父親作為一種文學(xué)裝置理解雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)的一種角度

父親作為一種文學(xué)裝置理解雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)的一種角度一、本文概述本文旨在從一種新穎的角度理解中國當代作家雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)的作品，特別是他們?nèi)绾卧诟髯缘奈膶W(xué)世界中塑造“父親”這一角色。我們將“父親”視為一種文學(xué)裝置，通過其象征意義和敘事功能，探究這三位作家如何在作品中運用“父親”的形象來反映社會現(xiàn)實，揭示人性復(fù)雜，以及構(gòu)建個人和集體的記憶。我們將首先概述雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)的文學(xué)創(chuàng)作背景，以便為理解他們作品中的“父親”形象提供背景知識。接著，我們將分析“父親”作為一種文學(xué)裝置在他們的作品中如何被塑造和運用，包括其象征意義、敘事功能以及在構(gòu)建作品主題和情節(jié)中的作用。我們還將探討“父親”形象如何反映作家的個人經(jīng)歷和社會文化背景，以及如何通過這一形象傳遞出對社會現(xiàn)實的深刻洞察。二、父親形象在雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)作品中的呈現(xiàn)在雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)這三位作家的作品中，父親形象不僅是一個實體的存在，更是一種文學(xué)裝置，承載著深刻的文化寓意和象征意義。他們通過精心塑造父親這一角色，展現(xiàn)了一種復(fù)雜多維的人性圖譜，以及現(xiàn)代社會中人與人之間的復(fù)雜關(guān)系。雙雪濤的作品中，父親往往以一種沉默而強大的形象出現(xiàn)。他們不善于言辭，卻以行動默默地守護著家庭，傳遞著父愛的深沉與厚重。在《平原上的摩西》中，父親李平就是這樣一個典型的形象。他沉默寡言，卻用自己的方式默默支持著女兒的成長，即使在生命的最后一刻，也在用自己的方式保護著家人。這種父親形象既體現(xiàn)了父愛的偉大，也反映了現(xiàn)代社會中父親角色的復(fù)雜性和多面性。班宇的作品中，父親則更多地被賦予了悲劇色彩。他們或是因為時代的變遷而失去了原有的地位，或是因為個人的選擇而背負著沉重的罪責。在《冬泳》中，父親的形象就是一個被時代拋棄的老工人，他曾經(jīng)的榮光和尊嚴在現(xiàn)實的殘酷面前顯得蒼白無力。這種父親形象的塑造，不僅揭示了社會變遷對個人命運的深刻影響，也引發(fā)了讀者對于人性、命運和責任的深刻思考。鄭執(zhí)的作品中，父親則常常以一種缺席的狀態(tài)出現(xiàn)。他們或許因為工作的繁忙而忽略了對家庭的關(guān)愛，或許因為個人情感的糾葛而選擇了逃避。在《生吞》中，父親黃姝的父親就是一個典型的缺席者。他的缺席不僅給女兒的成長帶來了陰影，也讓整個家庭陷入了深深的困境。這種父親形象的呈現(xiàn)，既揭示了現(xiàn)代社會中家庭關(guān)系的復(fù)雜性和脆弱性，也呼吁人們應(yīng)該更加珍視和關(guān)注家庭的重要性。雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)這三位作家通過不同的文學(xué)手法和敘事策略，成功地塑造了一系列生動而深刻的父親形象。這些父親形象既是他們作品中不可或缺的角色，也是他們用來探討人性、命運和社會變遷的重要工具。通過這些父親形象，讀者不僅能夠感受到父愛的偉大和深沉，也能夠?qū)ΜF(xiàn)代社會中的家庭關(guān)系、人性復(fù)雜性和社會變遷等問題有更深刻的認識和思考。三、文學(xué)裝置視角下的父親形象解讀在雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)等作家的作品中，父親形象不再是單一的家庭成員，而是被賦予了多重意義，成為了一種文學(xué)裝置。這一裝置不僅承載了家庭關(guān)系的傳統(tǒng)意義，還折射出了社會、歷史、文化等多重層面的復(fù)雜內(nèi)涵。從家庭關(guān)系的角度來看，父親形象在這些作品中往往呈現(xiàn)出一種缺失或異化的狀態(tài)。他們或是因為工作繁忙而疏于家庭，或是因為性格缺陷而難以承擔父親的責任，甚至有的父親形象在作品中幾乎處于缺席狀態(tài)。這種缺失或異化，反映了現(xiàn)代社會中家庭關(guān)系的復(fù)雜性和不確定性，也暗示了年輕一代在面對家庭責任時的迷茫和焦慮。從社會文化的角度來看，父親形象在這些作品中往往承載著一種傳統(tǒng)價值觀和文化記憶。他們代表著過去的經(jīng)驗和智慧，是年輕一代學(xué)習(xí)和模仿的對象。隨著社會的變遷和文化的轉(zhuǎn)型，這種傳統(tǒng)價值觀和文化記憶在年輕一代心中逐漸失去了影響力，甚至成為了他們反叛和逃離的對象。這種反叛和逃離，反映了年輕一代對于個性自由和自我實現(xiàn)的追求，也揭示了傳統(tǒng)價值觀和文化記憶在現(xiàn)代社會中的困境和挑戰(zhàn)。從歷史記憶的角度來看，父親形象在這些作品中往往成為了一種歷史記憶的載體。他們經(jīng)歷過戰(zhàn)爭、政治運動等歷史事件，承載著國家和民族的歷史記憶。這種歷史記憶在年輕一代心中引發(fā)了對于歷史真相和家族命運的思考，也激發(fā)了他們對于國家和民族未來的責任感和使命感。這種責任感和使命感，體現(xiàn)了年輕一代對于歷史和未來的深刻認識，也展現(xiàn)了他們作為國家和民族未來主人的擔當和勇氣。在雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)等作家的作品中，父親形象作為一種文學(xué)裝置，不僅承載了家庭關(guān)系的傳統(tǒng)意義，還折射出了社會、歷史、文化等多重層面的復(fù)雜內(nèi)涵。這種多重內(nèi)涵使得父親形象成為了作品中的重要符號和隱喻，引發(fā)了讀者對于家庭、社會、歷史、文化等問題的深入思考和探討。四、父親形象對作家創(chuàng)作風(fēng)格的影響作為“鐵西三劍客”的代表人物，這三位作家都出生于沈陽鐵西區(qū)，他們的父親都是在國營工廠工作的工人。父親形象在他們的作品中往往與東北的地域文化緊密相連。通過描繪父親的生活和工作經(jīng)歷，作家們展現(xiàn)了東北作為“共和國長子”的歷史，以及在社會轉(zhuǎn)型期所經(jīng)歷的波瀾壯闊的社會變遷。這種對地域文化的傳承，使得他們的創(chuàng)作具有鮮明的地域特色。父親形象在三位作家的作品中，往往承載著對社會現(xiàn)實的深刻反映。在上世紀九十年代國企改制、工人下崗的大背景下，父親們的生活和命運發(fā)生了巨大的變化。通過刻畫父親形象，作家們揭示了社會轉(zhuǎn)型期工人階級所面臨的困境和挑戰(zhàn)，以及他們在困境中的堅韌和抗爭。這種對社會現(xiàn)實的深刻反映，使得他們的創(chuàng)作具有強烈的現(xiàn)實關(guān)懷。父親形象在三位作家的作品中，還與他們的個人成長密切相關(guān)。作為孩子成長過程中的重要角色，父親的形象和行為對孩子的價值觀和人生觀有著深遠的影響。通過描繪父親與孩子之間的關(guān)系，作家們展現(xiàn)了個人成長過程中的困惑、掙扎和成長。這種對個人成長的探討，使得他們的創(chuàng)作具有深刻的心理洞察力。父親形象在雙雪濤、班宇和鄭執(zhí)的作品中具有重要的意義，它不僅承載著對東北地域文化的傳承，對社會現(xiàn)實的深刻反映，還與作家們的個人成長密切相關(guān)。這種影響，使得他們的創(chuàng)作具有鮮明的個性和獨特的風(fēng)格。五、父親形象在當代文學(xué)中的價值與意義父親形象在文學(xué)作品中往往承載著深厚的文化內(nèi)涵，他們不僅是家庭的支柱，也是文化傳承的重要載體。在雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)的作品中，父親角色的塑造反映了當代社會文化背景下的變遷和沖突。通過對父親形象的深入剖析，我們能夠洞察到傳統(tǒng)與現(xiàn)代、東方與西方之間的文化碰撞和融合，從而理解當代文學(xué)在文化傳承中的獨特價值和意義。在當代社會，父親的角色正在經(jīng)歷前所未有的變化。文學(xué)作品中的父親形象，不再僅僅是權(quán)威和力量的象征，他們也可能是脆弱、迷茫甚至是失敗的。雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)通過各自獨特的筆觸，展現(xiàn)了父親角色在現(xiàn)代社會中的多重面貌，引發(fā)讀者對于父權(quán)、家庭責任以及個體身份認同的深刻思考。父親與子女之間的關(guān)系是文學(xué)作品中永恒的主題之一。在雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)的作品中，父親形象的塑造往往與子女的成長、情感的糾葛緊密相連。通過對父親與子女間復(fù)雜情感的描繪，作品不僅展現(xiàn)了家庭內(nèi)部的微妙關(guān)系，也反映了個體在社會中的孤立與尋求歸屬感的渴望。文學(xué)作品中的父親形象往往承載著作者對于價值觀和道德觀的思考。雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)通過對父親角色的塑造，傳達了他們對于責任、愛、犧牲和勇氣等價值的理解和追求。這些父親形象成為了道德規(guī)范的代言人，對讀者產(chǎn)生了潛移默化的影響。每一個時代的文學(xué)作品都不可避免地打上了那個時代的烙印。在雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)的作品中，父親形象的塑造和呈現(xiàn)，反映了當代社會的復(fù)雜性和多樣性。他們通過父親這一角色，展現(xiàn)了當代人對于生活、對于未來的不同態(tài)度和期待，從而使得文學(xué)作品成為了時代精神的一種體現(xiàn)。父親形象在當代文學(xué)中的價值與意義是多維度的，它不僅反映了文化的傳承與變遷，也探討了社會角色與個體身份，映射了情感紐帶與人際關(guān)系，傳遞了價值觀與道德觀，更體現(xiàn)了時代精神。通過對這些作品的深入分析和理解，我們能夠更好地把握當代文學(xué)的發(fā)展趨勢和文化內(nèi)涵。六、結(jié)論通過上述對雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)等作家的作品分析，我們可以清晰地看到父親形象在他們文學(xué)裝置中的重要性和復(fù)雜性。這些作家通過獨特的文學(xué)手法和深刻的社會洞察，將父親塑造為一種多維度的文學(xué)裝置，既承載著傳統(tǒng)的父權(quán)象征，又富有現(xiàn)代社會的多元解讀。父親在他們的作品中，既是家庭倫理的核心，也是社會關(guān)系的縮影。他們既是守護者，也是壓迫者既是教育者，也是誤解者。這種復(fù)雜而多維的父親形象，使得他們的作品具有了深刻的社會意義和人文價值。雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)等作家通過父親這一文學(xué)裝置，成功地將個體的生命體驗與社會的宏觀結(jié)構(gòu)相連接，將個人的情感沖突與社會的矛盾沖突相交織。他們通過父親的形象，揭示了現(xiàn)代社會中人與人之間的關(guān)系，以及個體如何在復(fù)雜的社會關(guān)系中找到自己的位置。從父親作為一種文學(xué)裝置的角度理解雙雪濤、班宇、鄭執(zhí)的作品，不僅可以深化我們對這些作品的理解，也可以拓寬我們對現(xiàn)代社會的認識。這種理解方式，既符合文學(xué)研究的需要，也符合我們理解復(fù)雜社會現(xiàn)象的需要。在未來的研究中，我們期待更多的學(xué)者能從這種角度出發(fā)，進一步揭示這些作家作品的豐富內(nèi)涵和獨特價值。參考資料：《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》是中聯(lián)重科股份有限公司于2012年7月10日申請的發(fā)明專利，該專利申請?zhí)枮?012102374005，公布號為CN102798350A，公布日為2012年11月28日，發(fā)明人是涂宏斌、付玲、任會禮、鐘懿。《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》公開了一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)，該方法包括：不斷獲取至少兩個相機對多節(jié)臂架上分別設(shè)置的標記點同時拍攝的各圖像，并分別確定各圖像中像素點在世界坐標系中的三維坐標；根據(jù)各圖像中各像素點的三維坐標，不斷地將至少兩個相機同時拍攝的圖像拼接為一幀圖像；使用粒子濾波跟蹤方法，識別出每個拼接后圖像中多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點，并確定各標記點的三維坐標；根據(jù)每個拼接后圖像中各標記點的三維坐標，對臂架擾度進行計算得到臂架擾度的測量結(jié)果。該發(fā)明使用非接觸測量的方式，測量方式簡單、方便，測量精度較高，實時性很好，可以及時快速地測量出臂架的撓度。2021年6月24日，《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》獲得第二十二屆中國專利優(yōu)秀獎。工程機械的臂架系統(tǒng)在工作時，在承受自重載荷、工作載荷、風(fēng)載等作用下，臂架會像魚竿一樣發(fā)生彎曲變形，如果變形量過大就有折臂的危險，因此實時測量出工程機械臂架系統(tǒng)撓度變形量十分重要。截至2012年7月，對臂架撓度的測量方法有多種，例如采用在臂架的多節(jié)臂上分別安裝傳感器和電纜，測量時，分別測量各節(jié)伸縮臂的伸長量，將各節(jié)伸縮臂的伸長量與臂架的初始長度疊加，從而得到伸長后臂架的總長，這種方式需要預(yù)先在臂架的多節(jié)臂上安裝電纜和傳感器，布置傳感器和電纜的工作量較大，測量成本較高，如果傳感器和電纜發(fā)生故障，查錯困難，可靠性不高的問題。還有一種方法是使用激光器射出的激光打向臂架上的目標靶，目標靶將部分激光回射到激光器中的成像器上，成像器并將目標象送到線陣探測器中，線陣探測器將光信號轉(zhuǎn)換成信號后，經(jīng)數(shù)據(jù)采集器，以及聯(lián)接的傳輸電纜輸入計算機中，計算機進行兩次位置差的計算，就得到主梁下?lián)献冃瘟?，并顯示及預(yù)報起重機主梁下?lián)隙?，測量方式比較復(fù)雜，如果激光不能正常反射到線陣探測器上，則不能保證測量的精度?！兑环N臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》提供一種工程臂架擾度的測量方法、裝置及系統(tǒng)，用以實現(xiàn)工程臂架擾度的非接觸式測量，從而避免2012年7月前相關(guān)的測量方式中布置電纜、傳感器的工作量較大，測量成本較高，以及測量準確度較低的問題。《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》的臂架撓度的測量方法，包括以下步驟：不斷獲取至少兩個相機對多節(jié)臂架上分別設(shè)置的標記點同時拍攝的各圖像，并分別確定各圖像中像素點在世界坐標系中的三維坐標；根據(jù)各圖像中各像素點的三維坐標，不斷地將至少兩個相機同時拍攝的圖像拼接為一幀圖像；使用粒子濾波跟蹤方法，識別出每個拼接后圖像中多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點，并確定各標記點的三維坐標；根據(jù)每個拼接后圖像中各標記點的三維坐標，對臂架擾度進行計算得到臂架擾度的測量結(jié)果。《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量設(shè)備，包括：獲取模塊，用于不斷獲取至少兩個相機對多節(jié)臂架上分別設(shè)置的標記點同時拍攝的各圖像；三維坐標確定模塊，用于分別確定各圖像中像素點在世界坐標系中的三維坐標；拼接模塊，用于根據(jù)各圖像中各像素點的三維坐標，不斷地將至少兩個相機同時拍攝的圖像拼接為一幀圖像；標記點跟蹤模塊，用于使用粒子濾波跟蹤方法，識別出每個拼接后圖像中多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點，并確定各標記點的三維坐標；撓度計算模塊，用于根據(jù)每個拼接后圖像中各標記點的三維坐標，對臂架擾度進行計算得到臂架擾度的測量結(jié)果?！兑环N臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量系統(tǒng)，包括：至少兩個相機，用于分別對多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點進行拍攝；臂架撓度測量設(shè)備，用于不斷獲取所述至少兩個相機對多節(jié)臂架上分別設(shè)置的標記點同時拍攝的各圖像，并分別確定各圖像中像素點在世界坐標系中的三維坐標；根據(jù)各圖像中各像素點的三維坐標，不斷地將至少兩個相機同時拍攝的圖像拼接為一幀圖像；使用粒子濾波跟蹤方法，識別出每個拼接后圖像中多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點，并確定各標記點的三維坐標；根據(jù)每個拼接后圖像中各標記點的三維坐標，對臂架擾度進行計算得到臂架擾度的測量結(jié)果?！兑环N臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)，使用至少兩個相機對多節(jié)臂架上的標記點進行拍攝，并獲取至少兩個相機對多節(jié)臂架上標記點拍攝的各圖像，并分別確定各圖像中像素點在世界坐標系中的三維坐標；根據(jù)各圖像中各像素點的三維坐標，將至少兩個相機同一時刻拍攝的圖像拼接為一幀圖像；在拼接后的各圖像中使用粒子濾波跟蹤的方法不斷跟蹤標記點，根據(jù)各標記點在各拼接后的圖像中的三維坐標的變化，可實現(xiàn)對臂架系統(tǒng)中各節(jié)臂架撓度的測量。《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例使用非接觸測量的方式，不需要在臂架上安裝額外的測量儀器和設(shè)備，就能夠?qū)崿F(xiàn)對體積較大的臂架的撓度的測量，利用對臂架上標記點的圖像進行跟蹤分析的方法獲取其三維坐標的變化，測量方式簡單、方便，測量精度較高，并且，由于可以實時獲取相機拍攝的圖像，并對圖像進行處理獲取臂架的運動參數(shù)，這種測量方式，實時性很好，可以及時快速地測量出臂架的撓度。避免了2012年7月前相關(guān)的測量方式所帶來的布置傳感器的工作量較大、實時性不夠好以及測量方式準確度較低的問題。圖1為《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量方法的流程圖；圖2為《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的相機標定過程中圖像坐標和世界坐標系的示意圖；圖3為《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖5為《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的測量結(jié)果傳輸裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的工程機械臂架系統(tǒng)工作幅度的測量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖之二；圖7為《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的測量結(jié)果傳輸裝置與遠端PC交互的示意圖；圖8為《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的嵌入式系統(tǒng)模塊與無線傳輸模塊接口電路的示意圖；圖9為《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的遠端PC機中設(shè)置的無線傳輸模塊與PC機串口之間的接口電路的示意圖?！兑环N臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤指一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)。一種臂架撓度的測量方法，其特征在于，包括以下步驟：不斷獲取至少兩個相機對多節(jié)臂架上分別設(shè)置的標記點同時拍攝的各圖像，并分別確定各圖像中像素點在世界坐標系中的三維坐標；根據(jù)各圖像中各像素點的三維坐標，不斷地將至少兩個相機同時拍攝的圖像拼接為一幀圖像；使用粒子濾波跟蹤方法，識別出每個拼接后圖像中多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點，并確定各標記點的三維坐標；當連續(xù)多幀拼接后的圖像使用粒子跟蹤方法無法識別出標記點時，確定所述標記點發(fā)生遮擋；使用卡爾曼濾波算法，根據(jù)最近的識別成功的拼接后的圖像中標記點的三維坐標，依次預(yù)測出發(fā)生遮擋的多幀拼接后的圖像中標記點的三維坐標；根據(jù)每個拼接后圖像中各標記點的三維坐標，對臂架擾度進行計算得到臂架擾度的測量結(jié)果；分別確定各圖像中像素點的三維坐標，包括：根據(jù)各圖像中的像素點在圖像坐標系的二維坐標，以及預(yù)先確定的圖像坐標系下二維坐標與世界坐標系下的三維坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系，分別將各圖像中像素點的二維坐標轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的三維坐標。如權(quán)利要求1所述的臂架撓度的測量方法，其特征在于，所述圖像坐標系下二維坐標與世界坐標系下的三維坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系，通過下述方式確定：對布置在所述臂架上同個標記點前方的至少兩個相機分別進行標定，獲取各相機的內(nèi)外參數(shù)；根據(jù)各相機的內(nèi)外參數(shù)中的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移轉(zhuǎn)換矢量，確定圖像坐標系下二維坐標轉(zhuǎn)換成世界坐標系下三維坐標的表達式。如權(quán)利要求1所述的臂架撓度的測量方法，其特征在于，將至少兩個相機同時拍攝的圖像拼接為同一幀圖像，包括：對至少兩個相機同時拍攝的圖像分別進行幾何校正；對幾何校正后的各圖像進行圖像配準；將圖像配準后的各圖像進行融合，消除拼接痕跡；輸出拼接完成的圖像。如權(quán)利要求1-3任一項所述的臂架撓度的測量方法，其特征在于，還包括：根據(jù)遠端PC機的指令，將臂架擾度的測量結(jié)果通過無線傳輸方式發(fā)送給所述遠端PC機，并在發(fā)送結(jié)束后，向所述遠端PC機發(fā)送發(fā)送完畢的指令。一種臂架撓度的測量設(shè)備，其特征在于，包括：獲取模塊，用于不斷獲取至少兩個相機對多節(jié)臂架上分別設(shè)置的標記點同時拍攝的各圖像；三維坐標確定模塊，用于分別確定各圖像中像素點在世界坐標系中的三維坐標；拼接模塊，用于根據(jù)各圖像中各像素點的三維坐標，不斷地將至少兩個相機同時拍攝的圖像拼接為一幀圖像；標記點跟蹤模塊，用于：使用粒子濾波跟蹤方法，識別出每個拼接后圖像中多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點，并確定各標記點的三維坐標；且當連續(xù)多幀拼接后的圖像使用粒子跟蹤方法無法識別出標記點時，確定所述標記點發(fā)生遮擋；使用卡爾曼濾波算法，根據(jù)最近的識別成功的拼接后的圖像中標記點的三維坐標，依次預(yù)測出發(fā)生遮擋的多幀拼接后的圖像中標記點的三維坐標；撓度計算模塊，用于根據(jù)每個拼接后圖像中各標記點的三維坐標，對臂架擾度進行計算得到臂架擾度的測量結(jié)果；分別確定各圖像中像素點的三維坐標，包括：根據(jù)各圖像中的像素點在圖像坐標系的二維坐標，以及預(yù)先確定的圖像坐標系下二維坐標與世界坐標系下的三維坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系，分別將各圖像中像素點的二維坐標轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的三維坐標。如權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其特征在于，所述三維坐標確定模塊，具體用于根據(jù)各圖像中的像素點在圖像坐標系的二維坐標，以及預(yù)先確定的圖像坐標系下二維坐標與世界坐標系下的三維坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系，分別將各圖像中像素點的二維坐標轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的三維坐標。如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，還包括：標定模塊，用于對布置在所述臂架上同個標記點前方的至少兩個相機分別進行標定，獲取各相機的內(nèi)外參數(shù)；根據(jù)各相機的內(nèi)外參數(shù)中的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移轉(zhuǎn)換矢量，確定圖像坐標系下二維坐標轉(zhuǎn)換成世界坐標系下三維坐標的表達式。如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，所述拼接模塊，具體用于對至少兩個相機同時拍攝的圖像分別進行幾何校正；對幾何校正后的各圖像進行圖像配準；將圖像配準后的各圖像進行融合，消除拼接痕跡；輸出拼接完成的圖像。如權(quán)利要求5-8任一項所述的設(shè)備，其特征在于，還包括：卡爾曼濾波處理模塊，用于當連續(xù)多幀拼接后的圖像使用粒子跟蹤方法無法識別出標記點時，確定所述標記點發(fā)生遮擋；使用卡爾曼濾波算法，根據(jù)最近的識別成功的拼接后的圖像中標記點的三維坐標，依次預(yù)測出發(fā)生遮擋的多幀拼接后的圖像中標記點的三維坐標；根據(jù)預(yù)測出的三維坐標，繼續(xù)對所述臂架的撓度進行測量。一種臂架撓度的測量系統(tǒng)，其特征在于，包括：至少兩個相機，用于分別對多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點進行拍攝；臂架撓度測量設(shè)備，包括：獲取模塊，用于不斷獲取所述至少兩個相機對多節(jié)臂架上分別設(shè)置的標記點同時拍攝的各圖像；三維坐標確定模塊，用于分別確定各圖像中像素點在世界坐標系中的三維坐標；拼接模塊，用于根據(jù)各圖像中各像素點的三維坐標，不斷地將至少兩個相機同時拍攝的圖像拼接為一幀圖像；標記點跟蹤模塊，用于：使用粒子濾波跟蹤方法，識別出每個拼接后圖像中多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點，并確定各標記點的三維坐標；且當連續(xù)多幀拼接后的圖像使用粒子跟蹤方法無法識別出標記點時，確定所述標記點發(fā)生遮擋；使用卡爾曼濾波算法，根據(jù)最近的識別成功的拼接后的圖像中標記點的三維坐標，依次預(yù)測出發(fā)生遮擋的多幀拼接后的圖像中標記點的三維坐標；撓度計算模塊，用于根據(jù)每個拼接后圖像中各標記點的三維坐標，對臂架擾度進行計算得到臂架擾度的測量結(jié)果；分別確定各圖像中像素點的三維坐標，包括：根據(jù)各圖像中的像素點在圖像坐標系的二維坐標，以及預(yù)先確定的圖像坐標系下二維坐標與世界坐標系下的三維坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系，分別將各圖像中像素點的二維坐標轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的三維坐標。如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括：測量結(jié)果傳輸裝置，用于根據(jù)遠端PC機的指令，將臂架擾度的測量結(jié)果通過無線傳輸方式發(fā)送給所述遠端PC機，并在發(fā)送結(jié)束后，向所述遠端PC機返回發(fā)送完畢的指令；遠端PC機，用于通過無線方式接收所述測量結(jié)果傳輸裝置傳輸過來的臂架撓度的測量結(jié)果。如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述測量結(jié)果傳輸裝置，具體包括：數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集所述臂架撓度測量設(shè)備得到臂架擾度的測量結(jié)果；嵌入式系統(tǒng)模塊，用于將無線傳輸模塊設(shè)置為處于接收狀態(tài)，以及通過串口中斷來識別由遠端PC機通過無線信道傳送過來的指令，當確定接收到遠端PC機發(fā)送的傳輸數(shù)據(jù)的指令時，將無線傳輸模塊由接收狀態(tài)修改為發(fā)送狀態(tài)，并將臂架撓度測量設(shè)備得到的撓度測量結(jié)果傳遞給無線傳輸模塊；以及在無線傳輸模塊傳輸完畢后，向所述遠端PC機返回發(fā)送完畢的指令；并將無線傳輸模塊由發(fā)送狀態(tài)再次修改為接收狀態(tài)；無線傳輸模塊，用于將撓度測量結(jié)果通過無線信道傳輸給遠端PC機?！兑环N臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量方法，如圖1所示，包括如下步驟：S不斷獲取至少兩個相機對多節(jié)臂架上分別設(shè)置的標記點同時拍攝的各圖像并分別確定各圖像中像素點在世界坐標系中的三維坐標；S根據(jù)各圖像中各像素點的三維坐標，不斷地將至少兩個相機同時拍攝的圖像拼接為一幀圖像；S使用粒子濾波跟蹤方法，識別出每個拼接后圖像中多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點，并確定各標記點的三維坐標；S根據(jù)每個拼接后圖像中各標記點的三維坐標，對臂架擾度進行計算得到臂架擾度的測量結(jié)果?！兑环N臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量方法中的步驟S101中，可以在各節(jié)臂架需要測量的位置上，設(shè)置標記點，標記點可以是任意形狀的標記例如常見的十字絲、圓形、對角圓等，由于臂架系統(tǒng)體積龐大，為了測量的方便，需要使用至少兩個相機分別對多節(jié)臂架進行拍攝，然后將拍攝的圖像拼接起來，實現(xiàn)對整個臂架擾度的非接觸性測量。上述步驟S101中，由于至少兩個相機分別對工程臂架系統(tǒng)上的標記點進行同時拍攝，需要不斷獲取至少兩個相機在相同時刻拍攝的圖像，并在步驟S102中，需要將至少兩個相機拍攝的圖像進行拼接，從而得到包含臂架系統(tǒng)上多個標記點的圖像。上述步驟S101中，可以通過下述方式確定各像素點的三維坐標：根據(jù)各圖像中的像素點在圖像坐標系的二維坐標，以及預(yù)先確定的圖像坐標系下二維坐標與世界坐標系下的三維坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系，分別將各圖像中像素點的二維坐標轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的三維坐標。圖像坐標系下二維坐標與世界坐標系下的三維坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系，可以預(yù)先通過相機標定過程來確定。相機標定過程可采用非接觸式測量中的相機標定方法，非接觸式測量是基于雙目立體視覺測量原理，該原理是基于視差，根據(jù)三角法原理進行三維信息的獲取，由兩個相機的圖像平面和標定物之間構(gòu)成一個三角形。首先以標定物為參照物，標定出一個相機的內(nèi)外參數(shù)，然后以該相機和標定物為參照物，標定出另一個相機的內(nèi)外參數(shù)。（1）設(shè)置標定物，具體包括：打印一張模板，模板以固定間距組成的若干個十字絲組成，并將該模板并貼在一個平板上，將貼有模板的平板放置到兩個相機的共同視場中，其位置信息已知。（4）根據(jù)標定公式，分別獲得兩個相機的內(nèi)部參數(shù)以及外部參數(shù)；一般來說，相機的內(nèi)外參數(shù)包括：比例系數(shù)、有效焦距、主點、平移矩陣和旋轉(zhuǎn)矩陣。在相機標定方法中，可先根據(jù)標定物，利用標定公式，標定一個相機，然后根據(jù)標定物，以及該相機來標定另一個相機。標定公式即計算上述內(nèi)外參數(shù)的過程，具體來說包括下述四個方面：（1）旋轉(zhuǎn)矩陣，平移矩陣的計算，具體計算過程屬于2012年7月前相關(guān)的技術(shù)，在此不再贅述；（2）確定圖像采集設(shè)備主點，主點是圖像的中心，可以近似為圖像的中心坐標值；（3）圖像采集設(shè)備比例系數(shù)的標定：以十字形狀標記為例，事先用尺量好十字標記的長和寬，然后在計算機上計算十字圖像長和寬所占的像素點，最后換算成一個像素點代表多大的實際物理尺寸；（4）有效焦距的計算：根據(jù)成像原理，當物距遠大于相距的時候，焦距F＝物距V（可以近似為鏡頭到物體的距離），在相機放置時候，該數(shù)值用卷尺可以量出。（5）根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣和平移轉(zhuǎn)換矢量，獲得兩個相機共同視場中某個點的三維坐標的表達式，該表達式表征了目標點在圖像中的二維坐標與該目標點的三維坐標之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。如圖2所示，假設(shè)o-YZ是左相機的世界坐標系，O1-1Y1為左相機的圖像坐標系，f1為左相機的有效焦距；Or-xryrzr為右相機的世界坐標系，fr為右相機的有效焦距。上式中，MRT＝；且，分別為O-xyz坐標系與Or-xryrzr坐標系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣。其中：上述公式中的A，AY，AZ分別為在世界三維坐標系下，A為標定過程中拍攝的目標點相對于軸的傾斜角，AY為該目標點相對于Y軸的傾斜角；AZ為該目標點相對于Z軸的傾斜角。這三個角度可以通過安裝在固定相機的平臺上的角度傳感器測得。較佳地，在《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例中，由于所需求得的臂架的撓度是相對量而不是絕對量（臂架撓度通過臂架上同一個標記點在臂架工作過程中三維坐標的相對變化量確定），而平移矩陣的意義是計算世界坐標系原點移動至圖像坐標系原點的平移量，相當于是做坐標平移，在具體標定過程中，可以不需要按照平移矩陣的計算方式來計算出平移矩陣的具體數(shù)值，而將其整體直接作為零值考慮，即：，將代入上述公式1，變?yōu)椋?。在《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例中，由于相機成像時不一定是水平正對著臂架的，所以會有相對于臂架的姿態(tài)角A，AY，AZ，因此較重要是需要在標定過程中把目標點的姿態(tài)角反算成水平狀態(tài)下的坐標。而平移矩陣只是坐標系的平移，坐標原點不同而已，在《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例計算工程機械吊鉤的運動變化量這種相對量時可以不需完成平移矩陣具體數(shù)值的計算，直接將其設(shè)置為0即可。由此可以計算出像素點的三維坐標（x，y，x）表達式，即圖像坐標系下二維坐標與世界坐標系下的三維坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系為：。該像素點可為標記點上的一個像素點，以左相機采集到的一幅圖片為例，在圖像中有一個標記點，即可為該標記點上的一個像素點，在左相機中的二維坐標為（1，Y1）。如果像素點在右相機中的二維坐標為（r，Yr），那么上式中x＝zr/fr；y＝zYr/fr，z的計算公式與上式相同?！兑环N臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例并不限于使用上述標定方法，還可以使用2012年7月前相關(guān)的技術(shù)中其他類似的基于雙目立體視覺測量原理的相機標定方法來確定圖像中的二維坐標與該目標點三維坐標之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。在上述步驟S102中，根據(jù)各圖像中各像素點的三維坐標，將至少兩個相機同時拍攝的圖像拼接為一幀圖像，拼接過程中，需要將兩幅圖像中具有相同三維坐標的像素點作為兩幅圖像重合部分，將兩幀圖像拼接到一起，依次類推，依次將多幅圖像拼接到一起。具體的拼接過程包括下述步驟：對至少兩個相機同時拍攝的圖像分別進行幾何校正；對幾何校正后的各圖像進行圖像配準；將圖像配準后的各圖像進行融合，消除拼接痕跡；輸出拼接完成的圖像。圖像校正主要是針對圖像有變形或者模糊的情況，對圖像進行復(fù)原的技術(shù)，圖像配準是指在圖像拼接過程中，針對兩個相機拍攝的同一個點的圖像，尋找最佳空間變化關(guān)系和灰度變換關(guān)系，實現(xiàn)兩幀圖像在拼接時的最大對準。在上述步驟S103中，使用粒子濾波跟蹤方法，識別出每個拼接后圖像中多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點，并確定各標記點的三維坐標。在不同時刻的圖像中識別出了標記點后，可以根據(jù)該標記點的三維坐標在拼接后的各幀圖像中的三維坐標點的位置變化，測量出標記點在x、y和z方向上的位移（Δx＝x2-x1；Δy＝y(tǒng)2-y1；Δz＝z2-z1，xy1和z1為上一幀拼接后的圖像中標記點的三維坐標，xy2和z2為當前幀拼接后的圖像中標記點的三維坐標，Δx、Δy和Δz是標記點在三個方向上的位移），從而可以實現(xiàn)對標記點所在的臂架的撓度進行測量。《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供臂架撓度的測量方法中，采用2012年7月前相關(guān)的技術(shù)中的粒子跟蹤方式實現(xiàn)圖像中標記點的識別。采用粒子跟蹤的方式是因為工程機械整個臂架在工作狀態(tài)下，伸出的長度很大，尤其是大噸位工程機械，臂架完全伸展常常是百米以上，而且作業(yè)現(xiàn)場環(huán)境復(fù)雜，不僅會有遮擋現(xiàn)象，而且隨著臂架的大角度轉(zhuǎn)動，貼在上面的標記點在成像時會發(fā)生放大縮小、扭轉(zhuǎn)等變化；相機可能會直接對著強烈陽光等復(fù)雜情況成像等，這些情況下，由于圖像成像的原因，多目標跟蹤可能會出現(xiàn)丟失、遮擋以及因為目標點圖像變形而產(chǎn)生跟蹤誤差，這種誤差會傳遞到測量結(jié)果上，加大測量誤差。所以針對臂架的復(fù)雜工況，《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例采用粒子濾波的跟蹤算法，該跟蹤算法具有對邊緣遮擋、目標旋轉(zhuǎn)、變形以及光照變化不敏感等優(yōu)點，這樣就可對圖像中的標記點進行準確追蹤。為了更好地說明《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量方法，下面對2012年7月前相關(guān)的技術(shù)中粒子濾波的跟蹤算法進行簡單說明。（1）樣本初始化。在初始幀中通過運動目標識別算法確定目標區(qū)域，并計算目標模板的顏色概率分布；每一幅圖片中臂架做為運動目標的初始參數(shù)為其質(zhì)心位置（xinit，yjnit），該參數(shù)確定為根據(jù)每個相機拍攝的標記點圖像，然后根據(jù)質(zhì)心公式計算運動目標質(zhì)心。創(chuàng)建N個粒子（粒子即要找的可能的運動目標，由于我們事先粘貼了標記點，知道個數(shù)，因此我們創(chuàng)建的個數(shù)為粘貼標記點的個數(shù)，因為運動目標最大數(shù)就是粘貼標記點的個數(shù)，粒子參數(shù)為（si，sj），粒子權(quán)值wi為1，每個粒子代表一個可能的運動目標。xi＝xinit+b1ξ，yi＝y(tǒng)init+b2ξ，ξ為內(nèi)的隨機數(shù)，bb2是常數(shù)。搜索的位移的步長由B決定，B也為設(shè)計參數(shù)，在跟蹤過程中B取，具體數(shù)據(jù)根據(jù)圖像清晰度確定，越清晰數(shù)值越小。當由于強光、光照不均勻等情況導(dǎo)致標記點成像模糊、圖像變形等情況導(dǎo)致，當目標丟失，B取，即在一個較大范圍找到目標，該數(shù)值由算法自動調(diào)節(jié)，首先從20開始取，如果沒有沒有搜索到標記點圖像，則根據(jù)步長加1的方式一步步增加，其大小正比于之前若干時刻目標的平均狀態(tài)變化，根據(jù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)一般B取到40都能找到標記點目標，（2）系統(tǒng)觀測：觀察每個粒子所代表的目標可能狀態(tài)和目標理想狀態(tài)之間的相似程度，接近目標理想狀態(tài)的粒子賦予較大的權(quán)值，反之權(quán)值較小。取最小平均絕對差值函數(shù)為衡量相似程度的工具，即對每個粒子可以計算一個相似值mad，根據(jù)相似值計算各粒子的權(quán)值wi，系統(tǒng)初始的權(quán)數(shù)是1/N（粒子數(shù)），權(quán)值的范圍為，1表示完全吻合。（3）后驗概率計算：t時刻的后驗概率，也就是目標跟蹤中所期望的目標參數(shù)（xt，yt）由于各個粒子的加權(quán)和計算得到：。至此一次跟蹤過程結(jié)束。下一時刻的跟蹤仍然從系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移步驟重新開始。進一步地，由于工程機械的臂架系統(tǒng)工況往往比較復(fù)雜，在相機拍攝的過程中，難免出現(xiàn)臂架上標記點被遮擋的問題，例如當連續(xù)的多幀拼接后的圖像使用標準圖像作為模板或者使用更新后的模板都無法匹配成功時，可以確定標記點在這幾幀圖像中發(fā)生了遮擋，此時可以使用卡爾曼濾波算法，根據(jù)最近的匹配成功的拼接后的圖像中標記點所在的位置，依次預(yù)測出發(fā)生遮擋的多幀拼接后的圖像中標記點的三維坐標；根據(jù)預(yù)測出的三維坐標，繼續(xù)對臂架系統(tǒng)的運動軌跡進行測量，并且保證測量的精度。工程機械臂架上目標點成像時，當臂架距離相機較遠時，目標所成的像較小或者發(fā)生轉(zhuǎn)動時，標記點的圖像會發(fā)生大小變化，并且由于臂架轉(zhuǎn)動導(dǎo)致的成像角度發(fā)生變化，導(dǎo)致標記的目標形狀發(fā)生變化；噪聲主要分兩部分，主要是相機的內(nèi)部噪聲，主要特征是室外成像環(huán)境下，陽光亮度高，灰塵大等因素，這些噪聲可以近似認為服從高斯分布或白噪聲。通過上面粒子濾波得到的各個目標點區(qū)域。由于目標運動的連續(xù)性，目標第k+1幀的位置必定在第k幀位置的某個小領(lǐng)域內(nèi)，以連續(xù)的三幀圖像鄰域軌跡預(yù)測算法為例，設(shè)目標i在第k幀的位置分別為其中α為領(lǐng)域大小，該大小根據(jù)根據(jù)精度確定，如果現(xiàn)場干擾物多，則該值適當取大，增加魯棒性。如果滿足上式則判斷目標i為真實目標點，從此時開始記錄下目標位置，否則認為是虛假目標點予以刪除，以此類推，繼續(xù)找第k+3幀及以后幀的目標。如果此時連續(xù)幾幀圖片都沒有跟蹤上目標點，這是利用卡爾曼濾波算法進行跟蹤估計。在該方案中利用如下：1）首先對第k幀圖片里面的所有目標點區(qū)域利用領(lǐng)域軌跡判斷在第k+1幀中是否存在相應(yīng)的目標點位置，如果只存在一個目標位置則更新目標位置若不存在目標位置判定，則目標丟失；然后對第k+1幀中存在的目標點在第k幀中尋找匹配點，如果有目標點不存在相應(yīng)的匹配點，則認為該目標是新增目標并記錄其位置信息。2）如果只存在一個新目標位置信息（當前目標點在圖像坐標系下的x，y坐標），則利用此刻新的位置進行該目標運動軌跡的卡爾曼（kalman）估計，進一步修正濾波中的狀態(tài)估計值。3）如果丟失目標，則用kalman濾波預(yù)測出目標在第k+1幀中的位置，同時更新目標位置，并標記為預(yù)測值。連續(xù)預(yù)測次數(shù)不能大于設(shè)定值T（該值＜1/相機幀率），否則由于長時間沒有目標觀測值的修正，如果工程機械臂架出現(xiàn)加速或轉(zhuǎn)彎會使預(yù)測值于真實值直接的誤差越來越大，最終完全偏離真實軌跡。所欲當連續(xù)預(yù)測次數(shù)等于T時，認為目標已經(jīng)完全丟失，拋棄目標，停止預(yù)測?？柭鼮V波器是一種效果較優(yōu)的信息處理器。首先要利用系統(tǒng)的過程模型來預(yù)測下一狀態(tài)的系統(tǒng)。假設(shè)現(xiàn)在的系統(tǒng)狀態(tài)是K，根據(jù)系統(tǒng)的模型，可以基于系統(tǒng)的上一狀態(tài)而預(yù)測出現(xiàn)在的狀態(tài)。就可以利用卡爾曼濾波器，依次確定標記點被遮擋的當前幀圖像的前1幀、前2幀......是否發(fā)生遮擋，直到找到最近的未發(fā)生遮擋的那一幀，然后根據(jù)找到的最近的未發(fā)生遮擋的那一幀圖像中標記點的位置，預(yù)測出發(fā)生遮擋的下一幀中標記點的位置，然后根據(jù)預(yù)測出的下一幀中標記點的位置，繼續(xù)預(yù)測該下一幀圖像的下一幀圖像中標記點的位置，依次類推，直至將發(fā)生遮擋的各幀圖像中標記點的位置都預(yù)測完成為止。較佳地，《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量方法，由于具有臂架系統(tǒng)的工程機械往往體積龐大，為了保證測量者的安全，對測量結(jié)果進行獲取和分析這部分工作往往會在距離工程機械較遠的地方進行，《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例中，還需要根據(jù)遠端PC機的指令，將臂架擾度的測量結(jié)果通過無線傳輸方式發(fā)送給遠端PC機，并且在發(fā)送結(jié)束后，向遠端PC機發(fā)送發(fā)送完畢的指令。將測量結(jié)果通過無線傳輸?shù)姆绞竭h距離傳輸出去，不僅保證了測量工作者的安全，而且還能保證測量結(jié)果的實時性?；谕话l(fā)明構(gòu)思，《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例還提供了一種臂架撓度的測量設(shè)備和系統(tǒng)，由于這些設(shè)備和系統(tǒng)所解決問題的原理與前述臂架撓度的測量的方法相似，因此該設(shè)備和系統(tǒng)的實施可以參見前述方法的實施，重復(fù)之處不再贅述。具體地，《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的一種臂架撓度的測量設(shè)備，如圖3所示，包括：獲取模塊301，用于不斷獲取至少兩個相機對多節(jié)臂架上分別設(shè)置的標記點同時拍攝的各圖像；三維坐標確定模塊302，用于分別確定各圖像中像素點在世界坐標系中的三維坐標；拼接模塊303，用于不斷將至少兩個相機同時拍攝的圖像拼接為一幀圖像；標記點跟蹤模塊304，用于使用粒子濾波跟蹤方法，識別出每個拼接后圖像中多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點，并確定各標記點的三維坐標；撓度計算模塊305，用于根據(jù)每個拼接后圖像中各標記點的三維坐標，對臂架擾度進行計算得到臂架擾度的測量結(jié)果。進一步地，上述三維坐標確定模塊302，具體用于根據(jù)各圖像中的像素點在圖像坐標系的二維坐標，以及預(yù)先確定的圖像坐標系下二維坐標與世界坐標系下的三維坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系，分別將各圖像中像素點的二維坐標轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的三維坐標。進一步地，《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量設(shè)備，如3圖所示，還可以包括：標定模塊306，用于對布置在臂架上同個標記點前方的至少兩個相機分別進行標定，獲取各相機的內(nèi)外參數(shù)；根據(jù)各相機的內(nèi)外參數(shù)中的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移轉(zhuǎn)換矢量，確定圖像坐標系下二維坐標轉(zhuǎn)換成世界坐標系下三維坐標的表達式。進一步地，上述拼接模塊303，具體用于對至少兩個相機同時拍攝的圖像分別進行幾何校正；對幾何校正后的各圖像進行圖像配準；將圖像配準后的各圖像進行融合，消除拼接痕跡；輸出拼接完成的圖像。進一步地，《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量設(shè)備，如圖3所示，還可以包括：卡爾曼濾波處理模塊307，用于當連續(xù)多幀拼接后的圖像使用粒子跟蹤方法無法識別出標記點時，確定標記點發(fā)生遮擋；使用卡爾曼濾波算法，根據(jù)最近的識別成功的拼接后的圖像中標記點的三維坐標，依次預(yù)測出發(fā)生遮擋的多幀拼接后的圖像中標記點的三維坐標；根據(jù)預(yù)測出的三維坐標，繼續(xù)對所述臂架的撓度進行測量。《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的一種臂架撓度的測量系統(tǒng)，如圖4所示，包括：至少兩個相機401，用于分別對多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點同時進行拍攝；臂架撓度測量設(shè)備402，用于用于不斷獲取所述至少兩個相機對多節(jié)臂架上分別設(shè)置的標記點同時拍攝的各圖像，并分別確定各圖像中像素點在世界坐標系中的三維坐標；根據(jù)各圖像中各像素點的三維坐標，不斷地將至少兩個相機同時拍攝的圖像拼接為一幀圖像；使用粒子濾波跟蹤方法，識別出每個拼接后圖像中多節(jié)臂架上設(shè)置的標記點，并確定各標記點的三維坐標；根據(jù)每個拼接后圖像中各標記點的三維坐標，對臂架擾度進行計算得到臂架擾度的測量結(jié)果。進一步地，《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量系統(tǒng)，如圖4所示，還可以包括：測量結(jié)果傳輸裝置403，用于根據(jù)遠端PC機的指令，將臂架擾度的測量結(jié)果通過無線傳輸方式發(fā)送給該遠端PC機，并在發(fā)送結(jié)束后，向改遠端PC機返回發(fā)送完畢的指令；遠端PC機404，用于通過無線方式接收所述測量結(jié)果傳輸裝置傳輸過來的臂架撓度的測量結(jié)果。進一步地，《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的測量結(jié)果傳輸裝置403，如圖5所示，具體包括：數(shù)據(jù)采集模塊501，用于采集臂架撓度測量設(shè)備得到臂架擾度的測量結(jié)果；嵌入式系統(tǒng)模塊502，用于將無線傳輸模塊503設(shè)置為處于接收狀態(tài)，以及通過串口中斷來識別由遠端PC機通過無線信道傳送過來的指令，當確定接收到遠端PC機發(fā)送的傳輸數(shù)據(jù)的指令時，將無線傳輸模塊由接收狀態(tài)修改為發(fā)送狀態(tài)，并將臂架撓度測量設(shè)備得到的撓度測量結(jié)果傳遞給無線傳輸模塊；以及在無線傳輸模塊傳輸完畢后，向所述遠端PC機返回發(fā)送完畢的指令；并將無線傳輸模塊由發(fā)送狀態(tài)再次修改為接收狀態(tài)；無線傳輸模塊503，用于將撓度測量結(jié)果通過無線信道傳輸給遠端PC機。圖6所示的是《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的測量系統(tǒng)的架構(gòu)示意圖，圖6中，標記點可以打在臂架任何需要測量的位置，至少兩個相機連接有工控機（或嵌入式系統(tǒng)），該工控機（或嵌入式系統(tǒng)）就是用于實現(xiàn)非接觸式測量的核心測量設(shè)備，負責對至少兩個相機采集的圖像進行拼接、處理得到臂架系統(tǒng)運動幅度的測量參數(shù)。圖7所示的是《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量系統(tǒng)中的測量結(jié)果傳輸裝置403與遠端PC交互的示意圖，從該示意圖中可以看出，數(shù)據(jù)采集模塊收集測量數(shù)據(jù)傳輸給嵌入式系統(tǒng)模塊（單片機、ARM或者DSP等），然后經(jīng)由無線傳輸模塊將數(shù)據(jù)傳輸出去，嵌入式系統(tǒng)模塊主要起到對指令和數(shù)據(jù)的收發(fā)進行控制的作用?！兑环N臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例在具體實施時，測量結(jié)果傳輸裝置中的嵌入式系統(tǒng)模塊可以采用單片機（如：AT89C52），ARM（如：ARMARM11），DSP（DSP28系列）；無線傳輸模塊可以采用PTR2000無線數(shù)據(jù)傳輸模塊。無線傳輸模塊和嵌入式系統(tǒng)模塊通過串口相連。圖8是嵌入式系統(tǒng)模塊（采用AT89C52的單片機）與無線傳輸模塊（采用PTR2000無線傳輸模塊）接口電路的示意圖。圖8所示的僅是《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的嵌入式系統(tǒng)模塊和無線傳輸模塊連接示意圖而已，《一種臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例并不限于上述兩種芯片以及圖8所示的連接方式。遠端PC機為了方便接收無線數(shù)據(jù)，也會在本地設(shè)置一個無線傳輸模塊，該模塊與PC機的串口連接，由于無線傳輸模塊一般支持TTL電平，而PC機的串口信號滿足RS-232標準，在遠端PC機側(cè)，需要在無線傳輸模塊與串口之間進行RS-232和TTL的電平之間的轉(zhuǎn)換。圖9是遠端PC機中設(shè)置的無線傳輸模塊與PC機串口之間的接口電路的示意圖，該圖9中，MA202就是用來在無線傳輸模塊（PTR2000無線傳輸模塊）和串口之間進行電平轉(zhuǎn)換的芯片。1）測量結(jié)果傳輸裝置中的嵌入式系統(tǒng)模塊在初始化時，將本地的無線數(shù)據(jù)傳輸模塊設(shè)置處于接收狀態(tài)，通過串口中斷來識別由遠端PC機通過無線信道傳送過來的指令；2）測量結(jié)果傳輸裝置根據(jù)接收指令的內(nèi)容來決定當前需要采集數(shù)據(jù)并且需要啟動數(shù)據(jù)的發(fā)送。3）在數(shù)據(jù)發(fā)送之前將無線傳輸模塊設(shè)置為發(fā)射狀態(tài)，然后對數(shù)據(jù)進行編碼、校驗，然后經(jīng)過串口發(fā)送出去。4）在數(shù)據(jù)發(fā)送完畢后，測量結(jié)果傳輸裝置向遠端PC機發(fā)送“發(fā)送完畢”的指令，然后將本地的無線傳輸模塊重設(shè)為接收狀態(tài)?！兑环N臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例提供的臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)，使用至少兩個相機對多節(jié)臂架上的標記點進行拍攝，并獲取至少兩個相機對多節(jié)臂架上標記點拍攝的各圖像，并分別確定各圖像中像素點在世界坐標系中的三維坐標；根據(jù)各圖像中各像素點的三維坐標，將至少兩個相機同一時刻拍攝的圖像拼接為一幀圖像；在拼接后的各圖像中使用粒子濾波跟蹤的方法不斷跟蹤標記點，根據(jù)各標記點在各拼接后的圖像中的三維坐標的變化，可實現(xiàn)對臂架系統(tǒng)中各節(jié)臂架撓度的測量?！兑环N臂架撓度的測量方法、裝置及系統(tǒng)》實施例使用非接觸測量的方式，不需要在臂架上安裝額外的測量儀器和設(shè)備，就能夠?qū)崿F(xiàn)對體積較大的臂架的撓度的測量，利用對臂架上標記點的圖像進行跟蹤分析的方法獲取其三維坐標的變化，測量方式簡單、方便，測量精度較高，并且，由于可以實時獲取相機拍攝的圖像，并對圖像進行處理獲取臂架的運動參數(shù)，這種測量方式，實時性很好，可以及時快速