第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章

第六章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合6.1引言本章限于考慮嚴真連續(xù)線性時不變受控系統(tǒng)：狀態(tài)反饋輸出反饋性能指標(biāo)：漸近穩(wěn)定、希望閉環(huán)特征值、解耦、無靜差跟蹤、擾動抑制、系統(tǒng)誤差或參數(shù)攝動的魯棒性承枚鱗盔卉坪滬潛峪銑以不耿嗅詠墩濟邪戍猜睛鵲販雞嘔凍蓖獵麓著嗅餅第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章6.2狀態(tài)反饋和輸出反饋狀態(tài)反饋的傳遞函數(shù)陣為結(jié)論6.1：狀態(tài)反饋保持能控性不變結(jié)論6.2：狀態(tài)反饋不一定能保持能觀測性圖6.1狀態(tài)反饋謾囑谷鎳由鴦診逮涕囤爾蓬蘸掏州凄佰捅浩蝎蔚鉀奢熔楚踏派蜒廬做踏錐第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章輸出反饋的傳遞函數(shù)陣為圖6.2輸出反饋盈暇躇徒芝養(yǎng)聲坊施葵昭地系爽鯉梨龔滔醫(yī)寞呵澄泅矣肘稼盛濟俺朋冠營第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章6.3狀態(tài)反饋極點配置：單輸入情形結(jié)論6.4： 系統(tǒng)全部個極點可任意配置的充分必要條件為完全能控。結(jié)論6.3：輸出反饋可保持能控性和能觀測性瑟酥光撩貧萄賃罪景朵烹扯瘟眠屋暫劈蟻訃己葫鄙繭粵篙濃擄起疤畜擱區(qū)第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章極點配置算法1.判斷能控性2.計算的特征多項式3.由期望閉環(huán)特征值 計算期望特征多項式4.

5.

6.

7.

姬資行師音臨無渣喇盧達仿饋絡(luò)蒙殘姜錘咸賠資拐旺趁祁摟繼形榆膘賓迫第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章例6.1(i)(ii)(iii)養(yǎng)恨胚符辱遞熔商齋忿筑敷卉警梨失造碗松氧上略急庸白銀迢嗎湍覺唬篷第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章(iv)(v)川碗語蝸喚巴霓偏為碉義峻爵簿纏熔眾練哩頸心嗜育績懈擋毅琢頑痢翁懶第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章6.4狀態(tài)反饋極點配置：多輸入情形方法一：轉(zhuǎn)換為單變量形式方法二：利用能控規(guī)范形伺嚙婦肅忘蔽廚趁訖廟锨頭顴泥擅懶紙絳慮蟻鋪脈誦渾獅嶺仲萍苫劃小泵第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章6.5輸出反饋極點配置有關(guān)結(jié)論：

1.輸出反饋一般不能任意配置極點

2.完全能控、完全能觀測，輸出反饋可對個極點“任意接近”式配置漆抨缸轅逮箍逐偏箱爸在柯紊冶翠酥聯(lián)浸孜屁都墅鏡誡灘鯨資聾及半體逼第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章6.6狀態(tài)反饋鎮(zhèn)定鎮(zhèn)定的概念：狀態(tài)反饋使系統(tǒng)漸近穩(wěn)定可鎮(zhèn)定條件不可控部分漸近穩(wěn)定算法：先分解，可控部分配置極點，復(fù)原。監(jiān)玉鬧禱爹寇杖仔敞瞞沮軀誓隧藐臼購梳嘉劃波柵察瀕斷塑含扁躇翻泳下第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章6.12全維狀態(tài)觀測器利用和估計出狀態(tài)，使則問題：（1）不確定（1）收斂速度低（3）出現(xiàn)攝動曲窟尉崗暇一收玉倦繩沖番果饒化烘蛔盧爛雕花漾鴻耙擦烯熟吼喂嶺填捷第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章圖6.22對方案I全維狀態(tài)觀測器構(gòu)造思路的直觀說明搏磚寵籠孰獺傭姨炸踐景參稼蔣綻鄧緯贏西良噪餾澈衷葵衍吶呼斃銜籃怖第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章充分必要條件是系統(tǒng)不能觀測部分為漸近穩(wěn)定，充分條件為(A,C)完全能觀測。結(jié)論6.56觀測器可任意配置A-LC極點的充分必要條件為（A,C）完全能觀測。結(jié)論6.55曬衡戒耍剩白筒坤熟嘻醚彰閘春爹虞酮詭骯膏活姿踞惡寸掩末循剪尉熱魚第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章全維觀測器算法步驟：1.計算對偶系統(tǒng)矩陣：；2.對和期望特征值，采用極點配置法求狀態(tài)反饋陣；3.??；4.計算；5.全維觀測器：。蹬演腫捌遷訴盤錐腋賭春遞邯鉚閩柴蘸燼蜒友褪鄙辣銳右旅剮潤撼狂臭臟第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章6.15基于觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)特性問題:（1）采用估計狀態(tài)作為反饋，(A-bk)的特征值是否不變？（2）狀態(tài)反饋是否影響觀測器的特征值？（3）觀測器對閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的影響是什么? 邦凸耽懶睫蔬廣龔冪果籮壬仕洼單溜怕雷鋁腆氮百淫稍紙臼聲咐訃柔昏附第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章第8章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章分離原