《工業(yè)機器人基礎(chǔ)培訓(xùn)》課件-6-2中斷例行程序

中斷例行程序主要內(nèi)容了解中斷例行程序的定義。掌握中斷例行程序的響應(yīng)和中斷處理。1/8中斷例行程序的定義中斷就是指正常程序執(zhí)行過程暫停，跳過控制，進入中斷例行程序的過程。中斷過程中用于處理緊急情況的程序，我們稱作中斷例行程序（TRAP）。中斷例行程序經(jīng)常被用于出錯處理、外部信號的響應(yīng)等實時響應(yīng)要求高的場合。2/8中斷的實現(xiàn)完整的中斷過程包括：觸發(fā)中斷，處理中斷，結(jié)束中斷。首先，通過獲取與中斷例行程序關(guān)聯(lián)起來的中斷識別號（通過CONNECT指令關(guān)聯(lián)，見教材6.3.2），掃描與識別號關(guān)聯(lián)在一起的中斷觸發(fā)指令（見教材6.3.2）來判斷是否觸發(fā)中斷。觸發(fā)中斷的原因：將輸入或輸出設(shè)為一或零；下令在中斷后按給定時間延時；也有可能是到達指定位置。在中斷條件為真時，觸發(fā)中斷，程序指針跳轉(zhuǎn)至與對應(yīng)識別號關(guān)聯(lián)的程序中進行相應(yīng)的處理。在處理結(jié)束后，程序指針返回至被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。。3/8CONNECT指令功能：將中斷識別號與中斷例行程序連接的指令。中斷觸發(fā)指令4/8中斷程序中常用的指令指令說明ISignalDI中斷數(shù)字信號輸入信號ISignalDO中斷數(shù)字信號輸出信號ISignalGI中斷一組數(shù)字信號輸入信號ISignalGO中斷一組數(shù)字信號輸出信號ISignalAI中斷模擬信號輸入信號ISignalAO中斷模擬信號輸出信號ITimer定時中斷TriggInt固定位置中斷（運動（Motion）拾取列表）IPers變更永久數(shù)據(jù)對象時中斷IError出現(xiàn)錯誤時下達中斷指令并啟用中斷IRMQMessageRAPID語言消息隊列收到指定數(shù)據(jù)類型時中斷以ISignalDI為例說明中斷觸發(fā)指令的用法例如：VARintnumfeeder_error;TRAPcorrect_feeder;...PROCmain()CONNECTfeeder_errorWITHcorrect_feeder;ISignalDIdi1,1,feeder_error;將輸入di1設(shè)置為1時，產(chǎn)生中斷。此時，調(diào)用correct_feeder中斷程序。控制中斷是否生效的指令更多指令的具體使用方法，可以查閱RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型技術(shù)參考手冊。5/8指令說明IDelete取消（刪除）中斷ISleep使個別中斷失效IWatch使個別中斷生效IDisable禁用所有中斷IEnable啟用所有中斷中斷程序中常用的指令中斷的整個實現(xiàn)過程，首先通過掃描中斷識別號，然后掃描到與中斷識別號關(guān)聯(lián)起來的觸發(fā)條件，判斷中斷觸發(fā)的條件是否滿足。當(dāng)觸發(fā)條件滿足后，程序指針跳轉(zhuǎn)至通過CONNECT指令與識別號關(guān)聯(lián)起來的的中