按鈕強(qiáng)制輸出0時為灰色。請選手按照表3檢測分揀單元畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表內(nèi)容組態(tài)觸摸屏監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)表中所有功能。表3檢測分揀單元畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1啟動指示燈位指示燈啟動狀態(tài)指示燈2停止指示燈位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈3復(fù)位指示燈位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈5進(jìn)料檢測位指示燈進(jìn)料檢測傳感器指示燈6瓶蓋旋緊檢測位指示燈旋緊檢測傳感器指示燈7瓶蓋藍(lán)色檢測位指示燈瓶蓋藍(lán)色檢測傳感器指示燈8瓶蓋白色檢測位指示燈瓶蓋白色檢測傳感器指示燈9不合格到位檢測位指示燈不合格到位檢測傳感器指示燈10出料檢測位指示燈出料檢測傳感器指示燈11分揀氣缸后限位位指示燈分揀氣缸后限位指示燈12三顆料位檢測位指示燈三顆料位檢測指示燈13四顆料位檢測位指示燈四顆料位檢測指示燈14主輸送帶電機(jī)取反按鈕主輸送帶電機(jī)啟停手動輸出15塔型檢測指示燈綠色取反按鈕塔型檢測指示燈亮綠色手動輸出16塔型檢測指示燈紅色取反按鈕塔型檢測指示燈亮紅色手動輸出17塔型檢測指示燈藍(lán)色取反按鈕塔型檢測指示燈亮藍(lán)色手動輸出18分揀氣缸取反按鈕分揀氣缸電磁閥手動輸出19視覺檢測結(jié)果顯示框顯示視覺檢測瓶蓋上的數(shù)字單元運行功能流程要求（1）調(diào)試視覺系統(tǒng)，建立瓶蓋數(shù)字模板，瓶子在經(jīng)過相機(jī)下方時保證能檢測瓶蓋上的數(shù)字。（2）視覺系統(tǒng)IP地址設(shè)置為：192.168.1.100；（3）當(dāng)合格的瓶子經(jīng)過相機(jī)下方時，相機(jī)拍照成功識別瓶蓋的數(shù)字，并將結(jié)果顯示在觸摸屏的“視覺檢測結(jié)果”顯示框內(nèi)。功能流程：（1）上電，系統(tǒng)處于“停止”狀態(tài)下。“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅；在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃亮（2Hz），所有機(jī)構(gòu)回到初始位置（3個分揀氣缸都縮回、主輸送帶停止，分揀推料氣缸縮回、分揀輸送帶停止、藍(lán)色指示燈亮）。復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮，“啟動”和“停止”指示燈滅?！斑\行”或“復(fù)位”狀態(tài)下，按“啟動”按鈕無效。（2）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動”按鈕，單元啟動，“啟動”指示燈亮，“停止”和“復(fù)位”指示燈滅；主輸送帶啟動運行，塔型檢測指示燈藍(lán)色常亮。（3）手動將放有4顆物料并旋緊白色瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動作，經(jīng)過檢測裝置時，塔型檢測指示燈紅常亮，藍(lán)色熄滅，物料瓶即被輸送到主輸送帶的末端，出料檢測傳感器動作，主輸送帶停止，人工拿走物料瓶，輸送帶繼續(xù)啟動運行，塔型檢測指示燈紅熄滅，藍(lán)色常亮。（4）手動將放有4顆物料并旋緊藍(lán)色瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動作，經(jīng)過檢測裝置時，塔型檢測指示燈綠燈常亮，藍(lán)色熄滅，物料瓶即被輸送到主輸送帶的末端，出料檢測傳感器動作，主輸送帶停止，人工拿走物料瓶，輸送帶繼續(xù)啟動運行，塔型檢測指示燈綠色熄滅，藍(lán)色常亮。（5）物料瓶檢測合格后，若物料瓶在出料檢測傳感器位置等待抓取的時間超過5s，則塔型檢測指示燈綠色閃爍（5Hz）。（6）手動將放有2顆物料并旋緊瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動作，經(jīng)過檢測裝置時，塔型檢測指示燈紅色閃爍（5Hz），藍(lán)色熄滅。物料瓶經(jīng)過不合格到位檢測傳感器時，傳感器動作，觸發(fā)分揀氣缸電磁閥得電，當(dāng)?shù)竭_(dá)分揀氣缸位置時即被推到不合格機(jī)構(gòu)進(jìn)行處理，塔型檢測指示燈紅色熄滅，藍(lán)色常亮，延時1s后分揀氣缸復(fù)位。（7）手動將放有4顆物料并未旋緊瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器動作，經(jīng)過檢測裝置時，塔型檢測指示燈紅燈閃爍（5Hz），藍(lán)色熄滅。物料瓶經(jīng)過不合格到位檢測傳感器時，傳感器動作，觸發(fā)分揀氣缸電磁閥得電，當(dāng)?shù)竭_(dá)分揀氣缸位置時即被推到不合格機(jī)構(gòu)進(jìn)行處理，塔型檢測指示燈紅色熄滅，藍(lán)色常亮，延時1s后分揀氣缸復(fù)位。（8）在檢測分揀單元啟動的同時，視覺檢測單元啟動，采集標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)，選手可按照工作要求進(jìn)行位置校準(zhǔn)，保證后續(xù)機(jī)器人能正確貼標(biāo)。（9）在任何啟動運行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，該單元停止工作，“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅。初始位置檢測分揀單元：主輸送帶停止；氣缸縮回；檢測裝置指示燈不亮；；單元工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa。4.機(jī)器人搬運包裝單元機(jī)器人搬運單元觸摸屏畫面界面說明根據(jù)任務(wù)書提供的監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表設(shè)計觸摸屏畫面，組態(tài)觸摸屏畫面指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。設(shè)備在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下，且在“聯(lián)機(jī)手動”模式，顆粒上料單元的畫面按鈕輸出才有效，輸出信號強(qiáng)制控制輸出1時為紅色，按鈕強(qiáng)制輸出0時為灰色。請選手按照表4機(jī)器人搬運單元畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表內(nèi)容組態(tài)觸摸屏監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)表中所有功能。表4機(jī)器人搬運包裝單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1啟動指示燈位指示燈啟動狀態(tài)指示燈2停止指示燈位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈3復(fù)位指示燈位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈5推料氣缸A前限位指示燈推料氣缸A前限狀態(tài)指示燈6推料氣缸A后限位指示燈推料氣缸A后限狀態(tài)指示燈7推料氣缸B前限位指示燈推料氣缸B前限狀態(tài)指示燈8推料氣缸B后限位指示燈推料氣缸B后限狀態(tài)指示燈9物料臺檢測位指示燈物料臺檢測狀態(tài)指示燈10推料氣缸A電磁閥取反按鈕推料氣缸A電磁閥手動輸出11推料氣缸B電磁閥取反按鈕推料氣缸B電磁閥手動輸出12A升降臺上升標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制A升降臺上升13A升降臺下降標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制A升降臺下降14B升降臺上升標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制B升降臺上升15B升降臺下降標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制B升降臺下降單元運行功能流程要求功能流程：（1）該單元在單機(jī)狀態(tài)，機(jī)器人切換到自動運行狀態(tài)（速度選擇30%），按“復(fù)位”按鈕，單元復(fù)位，機(jī)器人回到安全原點?！皬?fù)位”燈（黃色燈，下同）閃亮顯示（2Hz）?！巴Ｖ埂保t色燈，下同）燈滅。“啟動”（綠色燈，下同）燈滅。所有部件回到初始位置，標(biāo)簽顏色隨意擺放?！皬?fù)位”燈（黃色燈）常亮，系統(tǒng)進(jìn)入就緒狀態(tài)。（2）第一次按“啟動”按鈕，此單元盒蓋升降機(jī)構(gòu)的推料氣缸將物料底盒推出到包裝工作臺上；物料臺檢測傳感器動作。（3）該單元上的機(jī)器人開始執(zhí)行瓶子搬運功能：機(jī)器人從檢測分揀單元的出料位將物料瓶搬運到包裝盒中，路徑規(guī)劃合理，搬運過程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞。只做聯(lián)機(jī)運行要求：①②①機(jī)器人搬運完一個物料瓶后，若檢測到檢測分揀單元的出料位無物料瓶，則機(jī)器人回到原點位置等待，等出料位有物料瓶，再進(jìn)行下一個抓取。②機(jī)器人搬運完一個物料瓶后，若檢測到檢測分揀單元的出料位有物料瓶等待抓取，則機(jī)器人無需再回到原點位置，可直接進(jìn)行抓取，提高效率。（4）包裝盒中裝滿4個物料瓶后，機(jī)器人回到原點位置，即使檢測分揀單元的出料位有物料瓶，機(jī)器人也不再進(jìn)行抓取。（5）第二次按“啟動”按鈕，機(jī)器人開始自動執(zhí)行盒蓋搬運功能：路徑規(guī)劃合理，加蓋過程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞，蓋好后回到原點位置。（6）第三次按“啟動”按鈕，機(jī)器人開始自動執(zhí)行標(biāo)簽搬運功能：機(jī)器人從原點到標(biāo)簽臺位置，用吸盤吸取標(biāo)簽經(jīng)視覺識別后并貼到包裝盒蓋上，貼標(biāo)顏色排列順序為藍(lán)白白藍(lán)，路徑規(guī)劃合理，貼標(biāo)過程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞。（7）機(jī)器人每次貼完標(biāo)簽無需回到原點位置，貼滿4個標(biāo)簽后回到原點位置，機(jī)器人貼完標(biāo)簽，等待入庫。（8）系統(tǒng)在運行狀態(tài)按“停止”按鈕，單元進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，即機(jī)器人停止運動，但機(jī)器人夾具要保持當(dāng)前狀態(tài)以避免物料掉落，而就緒狀態(tài)下按此按鈕無效。初始位置機(jī)器人搬運包裝單元：盒蓋升降機(jī)構(gòu)處于升降原點位置；底盒升降機(jī)構(gòu)處于升降原點位置；各氣缸處于設(shè)備出廠狀態(tài)；機(jī)器人在原點位；機(jī)器人夾具吸盤垂直朝后（處于關(guān)閉狀態(tài)）、氣爪朝下（處于張開狀態(tài)）；單元工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa。5.智能倉儲單元智能倉儲單元觸摸屏畫面界面說明根據(jù)任務(wù)書提供的監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表設(shè)計觸摸屏畫面，組態(tài)觸摸屏畫面指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。設(shè)備在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下，且在“聯(lián)機(jī)手動”模式，顆粒上料單元的畫面按鈕輸出才有效，輸出信號強(qiáng)制控制輸出1時為紅色，按鈕強(qiáng)制輸出0時為灰色。請選手按照表5智能倉儲單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表所示內(nèi)容組態(tài)觸摸屏監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)表中所有功能。表5智能倉儲單元界面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1啟動指示燈位指示燈啟動狀態(tài)指示燈2停止指示燈位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈3復(fù)位指示燈位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈5倉位1檢測傳感器位指示燈1號倉位狀態(tài)指示燈6倉位2檢測傳感器位指示燈2號倉位狀態(tài)指示燈7倉位3檢測傳感器位指示燈3號倉位狀態(tài)指示燈8倉位4檢測傳感器位指示燈4號倉位狀態(tài)指示燈9倉位5檢測傳感器位指示燈5號倉位狀態(tài)指示燈10倉位6檢測傳感器位指示燈6號倉位狀態(tài)指示燈11倉位7檢測傳感器位指示燈7號倉位狀態(tài)指示燈12倉位8檢測傳感器位指示燈8號倉位狀態(tài)指示燈13倉位9檢測傳感器位指示燈9號倉位狀態(tài)指示燈14拾取氣缸前限位指示燈拾取氣缸前限狀態(tài)指示燈15拾取氣缸后限位指示燈拾取氣缸后限狀態(tài)指示燈16旋轉(zhuǎn)軸向左移動標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制旋轉(zhuǎn)軸向左移動17旋轉(zhuǎn)軸向右移動標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制旋轉(zhuǎn)軸向右移動18升降軸向上移動標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制升降軸向上移動19升降軸向下移動標(biāo)準(zhǔn)按鈕手動控制升降軸向下移動20包裝盒拾取位電機(jī)角度旋轉(zhuǎn)脈沖數(shù)模擬量輸入框包裝盒吸取位旋轉(zhuǎn)軸脈沖數(shù)寄存器地址21包裝盒拾取位電機(jī)垂直旋轉(zhuǎn)脈沖數(shù)模擬量輸入框包裝盒吸取位升降軸脈沖數(shù)寄存器地址22倉位第一行脈沖數(shù)模擬量輸入框倉位第一行脈沖數(shù)寄存器地址23倉位第二行脈沖數(shù)模擬量輸入框倉位第二行脈沖數(shù)寄存器地址倉位第三行脈沖數(shù)模擬量輸入框倉位第三行脈沖數(shù)寄存器地址24倉位第一列脈沖數(shù)模擬量輸入框倉位第一列脈沖數(shù)寄存器地址25倉位第二列脈沖數(shù)模擬量輸入框倉位第二列脈沖數(shù)寄存器地址26倉位第三列脈沖數(shù)模擬量輸入框倉位第三列脈沖數(shù)寄存器地址27歡迎界面畫面切換按鈕跳轉(zhuǎn)到歡迎界面單元運行功能流程要求（1）上電，系統(tǒng)處于“復(fù)位”狀態(tài)下，“啟動”和“停止”指示燈滅，該單元復(fù)位；復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃爍（2Hz），所有機(jī)構(gòu)回到初始位置；復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮。（“運行”狀態(tài)下按“復(fù)位”按鈕無效）。（2）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動”按鈕，單元啟動，“啟動”指示燈亮，“停止”和“復(fù)位”指示燈滅。（“停止”或“復(fù)位未完成”狀態(tài)下，按“啟動”按鈕無效）。第一次按“啟動”按鈕，堆垛機(jī)啟動運行，運行到包裝工作臺位置等待。（3）第二次按“啟動”按鈕，堆垛機(jī)氣缸伸出，取出包裝盒。堆垛機(jī)氣缸縮回，包裝盒與包裝工作臺無任何接觸。（4）堆垛機(jī)構(gòu)移動并旋轉(zhuǎn)到1號倉儲位，堆垛機(jī)構(gòu)運動過程中，包裝盒不允許與包裝工作臺或智能倉庫發(fā)生任何摩擦或碰撞。如果當(dāng)前倉位有包裝盒存在，堆垛機(jī)構(gòu)運動到2號倉儲位，按照順序依次類推。如果當(dāng)前倉位空，則堆垛機(jī)拾取氣缸伸出，將包裝盒完全放入到當(dāng)前倉位中去，入倉過程中，包裝盒不允許與智能倉庫發(fā)生碰撞或頂住現(xiàn)象。（5）堆垛機(jī)放下包裝盒，延時0.5s，堆垛機(jī)氣缸縮回。堆垛機(jī)構(gòu)回到包裝工作臺位置。（6）再放一個包裝盒到機(jī)器人單元的包裝工作臺上，本單元將重復(fù)第⑶到第⑸步驟，包裝盒將依次按順序被送往相應(yīng)倉位的空位中。（7）在任何啟動運行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，該單元立即停止，所有機(jī)構(gòu)不工作，“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅。初始位置智能倉儲單元：堆垛機(jī)運動機(jī)構(gòu)處于原點傳感器位置；堆垛機(jī)拾取機(jī)構(gòu)伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)；單元工作氣壓0.4Mpa～0.5Mpa。6.電氣部分--PLCI/O地址分配（1）顆粒上料單元序號名稱功能描述備注X0上料傳感器感應(yīng)到物料，X0閉合X1顆粒填裝位感應(yīng)到物料，X1閉合X4檢測到料筒A有物料，X4閉合X5檢測到料筒B有物料，X5閉合X6輸送帶取料位檢測到物料，X6閉合X7填裝定位氣缸后限位感應(yīng)，X7閉合X10按下啟動按鈕，X10閉合X11按下停止按鈕，X11閉合X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合X14填裝升降氣缸上限位感應(yīng)，X14閉合X15填裝升降氣缸下限位感應(yīng)，X15閉合X20吸盤填裝限位感應(yīng)，X20閉合X21推料氣缸A后限位感應(yīng)，X21閉合X22推料氣缸B后限位感應(yīng)，X22閉合X23填裝旋轉(zhuǎn)氣缸左限感應(yīng)，X23閉合X24填裝旋轉(zhuǎn)氣缸右限感應(yīng)，X24閉合X25圓盤空瓶到位檢測，X25閉合Y0Y0閉合上料輸送帶運行Y1Y1閉合主輸送帶運行Y2Y2閉合填裝旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)Y3Y3閉合填裝升降氣缸下降Y4Y4閉合吸盤拾取Y5Y5閉合定位氣缸伸出Y6Y6閉合推料氣缸A推料Y7Y7閉合推料氣缸B推料Y10Y10閉合啟動指示燈亮Y11Y11閉合停止指示燈亮Y12Y12閉合復(fù)位指示燈亮Y23Y23閉合變頻電機(jī)正傳Y24Y24閉合變頻電機(jī)反轉(zhuǎn)Y25Y25閉合變頻電機(jī)高速檔Y26Y26閉合變頻電機(jī)中速檔Y27Y27閉合變頻電機(jī)低速檔Y30Y30閉合圓盤電機(jī)運行（2）加蓋擰蓋單元序號名稱功能描述備注1X0瓶蓋料筒感應(yīng)到瓶蓋，X0閉合2X1加蓋位傳感器感應(yīng)到物料，X1閉合3X2擰蓋位傳感器感應(yīng)到物料，X2閉合4X3加蓋伸縮氣缸伸出前限位感應(yīng)，X3閉合5X4加蓋伸縮氣缸縮回后限位感應(yīng)，X4閉合6X5加蓋升降氣缸上限位感應(yīng)，X5閉合7X6加蓋升降氣缸下限位感應(yīng)，X6閉合8X7加蓋定位氣缸后限位感應(yīng)，X7閉合9X10按下啟動按鈕，X10閉合10X11按下停止按鈕，X11閉合11X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合12X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合13X14擰蓋升降氣缸上限位感應(yīng)，X14閉合14X15擰蓋定位氣缸后限位感應(yīng)，X15閉合15X16加蓋升降底座上限位感應(yīng)，X16閉合16Y0Y0閉合，主輸送帶運行17Y1Y1閉合，擰蓋電機(jī)運行18Y2Y2閉合，加蓋伸縮氣缸伸出19Y3Y3閉合，加蓋升降氣缸下降20Y4Y4閉合，加蓋定位氣缸伸出21Y5Y5閉合，擰蓋升降氣缸下降22Y6Y6閉合，擰蓋定位氣缸伸出23Y7Y7閉合，升降底座氣缸下降24Y10Y10閉合，啟動指示燈亮25Y11Y11閉合，停止指示燈亮26Y12Y12閉合，復(fù)位指示燈亮27Y13Y13閉合，升降吸盤吸氣（3）檢測分揀單元序號名稱功能描述備注X00進(jìn)料檢測傳感器感應(yīng)到物料，X00閉合X01旋緊檢測傳感器感應(yīng)到瓶蓋，X01閉合X03瓶蓋顏色傳感器感應(yīng)到藍(lán)色，X03閉合X04瓶蓋顏色傳感器感應(yīng)到白色，X04閉合X05不合格到位檢測傳感器感應(yīng)到物料，X05閉合X06出料檢測傳感器感應(yīng)到物料，X06閉合X07分揀氣缸退回限位感應(yīng)，X07閉合X10按下啟動按鈕，X10閉合X11按下停止按鈕，X11閉合X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合X14三顆料位檢測X15四顆料位檢測X20分揀檢測1傳感器檢測到物料，X20閉合X21分揀氣缸1退回限位感應(yīng)，X21閉合X22分揀檢測2傳感器檢測到物料，X22閉合X23分揀氣缸2退回限位感應(yīng)，X23閉合X24分揀檢測3傳感器檢測到物料，X24閉合X25分揀氣缸3退回限位感應(yīng)，X25閉合Y00Y00閉合，主輸送帶運行Y01Y01閉合，輔輸送帶運行Y02Y02閉合，塔型檢測指示燈綠色常亮Y03Y03閉合，塔型檢測指示燈紅色常亮Y04Y04閉合，塔型檢測指示燈藍(lán)色常亮Y05Y05閉合，分揀氣缸伸出Y06Y06閉合，塔型檢測指示燈黃色常亮Y07Y07閉合，主輸送皮帶反轉(zhuǎn)Y10Y10閉合，啟動指示燈亮Y11Y11閉合，停止指示燈亮Y12Y12閉合，復(fù)位指示燈亮Y20Y20閉合，分揀氣缸1伸出Y21Y21閉合，分揀氣缸2伸出Y22Y22閉合，分揀氣缸3伸出（4）機(jī)器人搬運包裝單元序號名稱功能描述備注X00升降臺A運動到原點，X0斷開X01升降臺A碰撞上限，X1斷開X02升降臺A碰撞下限，X2斷開X03升降臺B運動到原點，X3斷開X04升降臺B碰撞上限，X4斷開X05升降臺B碰撞下限，X5斷開X06推料氣缸A伸出，X6閉合X07推料氣缸A縮回，X7閉合X10按下啟動按鈕，X10閉合X11按下停止按鈕，X11閉合X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合X14推料氣缸B伸出，X14閉合X15推料氣缸B縮回，X15閉合X16擋料氣缸伸出，X16閉合X17擋料氣缸縮回，X17閉合X20連接至機(jī)器人輸出信號地址0PLC輸入點X21連接至機(jī)器人輸出信號地址1X22連接至機(jī)器人輸出信號地址2X23連接至機(jī)器人輸出信號地址3X24連接至機(jī)器人輸出信號地址4X25連接至機(jī)器人輸出信號地址5X26連接至機(jī)器人輸出信號地址6X27連接至機(jī)器人輸出信號地址7X30連接至機(jī)器人輸出信號地址8X31連接至機(jī)器人輸出信號地址9X32連接至機(jī)器人輸出信號地址10X33加蓋定位氣缸伸出，X33閉合X34吸盤A有效，X34閉合X35吸盤B有效，X35閉合X36物料臺有物料，X36閉合X37加蓋定位氣缸縮回，X37閉合Y0Y0閉合給升降臺A發(fā)脈沖Y1Y1閉合給升降臺B發(fā)脈沖Y2Y2閉合改變升降臺A方向Y3Y3閉合改變升降臺B方向Y4Y4閉合升降臺氣缸A伸出Y5Y5閉合升降臺氣缸B伸出Y6Y6閉合加蓋定位氣缸伸出Y07Y7閉合擋料氣缸伸出Y10Y10閉合啟動指示燈亮Y11Y11閉合停止指示燈亮Y12Y12閉合復(fù)位指示燈亮Y20連接至機(jī)器人輸入信號地址0PLC的輸出點連接機(jī)器人的輸入點Y21連接至機(jī)器人輸入信號地址1Y22連接至機(jī)器人輸入信號地址2Y23連接至機(jī)器人輸入信號地址3Y24連接至機(jī)器人輸入信號地址4Y25連接至機(jī)器人輸入信號地址5Y26連接至機(jī)器人輸入信號地址6Y27連接至機(jī)器人輸入信號地址7Y30連接至機(jī)器人輸入信號地址8Y31連接至機(jī)器人輸入信號地址9Y32連接至機(jī)器人輸入信號地址10Y33連接至機(jī)器人輸入信號地址11Y34連接至機(jī)器人輸入信號地址12機(jī)器人輸出信號地址13手抓機(jī)器人輸出信號地址14雙吸盤1機(jī)器人輸出信號地址15雙吸盤2（5）智能倉儲單元序號名稱功能描述備注X00升降方向原點傳感器感應(yīng)到位，X00斷開X01旋轉(zhuǎn)方向原點傳感器感應(yīng)到位，X01斷開X02倉位A1檢測傳感器感應(yīng)到物料，X02閉合X03倉位A2檢測傳感器感應(yīng)到物料，X03閉合X04倉位A3檢測傳感器感應(yīng)到物料，X04閉合X05倉位A4檢測傳感器感應(yīng)到物料，X05閉合X06倉位A5檢測傳感器感應(yīng)到物料，X06閉合X07倉位A6檢測傳感器感應(yīng)到物料，X07閉合X10按下啟動按鈕，X10閉合X11按下停止按鈕，X11閉合X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合X14拾取氣缸前限感應(yīng)到位，X14閉合X15拾取氣缸后限感應(yīng)到位，X15閉合X17行走軸原點傳感器感應(yīng)到位X17斷開X20旋轉(zhuǎn)方向右極限感應(yīng)到位，X20閉合X21旋轉(zhuǎn)方向左極限感應(yīng)到位，X21閉合X22升降方向下極限感應(yīng)到位，X22閉合X23升降方向上極限感應(yīng)到位，X23閉合X25倉位A7檢測傳感器X25閉合X26倉位A8檢測傳感器X26閉合X27倉位A9檢測傳感器X27閉合X30倉位B1檢測傳感器X30閉合X31倉位B2檢測傳感器X31閉合X32倉位B3檢測傳感器X32閉合X33倉位B4檢測傳感器X33閉合X34倉位B5檢測傳感器X34閉合X35倉位B6檢測傳感器X35閉合X36倉位B7檢測傳感器X36閉合X37倉位B8檢測傳感器X37閉合X40倉位B9檢測傳感器X40閉合X42行走軸右極限感應(yīng)到位X42閉合X43行走軸左極限感應(yīng)到位X43閉合X44編碼器AX45編碼器BY00Y00閉合，升降方向電機(jī)旋轉(zhuǎn)Y01Y01閉合，旋轉(zhuǎn)方向電機(jī)旋轉(zhuǎn)Y02Y02閉合，行走軸方向電機(jī)旋轉(zhuǎn)Y03Y03閉合，升降方向電機(jī)反轉(zhuǎn)Y04Y04閉合，旋轉(zhuǎn)方向電機(jī)反轉(zhuǎn)Y05預(yù)留Y06Y06閉合，垛機(jī)拾取氣缸電磁閥啟動Y10Y10閉合，啟動指示燈亮Y11Y11閉合，停止指示燈亮Y12Y12閉合，復(fù)位指示燈亮Y13Y13閉合，行走軸電機(jī)反轉(zhuǎn)

任務(wù)5單元的故障檢修（一）任務(wù)概要工作任務(wù)：由于加蓋擰蓋單元和智能倉儲單元在安裝接線過程中，可能伴有線路或器件接頭接觸不良、信號傳輸不穩(wěn)定等狀況，諸如此類設(shè)備硬件故障會影響程序的自動運行，并容易造成安全事故。設(shè)備狀態(tài)：工作單元已完成安裝接線，尚未開展單元的故障檢修工作。（二）任務(wù)內(nèi)容團(tuán)隊的任務(wù)是依據(jù)加蓋擰蓋單元和智能倉儲單元的控制功能要求、機(jī)械機(jī)構(gòu)圖紙、電氣原理圖紙與接線圖紙要求等，對兩個單元進(jìn)行運行調(diào)試，排除電