Matlab下SimMechanics模型建立知識(shí)點(diǎn)

Matlab下SimMechanics模型建立知識(shí)點(diǎn)主要內(nèi)容SimMechanics簡(jiǎn)介仿真系統(tǒng)兩桿機(jī)構(gòu)實(shí)例SimMechanics簡(jiǎn)介

MATLAB是世界上最強(qiáng)大的科學(xué)計(jì)算軟件。其中的Simulink是MATLAB最重要的組件之一，它提供一種可視化的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和綜合分析的集成環(huán)境。

其中SimMechanics是Simulink的一個(gè)子庫(kù)，主要應(yīng)用在多體動(dòng)力機(jī)械系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)的仿真。和Simulink其他的子庫(kù)文件工作在相同的環(huán)境下。可以與其他的子庫(kù)文件配合進(jìn)行綜合的分析仿真?？偨Y(jié)：SimMechanics是建立機(jī)械仿真模型的很方便的工具。仿真系統(tǒng)機(jī)器人仿真系統(tǒng)Simulink輸入信號(hào)M編程/simulink機(jī)器人模型控制方法simulink/M編程輸出信號(hào)反饋SimMechanics控制信號(hào)顯示兩桿機(jī)構(gòu)實(shí)例1.打開(kāi)SimMechanics2.基本組件介紹3.參數(shù)設(shè)置4.添加驅(qū)動(dòng)5.輸入控制信號(hào)6.輸出顯示1.打開(kāi)SimMechanics2.基本組件介紹3.參數(shù)設(shè)置一個(gè)基座兩個(gè)連桿兩個(gè)關(guān)節(jié)分析3.參數(shù)設(shè)置基座3.參數(shù)設(shè)置關(guān)節(jié)3.參數(shù)設(shè)置連桿3.參數(shù)設(shè)置慣性張量

一個(gè)剛體的慣性張量是對(duì)于空間中一參考直角坐標(biāo)系Qxyz的廣義度量。即剛體的慣性張量與參考坐標(biāo)系相關(guān)，不同坐標(biāo)系下的同一剛體的慣性張量不同。

矩陣的對(duì)角元素是分別為對(duì)于x軸、y軸、z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。矩陣的非對(duì)角元素，為慣量積。3.參數(shù)設(shè)置慣性張量三維建模軟件都附帶有能計(jì)算慣性張量的功能。3.參數(shù)設(shè)置顯示模型注：勾選上才能顯示仿真模型。3.參數(shù)設(shè)置添加驅(qū)動(dòng)3.參數(shù)設(shè)置輸入控制信號(hào)注：這只是演示，控制信號(hào)應(yīng)以實(shí)際為準(zhǔn)。3.參數(shù)設(shè)置輸出顯示3.參數(shù)設(shè)置輸出顯示運(yùn)動(dòng)仿真坐標(biāo)變化曲線另一種方法：Matlab可以通過(guò)安裝simmechanicslink插件，把三維軟件建立的模型直接轉(zhuǎn)換成SimMechanics模型。但模型大多數(shù)參數(shù)不可修改，復(fù)雜的模型一般不容易得到正確結(jié)果。黃永安.《Matlab7.0/Simulink6.0應(yīng)用實(shí)例仿真與高效算