國家電網(wǎng)有限公司架空輸電線路無人機(jī)作業(yè)管理規(guī)定

附件4輸電線路無人機(jī)精細(xì)化巡檢圖像拍攝指導(dǎo)手冊一、適用范圍本手冊適用于架空輸電線路無人機(jī)本體巡檢，主要內(nèi)容包括多旋翼無人機(jī)巡檢的安全要求、技術(shù)要求、作業(yè)流程、巡檢路徑、拍攝規(guī)則和巡檢資料歸檔等，其他無人機(jī)巡檢工作可參照執(zhí)行。二、編制目的為了進(jìn)一步提升無人機(jī)本體巡檢的質(zhì)量和效率，規(guī)范多旋翼無人機(jī)本體巡檢的作業(yè)流程和拍攝方法，同時(shí)為缺陷智能識別技術(shù)提供標(biāo)準(zhǔn)化樣本數(shù)據(jù)，加快缺陷智能識別技術(shù)研究進(jìn)度，特制定本指導(dǎo)手冊。三、安全要求無人機(jī)本體巡檢應(yīng)遵守相關(guān)的安全規(guī)定，具體要求如下：（1）作業(yè)前應(yīng)辦理空域申請手續(xù)，空域?qū)徟蠓娇勺鳂I(yè)，并密切跟蹤當(dāng)?shù)乜沼蜃兓闆r。（2）作業(yè)前應(yīng)掌握巡檢設(shè)備的型號和參數(shù)、桿塔坐標(biāo)及高度、巡檢線路周圍地形地貌和周邊交叉跨越情況。（3）作業(yè)前應(yīng)檢查無人機(jī)各部件是否正常，包括無人機(jī)本體、遙控器、云臺相機(jī)、存儲卡和電池電量等。（4）作業(yè)前應(yīng)確認(rèn)天氣情況，霧、雪、大雨、冰雹、風(fēng)力大于10米/秒等惡劣天氣不宜作業(yè)。（5）保證現(xiàn)場安全措施齊全，禁止行人和其他無關(guān)人員在無人機(jī)巡檢現(xiàn)場逗留，時(shí)刻注意保持與無關(guān)人員的安全距離。避免將起降場地設(shè)在巡檢線路下方、交通繁忙道路及人口密集區(qū)附近。（6）作業(yè)前應(yīng)規(guī)劃應(yīng)急航線，包括航線轉(zhuǎn)移策略、安全返航路徑和應(yīng)急迫降點(diǎn)等。（7）無人機(jī)巡檢時(shí)應(yīng)與架空輸電線路保持足夠的安全距離。四、技術(shù)要求無人機(jī)本體巡檢應(yīng)滿足相關(guān)技術(shù)要求，具體如下：（1）拍攝時(shí)應(yīng)確保相機(jī)參數(shù)設(shè)置合理、拍攝角度合理、對焦準(zhǔn)確，保證圖像清晰、曝光合理、不出現(xiàn)模糊現(xiàn)象。（2）輸電線路目標(biāo)設(shè)備應(yīng)位于圖像中間位置，銷釘類目標(biāo)及缺陷在放大情況下清晰可見，具體拍攝質(zhì)量要求如下表所述。附表4-1拍攝圖像質(zhì)量要求序號采集部位圖像示例拍攝要求應(yīng)能反映的缺陷內(nèi)容1塔（桿）標(biāo)識標(biāo)牌拍攝桿塔所有標(biāo)識標(biāo)牌（可多塊在同一張照片，也可單獨(dú)拍攝）標(biāo)識標(biāo)牌缺失、損壞、字跡或顏色不清、嚴(yán)重銹蝕等序號采集部位圖像示例拍攝要求應(yīng)能反映的缺陷內(nèi)容2基面及塔腿從A-B、B-C、C-D、D-A四個(gè)面分別拍攝基面及塔腿全貌回填土下沉或缺土、水淹、凍脹、堆積雜物；基礎(chǔ)破損酥松、裂紋、露筋、下沉、上拔、保護(hù)帽破損；接地引下線斷裂、松脫、嚴(yán)重銹蝕外露、雷電燒痕；防洪、排水、基礎(chǔ)保護(hù)設(shè)施坍塌、淤堵、破損等3塔頭從線路大、小號側(cè)分別拍攝塔頭全貌塔材及地線支架明顯變形和受損、塔材缺失、嚴(yán)重銹蝕導(dǎo)地線掉串掉線、懸掛異物等4塔身整體或分段拍攝A-B、B-C、C-D、D-A四個(gè)面全貌（不同面可分別拍攝，也可多面拍攝一張照片）塔材明顯變形、受損和缺失；嚴(yán)重銹蝕懸掛異物等5全塔從大、小號側(cè)分別拍攝桿塔全貌主材明顯變形、桿塔傾斜懸掛異物、導(dǎo)地線掉串掉線等6每串絕緣子串絕緣子串導(dǎo)線段耐張串近似垂直導(dǎo)線方向上、下、左、右分別拍攝；每張照片均應(yīng)包括所有線夾、金具螺栓，且每串不少兩片絕緣子；導(dǎo)線從線夾抽出；線夾斷裂裂紋、磨損；螺栓及螺帽松動(dòng)、缺失；連接板、連接環(huán)調(diào)整板損傷、裂紋；銷釘脫落或嚴(yán)重銹蝕；均壓環(huán)、屏蔽環(huán)脫落、斷裂、燒傷；絕緣子彈簧銷缺損，鋼帽裂紋、斷裂，鋼腳嚴(yán)重銹蝕或破損等絕緣子串導(dǎo)線端懸垂串近似垂直導(dǎo)線方向上、下、左、右分別拍攝；每張照片均應(yīng)包括所有線夾、金具、螺栓，且每串不少兩片絕緣子；導(dǎo)線滑移；線夾斷裂、裂紋磨損；螺栓及螺帽松動(dòng)、缺失；連接板、連接環(huán)、調(diào)整板損傷、裂紋銷釘脫落或嚴(yán)重銹蝕；均壓環(huán)、屏蔽環(huán)脫落、斷裂、燒傷；絕緣子彈簧銷缺損，鋼帽裂紋、斷裂鋼腳嚴(yán)重銹蝕或破損等絕緣子串掛點(diǎn)耐張串近似垂直導(dǎo)線方向上、下、左、右分別拍攝；每張照片均應(yīng)包括所有線夾、金具螺栓、掛點(diǎn)塔材，且每串不少兩片絕緣子；螺栓及螺帽松動(dòng)、缺失；連接板、連接環(huán)調(diào)整板損傷、裂紋；銷釘脫落或嚴(yán)重銹蝕；掛點(diǎn)塔材變形；絕緣子彈簧銷缺損，鋼帽裂紋、斷裂，鋼腳嚴(yán)重銹蝕或破損等懸垂串近似垂直導(dǎo)線方向上、下、左、右分別拍攝；每張照片均應(yīng)包括所有線夾、金具螺栓、掛點(diǎn)塔材，且每串不少兩片絕緣子；螺栓及螺帽松動(dòng)、缺失；連接板、連接環(huán)調(diào)整板損傷、裂紋；銷釘脫落或嚴(yán)重銹蝕；掛點(diǎn)塔材變形；絕緣子彈簧銷缺損，鋼帽裂紋、斷裂，鋼腳嚴(yán)重銹蝕或破損等序號采集部位圖像示例拍攝要求應(yīng)能反映的缺陷內(nèi)容6每串絕緣子串絕緣子整串耐張串近似垂直導(dǎo)線方向上、下、左、右分別拍攝；每張照片均應(yīng)包括整個(gè)絕緣子串；傘裙破損、嚴(yán)重污穢、有放電痕跡；彈簧銷缺損；鋼帽裂紋、斷裂；鋼腳嚴(yán)重銹蝕或破損；絕緣子串順線路方向傾斜角過大；絕緣子自爆等懸垂串近似垂直導(dǎo)線方向左、右分別拍攝；每張照片均應(yīng)包括整個(gè)絕緣子串；傘裙破損、重污穢、有放電痕跡；彈簧銷缺損；鋼帽裂紋、斷裂；鋼腳嚴(yán)重銹蝕或破損；絕緣子串順線路方向傾斜角過大；絕緣子自爆等7每串地線或光纖金具串耐張串近似垂直地線方向內(nèi)、外兩側(cè)分別拍攝；拍攝內(nèi)容應(yīng)包括整個(gè)金具串及連接的地線、塔材；地線從線夾抽出；線夾斷裂裂紋、磨損；螺栓及螺帽松動(dòng)、缺失；連接板、連接環(huán)調(diào)整板損傷、裂紋；銷釘脫落或嚴(yán)重銹蝕、連接點(diǎn)塔材變形等直線串近似垂直地線方向內(nèi)、外兩側(cè)分別拍攝；每張照片均應(yīng)包括整個(gè)金具串及連接的地線、塔材；地線滑移；線夾斷裂、裂紋磨損；螺栓及螺帽松動(dòng)、缺失；連接板、連接環(huán)、調(diào)整板損傷、裂紋銷釘脫落或嚴(yán)重銹蝕、連接點(diǎn)塔材變形等8每根引流線近似垂直線路方向內(nèi)、外兩側(cè)分別拍攝；每個(gè)方向可多張拍攝或只拍一張；每個(gè)方向拍攝的內(nèi)容匯總后應(yīng)包括引流線兩端線夾及之間的所有導(dǎo)線引流線松股、散股、斷股、表層受損、斷線、放電燒傷分裂導(dǎo)線扭絞，間隔棒松脫、變形或離位等9每處防震錘近似垂直線路方向內(nèi)、外兩側(cè)分別拍攝；每個(gè)方向可多張拍攝或只拍一張；每個(gè)方向拍攝的內(nèi)容匯總后應(yīng)包括所有防震錘防震錘跑位、脫落、嚴(yán)重銹蝕、阻尼線變形、燒傷等；10每相導(dǎo)線、地線OPGW至少從兩個(gè)方向拍攝分段拍攝，每相拍攝內(nèi)容匯總后應(yīng)包括整根導(dǎo)線（地線、OPGW）及所有間隔棒散股、斷股、損傷、斷線、放電燒傷、懸掛漂浮物、嚴(yán)重銹蝕；分裂導(dǎo)線扭絞、覆冰；間隔棒松脫、變形或離位等11每個(gè)附屬設(shè)施附屬設(shè)施包括各種防雷、防鳥、在線監(jiān)測裝置；每個(gè)附屬設(shè)施至少從兩個(gè)方向拍攝全貌防雷設(shè)置破損、變形、引線松脫，螺栓松脫,銷釘脫落或嚴(yán)重銹蝕，放電間隙變化、燒傷、計(jì)數(shù)器動(dòng)作情況等；防鳥裝置缺失、破損、變形、螺栓松脫銷釘脫落或嚴(yán)重銹蝕等；在線監(jiān)測裝置外觀損壞、引線松脫，螺栓松脫、銷釘脫落或嚴(yán)重銹蝕等12大小號側(cè)通道本基桿塔下相導(dǎo)線側(cè)面分別拍攝大、小號側(cè)順線路方向分別至下一基桿塔的通道整體情況通道內(nèi)建（構(gòu)筑物、魚塘、水庫、農(nóng)田、樹竹生長、施工作業(yè)情況；周邊及跨越的電力及通信線路、道路、鐵路、索道、管道情況；地質(zhì)情況等五、作業(yè)流程標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)流程詳見下圖。附圖4-1作業(yè)流程圖六、巡檢拍攝要求1、拍攝內(nèi)容多旋翼無人機(jī)巡檢拍攝內(nèi)容一般包含塔全貌、塔頭、塔身、塔基、桿號牌、絕緣子、各掛點(diǎn)、金具、通道等，其中塔全貌、塔頭、塔身、塔基、桿號牌以及通道可根據(jù)實(shí)際作業(yè)情況進(jìn)行選拍，具體拍攝內(nèi)容見表2。附表4-2拍攝內(nèi)容2、拍攝原則（1）基本原則建議采用以下原則：面向大號側(cè)先左后右，從下至上（對側(cè)從上至下），先小號側(cè)后大號側(cè)?？删C合空間環(huán)境、無人機(jī)機(jī)型、作業(yè)效率及安全因素，對拍攝點(diǎn)位適當(dāng)調(diào)整或合并，形成無人機(jī)巡檢最優(yōu)路徑規(guī)劃，拍攝內(nèi)容應(yīng)保證覆蓋桿塔必須拍攝部位，拍攝角度和拍攝圖片張數(shù)應(yīng)能清晰展示所需細(xì)節(jié)，線路運(yùn)維單位應(yīng)根據(jù)輸電設(shè)備結(jié)構(gòu)選擇合適的拍攝位置，并固化作業(yè)點(diǎn)，建立標(biāo)準(zhǔn)化航線庫。航線庫應(yīng)包括線路名稱、桿塔號、桿塔類型、布線型式、桿塔地理坐標(biāo)、作業(yè)點(diǎn)成像參數(shù)等信息。（2）直線塔拍攝原則單回直線塔：面向大號側(cè)先拍左相再拍中相后拍右相，先拍小號側(cè)后拍大號側(cè)。雙回直線塔：面向大號側(cè)先拍左回后拍右回，先拍下相再拍中相后拍上相（對側(cè)先拍上相再拍中相后拍下相，∩型順序拍攝），先拍小號側(cè)后拍大號側(cè)。（3）耐張塔拍攝原則單回耐張塔：面向大號側(cè)先拍左相再拍中相后拍右相，先拍小號側(cè)再拍跳線串后拍大號側(cè)。小號側(cè)先拍導(dǎo)線端后拍橫擔(dān)端，跳線串先拍橫擔(dān)端后拍導(dǎo)線端，大號側(cè)先拍橫擔(dān)端后拍導(dǎo)線端。雙回耐張塔：面向大號側(cè)先拍左回后拍右回，先拍下相再拍中相后拍上相（對側(cè)先拍上相再拍中相后拍下相，∩型順序拍攝），先拍小號側(cè)再拍跳線后拍大號側(cè)，小號側(cè)先拍導(dǎo)線端后拍橫擔(dān)端，跳線串先拍橫擔(dān)端后拍導(dǎo)線端，大號側(cè)先拍橫擔(dān)端后拍導(dǎo)線端。3、典型塔型路徑規(guī)劃與拍攝方式本節(jié)列舉了交流線路單回直線酒杯塔型的路徑規(guī)劃與拍攝方式，其他塔型參考執(zhí)行。附圖4-2交流線路單回直線酒杯塔無人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃附表4-3交流線路單回直線酒杯塔無人機(jī)巡檢拍攝規(guī)則無人機(jī)懸停區(qū)域拍攝部位編號拍攝部位拍攝要求無人機(jī)拍攝位置拍攝角度拍攝質(zhì)量要求A1塔全貌選拍從桿塔遠(yuǎn)處，并高于桿塔，桿塔完全在圖像畫面里。俯視塔全貌完整，能夠清晰分辨塔材和桿塔角度，主體上下占比不低于全幅80%。B2塔頭選拍從桿塔斜上方拍攝。俯視能夠完整看到桿塔塔頭。C3塔身選拍桿塔斜上方，略低于塔頭拍攝高度。平/俯視能夠看到除塔頭及塔基部位的其他結(jié)構(gòu)全貌。D4桿號牌選拍無人機(jī)鏡頭平視或俯視拍攝塔號牌。平/俯視能清晰分辨桿號牌上線路雙重名稱。E5塔基選拍走廊正面或側(cè)面面向塔基俯視拍攝。俯視能夠看清塔基附近地面情況，拉線是否連接牢靠。F6左相導(dǎo)線端掛點(diǎn)必拍面向金具鎖緊銷安裝側(cè)，拍攝金具整體。平/俯視能夠清晰分辨螺栓、螺母、鎖緊銷等小尺寸金具及防振錘。設(shè)備相互遮擋時(shí)，采取多角度拍攝。每張照片至少包含一片絕緣子。F7左相絕緣子串必拍正對絕緣子串，在其中心點(diǎn)以上位置拍攝。平視需覆蓋絕緣子整串，可拍多張照片，最終能夠清晰分辨絕緣子片表面損痕和每片絕緣子連接情況。無人機(jī)懸停區(qū)域拍攝部位編號拍攝部位拍攝要求無人機(jī)拍攝位置拍攝角度拍攝質(zhì)量要求F8左相橫擔(dān)掛點(diǎn)必拍與掛點(diǎn)高度平行，小角度斜側(cè)方拍攝。平/俯視能夠清晰分辨螺栓、螺母、鎖緊銷等小尺寸金具。設(shè)備相互遮擋時(shí)，采取多角度拍攝。每張照片至少包含一片絕緣子。G9左側(cè)地線必拍高度與地線掛點(diǎn)平行或以不大于30°角度俯視，小角度斜側(cè)方拍攝。平/俯/仰視能夠判斷各類金具的組合安裝狀態(tài)，與地線接觸位置鋁包帶安裝狀態(tài)，清晰分辨鎖緊位置的螺母銷級物件。設(shè)備相互遮擋時(shí)，采取多角度拍攝。H10中相左橫擔(dān)掛點(diǎn)必拍與掛點(diǎn)高度平行，小角度斜側(cè)方拍攝。平視能夠清晰分辨螺栓、螺母、鎖緊銷等小尺寸金具。設(shè)備相互遮擋時(shí)，采取多角度拍攝。每張照片至少包含一片絕緣子。H11中相左絕緣子串必拍正對絕緣子串，在其中心點(diǎn)以上位置拍攝。平視需覆蓋絕緣子整串，可拍多張照片，最終能夠清晰分辨絕緣子片表面損痕和每片絕緣子連接情況。H12中相導(dǎo)線端掛點(diǎn)必拍與掛點(diǎn)高度平行，小角度斜側(cè)方拍攝平視能夠清晰分辨螺栓、螺母、鎖緊銷等小尺寸金具及防振錘。設(shè)備相互遮擋時(shí)，采取多角度拍攝。每張照片至少包含一片絕緣子。H13中相右絕緣子串必拍正對絕緣子串，在其中心點(diǎn)以上位置拍攝。平視需覆蓋絕緣子整串，可拍多張照片，最終能夠清晰分辨絕緣子片表面損痕和每片絕緣子連接情況。H14中相右橫擔(dān)掛點(diǎn)必拍正對橫擔(dān)掛點(diǎn)位置拍攝。平/俯視能夠清晰分辨掛點(diǎn)鎖緊銷等金具。I15右側(cè)地線必拍高度與地線掛點(diǎn)平行或以不大于30°角度俯視，小角度斜側(cè)方拍攝。俯視能夠判斷各類金具的組合安裝狀態(tài)，與地線接觸位置鋁包帶安裝狀態(tài)，清晰分辨鎖緊位置的螺母銷級物件。設(shè)備相互遮擋時(shí)，采取多角度拍攝。J16右相橫擔(dān)處掛點(diǎn)必拍與掛點(diǎn)高度平行，小角度斜側(cè)方拍攝。平視能夠清晰分辨螺栓、螺母、鎖緊銷等小尺寸金具。設(shè)備相互遮擋時(shí)，采取多角度拍攝。每張照片至少包含一片絕緣子。J17右相絕緣子串必拍正對絕緣子串，在其中心點(diǎn)以上位置拍攝。平視需覆蓋絕緣子整串，如無法覆蓋則至多分兩段拍攝，最終能夠清晰分辨絕緣子片表面損痕和每片絕緣子連接情況。J18右相導(dǎo)線端掛點(diǎn)必拍與掛點(diǎn)高度平行，小角度斜側(cè)方拍攝。平視能夠清晰分辨螺栓、螺母、鎖緊銷等小尺寸金具及防振錘。設(shè)備相互遮擋時(shí)，采取多角度拍攝。每張照片至少包含一片絕緣子。K19小號側(cè)通道選拍塔身側(cè)方位置先小號通道，后大號通道。平視能夠清晰完整看到桿塔的通道情況，如建筑物、樹木、交叉、跨越的線路等。K20大號側(cè)通道選拍塔身側(cè)方位置先小號通道，后大號通道。平視能夠清晰完整看到桿塔的通道情況，如建筑物、樹木、交叉、跨越的線路等。注：應(yīng)保證覆蓋桿塔必須拍攝部位，拍攝角度和拍攝圖片張數(shù)應(yīng)能清晰展示所需細(xì)節(jié)，可綜合空間環(huán)境、無人機(jī)機(jī)型、作業(yè)效率及安全因素，對拍攝點(diǎn)位適當(dāng)合并調(diào)整。七、巡檢資料歸檔1、圖像存放整理當(dāng)日巡檢工作完成后，將巡檢圖像導(dǎo)出至專用電腦指定硬盤中，按照以下規(guī)范進(jìn)行分級文件夾管理：文件夾第一層：xx公司xxkVxx線無人機(jī)巡視資料。（例山東公司500kV鄒川Ⅱ線無人機(jī)巡視資料，“Ⅱ”為羅馬數(shù)字）文件夾第二層：#xx無人機(jī)巡視資料。（例#201無人機(jī)巡視資料，“#”在阿拉伯?dāng)?shù)字前）文件夾第三層：X年無人機(jī)巡視資料。文件夾第四層：X月無人機(jī)巡視資料，當(dāng)月缺陷照片存放于第四層。文件夾第五層：每基桿塔對應(yīng)無人機(jī)巡視資料。附圖4-3圖像存放示意圖2、圖像分析及規(guī)范命名圖像分析工作應(yīng)盡快完成（一般3個(gè)工作日內(nèi)）。發(fā)現(xiàn)缺陷后應(yīng)編輯圖像，對圖像中缺陷進(jìn)行標(biāo)注，并將圖像重命名，命名規(guī)范如下：“電壓等級+線路名稱+桿號”-“缺陷簡述”-“該圖片原始名稱”示例：500kV聊韶Ⅱ線#124塔-上相掛點(diǎn)缺銷釘-DSG-0001.JPG注：（1）缺陷描述按照：“相-側(cè)-部-問”順序進(jìn)行命名；（2）每張圖像只標(biāo)注并描述一條缺陷。附圖4-4缺陷命名與標(biāo)識示例

附件5無人機(jī)巡檢報(bào)告模板XXkVXX線XXXX巡檢報(bào)告編制單位:XX編制人：XX審核人：XXX年X月X日一、設(shè)備基本信息線路名稱：XXkVXX線。起始站點(diǎn)：XX變-XX變，線路總長度：XXkm。線路投運(yùn)時(shí)間：XX年X月X日。線路路徑：XX-XX。桿塔區(qū)段：XX#-XX#，其中耐張塔X基，直線塔X基。上次檢修時(shí)間：XX年X月X日。二、巡檢作業(yè)信息巡檢日期：XX年X月X日-XX年X月X日天氣條件：XX巡檢區(qū)段：XX#-XX#三、設(shè)備缺陷信息（一）缺陷匯總?cè)毕蓊愋蛯?dǎo)地線桿塔基礎(chǔ)接地裝置金具絕緣子附屬設(shè)施通道環(huán)境合計(jì)占比一般XXXXXXXXXX57.50%嚴(yán)重XXXXXXXXXX15.00%危急XXXXXXXXXX27.50%總數(shù)XXXXXXXXXX100.00%占比XX.00%XX.00%XX.00%XX.00%XX.00%XX.00%XX.00%XX.00%100.00%（二）缺陷列表序號