5順序控制1課件

Demon.C順序控制梯形圖的編程方法1.Demon.C順序控制梯形圖的編程方法1.1順序控制功能圖（SFC）2步進(jìn)指令（STL）3順序控制梯形圖的編程方法2.1232.為什么學(xué)習(xí)順序控制？基于經(jīng)驗(yàn)法編程，需要強(qiáng)大的邏輯能力和豐富的現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)驗(yàn)，編程多數(shù)沒有規(guī)律可循。首先3.為什么學(xué)習(xí)順序控制？基于經(jīng)驗(yàn)法編程，需要強(qiáng)大的邏輯能需要注意的：狀態(tài)元件（S）是一種編程元件，類似輸入繼電器、輔助繼電器等。該編程元件用于編制順序控制梯形圖。該編程元件S與STL指令一起使用。PLC中的狀態(tài)元件也有常開、常閉觸點(diǎn)，且使用次數(shù)無限制。不與STL指令一起使用時(shí)，S可單獨(dú)作為輔助繼電器使用。4.需要注意的：狀態(tài)元件（S）是一種編程元件，類似順序控制功能圖（SFC）15.順序控制功能圖（SFC）15.

順序功能控制圖是一種在專業(yè)領(lǐng)域通用的技術(shù)語(yǔ)言，用于技術(shù)人員之間的交流。順序功能控制圖(SFC)也稱作狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖或功能表圖。需要注意的是，SFC并不是可以直接由PLC執(zhí)行的程序語(yǔ)言，它僅僅作為我們編制順序控制梯形圖的輔助工具。6.順序功能控制圖是一種在專業(yè)領(lǐng)域通用的技術(shù)語(yǔ)言

順序功能控制圖的組成：SFC步（狀態(tài)）轉(zhuǎn)換及轉(zhuǎn)換條件動(dòng)作或命令有向連線7.順序功能控制圖的組成：SFC步（狀態(tài)）轉(zhuǎn)換及1、步（狀態(tài)）順序控制的基本思想：將整個(gè)控制系統(tǒng)的一個(gè)工作周期劃分為若干相連的階段，這些階段稱為步或者本階段的工作狀態(tài)。用編程元件S代表各步或各工作狀態(tài)。比如：機(jī)床上刀頭的運(yùn)動(dòng)?？梢詫⒁粋€(gè)工作周期劃分為3步：快進(jìn)、工作進(jìn)給、快退。可以分別用S20、S21、S22來表示。8.1、步（狀態(tài)）順序控制的基本思想：將整個(gè)控制1、步（狀態(tài)）步初始步一般步活動(dòng)步停止步9.1、步（狀態(tài)）步初始步一般步活動(dòng)步停止步9.初始步：系統(tǒng)的初始狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的步。初始狀態(tài)一般為系統(tǒng)等待啟動(dòng)命令時(shí)的相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)。每一個(gè)SFC至少應(yīng)有一個(gè)初始步。系統(tǒng)處在某一步的所在階段時(shí)，PLC執(zhí)行該步的命令或動(dòng)作，則稱該步為活動(dòng)步。步處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，相應(yīng)的動(dòng)作被執(zhí)行；處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，該步相應(yīng)的動(dòng)作不執(zhí)行。某一時(shí)間上，只有一個(gè)活動(dòng)步。其他步均停止?；顒?dòng)步：10.初始步：系統(tǒng)的初始狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的步。初始狀態(tài)一每一步由一個(gè)狀態(tài)元件S來代表：初始步：S0-S9；一般步：S20-S899;狀態(tài)元件SS0-S9（初始狀態(tài)用）S10-S19（返回原點(diǎn)用）S20-S499（通用型）S500-S899（斷電保持功能）S900-S999（供報(bào)警器用）11.每一步由一個(gè)狀態(tài)元件S來代表：初始步：S0-2、有向連線表示了狀態(tài)轉(zhuǎn)移的方向。規(guī)定由上至下，箭頭可省略。相鄰兩步之間的垂直直線（有向連線）代表轉(zhuǎn)換，其上的橫線為編程元件（如X）常開或常閉觸點(diǎn)，表示由上一步轉(zhuǎn)移到下一步的轉(zhuǎn)換條件，該觸點(diǎn)接通PLC才可執(zhí)行下一步。3、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件12.2、有向連線表示了狀態(tài)轉(zhuǎn)移的方向。規(guī)定由上至4、與步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作或狀態(tài)將系統(tǒng)劃分為許多步后，當(dāng)系統(tǒng)處于某一步時(shí)，在該步中要求執(zhí)行一些動(dòng)作或發(fā)出某些命令。比如：刀頭快退的這步當(dāng)中，就需要通過控制Y2，使刀頭快速左行。13.4、與步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作或狀態(tài)將系統(tǒng)劃分為許多步后，案例Y1Y0X0X1X2X3起點(diǎn)小車的往復(fù)運(yùn)行：S24S23S22S21X3X1X2Y0Y1Y0Y1X4M8002X0S0初始步轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換條件一般步命令或動(dòng)作S21S22S23S2414.案例Y1Y0X0X1X2X3起點(diǎn)小車的往復(fù)運(yùn)行：S24S23步進(jìn)梯形指令（STL）215.步進(jìn)梯形215.SFCSTL指令順序控制梯形圖16.SFCSTL指令順序控制梯形圖16.滿足轉(zhuǎn)移條件后，由STL觸點(diǎn)進(jìn)入S20步，在該步中應(yīng)具有三個(gè)功能：驅(qū)動(dòng)負(fù)載、指定轉(zhuǎn)換條件、指定轉(zhuǎn)換目標(biāo)。17.滿足轉(zhuǎn)移條件后，由STL觸點(diǎn)進(jìn)入S20步，在該步順序控制梯形圖318.順序控制梯形圖318.S22S21X3Y0Y1X3S21Y0SETS22Y1SFC順序控制梯形圖驅(qū)動(dòng)負(fù)載轉(zhuǎn)換條件轉(zhuǎn)換目標(biāo)S2219.S22S21X3Y0Y1X3S21Y0SETS22Y1SFC案例S24S23S22S21X3X1X2Y0Y1Y0Y1X4M8002X0S0X2X3SETS0M8002S21Y0SETS22S22Y1X1SETS23S23Y0SETS24S24Y1X0SETS0RETENDS0SETS21X420.案例S24S23S22S21X3X1X2Y0Y1Y0Y1X4初始狀態(tài)的順序控制梯形圖編程21.初始狀態(tài)的順序控制梯形圖編程21.需要注意的地方：22.需要注意的地方：22.需要注意的地方：23.需要注意的地方：23.24.24.控制要求當(dāng)按下啟動(dòng)開關(guān)：橫向方向紅燈亮60s縱向方向綠燈亮55s，后閃3次，共3s；然后綠燈滅，黃燈亮2s60s后：縱向方向紅燈亮60s橫向方向綠燈亮55s，后閃3次，共3s；然后綠燈滅，黃燈亮2s 25.控制要求25.類別元件PLC元件作用輸入開關(guān)X0啟動(dòng)、停止交通燈輸出HL1Y1縱向方向綠燈HL3Y3縱向方向黃燈HL5Y5縱向方向紅燈HL2Y2橫向方向綠燈HL4Y4橫向方向黃燈HL6Y6橫向方向紅燈I/O分配：26.2024/4/1類別元件PLC元件作用輸入開關(guān)X0啟動(dòng)、停止輸出HL1Y1縱PLC接線：I/O接線圖s220VX0Y1PLCX1Y3X2X3COMCOM開關(guān)……Y527.2024/4/1PLC接線：I/O接線圖s220VX0Y1PLCX1Y3X228.28.29.29.控制時(shí)序圖Y6Y1Y3Y5Y2Y455s3s2s55s3s2s30.控制時(shí)序圖Y6Y1Y3Y5Y2Y455s3s2s55s3s2工步分析：想一想：S21-S24和S31-S34這兩個(gè)步序列同時(shí)進(jìn)行，怎么完成？初始步縱向綠燈Y1亮55s橫向紅燈Y6亮60s縱向綠燈Y1閃3次縱向黃燈Y3亮2s縱向紅燈Y5亮60s橫向綠燈Y2亮55s橫向綠燈Y2閃3次橫向黃燈Y4亮2sS0S21S22S23S24S31S32S33S3431.工步分析：想一想：初始步縱向綠燈Y1亮55s橫向紅燈Y6亮6工步分析：初始步縱向綠燈Y1亮55s橫向紅燈Y6亮60s縱向綠燈Y1滅0.5s縱向黃燈Y3亮2s縱向紅燈Y5亮60s橫向綠燈Y2滅0.5s橫向綠燈亮55s橫向黃燈Y4亮2sS0S21S22S23S24S31S32S33S34縱向綠燈Y1亮0.5sS25橫向綠燈Y2亮0.5sS3532.工步分析：初始步縱向綠燈Y1亮55s橫向紅燈Y6亮60s縱向并行分支、匯合SFC圖中S21、S22；S31、S32；分別組成兩個(gè)單序列，同時(shí)開始工作；可以不同時(shí)結(jié)束，但要等到2個(gè)序列均結(jié)束后，同時(shí)滿足轉(zhuǎn)移條件，同時(shí)轉(zhuǎn)移至S50步。S22、S32都為活動(dòng)步，且X1觸點(diǎn)動(dòng)作，此時(shí)并行序列匯合，轉(zhuǎn)移至S50步。S0M8002S20S21S22S50X0X1Y0X10X1X2Y6Y1Y3S31S32X10Y11Y1233.2024/4/1并行分支、匯合SFC圖中S21、S22；S31、S32；分別順序控制梯形圖：X1SETS0M8002S20Y0SETS21ENDS0SETS20X0SETS31X10S21Y1SETS22S22Y3X11S31Y11SETS32S32Y12S22S32X1SETS50X2S50Y6SETS0RET34.2024/4/1順序控制梯形圖：X1SETS0M8002S20Y0SETS2閃爍電路：閃爍部分可以分為幾步？可以分為2步，綠燈滅0.5s，綠燈亮0.5s；如此循環(huán)3次；需要使用到什么編程元件？

定時(shí)器和計(jì)數(shù)器。具體需要幾個(gè)呢？

縱向：T3（滅0.5s）、T5（亮0.5S）；C1（計(jì)數(shù)3次）橫向：T2（滅0.5s）、T4（亮0.5S）；C2（計(jì)數(shù)3次）綠燈閃3次，共3s35.2024/4/1閃爍電路：閃爍部分可以分為幾步？綠燈閃3次，共3s35.20控制時(shí)序圖Y6Y1Y3Y5Y2Y455s3s2s55s3s2s36.控制時(shí)序圖Y6Y1Y3Y5Y2Y455s3s2s55s3s2S22S23T5K5C1K3T3C1T5T5T3K5C1S33S34T4K5Y2T6K5C2K3T4C2T5T6C2閃爍電路順序控制功能圖：Y137.2024/4/1S22S23T5C1T3C1T5T5T3C1S33S34T4畫出SFC：M8002S0M0S21S22S24S25S23X0T1K550T3K5Y1T5K5C1K3Y3T7K20Y5T9K600T1T3T7T9C1T5

T5Y1S31S33S35S32S34T10K600T4K5Y2T6K5C2K3Y4T8K20Y2T2K550T10T4C2T5T6Y6T238.2024/4/1畫出SFC：M8002S0M0S21S22S24S25S23SETS0M8002S0M0X0SETS21SETS31S21Y1T1SETS22T1K550S22T3SETS23T3K5S23Y1T5SETS24T5K5C1K3C1T5SETS22C1順序控制梯形圖：39.SETS0M8002S0M0X0SETS21SETS31S2S33T4SETS34T4K5S34Y2T6SETS35T6K5C2K3C2T6SETS33C2Y3T7SETS25T7K20Y5T9K600S24S25Y6T10SETS32T10K600S31T2SETS33T2K550S32Y2Y4T8K20S35M1T9SETS0S25S35RETEND40.S33T4SETS34T4S34Y2T6SETS35T6C2案例

運(yùn)料小車自動(dòng)往返控制41.2024/4/1案例

運(yùn)料小車自動(dòng)往返控制41.2024/3/31一項(xiàng)目任務(wù)

有一運(yùn)料小車運(yùn)行過程如圖所示，小車處于原位，后端壓下后限位開關(guān)，當(dāng)合上啟動(dòng)開關(guān)時(shí)，小車前進(jìn)，當(dāng)運(yùn)行至壓下前限位開關(guān)后，打開漏斗門，延時(shí)8s后小車向后運(yùn)行，到后端時(shí)壓下后限位開關(guān)，打開小車底門(停6s)，完成一次動(dòng)作。假設(shè)斗車工作一個(gè)周期后，不會(huì)自行起動(dòng)。42.一項(xiàng)目任務(wù)有一運(yùn)料小車運(yùn)行過程如圖二項(xiàng)目分析

1．工作原理分析

小車處于原位時(shí)，壓下后限位開關(guān)SQ2，當(dāng)合上啟動(dòng)開關(guān)SB1時(shí)，小車前進(jìn)，當(dāng)運(yùn)行至壓下前限位開關(guān)SQ1后，打開漏斗門，延時(shí)8s后小車向后運(yùn)行，到后端時(shí)壓下后限位開關(guān)SQ2，打開小車底門(停6s)，完成一次動(dòng)作。小車的前進(jìn)、后退由接觸器KM1、KM2控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)進(jìn)行拖動(dòng)，漏斗門和小車底門分別由電磁鐵YA1和YA2控制。43.二項(xiàng)目分析

1．工作原理分析43.2．輸入與輸出點(diǎn)分配I／0端口地址分配表

輸入輸出設(shè)備名稱代號(hào)輸入點(diǎn)編號(hào)設(shè)備名稱代號(hào)輸出點(diǎn)編號(hào)啟動(dòng)按鈕SB1X0接觸器KM1Y0前限位開關(guān)SQ1X1電磁鐵YA1Y1后限位開關(guān)SQ2X2接觸器KM2Y2電磁鐵YA2Y344.2．輸入與輸出點(diǎn)分配輸入輸出設(shè)備名稱代號(hào)輸入點(diǎn)編號(hào)設(shè)備名稱代3．PLC接線示意圖

PLC接線示意圖

45.3．PLC接線示意圖PLC接線示意圖45.4．狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

46.4．狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖46.5．步進(jìn)梯形圖

47.5．步進(jìn)梯形圖47.步進(jìn)梯形圖編程注意事項(xiàng)48.步進(jìn)梯形圖編程注意事項(xiàng)48.49.49.50.50.在使用步進(jìn)接點(diǎn)指令和步進(jìn)返回指令后，就可以將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的步進(jìn)梯形圖和指令表。51.在使用步進(jìn)接點(diǎn)指令和步進(jìn)返回指令后，就可以將狀態(tài)轉(zhuǎn)例題

電動(dòng)機(jī)循環(huán)正反轉(zhuǎn)控制的例子，其控制要求為：電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)3s，暫停2s，反轉(zhuǎn)3s，暫停2s，如此循環(huán)5個(gè)周期，然后自動(dòng)停止；運(yùn)行中，可按停止按鈕停止，熱繼電器動(dòng)作也應(yīng)停止。

52.例題52.解：1.工作原理分析

電動(dòng)機(jī)循環(huán)正反轉(zhuǎn)控制實(shí)際上是一個(gè)順序控制，整個(gè)控制過程可分為如下6個(gè)工序：復(fù)位、正轉(zhuǎn)、暫停、反轉(zhuǎn)、暫停、計(jì)數(shù)；每個(gè)階段又分別完成如下的工作：初始復(fù)位、停止復(fù)位、熱保護(hù)復(fù)位，正轉(zhuǎn)、延時(shí)，暫停、延時(shí)，反轉(zhuǎn)、延時(shí)，暫停、延時(shí)，計(jì)數(shù)。輸入輸出設(shè)備名稱代號(hào)輸入點(diǎn)編號(hào)設(shè)備名稱代號(hào)輸出點(diǎn)編號(hào)啟動(dòng)按鈕SB1X1接觸器KM1Y1停止SB2X2接觸器KM2Y2熱繼電器FRX32.輸入輸出點(diǎn)分配53.解：1.工作原理分析

電動(dòng)機(jī)循環(huán)正反轉(zhuǎn)控制實(shí)際上是一3.接線圖繪制54.3.接線圖繪制54.4.分解工作過程將整個(gè)控制過程按任務(wù)要求分解，其中的每一個(gè)工序都對(duì)應(yīng)一個(gè)狀態(tài)（即步），并分配狀繼電器。電動(dòng)機(jī)循環(huán)正反轉(zhuǎn)控制的狀態(tài)繼電器的分配如下：

初始步→S0

正轉(zhuǎn)→S20

暫停→S21

反轉(zhuǎn)→S22

暫?！鶶23

計(jì)數(shù)→S2455.4.分解工作過程將整個(gè)控制過程按任務(wù)要求分解，其中的每一個(gè)工狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖56.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖56.案例

工作傳輸機(jī)構(gòu)控制57.2024/4/1案例

工作傳輸機(jī)構(gòu)控制57.2024/3/31A右移X3BX2Y2Y0X1Y3Y4左移X4工作夾緊放松58.2024/4/1A右移X3BX2Y2Y0X1Y3Y4左移X4工作夾緊放松58控制要求：將工件從A點(diǎn)送到B點(diǎn)；控制機(jī)械臂的上升、下降、左行和右行使用了雙螺旋線管的電磁閥；夾鉗使用單螺線管電磁閥；X1、X2、X3、X4分別對(duì)應(yīng)下限、上限、右限、左限位開關(guān)（行程開關(guān)）；59.2024/4/1控制要求：將工件從A點(diǎn)送到B點(diǎn)；59.2024/3/31新元件介紹：電磁閥（Electromagneticvalve）是用電磁控制的工業(yè)設(shè)備，用來控制流體的自動(dòng)化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器。60.2024/4/1新元件介紹：電磁閥（Electromagneticvalv單螺線管電磁閥（單線圈電磁閥）：?jiǎn)尉€圈得電后閥心機(jī)械部位動(dòng)作，失電后靠機(jī)械力量（彈簧）又回到原來得位置。一般為二位三通等。雙螺線管電磁閥（雙線圈電磁閥）：有A，B兩個(gè)線圈，動(dòng)作如下：A不帶電，B不帶電，電磁閥在初始位置；A得電，B不帶電，電磁閥動(dòng)作；A失電，B不帶電，電磁閥不再動(dòng)作，保持A得電，B不帶電時(shí)狀態(tài);A不帶電，B得電，電磁閥回到初始位置;A不帶電，B失電，電磁閥不動(dòng)作，還在初始位置?？偟膩碚f，A，B線圈同時(shí)不帶電，則電磁閥保持上一時(shí)刻A得電（同時(shí)B失電）或B得電（同時(shí)A失電）時(shí)的狀態(tài)。61.2024/4/1單螺線管電磁閥（單線圈電磁閥）：?jiǎn)尉€圈得電后閥心機(jī)械部位動(dòng)作A右移X3BX2Y2Y0X1Y3Y4左移X4工作夾緊放松62.2024/4/1A右移X3BX2Y2Y0X1Y3Y4左移X4工作夾緊放松62

所以，請(qǐng)同學(xué)們記?。和ㄟ^單線圈電磁閥Y1控制夾鉗的松開和抓緊時(shí)，Y1線圈失電時(shí)為松開狀態(tài)，Y1線圈得電時(shí)為抓緊狀態(tài)；通過雙線圈電磁閥控制上升、下降時(shí)，一個(gè)電磁閥有兩個(gè)線圈，將其分別連接至PLC的Y2、Y0輸出端子，則有：當(dāng)Y0線圈得電、Y2線圈不得電時(shí)，機(jī)械臂下降；然后讓Y0失電，此時(shí)Y2依舊不得電，機(jī)械臂不再動(dòng)作，保持Y0失電前動(dòng)作狀態(tài)；直至Y2線圈得電，此時(shí)Y0依舊不帶電，機(jī)械臂上升；當(dāng)Y2失電時(shí)，Y0也依舊不帶電，機(jī)械臂不再動(dòng)作并保持Y2失電前的動(dòng)作；通過雙線圈電磁閥控制右移（Y3）、左移（Y4）時(shí)同上原理。63.2024/4/1所以，請(qǐng)同學(xué)們記?。?3.2024/3/31工步分析想一想：機(jī)械手臂需要做幾個(gè)動(dòng)作，才能將工件從A運(yùn)送至B？機(jī)械臂初始位置在左上方。下降；（Y0得電、Y2不得電）夾緊；（Y1得電、Y0和Y2均失電）上升；（Y1保持得電，Y0失電，Y2得電）右移；（Y1保持得電，Y3得電，Y4不得電，Y0失電，Y2失電）下降；（Y1保持得電，Y3失電，Y4不得電，Y0得電，Y2不得電）放松；（Y0和Y2均失電、Y1失電）上升；（Y1保持失電，Y0失電，Y2得電）左移；（Y0失電，Y2失電，Y3失電，Y4得電）64.2024/4/1工步分析想一想：機(jī)械手臂需要做幾個(gè)動(dòng)作，才能將工件從A運(yùn)送至A右移X3BX2Y2Y0X1Y3Y4左移X4工作夾緊放松65.2024/4/1A右移X3BX2Y2Y0X1Y3Y4左移X4工作夾緊放松65S0M8002S20X0X4Y1X2S21Y0下限位