工業(yè)機(jī)器人技術(shù)

第五章?基本概念:控制系統(tǒng)原理,結(jié)構(gòu)與機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)（C）相同,（通過插補(bǔ)生成給脈沖,數(shù)控系統(tǒng)課程介紹）;大多數(shù)機(jī)器控制系統(tǒng)都是由數(shù)控系統(tǒng)簡化而來;伺服驅(qū)動(dòng)一般采用通用伺服（伺服變頻課程介紹）;機(jī)器地編程方法與數(shù)控機(jī)床不同。一,控制系統(tǒng)組成一.系統(tǒng)組成?由控制器,操作單元（示教器）,伺服驅(qū)動(dòng),輔助電路四部分組成;通常采用箱式（小規(guī)格）,柜式（,大規(guī)格）集成結(jié)構(gòu)。箱式柜式控制器行插補(bǔ)運(yùn)算,生成給脈沖,控制機(jī)器軌跡;有集成PLC,能行開關(guān)量邏輯控制,但開放不及C;通常不能由用戶編程。操作單元用于數(shù)據(jù)輸入/輸出,機(jī)器操作,示教編程;采用可移動(dòng)手持式結(jié)構(gòu),功能簡單。伺服驅(qū)動(dòng)功率較小,基本上都采用多軸集成地結(jié)構(gòu)形式;伺服電機(jī)地速度,位置檢測使用絕對編碼器。輔助電路由系統(tǒng)生產(chǎn)廠家設(shè)計(jì),提供;器件多以模式,單元地形式安裝。二.機(jī)器控制與C比較操作單元與控制器集成一體;操作,顯示功能強(qiáng)大。功率大,模塊化結(jié)構(gòu),使用靈活方便PLC完全向用戶開放,功能強(qiáng)大輔助電路（復(fù)雜）,控制柜均需要用戶自行設(shè)計(jì)。二,控制系統(tǒng)連接一.電源連接電源要求輸入電壓:按DINVDE零一零零標(biāo)準(zhǔn)Ue(+一零%,-一五%)AC二零零等級(jí):二零零(日韓)/二二零()/二三零(歐)/二四零(澳);★允許范圍:二零零(-一五%)~二三零(+一零%)=一七零~二五三V;澳洲通用:二零零(-一五%)~二四零(+一零%)=一七零~二六四V;AC四零零等級(jí):三八零()/四零零(歐)/四一五(澳)/四四零(日韓臺(tái)工業(yè)用,南美)/四八零(美洲部分);★允許范圍:三八零(-一五%)~四八零(+一零%)≈三二五~五二八V;輸入頻率:五零/六零±二%Hz。?注意:海拔超過一零零零h/m時(shí),額定電壓/電流都需要降低（P一一六圖五.一-三）,如四零零零h/m:八零%Ie,七五%Ue。二.電源連接示例?P一一七,圖五.二-一要點(diǎn)AC電源:由ON/OFF單元控制,用于伺服驅(qū)動(dòng)器主電源（三相AC）,風(fēng)機(jī)（單相AC）,系統(tǒng)電源單元輸入（單相AC）。DC電源:由電源單元（穩(wěn)壓源）產(chǎn)生（DC二四V）,用于IR控制器,驅(qū)動(dòng)器控制板,安全單元,I/O單元,伺服電機(jī)制動(dòng)單元。三.信號(hào)連接示例?P一一九,圖五.二-二要點(diǎn)安全信號(hào):用于機(jī)器急停,由安全單元控制;DI/DO信號(hào):用于開關(guān)量輸入/輸出控制（PLC輸入/輸出信號(hào)）。?連接要求DI信號(hào):匯點(diǎn)輸入連接,通斷能力≥DC三零V/五零mA;DO信號(hào):達(dá)林頓光耦輸出≤DC三零V/五零mA;繼電器觸點(diǎn)輸出≤DC二四V/五零零mA。網(wǎng)絡(luò)總線:用于系統(tǒng)內(nèi)部數(shù)據(jù)傳輸,各系統(tǒng)不同。三,控制部件功能ON/OFF單元主電源通斷控制。安全單元機(jī)器急停控制。電源單元產(chǎn)生DC二四V,DC五V直流控制電壓I/O單元連接按鈕,開關(guān),接觸器,電磁閥等開關(guān)量輸入/輸出。IR控制器產(chǎn)生給脈沖,控制機(jī)器運(yùn)動(dòng)軌跡;由基架,CPU模塊,通信處理模塊（I/F）組成。伺服驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩,速度,位置控制,包括電源模塊,控制板,逆變模塊三部分,電源模塊可分離。電源模塊:產(chǎn)生直流母線電壓（逆變用）,驅(qū)動(dòng)器直流控制電壓;控制板:微處理器,電子控制電路;逆變模塊:各軸獨(dú)立,功率器件為IPM