海外人形機(jī)器人行業(yè)分析

海外人形機(jī)器人行業(yè)分析一、復(fù)盤海外人形機(jī)器人發(fā)展史，看人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化“走過的路”和“正在走的路”海外人形機(jī)器人廠商運(yùn)控技術(shù)沉淀較深，具身智能正成為追逐的新風(fēng)口。本章中我們復(fù)盤了具有代表性的三家海外機(jī)器人企業(yè)，其中波士頓動(dòng)力機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展年限較長，在其現(xiàn)有的對外展示視頻中體現(xiàn)了極致的運(yùn)控能力與動(dòng)態(tài)性能，我們認(rèn)為此類企業(yè)的特點(diǎn)為技術(shù)沉淀深厚，但由于其達(dá)到對應(yīng)產(chǎn)品性能量產(chǎn)成本較高，降低生產(chǎn)成本成為主要問題。而1XTechnologies和AgilityRobotics機(jī)器人多以具體的應(yīng)用場景出發(fā)，其人形機(jī)器人產(chǎn)品雖然沒有非常極致的運(yùn)動(dòng)性能，但可以滿足特定工作場景，同時(shí)如AgilityRobotics已建設(shè)了規(guī)模化人形機(jī)器人生產(chǎn)工廠，向產(chǎn)業(yè)化進(jìn)軍。（一）波士頓動(dòng)力：極致的運(yùn)控能力與動(dòng)態(tài)性能深耕機(jī)器人領(lǐng)域三十余載，從姍姍學(xué)步到神氣活現(xiàn)。波士頓動(dòng)力起源于1983年成立的TheLegLaboratory，致力于仿生技術(shù)的研究。經(jīng)過近十年的發(fā)展，其創(chuàng)始人馬克·雷博特于1992年將其從麻省理工學(xué)院獨(dú)立出來。2005年波士頓動(dòng)力的首款四足機(jī)器人BigDog以及用于逼真人體模擬（COTS）的DI-Guy軟件正式問世，起初設(shè)計(jì)用途是給美軍提供物資輸送；2013年波士頓動(dòng)力研制了世界上跑的最快的四足機(jī)器人WildCat，極限速度可達(dá)48km/h；2013-2017年間公司研制出了電動(dòng)液壓機(jī)器狗Spot，并推出了初代Atlas機(jī)器人；2019年公司正式宣布Spot機(jī)器狗以租賃方式投放市場，開啟了其商業(yè)化歷程。公司在過去的三十年內(nèi)陸續(xù)發(fā)布了BigDog、LittleDog、PETMAN、LS3、Atlas、Spot、Handle等多個(gè)機(jī)器人，從機(jī)械結(jié)構(gòu)、算法步態(tài)控制、動(dòng)力系統(tǒng)耗能等方面完成了多方面的更新迭代?！耙荒_踹不倒”的BigDog是波士頓動(dòng)力早期機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)先優(yōu)勢的體現(xiàn)。2004年發(fā)布的BigDog外形約1m高，1m長，0.3m寬，重90kg，可以執(zhí)行步行、小跑、起立、坐下等動(dòng)作，具備攀爬25°&35°斜坡的能力，能以1.8m/s的速度小跑，在巖石路上背負(fù)50Kg的負(fù)載時(shí)能以0.7m/s的速度步行，爬行的速度約為0.2m/s，小跑的速度約為1.6m/s（3.5mph），奔跑的速度約為2m/s（4.4mph）。BigDog的硬件架構(gòu)主要由機(jī)械本體、液壓傳動(dòng)系統(tǒng)和傳感器檢測系統(tǒng)三部分組成。BigDog整體為四足結(jié)構(gòu)，每條腿有4個(gè)自由度（單自由度關(guān)節(jié)由液壓執(zhí)行器提供動(dòng)力）。其每條腿包括一個(gè)小腿、一個(gè)動(dòng)力膝關(guān)節(jié)、兩個(gè)臀關(guān)節(jié)。液壓執(zhí)行器由兩級航空質(zhì)量伺服閥調(diào)節(jié)的低摩擦液壓缸，每個(gè)執(zhí)行器部分安裝有檢測關(guān)節(jié)位置和力傳感器。Bigdog軀體部分搭載了電源、動(dòng)力系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)等核心控制部件。BigDog擁有在當(dāng)時(shí)高度集成的傳感器及感知系統(tǒng)。BigDog集成了大約50個(gè)傳感器，分為本體傳感器——感知身體狀態(tài)（計(jì)量器、加速計(jì)、陀螺儀、油溫）、環(huán)境傳感器——監(jiān)測環(huán)境條件（視覺、周圍溫度等）和身體-環(huán)境交互傳感（測壓元件、紅外接觸）等。與此同時(shí)，BigDog的感知系統(tǒng)還集成了視覺相機(jī)、激光雷達(dá)、GPS天線等傳感器，用以勘測周圍地形環(huán)境，從而指導(dǎo)肢體做出相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。BigDog的感知系統(tǒng)在當(dāng)時(shí)集成了多種技術(shù)，同時(shí)運(yùn)用了當(dāng)時(shí)較為先進(jìn)的視覺技術(shù)及雷達(dá)技術(shù)，感知技術(shù)較為領(lǐng)先。Atlas強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)性能主要來自于其獨(dú)特的液壓方案及其算法技術(shù)。Atlas身高1.5米，體重80kg，速度1.5m/s，其全身的28個(gè)自由度均由液壓驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，（單腿3自由度，單腳踝2自由度，腰腹2自由度，單臂6自由度，腕部機(jī)械手1自由度）。波士頓動(dòng)力在液壓驅(qū)動(dòng)方面布局了較多專利，就機(jī)器人能耗控制、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)健性、驅(qū)動(dòng)穩(wěn)健性方面做出了眾多布局。感知能力與算法給予了Atlas強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)能力。2021年，波士頓動(dòng)力展示了Atlas接近于人類的跑酷能力，其能夠快速越過具有一定傾斜度的障礙物、執(zhí)行快速轉(zhuǎn)身、跳躍等動(dòng)作。而在三年前，早期的Atlas跑酷能力僅能夠支持其完成較為簡單的障礙跨越。機(jī)器人感知算法的目的是將相機(jī)和雷達(dá)等傳感器中的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為對決策制定和規(guī)劃形體動(dòng)作有益的信息。Atlas使用集成IMU、聯(lián)合位置和力傳感器來控制自身的肢體動(dòng)作，并通過感知地面來保持平衡，其利用其感知能力來識別與導(dǎo)航障礙物的間隙及窄梁。Atlas使用TOF深度相機(jī)以每秒15幀的速度生成環(huán)境的點(diǎn)云，點(diǎn)云是測距的大規(guī)模集合。Atlas的感知軟件使用一種名為多平面分割的算法從點(diǎn)云中提取平面。多平面分割算法的輸入饋入到一個(gè)映射系統(tǒng)中，該系統(tǒng)為Atlas通過相機(jī)看到的各種不同對象構(gòu)建模型。（二）1XTECHNOLOGIES：OPENAI領(lǐng)投的“具身智能”生產(chǎn)為世界勞動(dòng)力需求服務(wù)的機(jī)器人。1XTechnologies成立于2014年，其創(chuàng)立初衷為打造能夠與人類一同勞動(dòng)的通用型機(jī)器人。2023年3月，公司完成A2輪融資，由OpenAI領(lǐng)投，TigerGlobal、AllianceVenture等投資者跟投，總?cè)谫Y額達(dá)2350萬美元。這是OpenAI創(chuàng)業(yè)基金首次投資機(jī)器人領(lǐng)域，1XTechnologies將利用這筆資金來加大其即將推出的雙足機(jī)器人模型NEO的研發(fā)力度，以及在挪威和北美大規(guī)模生產(chǎn)其首款商用機(jī)器人EVE。Revo1驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)打造最高效的負(fù)載重量比。1X認(rèn)為大多數(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中使用齒輪，雖然齒輪提供了動(dòng)力，但他們也增加了機(jī)器人的重量，降低機(jī)器人的動(dòng)力及靈敏度。1XTechnologies以人類運(yùn)動(dòng)為靈感，開發(fā)了世界上扭矩重量比最高的驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)Revo1。Revo1專門定制于低齒輪比機(jī)器人及靈巧機(jī)械，在公司的產(chǎn)品中已一種類似于人類肌肉的方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。EVE到NEO，具身智能形態(tài)初現(xiàn)。EVE是當(dāng)前公司的旗艦產(chǎn)品，EVE擁有兩眼，兩只機(jī)械臂和兩輪，其通過攝像頭和傳感器來感知并與周邊環(huán)境互動(dòng)。當(dāng)前EVE可以利用人工智能技術(shù)在工作空間中巡航。它們能夠開關(guān)各種門把手、遠(yuǎn)距離識別人和物體、移動(dòng)通過非常規(guī)空間。當(dāng)前EVE已可應(yīng)用于部分安保場景。NEO為公司最新研發(fā)的雙足式人形機(jī)器人，其使用了1X的“無齒輪”設(shè)計(jì)理念，全身較為柔軟，能夠在幾乎所有的場景中安全作業(yè)，同時(shí)像人類一樣自然移動(dòng)操作。NEO已初現(xiàn)具身智能形態(tài)，其將先進(jìn)的語言系統(tǒng)和智能自主運(yùn)動(dòng)模型相結(jié)合，能夠在人類與其對話及執(zhí)行任務(wù)的過程中自主學(xué)習(xí)。OpenAI領(lǐng)投給予市場無限遐想空間。OpenAI創(chuàng)業(yè)基金對于1xtechnologies的投資引發(fā)了外界對于GPT模型和機(jī)器人結(jié)合的無限遐想，GPT背后的強(qiáng)大AI技術(shù)將可幫助實(shí)體機(jī)器人克服算法和數(shù)據(jù)方面的部分問題，從而推動(dòng)機(jī)器人行業(yè)迎來重大變革。該融資消息引發(fā)了市場對于人工智能下一階段“具身智能”的大量討論研究。（三）AGILITYROBOTICS：打造全球首家人形機(jī)器人工廠從大學(xué)走向商業(yè)化，創(chuàng)業(yè)與學(xué)術(shù)研究的碰撞。Agility的首席執(zhí)行官DamionShelton和首席技術(shù)官JonathanHurst首次相遇是在卡內(nèi)基梅隆大學(xué)攻讀研究生學(xué)位時(shí)。在畢業(yè)后，Shelton走上了創(chuàng)業(yè)之路，而Hurst選擇了學(xué)術(shù)研究。隨著時(shí)間的推移，Jonathan在領(lǐng)導(dǎo)俄勒岡州立大學(xué)的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室期間取得了一系列突破，他們決定再次攜手合作。2015年，Shelton、Hurst以及機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的另一位成員MikhailJones共同創(chuàng)立了AgilityRobotics。Agility最初通過將其首款商用機(jī)器人Cassie出售給大學(xué)和研究實(shí)驗(yàn)室，作為開發(fā)測試平臺。公司于2019年推出Digit，在Cassie的基礎(chǔ)上構(gòu)建了帶有軀干和手臂的雙足動(dòng)態(tài)穩(wěn)定機(jī)器人，并與福特合作，進(jìn)一步開發(fā)了一種將福特的自動(dòng)駕駛車輛與Agility的機(jī)器人相結(jié)合的最后一英里交付解決方案。全世界首家人形機(jī)器人工廠蓄勢待發(fā)，或開啟人形機(jī)器人規(guī)模化生產(chǎn)元年。Agility在2022年開始了RoboFab的初期建設(shè)，該機(jī)器人工廠占地7萬平方英尺，預(yù)計(jì)于今年年底投產(chǎn)。公司預(yù)計(jì)RoboFab第一年將能夠生產(chǎn)數(shù)百臺Digit機(jī)器人，并具備擴(kuò)大產(chǎn)能至每年超過10,000臺機(jī)器人的潛力。Digit最初的應(yīng)用將包括在倉庫和配送中心內(nèi)的散裝物料處理，并有望在2024年交付第一批Digit。順利上崗，多用途Digit機(jī)器人可執(zhí)行各種現(xiàn)實(shí)任務(wù)。2023年3月，AgilityRobotics推出了最新版的雙足多用途機(jī)器人Digit，專為近期在倉庫和物流運(yùn)營中取得商業(yè)成功而設(shè)計(jì)。新版Digit的頭部目的是作為一個(gè)人機(jī)交互的載體，而其新添加的手部機(jī)構(gòu)則是為了移動(dòng)倉庫中貨物移動(dòng)的塑料箱，其當(dāng)前可以完成將手提箱從一些貨架上移到傳送帶上等一系列操作。二、蝴蝶開始扇動(dòng)翅膀：國內(nèi)人形機(jī)器人廠商進(jìn)展迅速海外人形機(jī)器人企業(yè)布局較早，國內(nèi)企業(yè)有望后來居上。綜合當(dāng)前全球人形機(jī)器人企業(yè)的技術(shù)實(shí)力與量產(chǎn)成本，英國EngineeredArts處于領(lǐng)導(dǎo)者地位，而美國特斯拉、1Xtechnologies公司則處于強(qiáng)表現(xiàn)者地位，且當(dāng)前均已逐步進(jìn)入產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程；我國的智元機(jī)器人、優(yōu)必選等均處于競爭者地位，而當(dāng)前伴隨越來越多的國內(nèi)企業(yè)及互聯(lián)網(wǎng)巨頭切入人形機(jī)器人賽道，國內(nèi)企業(yè)有望與全球人形機(jī)器人企業(yè)“同臺競技”。（一）達(dá)闥科技：行業(yè)領(lǐng)先的云端機(jī)器人企業(yè)達(dá)闥創(chuàng)新性地提出了“云端機(jī)器人”架構(gòu)并成功實(shí)現(xiàn)云端機(jī)器人商業(yè)化。達(dá)闥成立于2015年，是智能機(jī)器人領(lǐng)域的獨(dú)角獸頭部企業(yè)，全球領(lǐng)先的云端機(jī)器人創(chuàng)造者、制造商和運(yùn)營商。達(dá)闥具有行業(yè)領(lǐng)先的云端機(jī)器人全棧技術(shù)解決方案，創(chuàng)新性地提出“云端機(jī)器人”（“云腦+安全網(wǎng)+機(jī)器人”）架構(gòu)并成功實(shí)現(xiàn)云端機(jī)器人的商業(yè)化。達(dá)闥開創(chuàng)性地研發(fā)了集通信、計(jì)算、傳感于一體的機(jī)器人智能柔性關(guān)節(jié)SCA。當(dāng)前達(dá)闥的智能柔性關(guān)節(jié)技術(shù)已更新到SCA2.0系列，其中公司的SCA柔性關(guān)節(jié)分為標(biāo)準(zhǔn)SCA及特種SCA。公司的QDDLite系列是MINTASCA執(zhí)行器的復(fù)合材料版本，利用復(fù)合材料結(jié)合生產(chǎn)制造工藝，大大降低了傳統(tǒng)全金屬執(zhí)行器的制造成本，降低了機(jī)器人的整體研發(fā)成本。公司當(dāng)前共推出兩款人形智能服務(wù)機(jī)器人。CloudGingerXR-1發(fā)布于2019年，其配備了34個(gè)先進(jìn)的智能柔性執(zhí)行器，遍布頸、肩、肘、腕、手、腰、膝、底盤；XR-1擁有多層立體感知能力，配備了多個(gè)2D/3D相機(jī)、激光雷達(dá)、超聲傳感、IMU、力傳感器等。同時(shí)云端大腦給予了其精準(zhǔn)的視覺抓取能力、全方位的聽、說、看、動(dòng)等融合智能能力。CloudGinger2.0發(fā)布于2022年，其身高160cm、體重89kg，全身共有41個(gè)柔性執(zhí)行器，配備了最新的SCA2.0非晶軸向電機(jī)技術(shù)。CloudGinger2.0擁有七自由度靈巧手，可以更從容地完成抓取，操作工具等精細(xì)動(dòng)作，可應(yīng)用于迎賓、科研、清潔、康養(yǎng)陪護(hù)等多個(gè)應(yīng)用場景。（二）優(yōu)必選：服務(wù)型機(jī)器人頭部企業(yè)，機(jī)器人技術(shù)全面布局優(yōu)必選是我國機(jī)器人企業(yè)中成立較早、規(guī)模較大的頭部企業(yè)。優(yōu)必選致力于服務(wù)機(jī)器人、智能服務(wù)機(jī)器人及人形機(jī)器人的研發(fā)。公司2022年在中國智能機(jī)器人解決方案產(chǎn)業(yè)排名第三，市場份額為2.8%，且為中國第一大教育智能機(jī)器人產(chǎn)品及解決方案供應(yīng)商。2022財(cái)年，公司實(shí)現(xiàn)營業(yè)收入10.08億元，同比增長23.35%；凈虧損9.75億元，公司的營收規(guī)模在我國服務(wù)機(jī)器人企業(yè)中位于前列。聚焦人形機(jī)器人核心技術(shù)研發(fā)，并誘發(fā)智能服務(wù)機(jī)器人技術(shù)溢出效應(yīng)。優(yōu)必選的核心技術(shù)在于機(jī)器人領(lǐng)域的機(jī)器人技術(shù)及人工智能技術(shù)，其中機(jī)器人技術(shù)包括伺服驅(qū)動(dòng)器的生產(chǎn)制造及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制技術(shù)，人工智能技術(shù)包括計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)及語音交互技術(shù)。而公司的核心機(jī)器人產(chǎn)品則是公司機(jī)器人技術(shù)及人工智能技術(shù)的融合產(chǎn)物。Walker系列是中國機(jī)器人廠商在世界范圍內(nèi)的代表性產(chǎn)品。WalkerX是該系列產(chǎn)品從2016年開始研發(fā)的第四次大迭代，2016年的原型機(jī)僅可實(shí)現(xiàn)全向行走、靜態(tài)上下等基礎(chǔ)功能；而2021年的WalkerX已可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜地形自適應(yīng)、動(dòng)態(tài)足腿控制、手眼協(xié)調(diào)操作、U-SLAM視覺導(dǎo)航自主路徑規(guī)劃等多項(xiàng)高級功能，并實(shí)現(xiàn)了多模態(tài)情感交互及仿人共情表達(dá)等多項(xiàng)技術(shù)，進(jìn)步明顯。當(dāng)前Walker已可實(shí)現(xiàn)多個(gè)下游場景的應(yīng)用。WalkerX在軟硬件方面都實(shí)現(xiàn)了較大程度進(jìn)步。硬件方面，WalkerX通過降低身高，減輕體重增加了穩(wěn)定性和靈活性，最大行走速度提升至3公里每小時(shí)，還可以在行走過程中承受外部沖擊時(shí)保持平衡。采用了六自由度手掌，每個(gè)手指自帶力傳感器，同時(shí)手臂的操作速度提速40%，手臂操作空間增大50%。軟件方面，優(yōu)必選自研的基于多傳感器的三維立體視覺定位系統(tǒng)及深度學(xué)習(xí)算法也能讓W(xué)alkerX更好地規(guī)劃路線并實(shí)現(xiàn)復(fù)雜抓取動(dòng)作。當(dāng)前WalkerX已在展館、人工智能教育基地等多場景應(yīng)用，未來應(yīng)用場景有望進(jìn)一步拓寬。（三）小鵬：整車廠跨界切入人形機(jī)器人賽道小鵬于10月24日發(fā)布了其首款人形機(jī)器人產(chǎn)品PX5。PX5作為小鵬機(jī)器人中心的獨(dú)立研發(fā)項(xiàng)目，其開發(fā)時(shí)間并不長，在六個(gè)月時(shí)間內(nèi)經(jīng)歷了兩次重大迭代。PX5仿生臂單臂具有7個(gè)自由度，重復(fù)定位精度0.05mm，單臂最大負(fù)載（3kg）/機(jī)械臂自重（5Kg自重），負(fù)載自重比超0.6，最大末端線速度1m/s。PX5靈巧手單手具有11個(gè)自由度，雙指保持力1kg，采用剛?cè)峄旌向?qū)動(dòng)方案，提供對不同形狀物體的抓取包覆姿態(tài)。PX5還實(shí)現(xiàn)了驅(qū)控一體，單手僅重430g，具備末端觸覺感知能力。小鵬機(jī)器人具有敏捷的雙足和靈巧的雙手。（1）機(jī)器人具有高穩(wěn)定性的平衡和行走能力，如在碎石子地或松軟的草坪上靈活行走，可以踢足球，抵抗外界沖擊，甚至可以靈巧使用平衡車等工具。（2）機(jī)器人靈巧手和仿人臂可以完成多種復(fù)雜任務(wù)，如提起箱子、捏起一支鋼筆、端杯倒水，以及使用螺絲刀工作。技術(shù)復(fù)用是車企跨界進(jìn)入人形機(jī)器人賽道最大的底氣與優(yōu)勢。借助小鵬在自動(dòng)駕駛技術(shù)和制造業(yè)的領(lǐng)先優(yōu)勢，機(jī)器人中心能夠加快人形機(jī)器人的研發(fā)速度。當(dāng)前小鵬將機(jī)器人感知、交互系統(tǒng)同小鵬汽車已經(jīng)積累的XNGP、XOS拉通，在底層的操作系統(tǒng)、感知能力等實(shí)現(xiàn)一定程度的核心技術(shù)復(fù)用。根據(jù)科創(chuàng)板日報(bào)，小鵬董事長何小鵬表示“自動(dòng)駕駛本質(zhì)上是機(jī)器人科學(xué)，智能汽車公司最終也會和機(jī)器人公司在技術(shù)、產(chǎn)品、生態(tài)等等方面融合。”（四）智元機(jī)器人：技術(shù)實(shí)力領(lǐng)先的人形機(jī)器人新秀智元機(jī)器人致力于AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新。智元機(jī)器人成立于2023年2月，公司于8月發(fā)布了其第一代通用型具身智能機(jī)器人遠(yuǎn)征A1，其身高175cm、體重55kg，全身共有49個(gè)自由度，最高步速可達(dá)7km/h，遠(yuǎn)征A1整機(jī)承重80kg，單臂最大負(fù)載5kg。遠(yuǎn)征A1的部分核心軟硬件采取自研形式。遠(yuǎn)征A1的硬件自研部分主要為PowerFlow關(guān)節(jié)電機(jī)及靈巧手Skillhand。其中PowerFlow使用了準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)方案，實(shí)現(xiàn)了低齒槽轉(zhuǎn)矩設(shè)計(jì)，搭配高力矩透明度行星減速器、共軛同軸雙編碼器、一體液冷循環(huán)散熱系統(tǒng)，以及自研的矢量控制驅(qū)動(dòng)器，峰值扭矩超過350NM，而重量僅為1.6KG。靈巧手SkillHand將擁有12個(gè)主動(dòng)自由度和5個(gè)被動(dòng)自由度，所有驅(qū)動(dòng)內(nèi)置，并集成了基于視覺的指尖傳感器，專門面向精密操作。遠(yuǎn)征A1配備了公司的WorkGPT及具身智腦EI-Brain。與傳統(tǒng)AI技術(shù)不同，智元的WorkGPT充分應(yīng)用了語言和圖像大模型龐大的先驗(yàn)知識庫和強(qiáng)大的通識理解能力，并實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜的語義多級推理能力。智元的具身智腦EI-Brain架構(gòu)中，把機(jī)器人的思維系統(tǒng)分為云端的超腦、端側(cè)的大腦、小腦，以及腦干幾層，分別對應(yīng)機(jī)器人任務(wù)級、技能級、指令級以及伺服級的能力。并且基于任務(wù)數(shù)據(jù)反饋，EI-Brain具備在機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行過程中不斷自我學(xué)習(xí)強(qiáng)化的能力。（五）傅利葉智能：自主研發(fā)、可商業(yè)化落地的人形機(jī)器人產(chǎn)品傅利葉智能成立之初就立志做機(jī)器人公司。傅利葉智能成立于2015年，其起初在康復(fù)領(lǐng)域探索人形機(jī)器人雛形，并在2017年發(fā)布了首款商業(yè)化下肢外骨骼機(jī)器人。2023年7月公司發(fā)布最新研發(fā)的通用人形機(jī)器人GR-1，GR-1身高1.65米，體重55公斤，擁有高度仿生的軀干構(gòu)型和擬人化的運(yùn)動(dòng)控制，40個(gè)全身自由度，最大關(guān)節(jié)模組峰值扭矩達(dá)300NM，具備快速行走、敏捷避障、穩(wěn)健上下坡、抗沖擊干擾等運(yùn)動(dòng)功能，步速可達(dá)5公里/時(shí)負(fù)重50公斤，在工業(yè)、康復(fù)、居家、科研等多種應(yīng)用場景中的潛能巨大。傅利葉智能GR-1機(jī)器人現(xiàn)已開放預(yù)售。（六）宇樹科技：全國首臺能跑的全尺寸通用人形機(jī)器人宇樹科技通用人形機(jī)器人有望對標(biāo)特斯拉Optimus。2023年8月15日晚，宇樹正式宣布進(jìn)軍通用人形機(jī)器人領(lǐng)域，發(fā)布其旗下首款人形機(jī)器人產(chǎn)品H1。從已公布的數(shù)據(jù)來看，H1機(jī)器人采用輕量化材料設(shè)計(jì)，身高約180cm，體重約47kg，全身擁有19個(gè)自由度。其峰值扭矩密度高達(dá)360N.m，配合中空軸線和雙編碼器，對標(biāo)特斯拉Optimus人形機(jī)器人，公司推出的UnitreeM107關(guān)節(jié)電機(jī)在較多技術(shù)參數(shù)上都領(lǐng)先于TeslaOptimus的關(guān)節(jié)電機(jī)。宇樹H1有望于Q4量產(chǎn)。公司在世界機(jī)器人大會上高調(diào)宣布將于2023年Q4完成上市量產(chǎn)，當(dāng)前已開放訂貨。同時(shí)，公司也認(rèn)為宇樹H1為全球最高性價(jià)比的通用人形機(jī)器人，其零售價(jià)將控制在幾十萬人民幣以內(nèi)。宇樹H1有望成為國內(nèi)第一家完成通用人形機(jī)器人商業(yè)化的企業(yè)。（七）小米：互聯(lián)網(wǎng)巨頭切入人形機(jī)器人賽道全棧自研，小米科技生態(tài)的又一產(chǎn)物。2022年8月11日，小米在秋季新品發(fā)布會上發(fā)布了其首款全尺寸人形仿生機(jī)器人Cyberone。CyberOne身高177CM、體重52KG，是一款真正意義上的全尺寸人形仿生機(jī)器人。Cyberone支持多達(dá)21個(gè)自由度，并能實(shí)現(xiàn)各自由度0.5ms級別的實(shí)時(shí)響應(yīng)，充分模擬人的各項(xiàng)動(dòng)作。硬件部分：CyberOne的上肢關(guān)節(jié)電機(jī)為一枚重量僅為500g，而額定輸出扭矩高達(dá)30Nm的高效電機(jī)；CyberOne髖關(guān)節(jié)主要電機(jī)瞬時(shí)峰值扭矩可達(dá)300Nm，配合自研的人形雙足控制算法，行走姿態(tài)更加平穩(wěn)。單手垂直抓握物體重量為1.5kg。軟件部分：CyberOne搭載自研Mi-Sense深度視覺模組，結(jié)合AI交互算法，使其不僅擁有完整的三維空間感知能力，且實(shí)現(xiàn)人物身份識別、手勢識別、表情識別。同時(shí)其搭載了自研MiAI環(huán)境語意識別引擎和MiAI語音情緒識別引擎，能夠?qū)崿F(xiàn)85中環(huán)境音識別和6大類45種人類情緒識別。（八）科大訊飛：大模型擔(dān)當(dāng)“超腦”，產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)智能和具身智能“星火3.0”大模型賦能人形機(jī)器人研發(fā)，科大訊飛推出AIBOT“超腦平臺”?？拼笥嶏w以星火大模型為基礎(chǔ)，提出AIBOT的機(jī)器人“超腦平臺”，AIBOT機(jī)器人超腦平臺自2022年1024開發(fā)者節(jié)發(fā)布以來已為工業(yè)、教育、服務(wù)、特種等領(lǐng)域372家企業(yè)提供服務(wù)，助力機(jī)器人進(jìn)入高階的智慧時(shí)代。同時(shí)，公司以人形機(jī)器人為牽引，推進(jìn)“視覺+語言+動(dòng)作”在真實(shí)場景中的多模態(tài)的具身大模型，包括實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對復(fù)雜任務(wù)的拆解、開放場景中的物體尋找、泛化抓取、仿人走路等，訊飛超腦2030計(jì)劃：懂知識、善學(xué)習(xí)、能進(jìn)化，讓機(jī)器人走進(jìn)每個(gè)家庭。科大訊飛將機(jī)器人發(fā)展劃分為三個(gè)階段：（1）2022-2023年突破仿生本體技術(shù)、多模態(tài)感知及表達(dá)技術(shù)、主動(dòng)對話技術(shù)，代表產(chǎn)品為養(yǎng)成式寵物玩具仿生運(yùn)動(dòng)機(jī)器狗；（2）2023-2025年突破多傳感融合運(yùn)動(dòng)控制、多模態(tài)場景理解及持續(xù)學(xué)習(xí)、深度知識理解及運(yùn)用技術(shù)，產(chǎn)品目標(biāo)為實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)行走并應(yīng)用于特定領(lǐng)域；（3）2025-2030年突破復(fù)雜場景融合決策及柔性驅(qū)動(dòng)、跨模態(tài)融合自主學(xué)習(xí)、常識推理及聯(lián)想決策技術(shù)，產(chǎn)品目標(biāo)為機(jī)器人懂知識、會學(xué)習(xí)，并應(yīng)用于陪伴等場景。大模型助力人形機(jī)器實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)智能和具身智能?？拼笥嶏w1024開發(fā)者日上，人形機(jī)器人產(chǎn)品正式對外亮相，產(chǎn)品表現(xiàn)出較強(qiáng)的能力：（1）運(yùn)動(dòng)智能，機(jī)器人在草坪、石板路、塑膠跑道等復(fù)雜地形下自適應(yīng)行走，穩(wěn)定性強(qiáng)；（2）具身智能，根據(jù)自然語言指令，自動(dòng)拆解任務(wù)，并執(zhí)行相關(guān)操作，實(shí)現(xiàn)特定任務(wù)閉環(huán)流。大模型具有多個(gè)領(lǐng)域的基礎(chǔ)知識、內(nèi)容生成能力以及零樣本/小樣本學(xué)習(xí)能力，解決了人形機(jī)器人通用化不足的難題，推動(dòng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化漸入佳境。（九）追覓科技：追覓2.0時(shí)代，將機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)業(yè)相結(jié)合追覓科技定義自己為“廣義機(jī)器人”公司。追覓科技成立于2017年，自2017年成立以來，追覓主要在智能生活家電領(lǐng)域持續(xù)深耕創(chuàng)新，推出了掃地機(jī)器人、無線吸塵器、智能洗地機(jī)等品類。公司定義的追覓1.0時(shí)代是專注智能清潔領(lǐng)域，而追覓2.0時(shí)代，追覓希望將機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)業(yè)相結(jié)合，應(yīng)用到農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、交通等行業(yè)，讓機(jī)器人更加深度地服務(wù)家庭和