MOOC 機器人驅(qū)動與運動控制-河南牧業(yè)經(jīng)濟學院 中國大學慕課答案

MOOC機器人驅(qū)動與運動控制-河南牧業(yè)經(jīng)濟學院中國大學慕課答案小測驗1、問題：全球第一大工業(yè)機器人市場是選項：A、中國B、美國C、日本D、歐洲正確答案:【中國】2、問題：工業(yè)機器人的特點選項：A、可編程B、擬人化C、通用性D、多學科交叉正確答案:【可編程#擬人化#通用性#多學科交叉】3、問題：機器人的定義仍然仁者見仁，智者見智，沒有一個統(tǒng)一的意見。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】小測驗1、問題：機器人各組成部分中，（）系統(tǒng)是決策者。選項：A、機械B、控制C、傳感D、執(zhí)行正確答案:【控制】2、問題：工業(yè)機器人的主要組成部分包括（）選項：A、機械部分B、傳感部分C、控制部分D、以上都不是正確答案:【機械部分#傳感部分#控制部分】3、問題：機器人的驅(qū)動方式主要包括電機驅(qū)動、液壓驅(qū)動和氣動驅(qū)動3種。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】小測驗1、問題：對機器人來說，可以從拓撲結構、坐標系、（）等方面進行分類。選項：A、控制方式B、連接方式C、通訊方式D、執(zhí)行方式正確答案:【控制方式】2、問題：機器人關節(jié)的閉環(huán)伺服控制過程包括（）選項：A、伺服驅(qū)動器從控制器得到指令信號B、對商用交流電進行電力轉換，輸出可以直接控制電機的電力C、電機運轉傳遞給減速器和傳動機構，將運動形式傳遞給操作對象。D、編碼器同時檢測電機運轉信息，其他檢測裝置檢測操作對象情況，供控制器讀取和決策。正確答案:【伺服驅(qū)動器從控制器得到指令信號#對商用交流電進行電力轉換，輸出可以直接控制電機的電力#電機運轉傳遞給減速器和傳動機構，將運動形式傳遞給操作對象。#編碼器同時檢測電機運轉信息，其他檢測裝置檢測操作對象情況，供控制器讀取和決策?！?、問題：從控制的角度來看，非伺服控制是最簡單的形式。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】小測驗1、問題：機器人的坐標軸數(shù)（或軸數(shù)）又稱為機器人的（）選項：A、自由度B、剛度C、連桿數(shù)D、以上都不是正確答案:【自由度】2、問題：影響機器人定位精度的因素有（）選項：A、控制系統(tǒng)位置控制方式B、機器人機械結構的剛度C、機器人部件制造精度D、負載大小、E運動過程（速度、加速度）、溫度等環(huán)境因素。正確答案:【控制系統(tǒng)位置控制方式#機器人機械結構的剛度#機器人部件制造精度#負載大小、E運動過程（速度、加速度）、溫度等環(huán)境因素?！?、問題：現(xiàn)在用的最多的工業(yè)機器人，一般都是六軸的。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】小測驗1、問題：在實際生產(chǎn)中，僅僅確定末端的運動軌跡的純運動控制并不能達到目的，還需要考慮機器人的(）選項：A、程序控制B、電力控制C、力控制D、以上均不是正確答案:【力控制】2、問題：點位運動控制系統(tǒng)結構包括（）部分選項：A、機械執(zhí)行機構B、機械傳動機構C、動力部件D、控制器正確答案:【機械執(zhí)行機構#機械傳動機構#動力部件#控制器】3、問題：現(xiàn)在廣泛使用的是交流伺服系統(tǒng)組成的半閉環(huán)系統(tǒng)。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】小測驗1、問題：機器人示教編程不包括（）選項：A、人工引導示教B、輔助裝置示教C、示教器示教D、手寫板示教正確答案:【手寫板示教】2、問題：機器人控制系統(tǒng)的特點有（）選項：A、與運動學及動力學密切相關B、機器人為多自由度組成的一個多變量控制系統(tǒng)。C、控制系統(tǒng)通過計算機把多個獨立的伺服系統(tǒng)有機地協(xié)調(diào)起來D、機器人狀態(tài)和運動的數(shù)學模型是一個非線性模型，機器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成,存在優(yōu)化問題。正確答案:【與運動學及動力學密切相關#機器人為多自由度組成的一個多變量控制系統(tǒng)。#控制系統(tǒng)通過計算機把多個獨立的伺服系統(tǒng)有機地協(xié)調(diào)起來#機器人狀態(tài)和運動的數(shù)學模型是一個非線性模型，機器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成,存在優(yōu)化問題?！?、問題：機器人控制器通過各種控制電路，硬件和軟件的結合來操縱機器人，并協(xié)調(diào)機器人與周邊設備的關系。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】1.7機器人驅(qū)動與運動控制概述測試1、問題：所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度機器人。其按用途可以分為：選項：A、服務機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人B、搬運機器人、噴涂機器人、焊接機器人、裝配機器人C、2自由度機器人、3自由度機器人、4自由度機器人、5自由度機器人純球狀機器人D、平行四邊形球狀機器人、圓柱狀機器人、直角坐標機器人正確答案:【搬運機器人、噴涂機器人、焊接機器人、裝配機器人】2、問題：伺服控制的機器人一般又細分為控制類和控制類。選項：A、連續(xù)、定位B、間斷、定位C、開環(huán)、連續(xù)D、閉環(huán)、定位正確答案:【連續(xù)、定位】3、問題：（）是指機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力，可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度。選項：A、定位精度B、重復定位精度C、密集度D、承載能力正確答案:【重復定位精度】4、問題：承載能力不僅決定于負載的質(zhì)量，而且還與機器人運行的速度和的大小和有關。選項：A、加速度、方向B、速度、位移C、質(zhì)量、方向D、平均速度、位移正確答案:【加速度、方向】5、問題：全球第一大工業(yè)機器人市場是選項：A、中國B、美國C、日本D、歐洲正確答案:【中國】6、問題：下面（）適用于抓取微小無法抓取的零件。選項：A、夾鉗式取料手B、真空吸附式取料手C、磁吸附式取料手D、夾爪式取料手正確答案:【真空吸附式取料手】7、問題：執(zhí)行機構的手部又稱（），是工業(yè)機器人直接進行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件?？梢允歉鞣N手持器。選項：A、手臂B、立柱C、末端執(zhí)行器D、基座正確答案:【末端執(zhí)行器】8、問題：控制系統(tǒng)一般由控制計算機和（）組成。選項：A、伺服控制器B、驅(qū)動器C、電機D、減速器正確答案:【伺服控制器】9、問題：工業(yè)機器人的機械主體的主要組成部分包括（）。①傳動單元②控制器③示教器④驅(qū)動裝置⑤執(zhí)行機構選項：A、①③④B、①④⑤C、①⑤D、②③⑤正確答案:【①④⑤】10、問題：氣吸附式取料手是利用()工作的。選項：A、吸盤內(nèi)的壓力和大氣壓之間的壓力差B、驅(qū)動裝置的驅(qū)動力C、彈性元件的彈性力D、通電后產(chǎn)生的電磁吸力正確答案:【吸盤內(nèi)的壓力和大氣壓之間的壓力差】11、問題：工業(yè)機器人的特點選項：A、擬人化B、可編程C、通用性D、涉及的學科相當廣泛正確答案:【擬人化#可編程#通用性#涉及的學科相當廣泛】12、問題：工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)的分類（）選項：A、對其周圍運動的控制B、對其自身運動的控制C、工業(yè)機器人自身的協(xié)調(diào)控制D、工業(yè)機器人與周邊設備的協(xié)調(diào)控制正確答案:【對其自身運動的控制#工業(yè)機器人與周邊設備的協(xié)調(diào)控制】13、問題：關于機器人如何分類，國際上已經(jīng)制定統(tǒng)一的標準。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】14、問題：柱坐標機器人一般可旋轉360°。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】15、問題：自由度英文名稱為Degreeoffreedom，縮寫為DOF。自由度是機器人的一種重要技術指標，它是由機器人的結構決定的，并間接影響到機器人的機動性。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】16、問題：雖然機器人的結構差異很大，但所有機器人均能將一個部件移動到空間的某一點。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】17、問題：工業(yè)機器人的研究涉及學科很少，與電子學無關。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】18、問題：手臂是機器人執(zhí)行機構中重要的部件，它的作用是將被抓取的工件運送到給定的位置上。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】19、問題：所有的夾鉗式取料手都有驅(qū)動機構。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】20、問題：工業(yè)機器人的各個關節(jié)的運動是獨立的。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】21、問題：多機器人不能通過一個控制器實時編程和協(xié)調(diào)同步。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】22、問題：若工業(yè)機器人不具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)；若具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】23、填空題：球坐標型機器人的手臂按球坐標形式配置，其手臂的運動由1個直線運動和個轉動所組成。正確答案:【2】機器人運動學仿真作業(yè)2.7機器人運動學測試1、問題：原點位于工具上的坐標系是（）選項：A、工件坐標系B、用戶坐標系C、工具坐標系D、世界坐標系正確答案:【工具坐標系】2、問題：如果一坐標系（它也可能是一物體）在空間以不變的姿態(tài)運動，那么該坐標是（）選項：A、坐標旋轉變換B、坐標平移變換C、坐標綜合變換D、坐標沒有變換正確答案:【坐標平移變換】3、問題：已知工業(yè)機器人各關節(jié)變量，求末端執(zhí)行器的位姿的計算為（）。選項：A、正運動學計算B、逆運動學計算C、平移變換計算D、旋轉變換計算正確答案:【逆運動學計算】4、問題：已知工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的位姿，求各關節(jié)變量的計算為（）選項：A、正運動學計算B、逆運動學計算C、平移變換計算D、旋轉變換計算正確答案:【逆運動學計算】5、問題：機器人運動學研究的是機器人的工作空間與關節(jié)空間之間的影射關系，以及機器人的運動學模型（Model），包括正（Forward）運動學和逆（Inverse）運動學兩部分內(nèi)容。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】6、問題：工業(yè)機器人的操作與編程涉及到機械手各關節(jié)和坐標系之間的關系、各物體之間的關系和物體與機械手之間的關系，所有這些關系可以用非齊次坐標變換來描述。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】7、問題：齊次坐標變換不能解決機器人位置與姿態(tài)的描述問題。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】8、問題：向量可以由三個起始和終止的坐標來表示。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】9、問題：一個中心位于參考坐標系原點的坐標系由三個向量表示，通常著三個向量相互垂直，稱為單位向量→(n)，→(o)，→(a)，分別表示法線（normal）、指向（orientation）和接近（approach）向量。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】10、問題：三維笛卡爾坐標系是在二維笛卡爾坐標系的基礎上根據(jù)右手定則增加第三維坐標（即Z軸）而形成的，是直角坐標系和斜角坐標系的統(tǒng)稱。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】11、問題：世界坐標系：世界坐標系是系統(tǒng)的絕對坐標系，在沒有建立用戶坐標系之前，機器人上所有點的坐標都是以該坐標系的原點來確定各自的位置的。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】12、填空題：矩陣常用來表示空間點、、坐標系平移、旋轉以及變換，還可以表示坐標系中的物體和其他運動元件。正確答案:【空間向量】13、填空題：空間中的一個點只有個自由度。正確答案:【3】14、填空題：空間的一個剛體有個自由度正確答案:【6】15、填空題：齊次坐標變換能解決機器人正運動學與的描述問題。正確答案:【逆運動學】16、填空題：在三維空間中，如給定了某剛體上某一點的位置和剛體的，則這個剛體在空間中的位姿也就確定了。正確答案:【姿態(tài)】17、填空題：坐標系是最適用于對機器人進行編程的坐標系。正確答案:【直角】機器人控制系統(tǒng)作業(yè)機器人控制系統(tǒng)測試1、問題：工業(yè)機器人手部的位姿是由（）構成的。選項：A、姿態(tài)和位置B、位置和速度C、位置和運行狀態(tài)D、姿態(tài)和速度正確答案:【姿態(tài)和位置】2、問題：機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關鍵叫的位置控制系統(tǒng)的設定值。選項：A、運動學正問題B、運動學逆問題C、動力學正問題D、動力學逆問題正確答案:【運動學逆問題】3、問題：對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機能夠利用（）獲得中間點的坐標。選項：A、優(yōu)化算法B、插補算法C、預測算法D、平滑算法正確答案:【插補算法】4、問題：機器人在靜止狀態(tài)下，會受（）的影響，會產(chǎn)生靜常偏差。選項：A、慣性B、哥氏力C、離心力D、重力正確答案:【重力】5、問題：機器人末端（手）的力量來自（）。選項：A、機器人的全部關節(jié)B、機器人手部的關節(jié)C、決定機器人手部位置的關節(jié)D、決定機器人手部位姿的各個關節(jié)正確答案:【決定機器人手部位姿的各個關節(jié)】6、問題：工業(yè)機器人手臂一般有6個自由度選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】7、問題：機器人控制系統(tǒng)的組成不包括示教器。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】8、問題：采用主從控制系統(tǒng)的機器人控制系統(tǒng)實時性較好，能夠用于高精度的控制。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】9、問題：機器人點位（PTP）控制一般不考慮相鄰兩點間的運動路徑。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】10、問題：機器人的力控制也被稱作柔順控制。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】11、填空題：工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的體系結構可分為集中控制、和分布控制三種。正確答案:【主從控制】12、填空題：在國際上有很強影響力的著名的FANUC公司是（國家）的。正確答案:【日本】13、填空題：市場上大多數(shù)工業(yè)機器人采用控制算法進行伺服控制。正確答案:【PID】14、填空題：控制機器人以示教的速度沿示教的路徑運動，這樣的控制被稱為。正確答案:【連續(xù)路徑控制##%_YZPRLFH_%##CP控制】15、填空題：把力反饋信號同時轉換為位置和速度的修正量時，這種力控制稱為。正確答案:【阻抗控制】4.6機器人傳感系統(tǒng)作業(yè)4.5機器人傳感系統(tǒng)測試1、問題：信息技術三大支柱不包括下列哪項技術選項：A、機械加工技術B、傳感器技術C、通信技術D、計算機技術正確答案:【機械加工技術】2、問題：應用最多的角度傳感器是選項：A、電位器B、編碼器C、測速發(fā)電機D、旋轉變壓器正確答案:【編碼器】3、問題：下列對增量式傳感器優(yōu)點描述不正的是選項：A、機械壽命長B、抗干擾能力強C、直接精確的獲取傳動軸位置信息D、分辨率高正確答案:【直接精確的獲取傳動軸位置信息】4、問題：下列那個傳感器能用于測量飲料產(chǎn)品液位高度選項：A、電容式傳感器B、超聲波式傳感器C、電渦流式傳感器D、光電式傳感器正確答案:【電渦流式傳感器】5、問題：下列那個傳感器可以用于焊縫追蹤選項：A、激光傳感器B、電弧傳感器C、視覺傳感器D、以上都可以正確答案:【以上都可以】6、問題：通常外部傳感器用于測量位置、速度、加速度等信息選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】7、問題：電位器式傳感器的缺點是易磨損，可靠性低、壽命短選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】8、問題：機器人常用的外部傳感器都是非接觸類型的傳感器選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】9、問題：測量傳輸時間法原理是利用傳感器與物體間的距離等于信號的傳輸距離選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】10、問題：擺動電弧傳感器不需要在焊槍上加裝其他裝置選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】11、填空題：傳感器的組成結構包含敏感元件、_______、轉換電路、輔助電源。正確答案:【轉換元件】12、填空題：絕對式光電編碼器編碼盤以_____進制編碼形式表示。正確答案:【2##%_YZPRLFH_%##二】13、填空題：測速發(fā)電機是吧機械轉速轉化為________信號正確答案:【電壓】14、填空題：___________距離傳感器主要用于輻射計、熱成像系統(tǒng)等正確答案:【紅外##%_YZPRLFH_%##紅外線##%_YZPRLFH_%##紅外光】15、填空題：旋轉電弧傳感器的高速旋轉增加了焊槍位置偏差的檢測_______正確答案:【靈敏度】小測驗1、問題：如果停機后某些繞組保持通電狀態(tài)，此時電機將。選項：A、自鎖B、正轉C、反轉D、都有可能正確答案:【自鎖】2、問題：按工作原理，步進電機可分為選項：A、永磁式B、反應式C、混合式D、單軸式正確答案:【永磁式#反應式#混合式】3、問題：按照轉子的運動方式步進電機又可分為：選項：A、螺旋式B、旋轉式C、平面式D、直線式正確答案:【旋轉式#平面式#直線式】4、問題：步進電動機的角位移量與電脈沖數(shù)成正比，其轉速與點脈沖頻率成正比。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】5、問題：定子鐵心表面沒有齒距相等的小齒。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】6、填空題：步進電機是一種用信號進行控制，并將該信號轉換成角位移或直線位移的執(zhí)行器。正確答案:【電脈沖】小測驗1、問題：步距角與哪些參數(shù)有關？選項：A、定子繞組相數(shù)B、轉子齒數(shù)C、運行拍數(shù)D、齒距正確答案:【定子繞組相數(shù)#轉子齒數(shù)#運行拍數(shù)】2、問題：轉子的旋轉速度與定子繞組通電狀態(tài)的變化頻率無關。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】3、填空題：定子繞組的通電狀態(tài)每改變一次，其轉子便轉過一定的角度，轉子轉過的總角位移嚴格與的數(shù)量成正比。正確答案:【輸入脈沖】小測驗1、問題：步進電機的驅(qū)動控制器主要包括哪些部分？選項：A、變頻信號源B、脈沖分配器C、功率放大器D、霍爾傳感器正確答案:【變頻信號源#脈沖分配器#功率放大器】2、問題：高、低壓切換型驅(qū)動電路僅在脈沖開始的一瞬間接通高壓電源，其余時間低壓供電，效率很高，高速運行性能好，但運行時振動較大。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】3、填空題：步進電動機的功率驅(qū)動電路有多種型式，按脈沖的驅(qū)動方式分為：單一電壓型驅(qū)動電路；高、低壓切換型驅(qū)動電路；；細分驅(qū)動電路等。正確答案:【斬波恒流驅(qū)動電路】小測驗1、問題：對于步進電動機的選型，主要考慮哪幾個方面問題：選項：A、步進電機的定子相數(shù)滿足要求B、步距角要滿足進給傳動系統(tǒng)脈沖當量的要求C、最大靜力矩要滿足進給傳動系統(tǒng)的空載快速啟動力矩要求D、啟動和工作矩頻特性必須滿足進給傳動系統(tǒng)對啟動力矩頻率，工作力矩頻率的要求正確答案:【步距角要滿足進給傳動系統(tǒng)脈沖當量的要求#最大靜力矩要滿足進給傳動系統(tǒng)的空載快速啟動力矩要求#啟動和工作矩頻特性必須滿足進給傳動系統(tǒng)對啟動力矩頻率，工作力矩頻率的要求】2、問題：步進電動機是一種低轉速大轉矩的設備，大多機器人運動是短距離要求高加速度達到低點循環(huán)周期的運動，切步進電動機功率—重量比高于直流電動機，因此在低轉速高轉矩工況時，步進電動機是機器人理想的驅(qū)動器。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】3、問題：步進電動機作為數(shù)字電動機，速度控制不精確，定位不準確。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】機器人步進電機驅(qū)動與控制章節(jié)測驗1、問題：如果停機后某些繞組保持通電狀態(tài)，此時電機將。選項：A、自鎖B、正轉C、反轉D、都有可能正確答案:【自鎖】2、問題：按工作原理，步進電機可分為選項：A、永磁式B、反應式C、單軸式D、混合式正確答案:【永磁式#反應式#混合式】3、問題：按照轉子的運動方式步進電機又可分為：選項：A、螺旋式B、旋轉式C、直線式D、平面式正確答案:【旋轉式#直線式#平面式】4、問題：步距角與哪些參數(shù)有關？選項：A、定子繞組相數(shù)B、轉子齒數(shù)C、運行拍數(shù)D、齒距正確答案:【定子繞組相數(shù)#轉子齒數(shù)#運行拍數(shù)】5、問題：步進電機的驅(qū)動控制器主要包括哪些部分？選項：A、變頻信號源B、霍爾傳感器C、脈沖分配器D、功率放大器正確答案:【變頻信號源#脈沖分配器#功率放大器】6、問題：對于步進電動機的選型，主要考慮哪幾個方面問題：選項：A、步進電機的定子相數(shù)滿足要求B、步距角要滿足進給傳動系統(tǒng)脈沖當量的要求C、最大靜力矩要滿足進給傳動系統(tǒng)的空載快速啟動力矩要求D、啟動和工作矩頻特性必須滿足進給傳動系統(tǒng)對啟動力矩頻率，工作力矩頻率的要求正確答案:【步距角要滿足進給傳動系統(tǒng)脈沖當量的要求#最大靜力矩要滿足進給傳動系統(tǒng)的空載快速啟動力矩要求#啟動和工作矩頻特性必須滿足進給傳動系統(tǒng)對啟動力矩頻率，工作力矩頻率的要求】7、問題：步進電動機的角位移量與電脈沖數(shù)成正比，其轉速與點脈沖頻率成正比。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】8、問題：步進電機定子鐵心表面沒有齒距相等的小齒。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】9、問題：轉子的旋轉速度與定子繞組通電狀態(tài)的變化頻率無關。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】10、問題：高、低壓切換型驅(qū)動電路僅在脈沖開始的一瞬間接通高壓電源，其余時間低壓供電，效率很高，高速運行性能好，但運行時振動較大。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】11、問題：步進電動機是一種低轉速大轉矩的設備，大多機器人運動是短距離要求高加速度達到低點循環(huán)周期的運動，切步進電動機功率—重量比高于直流電動機，因此在低轉速高轉矩工況時，步進電動機是機器人理想的驅(qū)動器。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】12、問題：步進電動機作為數(shù)字電動機，速度控制不精確，定位不準確。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】13、填空題：步進電機是一種用信號進行控制，并將該信號轉換成角位移或直線位移的執(zhí)行器。正確答案:【電脈沖】14、填空題：步進電動機可以做成二相、三相、、五相、六相、八相等。正確答案:【三相】15、填空題：定子繞組的通電狀態(tài)每改變一次，其轉子便轉過一定的角度，轉子轉過的總角位移嚴格與的數(shù)量成正比。正確答案:【輸入脈沖】16、填空題：步進電動機的功率驅(qū)動電路有多種型式，按脈沖的驅(qū)動方式分為：單一電壓型驅(qū)動電路；高、低壓切換型驅(qū)動電路；；細分驅(qū)動電路等。正確答案:【斬波恒流驅(qū)動電路】小測驗1、問題：下面哪些是直流伺服電機？選項：A、普通直流伺服電機B、低慣量直流伺服電機C、直流力矩電機D、永磁同步電機正確答案:【普通直流伺服電機#低慣量直流伺服電機#直流力矩電機】2、問題：根據(jù)磁場產(chǎn)生的方式直流伺服電機可分為永磁式和電勵磁式兩大類。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】3、填空題：伺服系統(tǒng)對伺服電機的基本要求、機械特性或調(diào)節(jié)特性為線性、無自轉現(xiàn)象、寬廣的調(diào)速范圍。正確答案:【寬廣的調(diào)速范圍】小測驗1、問題：對應于不同的電樞電壓可以得到相互的機械特性曲線。選項：A、不平行B、平行C、交叉D、傾斜正確答案:【平行】2、問題：當電動機軸上的機械負載發(fā)生變化時，通過電動機轉速、電動勢、電樞電流的變化，電磁轉矩將自動調(diào)整，以適應負載的變化，保持新的平衡。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】3、填空題：機械特性是指電樞電壓等于常數(shù)時，轉速與之間的函數(shù)關系正確答案:【電磁轉矩】小測驗1、問題：直流伺服電機的調(diào)速方法主要有幾種？選項：A、弱磁調(diào)速B、調(diào)壓調(diào)速C、變電流調(diào)速D、變電阻調(diào)速正確答案:【弱磁調(diào)速#調(diào)壓調(diào)速】2、問題：晶體管脈寬調(diào)制（PWM）調(diào)速系統(tǒng)屬于弱磁調(diào)速。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】3、填空題：晶閘管調(diào)速系統(tǒng)中速度環(huán)的主要作用是根據(jù)編碼器返回的調(diào)節(jié)速度，其作用為獲得良好的靜態(tài)、動態(tài)特性。正確答案:【速度信號】小測驗1、問題：AGV控制系統(tǒng)一般由哪幾部分構成？選項：A、中央控制單元B、檢測循跡單元C、通信單元D、驅(qū)動器單元正確答案:【中央控制單元#檢測循跡單元#通信單元#驅(qū)動器單元】2、問題：PID控制是這個控制系統(tǒng)的關鍵，PID算法是結合比例、幾份和微分的算法，是連續(xù)系統(tǒng)中技術最為成熟、應用最為廣泛的一種控制算法。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】3、填空題：在物流行業(yè)中，物品的運送存在著作業(yè)量變化大，動態(tài)性強，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運作業(yè)過程單一等特點，AGV的并行作業(yè)、、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上述場合的搬運要求。正確答案:【自動化】機器人直流伺服電機驅(qū)動與控制技術章節(jié)測驗1、問題：所謂伺服系統(tǒng)，就是被調(diào)量跟隨變化的閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。選項：A、電壓B、電流C、磁通D、指令值正確答案:【電壓】2、問題：伺服電機又稱為執(zhí)行電機，其功能是把輸入的信號變換成轉軸的角位移或角速度輸出。選項：A、電阻B、電流C、電壓D、磁通正確答案:【電壓】3、問題：對應于不同的電樞電壓可以得到相互的機械特性曲線。選項：A、不平行B、平行C、交叉D、傾斜正確答案:【平行】4、問題：電勵磁式直流伺服電機又可細分為哪幾種。選項：A、他勵式B、復勵式C、并勵式D、串勵式正確答案:【他勵式#并勵式#串勵式】5、問題：當電動機軸上的機械負載發(fā)生變化時，通過電動機的哪些參數(shù)變化，電磁轉矩將自動調(diào)整，以適應負載的變化，保持新的平衡？選項：A、轉速B、電動勢C、電樞電流D、電壓正確答案:【轉速#電動勢#電樞電流】6、問題：電流環(huán)的主要作用是根據(jù)檢測傳感器返回的電流信號調(diào)節(jié)電流，其作用為？選項：A、加快響應B、啟動C、低頻穩(wěn)定D、提高轉矩正確答案:【加快響應#啟動#低頻穩(wěn)定】7、問題：直流伺服電機的調(diào)速方法主要有哪幾種？選項：A、弱磁調(diào)速控制B、調(diào)壓調(diào)速C、變電流調(diào)速D、變電感調(diào)速正確答案:【弱磁調(diào)速控制#調(diào)壓調(diào)速】8、問題：下列哪些是直流伺服電機的典型應用？選項：A、3D打印機B、激光切割機C、AGV小車D、自平衡小車正確答案:【AGV小車#自平衡小車】9、問題：下面哪些是直流伺服電機？選項：A、普通直流伺服電機B、低慣量直流伺服電機C、直流力矩電機D、永磁同步電機正確答案:【普通直流伺服電機#低慣量直流伺服電機#直流力矩電機】10、問題：AGV控制系統(tǒng)一般由哪幾部分構成？選項：A、中央控制單元B、檢測循跡單元C、通信單元D、驅(qū)動器單元正確答案:【中央控制單元#檢測循跡單元#通信單元#驅(qū)動器單元】11、問題：直流電機電樞元件中的電勢和電流都是直流的。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】12、問題：直流電機的換向極主要是改善直流電機的換向。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】13、問題：直流電機的電樞繞組是電機進行能量轉換的主要部件。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】14、問題：根據(jù)磁場產(chǎn)生的方式直流伺服電機可分為永磁式和電勵磁式兩大類。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】15、問題：PID控制是這個控制系統(tǒng)的關鍵，PID算法是結合比例、積分和微分的算法，是連續(xù)系統(tǒng)中技術最為成熟、應用最為廣泛的一種控制算法。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】16、填空題：可控硅整流放大器的主要作用為、放大、驅(qū)動，使電機轉動正確答案:【整流】17、填空題：直流伺服電機具有起動轉矩大、、機械特性和調(diào)節(jié)特性線性度好、控制方便等優(yōu)點，被廣泛應用在伺服系統(tǒng)中。正確答案:【調(diào)速范圍寬】18、填空題：反電勢與電機結構常數(shù)、、磁通有關。正確答案:【轉速】19、填空題：直流伺服電動機與磁通相互作用，產(chǎn)生電磁力和電磁轉矩正確答案:【電樞電流】20、填空題：在電機運行時，電磁轉矩必須和及空載損耗轉矩相平衡。正確答案:【負載轉矩】21、填空題：伺服系統(tǒng)對伺服電機的基本要求、機械特性或調(diào)節(jié)特性為線性、無自轉現(xiàn)象、寬廣的調(diào)速范圍。正確答案:【寬廣的調(diào)速范圍】22、填空題：機械特性是指電樞電壓等于常數(shù)時，轉速與之間的函數(shù)關系正確答案:【電磁轉矩】23、填空題：在物流行業(yè)中，物品的運送存在著作業(yè)量變化大，動態(tài)性強，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運作業(yè)過程單一等特點，AGV的并行作業(yè)、、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上述場合的搬運要求。正確答案:【自動化】小測驗1、問題：交流永磁伺服電機與直流伺服電機的對比，下列哪些說法是正確的。選項：A、交流永磁伺服電機結構比較簡單B、交流永磁伺服電機維護成本高C、兩者制動都比較困難D、交流永磁伺服電機的控制方法相對較復雜正確答案:【交流永磁伺服電機結構比較簡單#交流永磁伺服電機的控制方法相對較復雜】2、問題：交流永磁伺服電機的轉子永磁體結構可分為表貼式和內(nèi)嵌式兩種。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】3、填空題：交流伺服電機可分為：交流異步伺服電機和。正確答案:【交流永磁伺服電機】小測驗1、問題：異步伺服電機的定子繞組產(chǎn)生的旋轉磁場與轉子轉速的關系是？選項：A、轉子的轉速慢于定子繞組產(chǎn)生的旋轉磁場B、轉子轉速快于定子繞組產(chǎn)生的旋轉磁場C、轉子轉速等于定子繞組產(chǎn)生的旋轉磁場D、都有可能正確答案:【轉子的轉速慢于定子繞組產(chǎn)生的旋轉磁場】2、問題：異步伺服電機的起動轉矩大，啟動快，靈敏度高。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】3、填空題：旋轉磁場的轉速決定于定子繞組和電源的頻率。正確答案:【極對數(shù)】小測驗1、問題：兩相交流異步伺服電機的速度控制方法有哪些選項：A、幅值控制B、相位控制C、幅值相位控制D、矢量控制正確答案:【幅值控制#相位控制#幅值相位控制】2、問題：若兩相繞組的兩個電壓幅值不等或相位差不是90°電角度，則產(chǎn)生的磁場將是一個圓形旋轉磁場。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】3、填空題：交流伺服系統(tǒng)如圖7.12所示，一般由交流伺服電機，，速度、位置、電流傳感器及速度、位置、電流控制器構成。正確答案:【功率變換器】小測驗1、問題：下列哪些說法是正確的。選項：A、交流伺服驅(qū)動器在交流伺服系統(tǒng)中起著至關重要的作用B、交流伺服驅(qū)動器一方面交流它與電源相連接，另一方面通過通信端口與上位機C、交流伺服驅(qū)動器通過接收傳感器信號和編寫的特定的程序向電機發(fā)出的控制指令D、電機的電源線與控制線均與驅(qū)動器連接，用以接收電源和控制信號。正確答案:【交流伺服驅(qū)動器在交流伺服系統(tǒng)中起著至關重要的作用#交流伺服驅(qū)動器一方面交流它與電源相連接，另一方面通過通信端口與上位機#交流伺服驅(qū)動器通過接收傳感器信號和編寫的特定的程序向電機發(fā)出的控制指令#電機的電源線與控制線均與驅(qū)動器連接，用以接收電源和控制信號。】2、問題：機器人驅(qū)動與控制是一個不同類別學科綜合的產(chǎn)物。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】3、填空題：從驅(qū)動器原理圖可以看出驅(qū)動機集成了伺服系統(tǒng)中的速度環(huán)、、位置環(huán)，功率放大器等電路正確答案:【電流環(huán)】章節(jié)測驗1、問題：以下哪種說法是正確的？選項：A、交流永磁伺服電機、交流異步伺服電機和直流伺服電機中，交流永磁伺服電機結構最簡單。B、交流永磁伺服電機、交流異步伺服電機和直流伺服電機中，直流伺服電機最容易實現(xiàn)大容量化。C、交流永磁伺服電機、交流異步伺服電機和直流伺服電機中，直流伺服電機的控制方法最簡單。D、交流永磁伺服電機、交流異步伺服電機和直流伺服電機中，直流伺服電機最容易實現(xiàn)高速化。正確答案:【交流永磁伺服電機、交流異步伺服電機和直流伺服電機中，直流伺服電機的控制方法最簡單?！?、問題：對于永磁伺服電機結構，下列那種說法是正確的？選項：A、永磁伺服電機一般不包含編碼器B、永磁電機的定子磁場由永磁體產(chǎn)生C、轉子鐵心中表貼或內(nèi)嵌永磁體，為提高性能一般為磁能積較高的釹鐵硼材料D、表貼式擴速能力較好正確答案:【轉子鐵心中表貼或內(nèi)嵌永磁體，為提高性能一般為磁能積較高的釹鐵硼材料】3、問題：永磁伺服電機的定子繞組產(chǎn)生的旋轉磁場與轉子轉速的關系是？選項：A、轉子的轉速慢于定子繞組產(chǎn)生的旋轉磁場B、轉子轉速快于定子繞組產(chǎn)生的旋轉磁場C、轉子轉速等于定子繞組產(chǎn)生的旋轉磁場D、都有可能正確答案:【轉子轉速等于定子繞組產(chǎn)生的旋轉磁場】4、問題：交流永磁伺服電機與直流伺服電機的對比，下列哪些說法是正確的。選項：A、交流永磁伺服電機結構比較簡單B、交流永磁伺服電機維護成本高C、兩者制動都比較困難D、交流永磁伺服電機的控制方法相對較復雜正確答案:【交流永磁伺服電機結構比較簡單#交流永磁伺服電機的控制方法相對較復雜】5、問題：同步伺服電機有哪些特點。選項：A、效率高，更加省電B、功率因數(shù)高C、基頻以下恒轉矩輸出、基頻以上恒功率輸出D、勵磁損耗高正確答案:【效率高，更加省電#功率因數(shù)高#基頻以下恒轉矩輸出、基頻以上恒功率輸出】6、問題：交流伺服系統(tǒng)一般由哪些結構組成。選項：A、交流伺服電機B、功率變換器C、速度、位置、電流傳感器D、速度、位置、電流控制器正確答案:【交流伺服電機#功率變換器#速度、位置、電流傳感器#速度、位置、電流控制器】7、問題：兩相交流異步伺服電機的速度控制方法有哪些選項：A、幅值控制B、相位控制C、幅值相位控制D、矢量控制正確答案:【幅值控制#相位控制#幅值相位控制】8、問題：對于三相交流伺服電機的速度控制，下列哪些說法是正確的。選項：A、只要改變交流伺服電機的供電頻率，即可改變電機定子旋轉磁場轉速，從而改變轉子的轉速B、變頻器可分為交——交變頻和交——直——交變頻C、交——直——交變頻調(diào)頻方式所得交流電的波動小，調(diào)頻范圍比較寬，調(diào)節(jié)線性度好D、正弦波脈寬調(diào)制（SinusoidalPulseWidthModulation，SPWM）變頻器是目前應用最廣、最基本的一種交—直—交電壓型變頻器正確答案:【只要改變交流伺服電機的供電頻率，即可改變電機定子旋轉磁場轉速，從而改變轉子的轉速#變頻器可分為交——交變頻和交——直——交變頻#交——直——交變頻調(diào)頻方式所得交流電的波動小，調(diào)頻范圍比較寬，調(diào)節(jié)線性度好#正弦波脈寬調(diào)制（SinusoidalPulseWidthModulation，SPWM）變頻器是目前應用最廣、最基本的一種交—直—交電壓型變頻器】9、問題：下列哪些說法是正確的。選項：A、交流伺服驅(qū)動器在交流伺服系統(tǒng)中起著至關重要的作用B、交流伺服驅(qū)動器一方面交流它與電源相連接，另一方面通過通信端口與上位機C、交流伺服驅(qū)動器通過接收傳感器信號和編寫的特定的程序向電機發(fā)出的控制指令D、電機的電源線與控制線均與驅(qū)動器連接，用以接收電源和控制信號。正確答案:【交流伺服驅(qū)動器在交流伺服系統(tǒng)中起著至關重要的作用#交流伺服驅(qū)動器一方面交流它與電源相連接，另一方面通過通信端口與上位機#交流伺服驅(qū)動器通過接收傳感器信號和編寫的特定的程序向電機發(fā)出的控制指令#電機的電源線與控制線均與驅(qū)動器連接，用以接收電源和控制信號?！?0、問題：交流永磁伺服電機的轉子永磁體結構可分為表貼式和內(nèi)嵌式兩種。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】11、問題：異步伺服電機的起動轉矩大，啟動快，靈敏度高。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】12、問題：異步伺服電機的運行范圍窄。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】13、問題：永磁同步電機的外特性效率曲線相比異步電機，其在輕載時效率值要高很多，這是永磁同步電機在節(jié)能方面，相比異步電機最大的一個優(yōu)勢。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】14、問題：如果兩相繞組上加以幅值相等、相位差90°電角度的對稱電壓，則在電機的氣隙中產(chǎn)生橢圓形旋轉磁場。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】15、問題：交流伺服電機調(diào)速應用最多的是變頻調(diào)速選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】16、問題：在正弦波脈寬調(diào)制中，電壓是由一系列矩形脈沖構成，因此輸入電機的電流也是一系列的矩形脈沖。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】17、問題：機器人驅(qū)動與控制是一個不同類別學科綜合的產(chǎn)物。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】18、填空題：交流伺服電機和直流伺服電機對比，交流異步伺服電機結構最簡單，易于高速化和大容量化，但是控制方法。正確答案:【最復雜##%_YZPRLFH_%##復雜】19、填空題：交流伺服電機可分為：交流異步伺服電機和。正確答案:【交流永磁伺服電機】20、填空題：交流異步伺服電機的轉子結構可分為和杯型轉子。正確答案:【高電阻率的籠型轉子##%_YZPRLFH_%##籠型轉子】21、填空題：旋轉磁場的轉速決定于定子繞組極對數(shù)和電源的。正確答案:【頻率】22、填空題：負載轉矩一定，改變控制信號，就可以改變磁場的，從而控制伺服電動機的轉速。正確答案:【橢圓度】23、填空題：從驅(qū)動器原理圖可以看出驅(qū)動機集成了伺服系統(tǒng)中的速度環(huán)、、位置環(huán)，功率放大器等電路正確答案:【電流環(huán)】小測試1、問題：氣壓驅(qū)動與控制技術是實現(xiàn)各種自動控制的一門技術選項：A、生產(chǎn)過程B、生產(chǎn)運輸C、傳遞過程D、傳遞運輸正確答案:【生產(chǎn)過程】2、填空題：氣壓驅(qū)動與控制技術是以為工作介質(zhì)來進行能量與信號的傳遞。正確答案:【壓縮空氣】小測試1、填空題：機器人氣壓控制系統(tǒng)就是利用加上電子控制技術組成的氣動比例控制系統(tǒng)，可以滿足各種各樣的要求。正確答案:【比例控制閥】2、填空題：執(zhí)行元件就是將的壓力能轉化為機械能的元件。正確答案:【空氣】小測試1、問題：氣動機械手是由和觸摸屏等元件構成的工業(yè)自動化系統(tǒng)。選項：A、機械B、氣動C、電氣D、PLC正確答案:【機械#氣動#電氣#PLC】2、問題：故障報警功能模塊主要負責系統(tǒng)的故障顯示。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】章節(jié)測試1、問題：氣壓驅(qū)動與控制技術是實現(xiàn)各種自動控制的一門技術選項：A、生產(chǎn)過程B、生產(chǎn)運輸C、傳遞過程D、傳遞運輸正確答案:【生產(chǎn)過程】2、問題：作為人機的接口，向比例控制閥發(fā)出控制量指令的作用。選項：A、反相器B、加法器C、數(shù)據(jù)比較器D、控制器正確答案:【控制器】3、問題：壓力控制元件主要包括減壓閥，順序閥和。選項：A、逆序閥B、增壓閥C、溢流閥D、整流閥正確答案:【溢流閥】4、問題：減壓閥（調(diào)壓閥）的作用就是將其減到每臺裝置所需的壓力，并使減壓后的壓力穩(wěn)定在所需壓力值上。選項：A、壓力B、電壓C、電流D、電容正確答案:【壓力】5、問題：是依靠氣路中壓力的作用而控制執(zhí)行元件按順序動作的壓力控制閥。選項：A、順序閥B、溢流閥C、調(diào)壓閥D、安全閥正確答案:【順序閥】6、問題：機器人氣壓控制系統(tǒng)由，，，等組成。選項：A、執(zhí)行元件B、比例控制閥C、控制器D、傳感器正確答案:【執(zhí)行元件#比例控制閥#控制器#傳感器】7、問題：氣動機器人具有等工作特點選項：A、氣源使用方便B、不污染環(huán)境C、動作靈活迅速D、工作安全可靠正確答案:【氣源使用方便#不污染環(huán)境#動作靈活迅速#工作安全可靠】8、問題：氣壓驅(qū)動與控制技術是流體傳動與控制學科的一個重要組成部分。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】9、問題：氣動伺服定位系統(tǒng)實現(xiàn)了氣動系統(tǒng)輸出物理量（壓力和流量）的連續(xù)控制。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】10、問題：流量控制閥不是通過改變閥的通流截面積來實現(xiàn)流量控制的元件。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】11、問題：順序閥得作用就是依靠回路中壓力的變化來控制兩個執(zhí)行元件的順序動作。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】12、問題：順序閥是根據(jù)彈簧的預壓縮量來控制其開啟壓力。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】13、填空題：機器人氣壓控制系統(tǒng)就是利用加上電子控制技術組成的氣動比例控制系統(tǒng)，可以滿足各種各樣的要求。正確答案:【比例控制閥】14、填空題：執(zhí)行元件就是將的壓力能轉化為機械能的元件。正確答案:【空氣】15、填空題：氣壓驅(qū)動與控制技術是以為工作介質(zhì)來進行能量與信號的傳遞。正確答案:【壓縮空氣】16、填空題：安全閥（溢流閥）的作用就是當系統(tǒng)壓力超過允許壓力值時，所有的氣動回路或貯氣罐，需要自動排氣。正確答案:【向外】17、填空題：順序閥很少單獨使用，往往與配合在一起，構成單向順序閥。正確答案:【單向閥】小測試1、問題：液壓技術適于在承載能力大、慣量大以及在防焊環(huán)境中工作的機器人中應用。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】2、填空題：機器人的液壓驅(qū)動是已有壓力的作為傳遞的工作介質(zhì)。正確答案:【油液】小測試1、問題：機床工作臺液壓伺服控制系統(tǒng)的動力輸入元件為液壓泵，它以恒定的壓力向系統(tǒng)供油。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】2、填空題：為減輕司機的體力勞動，通常在機動車輛上采用轉向液壓助力器。這種液壓助力器是一種的液壓伺服機構。正確答案:【位置控制】章節(jié)測試1、問題：液壓驅(qū)動系統(tǒng)的主要設備主要有和液壓控制閥。選項：A、控制調(diào)節(jié)裝置B、油泵C、安全閥D、液壓缸正確答案:【液壓缸】2、問題：機器人液壓控制系統(tǒng)有兩種類型，一種是控制系統(tǒng)，另一種為電液伺服控制系統(tǒng)。選項：A、伺服電機B、交流電機C、直流電機D、液壓伺服正確答案:【液壓伺服】3、問題：液壓缸是將液壓能轉變?yōu)榛虻囊簤簣?zhí)行元件。選項：A、脈沖運動的B、機械能的C、做直線往復運動D、擺動運動的正確答案:【機械能的#做直線往復運動#擺動運動的】4、問題：機床工作臺液壓伺服控制系統(tǒng)的動力輸入元件為液壓泵，它以恒定的壓力向系統(tǒng)供油。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】5、問題：液壓技術不適于在承載能力大、慣量大以及在防焊環(huán)境中工作的機器人中應用。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】6、填空題：為減輕司機的體力勞動，通常在機動車輛上采用轉向液壓助力器。這種液壓助力器是一種的液壓伺服機構。正確答案:【位置控制】7、填空題：機器人的液壓驅(qū)動是已有壓力的作為傳遞的工作介質(zhì)。正確答案:【油液】期中考試試卷11、問題：信息技術三大支柱不包括下列哪項技術選項：A、機械加工技術B、傳感器技術C、通信技術D、計算機技術正確答案:【機械加工技術】2、問題：應用最多的角度傳感器是選項：A、電位器B、編碼器C、測速發(fā)電機D、旋轉變壓器正確答案:【編碼器】3、問題：下列對增量式編碼器優(yōu)點描述不正確的是選項：A、機械壽命長B、抗干擾能力強C、直接精確的獲取傳動軸位置信息D、分辨率高正確答案:【直接精確的獲取傳動軸位置信息】4、問題：下列哪個傳感器不能用于測量飲料產(chǎn)品液位高度選項：A、電容式傳感器B、超聲波式傳感器C、電渦流式傳感器D、光電式傳感器正確答案:【電渦流式傳感器】5、問題：下列哪個傳感器可以用于焊縫追蹤選項：A、激光傳感器B、電弧傳感器C、視覺傳感器D、以上都可以正確答案:【以上都可以】6、問題：下列哪項靜態(tài)特性反應傳感器的輸出量與輸入量變化之比選項：A、線性度B、靈敏度C、量程D、重復性正確答案:【靈敏度】7、問題：下列關于光柵類傳感器說法錯誤的是選項：A、利用光的衍射現(xiàn)象B、按工作原理一般有計量光柵和物理光柵C、莫爾條紋有位移縮小作用D、光柵有消除平均誤差的效應正確答案:【莫爾條紋有位移縮小作用】8、問題：視覺系統(tǒng)能夠進行各種測量。當使用環(huán)境變化后，只需軟件做相應變化或升級以適應新的需求即可體現(xiàn)的是視覺系統(tǒng)的選項：A、可靠性B、精度高C、靈活性D、自適應性正確答案:【靈活性】9、問題：下列不屬于力覺傳感器的應用的是選項：A、保持恒力B、稱重C、測距D、手動引導正確答案:【測距】10、問題：當電動機軸上的機械負載發(fā)生突然增大時，反電勢會怎么變化？選項：A、升高B、降低C、不變D、都有可能正確答案:【降低】11、問題：晶閘管（可控硅）調(diào)速系統(tǒng)觸發(fā)脈沖發(fā)生器的主要作用產(chǎn)生那種脈沖，使可控硅觸發(fā)角前移或后移電流環(huán)。選項：A、前移B、后移C、移相D、三角波正確答案:【移相】12、問題：下列那種是按照步進電機轉子運動方式分類的？選項：A、永磁式B、反應式C、混合式D、旋轉式步進電動機正確答案:【旋轉式步進電動機】13、問題：步進電機分辨率與步距角的關系為？選項：A、步距角越小分辨力越高B、步距角越大分辨力越高C、步距角和分辨力沒有關系D、分辨力提升步距角才會改變。正確答案:【步距角越小分辨力越高】14、問題：步進電機驅(qū)動控制器選擇中，以下那種說法是正確的？選項：A、驅(qū)動控制器的相數(shù)、電壓、電流和通電方式都要滿足步進電動機的要求。B、驅(qū)動控制器的頻率不需要滿足步進電動機起動頻率和連續(xù)運行頻率的要求。C、不需要抑制步進電動機的振蕩，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。D、不需要考慮抗干擾能力。正確答案:【驅(qū)動控制器的相數(shù)、電壓、電流和通電方式都要滿足步進電動機的要求。】15、問題：對于有刷直流電機和無刷直流電機那種說法正確？選項：A、有刷直流電機相對來說具有良好的調(diào)速和控制性能。B、無刷直流電機相對來說驅(qū)動較難C、無刷直流電機不存在換向器和電刷D、無刷直流電機不容易受環(huán)境影響正確答案:【無刷直流電機不存在換向器和電刷】16、問題：機器人控制系統(tǒng)采用PID算法的局限性體現(xiàn)在選項：A、可以應用于高速運行的場景B、PID控制的參數(shù)波動可能會較大C、工作范圍應用不受限D、可以應用于精度要求較高的場景正確答案:【PID控制的參數(shù)波動可能會較大】17、問題：關于步進電機的步距角哪些說法是正確的？選項：A、步進電機的步距角僅與轉子齒數(shù)有關B、步進電機的步距角僅與拍數(shù)有關C、步進電機的步距角與轉子齒數(shù)和拍數(shù)都有關D、步進電機的步距角與轉子齒數(shù)和拍數(shù)都無關正確答案:【步進電機的步距角與轉子齒數(shù)和拍數(shù)都有關】18、問題：關于步進電機的轉速那種說法是正確的？選項：A、當脈沖頻率f很高時，步進電動機不再是一步一步地轉動，而是連續(xù)平滑地旋轉B、當頻率恒定時，步進電機運動不勻速C、轉速的大小在轉子齒數(shù)一定下，與輸入脈沖頻率成反比，與拍數(shù)成正比D、脈沖頻率越大越好正確答案:【當脈沖頻率f很高時，步進電動機不再是一步一步地轉動，而是連續(xù)平滑地旋轉】19、問題：為了滿足生產(chǎn)要求，減小步距角，實際應用中步進電機會怎么改變？選項：A、僅需在定子磁極中加工成多齒結構B、僅需在轉子磁極中加工成多齒結構C、定子磁極和轉子都加工成多齒結構D、多齒結構并不會改變步距角正確答案:【定子磁極和轉子都加工成多齒結構】20、問題：對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機能夠利用（）獲得中間點的坐標。選項：A、插補算法B、優(yōu)化算法C、預測算法D、平滑算法正確答案:【插補算法】21、問題：關于步進電機驅(qū)動控制器，下列那種說法是正確的？選項：A、僅包括變頻信號源B、僅包括脈沖分配器C、僅包括功率放大器D、主要包括變頻信號源、脈沖分配器和功率放大器三個部分正確答案:【主要包括變頻信號源、脈沖分配器和功率放大器三個部分】22、問題：機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關鍵叫的位置控制系統(tǒng)的設定值。選項：A、運動學正問題B、運動學逆問題C、動力學正問題D、動力學逆問題正確答案:【運動學逆問題】23、問題：下列哪項不屬于機器人控制系統(tǒng)的特點（）。選項：A、由多個關節(jié)聯(lián)動控制B、其數(shù)學模型是一個多變量、非線性和變參數(shù)的復雜模型C、具有較高的精度需求D、無需加（減）速控制正確答案:【無需加（減）速控制】24、問題：關于增量式編碼器說法正確的是選項：A、一般有兩個碼道B、有零點標記C、兩個碼道相錯1/2角距D、兩個碼道是為了辨別旋轉方向正確答案:【一般有兩個碼道#有零點標記#兩個碼道是為了辨別旋轉方向】25、問題：工業(yè)機器視覺系統(tǒng)的應用領域有選項：A、識別B、檢測C、測量D、定位正確答案:【識別#檢測#測量#定位】26、問題：關于超聲波傳感器說法正確的是選項：A、適用于較遠距離和較大物體的測量B、對物體材料和表面的依賴性較低。C、由發(fā)射器和接收器構成D、被測物體距離=時間差×超聲波的速度正確答案:【適用于較遠距離和較大物體的測量#對物體材料和表面的依賴性較低。#由發(fā)射器和接收器構成】27、問題：構成伺服控制系統(tǒng)需要哪些技術？選項：A、信號檢測技術B、伺服運動控制技術C、伺服驅(qū)動控制技術D、電機本體設計正確答案:【信號檢測技術#伺服運動控制技術#伺服驅(qū)動控制技術#電機本體設計】28、問題：反電勢跟哪些參數(shù)有關系？選項：A、與電機結構有關的常數(shù)B、轉速C、磁通D、電樞電壓正確答案:【與電機結構有關的常數(shù)#轉速#磁通】29、問題：通常外部傳感器用于測量位置、速度、加速度等信息選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】30、問題：電位器式傳感器的缺點是易磨損，可靠性低、壽命短選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】31、問題：機器人常用的外部傳感器都是非接觸類型的傳感器選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】32、問題：測量傳輸時間法原理是利用傳感器與物體間的距離等于信號的傳輸距離選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】33、問題：擺動電弧傳感器不需要在焊槍上加裝其他裝置選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】34、問題：循環(huán)式碼盤與二進制編碼相比能消除粗大誤差選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】35、問題：測速發(fā)電機的輸出電動勢與轉速成比例，改變旋轉方向時輸出電動勢的極性即相應改變選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】36、問題：壓電加速度傳感器利用具有壓電效應的物質(zhì)，將產(chǎn)生加速度的力轉換為電壓選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】37、問題：球形滑覺傳感器無法測量滑動距離選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】38、問題：一般紅外傳感器傳感器的輸出是非線性的選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】39、問題：直流伺服電機具有起動轉矩大、調(diào)速范圍寬、機械特性和調(diào)節(jié)特性線性度好、控制方便等優(yōu)點，被廣泛應用在伺服系統(tǒng)中。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】40、問題：調(diào)壓調(diào)速屬于恒功率調(diào)速，調(diào)速范圍不大；弱磁調(diào)速屬于恒轉矩調(diào)速，調(diào)速范圍大。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】41、問題：PWM調(diào)速具有脈沖電壓開關頻率高，電流容易連續(xù)的優(yōu)點。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】42、問題：晶閘管（可控硅）調(diào)速系統(tǒng)中可控硅整流放大器的僅有整流、放大作用。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】43、問題：無刷直流電機的機械特性與有刷直流電機的類似。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】44、問題：步進電動機是一種用電脈沖信號進行控制，并只能將電脈沖信號轉換成相應的角位移的執(zhí)行器。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【錯誤】45、問題：如果停機后某些繞組仍保持通電狀態(tài)，則其還具有自鎖能力。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】46、問題：步進電機具有不需要反饋，控制簡單的優(yōu)點。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】47、問題：由于其具有高精度與低速運行大力矩的特性，非常適合用來為機械自動化流水線生產(chǎn)提供核心動力。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】48、問題：工業(yè)機器人集中控制系統(tǒng)具有系統(tǒng)結構簡單，成本低的優(yōu)點選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】49、問題：現(xiàn)在工業(yè)機器人大部分都把每一個關節(jié)作為單輸入單輸出系統(tǒng)來處理選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】50、問題：若機器人的作業(yè)任務是按一定方向移動或繞規(guī)定軸轉動，可以使用速度控制的方式來進行。選項：A、正確B、錯誤正確答案:【正確】51、填空題：傳感器的組成結構包含敏感元件、_______、轉換電路、輔助電源。正確答案:【轉換元件】52、填空題：絕對式光電編碼器編碼盤以_____進制編碼形式表示。正確答案:【2##%_YZPRLFH_%##二】53、填空題：測速發(fā)電機是吧機械轉速轉化為________信號正確答案:【電壓】54、填空題：___________距離傳感器主要用于輻射計、熱成像系統(tǒng)等正確答案:【紅外##%_YZPRLFH_%##紅外線##%_YZPRLFH_%##紅外光】55、填空題：旋轉電弧傳感器的高速旋轉增加了焊槍位置偏差的檢測_______正確答案:【靈敏度】56、填空題：所謂伺服系統(tǒng)，就是跟隨指令值變化的閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。正確答案:【被調(diào)量】57、填空題：根據(jù)磁場產(chǎn)生的方式可分為和電勵磁式兩大類。正確答案:【永磁式】58、填空題：電勵磁式又可細分為他勵式、、串勵式和復勵式四種。正確答案:【并勵式】59、填空題：在電機運行時，電磁轉矩必須和機械負載轉矩及相平衡。正確答案:【空載損耗轉矩】60、填空題：直流伺服電機的速度控制方式有和電樞控制。正確答案:【磁通控制】61、填空題：兩輪小車自平衡的關鍵是獲取小車的速度和角度這兩組數(shù)據(jù)，這些數(shù)值在stm32的中斷控制中結合算法使用，輸出運算后的數(shù)值賦值給PWM驅(qū)動器（即電機驅(qū)動）控制電機，從而實現(xiàn)小車的自平衡正確答案:【PID】62、填空題：步進電動機其角位移量與電脈沖數(shù)成，其轉速與電脈沖頻率成正比。正確答案:【正比】63、填空題：工業(yè)機器人在靜止狀態(tài)下，受重力影響產(chǎn)生的偏差我們稱之為。正確答案:【靜常偏差】64、填空題：工業(yè)機器人運動軌跡插補算法具有有直線插補算法和算法。正確答案:【圓弧插補】65、填空題：工業(yè)機器人巨頭ABB現(xiàn)在的公司總部位于（國家）。正確答案:【瑞士】期末考試試卷1、問題：下列哪項靜態(tài)特性反應傳感器的輸出量與輸入量變化之比選項：A、重復性B、靈敏度C、線性度D、量程正確答案:【靈敏度】2、問題：下列關于光柵類傳感器說法錯誤的是選項：A、利用光的衍射現(xiàn)象B、莫爾條紋有縮小位移的作用C、光柵有消除平均誤差的效應D、按工作原理一般有計量光柵和物理光柵正確答案:【莫爾條紋有縮小位移的作用】3、問題：下列哪個傳感器可以用于焊縫追蹤選項：A、電弧傳感器B、視覺傳感器C、激光傳感器D、以上都可以正確答案:【以上都可以】4、問題：工業(yè)機器人中應用的最多的角度傳感器是選項：A、編碼器B、旋轉變壓器C、.測速發(fā)電機D、旋轉電位器正確答案:【編碼器】5、問題：工業(yè)機器人手部的位姿是由（）構成的。選項：A、姿態(tài)和位置B、位置和速度C、位置和運行狀態(tài)D、姿態(tài)和速度正確答案:【姿態(tài)和位置】6、問題：對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機能夠利用（）獲得中間點的坐標。選項：A、優(yōu)化算法B、插補算法C、平滑算法D、預測算法正確答案:【插補算法】7、問題：下列哪一項不屬于機器人控制系統(tǒng)的一部分。（）選項：A、顯示器B、操作面板C、示教器D、伺服控制器正確答案:【顯示器】8、問題：以下哪個選項不是機器人控制系統(tǒng)的特點？（）選項：A、多關節(jié)聯(lián)動控制B、復雜的