機械原理課程設計-沖床送料機構

機械原理課程設計題目自動送料沖床機構的設計學院機電學院專業(yè)年級09機械工程及自動化學號姓名0961010815劉健指導教師張洪雙二○一一年六月機械原理課程設計任務書一、設計題目：自動送料沖床機構綜合與傳動系統(tǒng)設計二、工作原理及工藝動作過程：圖1為某沖床機構運動方案示意圖。該沖床用于在板料上沖制電動玩具中需要的薄齒輪?！倦妱訖C通過V帶傳動和齒輪傳動〔圖中未畫出〕帶動大齒輪轉動，〔另加解釋〕】通過連桿帶動滑塊上下往復運動，實現(xiàn)沖制工藝。四桿機構和齒輪機構實現(xiàn)自動送料。圖1沖床機構運動方案示意圖三、原始數(shù)據(jù)及設計要求：依據(jù)沖床工礦條件的限制，預先確定了有關幾何尺寸和力學參數(shù)，如表1所示。表1沖床機構設計數(shù)據(jù)設計要求：設計的沖床機構機構緊湊，機械效率高。四、設計方案提示：連桿機構可采用雙搖桿機構，也可采用曲柄搖桿機構設計的主要任務圖2沖頭所受阻力曲線〔l〕繪制沖床機構的工作循環(huán)圖，使送料運動與沖壓運動重疊，以縮短沖床工作周期?！?〕針對圖1所示的沖床的執(zhí)行機構〔沖壓機構和送料機構〕方案，依據(jù)設計要求和參數(shù)，確定各構件的運動尺寸，繪制機構運動簡圖?！?〕假設曲柄等速轉動，畫出滑塊C的位移和速度的變化規(guī)律曲線。〔4〕在沖床工作過程中，沖頭所受的阻力變化曲線如圖2所示，在不考慮各處摩擦、其他構件重力和慣性力的條件下，分析曲柄所需的驅動力矩?！?〕確定電動機的功率與轉速?！?〕取曲柄軸為等效構件，確定應加于曲柄軸上的飛輪轉動慣量?！?〕確定傳動系統(tǒng)方案，設計傳動系統(tǒng)中各零部件的結構尺寸。〔8〕繪制沖床傳動系統(tǒng)的裝配圖與齒輪、軸等的零件圖?！?〕編寫課程設計說明書。目錄摘要…………………自動送料機構的總體設計…………沖壓機構方案初步設計…………… 2、送料機構方案初步設計…………3、整體機構運動方案的改良設計……各構件的運動尺寸的設計與計算…工作循環(huán)圖與齒輪的計算…………滑塊C的運動變化規(guī)律及曲線……電動機的功率、轉速和驅動力矩及飛輪轉動慣量的 計算…………………設計的總結和心得…………………參考文獻……………附錄…………………一、摘要沖壓是金屬塑性成形加工的根本方法之一，它主要用于加工板料零件，所以也稱為板料成形。沖壓既能夠制造尺寸很小的儀表零件，又能夠制造諸如汽車大梁、壓力容器封頭一類的大型零件；既能夠制造一般尺寸公差等級和形狀的零件，又能夠制造精密〔公差在微米級〕和復雜形狀的零件。沖壓具有生產率高、加工本錢低、材料利用率高、操作簡單、便于實現(xiàn)機械化與自動化等一系列優(yōu)點，在汽車、機械、家用電器、電機、儀表、航空航天、兵器等生產和開展具有十分重要的意義。制造沖壓件用的傳統(tǒng)金屬材料，正逐步被各種復合材料或高分子材料替代。在模具設計與制造中，開發(fā)并應用CAD/CAM系統(tǒng)，開展高、新制造技術和模具、裝置等，以適應沖壓產品的更新?lián)Q代和各種生產批量的要求。推廣應用數(shù)控沖壓等設備，進行機械化與自動化的流水線沖壓生產。某些傳統(tǒng)的沖壓加工方法將被液壓成形、旋壓成形、爆炸成形等新穎的技術所取代，產品的沖壓加工趨于更合理、更經(jīng)濟沖模的核心局部是工作零件，即凸模和凹模。其形狀和尺寸是由沖壓工序的性質決定的。沖裁沖孔落料模的凸、凹模之間間隙很校，并做成鋒利的刃口，以便形成強大的剪切力進行剪切，使坯件與板料別離在現(xiàn)代化的機加工過程中，消耗于送料的時間損失是組成零件單件加工時間的一局部，它屬于輔助時間。要想提高生產率，減少生產中的輔助時間將是非常重要的一個環(huán)節(jié)。而要想減少輔助時間，就必須提高生產的自動化程度。自動送料機構就是為實現(xiàn)生產中送料工序自動化而設計的一種專用機構。自動送料機構可將沖壓料或沖壓件經(jīng)過定向機構，實現(xiàn)定向排列，然后順序地送到機床或工作地點。這在自動化成批大量的生產中顯然是實用的，不但可把操作人員從重復而繁重的勞動中解脫出來，而且對保證平安生產也是一種行之有效的方法。目前，國內擁有大量的沖壓機床，如果能把它們改造成半自動或自動機床，將會充分發(fā)揮機床的潛在力量，這是一個具有重大意義的事情，而在機床上安裝自動送料機構，這將大大提高沖壓的生產效率，實現(xiàn)沖壓的完全自動化。自動送料機構的總體設計1、沖壓機構方案初步設計本設計采用一個曲柄滑塊機構進行沖壓機構，其簡易結構如圖1-1所示：圖1-1電動機通過V帶傳動和齒輪傳動〔圖中未畫出〕帶動轉動，通過連桿帶動滑塊上下往復運動，實現(xiàn)沖制工藝。2、送料機構方案初步設計自動送料裝置按送進材料的形式分為送料裝置與上件裝置兩類。本設計屬于送料裝置。常見送料機構形式有以下五種：鉤式送料機構;凸輪鉗式送料機構;杠桿送料機構;夾持送料機構；輥軸送料機構。由于本設計所用的毛坯件厚度比擬薄，不在前三種送料方案所適用的材料厚度范圍內，第四種和第五種方案適用。將第四種與第五種方案進行比擬，發(fā)現(xiàn)前者需要采用斜楔帶動加料爪和滑板運動，在送料過程中振動會比擬大，從而影響到送料精度；而后者是使用輥軸送料，過程更為平穩(wěn)，因而，送料精度也較有保障。綜合考慮各種因素以后，決定采用雙輥送料機構，如以下圖1-2：3、整體機構運動方案的改良設計考慮到實際的工作情況及技術要求，我們對機構作了進一步改良，其運動簡圖如1-3所示：如果采用慣性輪做原動件，齒輪必須作為“搖桿”，通過輥輪進行間歇送料傳動，這樣就增加了設計難度，而且不易控制于計算。采用如下圖的改良機構，仍以大齒輪為原動件，通過帶動小齒輪及固連在小齒輪上的“帶缺口輥輪”，仍能到達間歇送料沖壓的目的，減小了設計難度。三、各構件的運動尺寸計算由上圖中的幾何關系，可分別列出以下式子：〔1〕由余弦定理：〔2〕〔3〕由正弦定理：〔4〕〔5〕〔6〕〔7〕聯(lián)立1、2、3、4、5、6、7得：驗證壓力角α：四：工作循環(huán)圖與齒輪的計算：【:生產率:送料距離T:大齒輪轉動周期局部齒輪每一周傳動k次〔即板料沖壓k次〕那么大齒輪對小齒輪的傳動比為k】設小齒輪半徑為rsn=150mm,n=180件/min,得=150/k又sn=2πr/2kK圓整為2，r=75,那么局部齒輪的設計如以下圖：缺齒所占的角度θ=(180-180×2sn/2πr)/2=T=2×五：滑快C的運動變化規(guī)律及曲線以下圖是用vb模擬仿真得出的數(shù)據(jù)和曲線：六：電動機的功率、轉速、飛輪轉動慣量和驅動力矩【以下公式中各字母的物理意義如下：:生產率:送料距離T:一個周期Pr:等效阻力功率Pd:等效輸入功率Fb:沖壓板料最大阻力:大齒輪的角速度:小齒輪的角速度:大齒輪的半徑:小齒輪的半徑】電動機功率,飛輪轉動慣量，驅動力矩，轉速計算：根據(jù)滑塊的位移曲線，近似認為下降過程所用時間(1/2)T,上升過程所用時間〔1/2〕T:：T=0.667s，H=100,Fr=2300N,Fb=530N帶入數(shù)據(jù)參量：曲柄，搖桿=360mm，支座=533mm(x=270mm,y=460mm)得：=9.42rad/s=rad/s小齒輪速度==1413mm/s忽略重力所做的功，沖頭上下勻速運動：前(3/4)H:==886.8W后〔1/4〕H:==1438.5W上升過程：==W且在一個周期內有Pd=Pr==955.8W根據(jù)上式可以畫出如上圖的能量圖，各陰影面積f分別代表的為能量之差=15J=-35J=20J根據(jù)上式可畫出以下圖，計算最大盈虧功=15J那么飛輪轉動慣量：=0.8628那么輸入功率：大齒輪轉速：=90r/min根據(jù)文獻【4】可選擇查得：電機型號Y132M1-6,額定功率4KW，轉速960r/min七：設計總結與心得作為一名機械工程及其自動化專業(yè)大二的學生，第一次做課程設計，我覺得這次的課程設計是十分有意義。在已度過的將近兩年的大學生活里我們大多數(shù)接觸的是專業(yè)根底課。我們在課堂上掌握的僅僅是專業(yè)根底課的理論面，如何去面對現(xiàn)實中的各種機械設計？如何把我們所學到的專業(yè)根底理論知識用到實踐中去？我想做類似的大作業(yè)就為我們提供了良好的實踐平臺。在本次課程設計的過程中，我感觸最深的是查閱了很屢次設計書和指導書。為了讓自己的設計更加完善，更加符合工程標準，一次次翻閱機械設計書是十分必要的，同時也是必不可少的。我們做的是課程設計，而不是藝術家的設計。藝術家可以拋開實際，盡情在夢想的世界里翱翔，我們是工程師，一切都要有據(jù)可依.有理可尋，不切實際的設想永遠只能是設想，永遠無法升級為設計。記得我曾經(jīng)設計了一個很“藝術化”的減速器箱蓋吊鉤，然后找老師詢問，結果馬上被老師否認了，因為這樣的設計，理論上可用，實際上加工困難，增加產品本錢。所以我們工程師搞設計不要認為自己是藝術家，除非是外形包裝設計。另外，課堂上也有局部知識不太清楚，于是我又不得不邊學邊用，時刻穩(wěn)固所學知識，這也是我作本次課程設計的第二大收獲。參考文獻【1】《機械原理課程設計手冊-鄒慧君》【2】《機械原理教程-申永勝》【3】《機械原理輔導與習題》【4】《機械設計第八版-濮良貴》【5】《solidworks2009從入門到提高》【6】《機械設計課程設計指導書》【7】《平面連桿機構設計-張世民》【8】《計算機CAD/CAM輔助設計》【9】《vb入門與提高》【10】《VB在平面四連桿機構運動分析中的應用》【11】《工程圖學-魯屏宇》撰寫設計說明書：〔課程設計說明書是技術說明書的一種，是對課程設計的總結。主要內容包括：(1)課程設計題目簡介;(2)功能分解；(3)原始數(shù)據(jù)及計算；(4)機械傳動系統(tǒng)的設計計算〔簡述方案設計思路及討論、改良〕;(5)執(zhí)行機構的選型及評價以及設計步驟或分析計算過程;(6)機械運動方案簡圖的繪制、機械運動系統(tǒng)尺度計算、機構運動分析等(7)對所設計的結果分析討論;(8)感想與建議。說明書用16K紙張書寫，并按以下順序裝訂成冊：封面〔按指定的統(tǒng)一格式〕、課程設計任務書、摘要、目錄、正文、參考文獻?！惩瓿扇掌冢?011年6月25日指導教師張洪雙九、附錄：Vb局部源程序：DimresAsString''定義全局變量PubliclAsSingle,l1AsSingle,lv1AsSingle,la1AsSinglePublicl2AsSingle,lv2AsSingle,la2AsSinglePublicrAsSingle,dtAsSinglePublicctAsSingle,cvAsSingle,caAsSinglePublicct1AsSingle,cv1AsSingle,ca1AsSinglePublicct2AsSingle,cv2AsSingle,ca2AsSinglePublicct3AsSingle,cv3AsSingle,ca3AsSinglePublicuAsSingle,vAsSingle,u1AsSingle,v1AsSingle,u2AsSingle,v2AsSinglePublicx1AsSingle,y1AsSingle,xv1AsSingle,yv1AsSingle,xa1AsSingle,ya1AsSinglePublicx2AsSingle,y2AsSingle,xv2AsSingle,yv2AsSingle,xa2AsSingle,ya2AsSinglePublicx3AsSingle,y3AsSingle,xv3AsSingle,yv3AsSingle,xa3AsSingle,ya3AsSinglePublicx4AsSingle,y4AsSingle,xv4AsSingle,yv4AsSingle,xa4AsSingle,ya4AsSinglePublicxpAsSingle,ypAsSingle''定義中間變量PublicwAsSinglePublica1AsSingle,a2AsSingle,a3AsSingle,a4AsSinglePublica5AsSingle,a6AsSingle,a7AsSingle,a8AsSinglePubliccAsSingle,dAsSingle,d7AsSingle,d8AsSingle,h1AsSingle,h2AsSinglePubliceAsSingle,e1AsSingle,e2AsSingle,e3AsSinglePublicfAsSingle,f1AsSingle,f2AsSingle,f3AsSinglePublicgAsSingle,hAsSingle,i1AsSinglePublickAsSingle,k1AsSingle,k2AsSinglePublicn7AsSingle,n8AsSinglePublicmAsInteger,m1AsInteger,kpAsIntegerPublict1AsSingle,t2AsSingle''定義主程序變量DimiAsInteger,jAsInteger,nAsIntegerPublicd1,d2,d3,d4,d5,d6AsSinglePublicsxa,sxb,sxc,sxd,sxe,sxfAsSingle,sya,syb,syc,syd,sye,syfAsSinglePublicvxa,vxb,vxc,vxd,vxe,vxfAsSingle,vya,vyb,vyc,vyd,vye,vyfAsSinglePublicaxa,axb,axc,axd,axe,axfAsSingle,aya,ayb,ayc,ayd,aye,ayfAsSinglePublicdj1,dj2,dj3,dj4,dj5AsSinglePublicdv1,dv2,dv3,dv4,dv5AsSinglePublicda1,da2,da3,da4,da5AsSinglePublics,sb,sc,sd,se,sfAsSingle,vb,vc,vd,ve,vfAsSingle,ab,ac,ad,ae,afAsSingle'定義演示動畫變量PublicfdAsIntegerDimxaAsSingle,yaAsSingle'DimxbAsSingle,ybAsSingle'DimxcAsSingle,ycAsDouble'DimxdAsSingle,ydAsSingleDimxeAsSingle,yeAsSingleDimxfAsSingle,yfAsSingle'定義各個絞支點的坐標DimbcAsSingleDimdjk,djk2AsSinglePublicsmax,sminAsSinglePrivateSubForm_Load()dj1=0fd=3000bc=1*pi/180'設置各行的寬度MSFGrd.ColWidth(0)=700:MSFGrd.ColWidth(1)=700MSFGrd.ColWidth(2)=1100:MSFGrd.ColWidth(3)=1100MSFGrd.ColWidth(4)=1500MSFGrd2.ColWidth(0)=700:MSFGrd3.ColWidth(1)=700MSFGrd2.ColWidth(2)=1100:MSFGrd3.ColWidth(3)=1100MSFGrd2.ColWidth(4)=1500MSFGrd3.ColWidth(0)=700:MSFGrd3.ColWidth(1)=700MSFGrd3.ColWidth(2)=1100:MSFGrd3.ColWidth(3)=1100MSFGrd3.ColWidth(4)=1500MSFGrd4.ColWidth(0)=700:MSFGrd4.ColWidth(1)=700MSFGrd4.ColWidth(2)=1100:MSFGrd4.ColWidth(3)=1100MSFGrd4.ColWidth(4)=1500''設置表頭MSFGrd.TextMatrix(0,0)="組數(shù)"MSFGrd.TextMatrix(0,1)="角度"MSFGrd.TextMatrix(0,2)="水平位移s(m)"MSFGrd.TextMatrix(0,3)="速度v(m/s)"MSFGrd.TextMatrix(0,4)="加速度a(m/s2)"MSFGrd2.TextMatrix(0,0)="組數(shù)"MSFGrd2.TextMatrix(0,1)="角度"MSFGrd2.TextMatrix(0,2)="水平位移s(m)"MSFGrd2.TextMatrix(0,3)="速度v(m/s)"MSFGrd2.TextMatrix(0,4)="加速度a(m/s2)"MSFGrd3.TextMatrix(0,0)="組數(shù)"MSFGrd3.TextMatrix(0,1)="角度"MSFGrd3.TextMatrix(0,2)="水平位移s(m)"MSFGrd3.TextMatrix(0,3)="速度v(m/s)"MSFGrd3.TextMatrix(0,4)="加速度a(m/s2)"MSFGrd4.TextMatrix(0,0)="組數(shù)"MSFGrd4.TextMatrix(0,1)="角度"MSFGrd4.TextMatrix(0,2)="滑塊位移s(m)"MSFGrd4.TextMatrix(0,3)="速度v(m/s)"MSFGrd4.TextMatrix(0,4)="加速度a(m/s2)"'設置字體對齊方式MSFGrd.ColAlignment(0)=2MSFGrd.ColAlignment(1)=2MSFGrd.ColAlignment(2)=3MSFGrd.ColAlignment(3)=3MSFGrd.ColAlignment(4)=3MSFGrd2.ColAlignment(0)=2MSFGrd2.ColAlignment(1)=2MSFGrd2.ColAlignment(2)=3MSFGrd2.ColAlignment(3)=3MSFGrd2.ColAlignment(4)=3MSFGrd3.ColAlignment(0)=2MSFGrd3.ColAlignment(1)=2MSFGrd3.ColAlignment(2)=3MSFGrd3.ColAlignment(3)=3MSFGrd3.ColAlignment(4)=3MSFGrd4.ColAlignment(0)=2MSFGrd4.ColAlignment(1)=2MSFGrd4.ColAlignment(2)=3MSFGrd4.ColAlignment(3)=3MSFGrd4.ColAlignment(4)=3EndSubPublicSubzhu()''d1:ab桿,d2:bc桿,d3:cd桿,d4:de桿,d5:ef桿'數(shù)據(jù)組1kp=1d1=Text5(0).Text*fdsxa=0:sya=0vxa=0:vya=0axa=0:aya=0dv1=1:da1=0'數(shù)據(jù)組2m=1d2=Text5(1).Text*fd:d3=Text5(2)*fdsxd=Text6.Text*fd:syd=Text7.Text*fdvxd=0:vyd=0axd=0:ayd=0'數(shù)據(jù)組3d4=Text5(3).Text*fd'數(shù)據(jù)組4d5=Text5(4).Text*fd:m1=1dj5=270*pi/180:dv5=0:da5=0'ssl單桿組主程序(ab桿〕'l=d1ct=dj1:cv=dv1:ca=da1x1=sxa:y1=sya:xv1=vxa:yv1=vya:xa1=axa:ya1=ayaCallSSLsxb=x2:syb=y2vxb=xv2:vyb=yv2axb=xa2:ayb=ya2sb=Sqr(sxb*sxb+syb*syb)vb=Sqr(vxb*vxb+vyb*vyb)ab=Sqr(xab*xab+yab*yab)'求解出單桿端點a的位移，線速度，線加速度'rrr桿組主程序〔bcd桿〕'l1=d2:l2=d3x1=sxb:y1=syb:x2=sxd:y2=sydCallRRRdj2=ct1:dv2=cv1:da2=ca1'求c參量l=d2ct=dj2:cv=dv2:ca=da2x1=sxb:y1=syb:xv1=vxb:yv1=vyb:xa1=axb:ya1=aybCallSSL'dj3=ct2:dv3=cv2:da3=ca2sxb=x1:syb=y1:vxb=xv1:vyb=yv2:axb=xa1:ayb=ya2sxc=x2:syc=y2:vxc=xv2:vyc=yv2:axc=xa2:ayc=ya2sc=Sqr(sxc*sxc+syc*syc)vc=Sqr(vxc*vxc+vyc*vyc)ac=Sqr(axc*axc+ayc*ayc)'求解出單桿端點c的位移，線速度，線加速度'ReDimPreservea(1Ton)'Callputarr(sc,i)''''將計算結果寫入到表格中'固連桿的參數(shù)〔de桿〕'l=d4ct=dj3-co:cv=dv3:ca=da3x1=sxd:y1=syd:xv1=vxd:yv1=vyd:xa1=axd:ya1=aydCallSSLdj4=ctsxe=x2:sye=y2vxe=xv2:vye=yv2axe=xa2:aye=ya2se=Sqr(sxe*sxe+sye*sye)ve=Sqr(vxe*vxe+vye*vye)ae=Sqr(axe*xae+aye*aye)'rrp桿組〔ef桿〕'l1=d4:l2=d5ct3=dj5:cv3=dv5:ca3=da5x1=sxe:y1=sye:xv1=vxe:yv1=vye:xa1=axe:ya1=ayexp=sxd:yp=syd:xvp=vxd:yvp=vyd:xap=axd:yap=ayd'CallRRPdj5=pi+ct2:dv4=cv2:da4=ca2sxf=x2:syf=y2vxf=xv2:vyf=yv2axf=xa2:ayf=ya2sf=svf=vyfaf=ayf'dj1=dj1+bcText1.Text=Val(sxb)Text2.Text=Val(syb)Text3.Text=Val(sxc)Text4.Text=Val(syc)'EndSub'''PrivateSubForm_Click()'MsgBoxChr(10)+"請選擇按鈕進行計算",vbCritical,"機械原理運動分析"'EndSub''表格生成PrivateSubCndOk_Click()res=""title.Caption="運動分析結果："'n=360dj1=0'復位djk2=dj1smax=-10000000:smin=10000000Fori=1TonCallzhu'第一組MSFGrd.TextMatrix(i,0)=Str(i)MSFGrd.TextMatrix(i,1)=Str(Int(dj1*180/pi+0.5))MSFGrd.TextMatrix(i,2)=Str(Int(sxb*100000/fd+0.5)/100000)MSFGrd.TextMatrix(i,2)=Format(MSFGrd.TextMatrix(i,2),"0.000")MSFGrd.TextMatrix(i,3)=Str(Int(vb*10000/fd+0.5)/10000)MSFGrd.TextMatrix(i,3)=Format(MSFGrd.TextMatrix(i,3),"0.00")MSFGrd.TextMatrix(i,4)=Str(Int(ab*10000/fd+0.5)/10000)MSFGrd.TextMatrix(i,4)=Format(MSFGrd.TextMatrix(i,4),"0.00")'第二組MSFGrd2.TextMatrix(i,0)=Str(i)MSFGrd2.TextMatrix(i,1)=Str(Int((dj3*18000/pi+0.5))/100)MSFGrd2.TextMatrix(i,1)=Format(MSFGrd2.TextMatrix(i,1),"0.00")MSFGrd2.TextMatrix(i,2)=Str(Int(sxc*10000/fd+0.5)/10000)MSFGrd2.TextMatrix(i,2)=Format(MSFGrd2.TextMatrix(i,2),"0.000")MSFGrd2.TextMatrix(i,3)=Str(Int(vc*10000/fd+0.5)/10000)MSFGrd2.TextMatrix(i,3)=Format(MSFGrd2.TextMatrix(i,3),"0.000")MSFGrd2.TextMatrix(i,4)=Str(Int(ac*10000/fd+0.5)/10000)MSFGrd2.TextMatrix(i,4)=Format(MSFGrd2.TextMatrix(i,4),"0.000")'第三組'MSFGrd3.TextMatrix(i,0)=Str(i)MSFGrd3.TextMatrix(i,1)=Str(Int((dj4*18000/pi+0.5))/100)MSFGrd3.TextMatrix(i,1)=Format(MSFGrd3.TextMatrix(i,1),"0.00")MSFGrd3.TextMatrix(i,2)=Str(Int(sxe*10000/fd+0.5)/10000)MSFGrd3.TextMatrix(i,2)=Format(MSFGrd3.TextMatrix(i,2),"0.000")MSFGrd3.TextMatrix(i,3)=Str(Int(ve*10000/fd+0.5)/10000)MSFGrd3.TextMatrix(i,3)=Format(MSFGrd3.TextMatrix(i,3),"0.000")MSFGrd3.TextMatrix(i,4)=Str(Int(ae*10000/fd+0.5)/10000)MSFGrd3.TextMatrix(i,4)=Format(MSFGrd3.TextMatrix(i,4),"0.000")'第四組MSFGrd4.TextMatrix(i,0)=Str(i)MSFGrd4.TextMatrix(i,1)=Str(Int((dj5*18000/pi+0.5))/100)MSFGrd4.TextMatrix(i,1)=Format(MSFGrd4.TextMatrix(i,1),"0.00")MSFGrd4.TextMatrix(i,2)=Str(Int(syf*10000/fd+0.5)/10000)MSFGrd4.TextMatrix(i,2)=Format(MSFGrd4.TextMatrix(i,2),"0.000")MSFGrd4.TextMatrix(i,3)=Str(Int(vyf*10000/fd+0.5)/10000)MSFGrd4.TextMatrix(i,3)=Format(MSFGrd4.TextMatrix(i,3),"0.000")MSFGrd4.TextMatrix(i,4)=Str(Int(af*10000/fd+0.5)/10000)MSFGrd4.TextMatrix(i,4)=Format(MSFGrd4.TextMatrix(i,4),"0.000")'求滑塊的沖程'If(syf>smax)Thensmax=syfEndIfIf(syf<smin)Thensmin=syfEndIfs=smax-sminLabel1.Caption=Val(s/fd*1000)djk2=djk2+bcNextiEndSub'單桿運動分析子程序PublicSubSSL()'x2=x1+l*Cos(ct)y2=y1+l*Sin(ct)If(kp=1)Thenxv2=xv1-l*Sin(ct)*cvyv2=yv1+l*Cos(ct)*cvxa2=xa1-l*Sin(ct)*ca-l*Cos(ct)*cv*cvya2=ya1+l*Cos(ct)*ca-l*Sin(ct)*cv*cvEndIfEndSub''RRR桿組運動分析子程序PublicSubRRR()'u=x2-x1v=y2-y1u1=xv2-xv1v1=yv2-yv1u2=xa2-xa1v2=ya2-ya1c=((u*u)+(v*v)+(l2*l2)-(l1*l1))/2/l2k=v*v+u*u-c*c'If(k<0)ThenMsgBox"DYDACAN'TBEASSEMBLED,",vbExclamation,Str(dj)EndElsen7=v+m1*Sqr(k)'d7=u-cIf(Abs(d7)<0.0000001)Thenct2=piElsect2=2*Atn(n7/d7)EndIf'If(d7<0Andn7>0)Thenct2=ct2+2*piElseIf(d7<0Andn7<0)Thenct2=ct2-2*piEndIfEndIfn7=v+l2*Sin(ct2)d7=u+l2*Cos(ct2)If(Abs(d7)<0.0000001)Thenct1=pi/2Elsect1=Atn(n7/d7)EndIfIf(d7<0Andn7>0)Thenct1=ct1+piElseIf(d7<0Andn7<0)Thenct1=ct1-piEndIfEndIfIf(kp=1)Thena1=-l1*Sin(ct1)a2=l1*Cos(ct1)a3=l2*Sin(ct2)a4=-l2*Cos(ct2)d8=a1*a4-a2*a3If(Abs(d8)<0.000000001)ThenMsgBox"DYDAISINUNCERTAINTY",vbExclamation,"機械原理"EndEndIf'cv1=(a4*u1-a3*v1)/d8'解出兩桿的角速度cv2=(a1*v1-a2*u1)/d8e=u2+a2*cv1*cv1+a4*cv2*cv2f=v2-a1*cv1*cv1-a3*cv2*cv2ca1=(a4*e-a3*f)/d8ca2=(a1*f-a2*e)/d8'解出兩桿的角加速度EndIfEndIfEndSub''RRP桿組運動分析子程序PublicSubRRP()'e1=2*(xp-x1)*Cos(ct3)+2*(yp-y1)*Sin(ct3)f1=(xp-x1)^2+(yp-y1)^2-l2^2k1=e1^2-4*f1If(k1<0)ThenMsgBox"DYDACAN'TBEASSEMBLED,",vbExclamation,Str(dj)EndElseIf(k1=0)Thens=Sqr(k1)/2EndIf's=Abs(-e1+m*Sqr(k1))/2x2=xp+s*Cos(ct3)y2=yp+s*Sin(ct3)n8=y2-y1d8=x2-x1If(Abs(d8)<0.0000001)Thenct2=piElsect2=Atn((n8)/(d8))EndIfIf(d8<0Andn8>0)Thenct2=ct2+piElseIf(d8<0Andn8<0)Thenct2=ct2-piEndIfEndIfe2=xvp-xv1-s*cv3*Sin(ct3)f2=yvp-yv1+s*cv3*Cos(cv3)t1=l2*Sin(ct2)*Sin(ct3)+l2*Cos(ct2)*Cos(ct3)t2=Sin(ct2)*Sin(ct3)+Cos(ct2)*Cos(ct3)cv2=(-e2*Sin(ct2)+f2*Cos(ct2))/t1v2=-(e2*Cos(ct2)+f2*Sin(ct2))/t2xv2=xv1-l2*cv2*Sin(ct2)yv2=yv1+l2*cv2*Cos(ct2)e3=xap-xa1+l2*cv2^2*Cos(ct2)-2*v2*Sin(ct3)-ca3*s*Sin(ct3)-cv3^2*s*Cos(ct3)f3=yap-ya1+l2*cv2^2*Sin(ct2)-2*v2*Cos(ct3)-ca3*s*Cos(ct3)-cv3^2*s*Sin(ct3)ca2=(-e3*Sin(ct2)+f3*Cos(ct2))/t1a2=-(e3*Cos(ct2)+f3*Sin(ct2))/t2xa2=xa1-cv2^2*l2*Cos(ct2)-ca2*l2*Sin(ct2)ya2=ya1-cv2^2*l2*Sin(ct2)+ca2*l2*Cos(ct2)EndIfEndSub'控件設置PrivateSubCommand1_Click()'Timer1.Interval=1IfTimer1.Enabled=TrueThenTimer1.Enabled=FalseElse:Timer1.Enabled=TrueEndIfTimer1_TimerEndSubPrivateSubCommand2_Click()EndSubPublicSubhuitu()'Callzhudj1=dj1+0.1*bcEndSub'PublicSubputarr(numAsSingle,iAsInteger)'a(i)=num'EndSubPublicSubchushi()dj1=0EndSub‘動畫顯示PrivateSubTimer1_Timer()bc=1*pi/180djk=dj1''Callzhu''xa=Picture1.ScaleWidth/3ya=Picture1.ScaleHeight/2+1500xb=xa+sxbyb=ya+sybxc=xa+sxcyc=ya+sycxd=xa+sxdyd=ya+sydxe=xa+sxeye=ya+syexf=xa+sxfyf=ya+syf'水平翻轉yb=2*ya-ybyc=2*ya-ycyd=2*ya-ydye=2*ya-yeyf=2*ya-yfPicture1.DrawWidth=8Picture1.Circle(xa,ya),1,QBColor(4)Picture1.Circle(xb,yb),1,QBColor(4)Picture1.Circle(xc,yc),1,QBColor(4)Picture1.Circle(xd,yd),1,QBColor(4)Picture1.Circle(xe,ye),1,QBColor(4)Picture1.Circle(xf,yf),50,QBColor(9)'畫鉸鏈a,b,c,d'畫導桿Picture1.DrawWidth=2Picture1.Line(xd-100,yd+d5-d4)-(xd-100,yd+d5-d4+300),QBColor(0)Picture1.Line(xd+100,yd+d5-d4)-(xd+100,yd+d5-d4+300),QBColor(0)'畫連桿Picture1.DrawWidth=5Picture1.Line(xa,ya)-(xb,yb),QBColor(1)Picture1.Line(xb,yb)-(xc,yc),QBColor(2)Picture1.Line(xc,yc)-(xd,yd),QBColor(3)Picture1.Line(xd,yd)-(xa,ya),QBColor(4)Picture1.Line(xd,yd)-(xe,ye),QBColor(3)