人工智能行業(yè)市場前景及投資研究報(bào)告：大模型機(jī)器人變革

證券研究報(bào)告

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2024年01月19日人工智能行業(yè)專題：大模型帶來機(jī)器人變革行業(yè)研究·

行業(yè)專題計(jì)算機(jī)·

人工智能投資評(píng)級(jí)：超配（維持評(píng)級(jí)）摘要◆

AMR機(jī)器人市場空間快速增長。根據(jù)GGII數(shù)據(jù)，從全球維度來看，22年全球移動(dòng)機(jī)器人市場規(guī)模約292億，預(yù)計(jì)27年增長至1874億元，對(duì)應(yīng)22-27年CAGR為45.07%；從國內(nèi)維度來看，22年中國移動(dòng)機(jī)器人市場規(guī)模約97億元，預(yù)計(jì)27年增長至462億元，對(duì)應(yīng)22-27年CAGR為36.74%，市場規(guī)?？焖僭鲩L?！?/p>

軟件和算法構(gòu)筑競爭力核心壁壘。在實(shí)際應(yīng)用中，移動(dòng)機(jī)器人通常以集群的方式系統(tǒng)完成特定任務(wù)；未來，成百上千臺(tái)機(jī)器人規(guī)?；鹤鳂I(yè)是發(fā)展的必然趨勢(shì)，即逐步從單體智能向群體智能演進(jìn)，軟件和算法成為構(gòu)筑核心競爭力的壁壘，例如統(tǒng)一環(huán)境下完成作業(yè)調(diào)度、找到全局最優(yōu)方案提升集群機(jī)器人工作總效率等。我們認(rèn)為隨著行業(yè)應(yīng)用場景的豐富和技術(shù)的發(fā)展，產(chǎn)品模塊化、軟件模塊化將成為AMR發(fā)展的必然趨勢(shì)?！?/p>

英偉達(dá)等海外大廠發(fā)布AMR機(jī)器人方案。英偉達(dá)專為機(jī)器人提供的集成式端到端解決方案（NVIDIA

ISAAC），用于部署全自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR），包含ISACC

SIM、ISACC

Engine、

ISACC

GEMs和ISACC

APPs四個(gè)模塊。開發(fā)者可通過ISACC

SIM在仿真環(huán)境中完成世界和機(jī)器人的建模（包含描述傳感器的標(biāo)定信息和電機(jī)控制等），利用ISAAC

GEMs完善機(jī)器人的軟件主體，并在仿真平臺(tái)完成算法的測(cè)試、訓(xùn)練，之后通過ISACC

Engine部署到機(jī)器人本體進(jìn)行現(xiàn)場實(shí)測(cè)?！?/p>

多模態(tài)大模型賦能機(jī)器人。主要體現(xiàn)為多模態(tài)感知和多模態(tài)交互。1）多模態(tài)感知：通過多類型傳感器的配合，機(jī)器人處理多個(gè)模態(tài)接收的信息，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)文本、圖像、視頻、音頻等模態(tài)信息的學(xué)習(xí)和理解；2）多模態(tài)交互：用戶可以同時(shí)使用語音、手勢(shì)、文本等與機(jī)器人交互，同單模態(tài)交互相比，多模態(tài)交互具有減輕用戶認(rèn)知負(fù)擔(dān)（交互更自然）、消除任務(wù)歧義（交互更準(zhǔn)確）、降低環(huán)境干擾（交互更加魯棒）等優(yōu)勢(shì)，使交互更加靈活和高效。未來，云端大模型泛化出基本能力，并把這部分“記憶”植入機(jī)器人邊緣端（通過蒸餾等方式壓縮模型大?。M(jìn)而機(jī)器人本體可以將識(shí)別到的視覺、并規(guī)劃動(dòng)作，完成反饋。、語音交互數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，◆

投資建議：機(jī)器人作為國家戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)之一，是國家從制造大國發(fā)展成為制造強(qiáng)國的重要抓手，在當(dāng)今國家制造業(yè)處于人口紅利逐漸消失、產(chǎn)業(yè)迫切需要轉(zhuǎn)型升級(jí)的背景下，提升產(chǎn)業(yè)智能化升級(jí)將助力企業(yè)提高制造效率，中國移動(dòng)機(jī)器人市場規(guī)模快速增長。同時(shí)，疊加AI大模型（特別是多模態(tài)AI大模型）的賦能，移動(dòng)機(jī)器人的能力有望大幅提升，建議關(guān)注寶信軟件、螢石網(wǎng)絡(luò)等公司。◆

風(fēng)險(xiǎn)提示：宏觀經(jīng)濟(jì)波動(dòng)，下游需求不及預(yù)期，AI倫理風(fēng)險(xiǎn)，核心技術(shù)水平升級(jí)不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)。目錄AMR行業(yè)快速增長，軟件和算法是核心巨變：多模態(tài)大模型賦能機(jī)器人國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展風(fēng)險(xiǎn)提示01020304機(jī)器人分類與關(guān)鍵技術(shù)?移動(dòng)機(jī)器人：可以在復(fù)雜環(huán)境下工作，具有自行組織、自主運(yùn)行、自主規(guī)劃的智能機(jī)器人，主要可以分為自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR）、關(guān)節(jié)型機(jī)器人、人機(jī)協(xié)作機(jī)器人等。??市場空間：根據(jù)GGII數(shù)據(jù)，從全球維度來看，22年全球移動(dòng)機(jī)器人市場規(guī)模約292億，預(yù)計(jì)27年增長至1874億元，對(duì)應(yīng)22-27年CAGR為45.07%；從國內(nèi)維度來看，22年中國移動(dòng)機(jī)器人市場規(guī)模約97億元，預(yù)計(jì)27年增長至462億元，對(duì)應(yīng)22-27年CAGR為36.74%，市場規(guī)?？焖僭鲩L。移動(dòng)機(jī)器人——自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR）：是一種能夠獨(dú)立理解環(huán)境并在環(huán)境中移動(dòng)的機(jī)器人。AMR

與其前身自動(dòng)導(dǎo)引車

(AGV)

不同，后者依賴于軌道或預(yù)定義路徑，并且通常需要操作員監(jiān)督。AMR

使用一組復(fù)雜的傳感器、人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)和計(jì)算來進(jìn)行路徑規(guī)劃，以解釋和導(dǎo)航其環(huán)境，不受有線電源的束縛，具體的工作邏輯包括：a）分析收集到的信息；b）通過

3D

相機(jī)和

LiDAR

傳感器捕獲信息；c）根據(jù)他們的環(huán)境和總體使命做出推斷；d）采取行動(dòng)以實(shí)現(xiàn)最佳結(jié)果。?關(guān)鍵技術(shù)路徑：1）容器化的SDK工具集——包含感知、導(dǎo)航軟件堆棧；好用的開發(fā)環(huán)境，模擬工具；后續(xù)優(yōu)化升級(jí)containers；2）邊緣微服務(wù)器支撐——無線通信，安全設(shè)備，協(xié)作SLAM

Fleet管理。圖1：22年全球移動(dòng)機(jī)器人市場規(guī)模292億圖2：22年中國移動(dòng)機(jī)器人市場規(guī)模97億全球移動(dòng)機(jī)器人市場規(guī)模（億元）YOY中國移動(dòng)機(jī)器人市場規(guī)模（億元）YOY2000187450%48%46%44%42%40%38%36%50046260%50%40%30%20%10%0%18001600140012001000800600400200049%50%4003002001000350129845%46%41%38%37%44%36%25432%89430%18024%41%6131324139715%78292524035201820192020202120222023E

2024E

2025E

2026E

2027E20222023E2024E2025E2026E2027E資料：GGII，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：GGII，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理AMR技術(shù)核心——原來的劃分?傳統(tǒng)機(jī)械劃分：1）基本圍繞機(jī)械的控制、反饋兩個(gè)步驟進(jìn)行分解，缺乏信息流轉(zhuǎn)脈絡(luò)；2）任務(wù)定義、拆解和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)代碼生成由機(jī)器人工程師編寫代碼、調(diào)優(yōu)和部署.?現(xiàn)代機(jī)器人公司劃分：機(jī)器人公司會(huì)把的任務(wù)、動(dòng)作、關(guān)節(jié)拆解的更細(xì)，關(guān)鍵在硬件層，操作系統(tǒng)單列。

AI目前應(yīng)用在任務(wù)層的分解和動(dòng)作生成，在一定程度上可以替代機(jī)器人工程師完成工作。??1）任務(wù)層：包括任務(wù)描述、任務(wù)分解與動(dòng)作生成，目前主要有人工完成，LLMs在該層應(yīng)用潛力巨大；2）控制層：控制層包括規(guī)劃（運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、實(shí)時(shí)速度調(diào)整、路徑修正等）、控制（位置控制、力控制等）和建模（運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、動(dòng)力學(xué)模型、幾何模型等），同時(shí)包括支持模塊和端口。??3）操作系統(tǒng)層支持庫：包括RT-Platform、RT-Runtime等，以及操作系統(tǒng)（Linux、VxWorks、RTX）和第三方支持庫。4）硬件層：包括伺服電機(jī)、相機(jī)/視覺、力傳感器等。圖3：傳統(tǒng)機(jī)械劃分機(jī)器人等級(jí)圖4：機(jī)器人公司會(huì)把的任務(wù)、動(dòng)作、關(guān)節(jié)拆解的更細(xì)資料：深藍(lán)學(xué)院，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：ROKAE機(jī)器人，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理AMR技術(shù)核心——架構(gòu)?

AMR本體能力：具備傳感和智能路徑規(guī)劃，運(yùn)動(dòng)控制

、安全和人機(jī)交互HMI，機(jī)器視覺和智能導(dǎo)航等能力，

賦能制造業(yè)向柔性化、智能化發(fā)展。?

云端交互任務(wù)處理：AMR本體通過網(wǎng)絡(luò)（WIFI/片支持（例如英偉達(dá)H100等）。）與云端計(jì)算中心交互，在云端完成數(shù)據(jù)分析，推理，模擬等工作，需要云端AI芯?

AMR架構(gòu)組成：目前主要由控制系統(tǒng)、導(dǎo)航傳感系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)模塊、安全監(jiān)測(cè)模塊、交互模塊、通訊模塊、動(dòng)力模塊（電池等）、執(zhí)行機(jī)構(gòu)（機(jī)械裝置）組成，不同場景品類的機(jī)器人對(duì)配置要求不同。圖5：TMT視角下的機(jī)器人核心部件資料：Intel官網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理AMR技術(shù)核心——硬件是基礎(chǔ)?

TMT零部件價(jià)值量持續(xù)提升：機(jī)器人硬件主要包括TMT零部件（控制系統(tǒng)相關(guān)硬件、導(dǎo)航傳感器、驅(qū)動(dòng)模塊、通訊模塊等）、電池（動(dòng)力模塊）、機(jī)械裝置（執(zhí)行機(jī)構(gòu)等），隨著定位導(dǎo)航、機(jī)器視覺、規(guī)劃執(zhí)行等環(huán)節(jié)對(duì)芯片需求的增長，以及激光的應(yīng)用，機(jī)器人中TMT零部件的價(jià)值量持續(xù)提升。等新型傳感器?

智能機(jī)器人的誕生，移動(dòng)GPU嵌入AMR本體是發(fā)展趨勢(shì)。未來，AI將走出計(jì)算機(jī)，進(jìn)而影響外部世界（物理世界），機(jī)器人是AI最佳載體之一；隨著智能機(jī)器人的發(fā)展，機(jī)器人傳感器、執(zhí)行器將同AI相結(jié)合，具備模擬（用于仿真的虛擬空間）、映射（實(shí)時(shí)地圖創(chuàng)建能力）、自主（獨(dú)立運(yùn)行）等能力，需要強(qiáng)大的端側(cè)算力支撐，移動(dòng)GPU嵌入AMR本體是發(fā)展趨勢(shì)。圖6：機(jī)器人硬件組成圖7：控制芯片可分為通用芯片、FPGA、AsicTMT零部件英偉達(dá)AMDIntel通用芯片控制芯片F(xiàn)PGAASIC賽靈思谷歌地平線特斯拉百度電池機(jī)械裝置……資料：浙江科聰，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：英偉達(dá)、AMD、Intel、賽靈思、谷歌、地平線、特斯拉、百度，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理AMR技術(shù)核心——軟件、算法是核心?

軟件和算法構(gòu)筑競爭力核心壁壘：在實(shí)際應(yīng)用中，移動(dòng)機(jī)器人通常以集群的方式系統(tǒng)完成特定任務(wù)；未來，成百上千臺(tái)機(jī)器人規(guī)劃化集群作業(yè)是發(fā)展的必然趨勢(shì)，即逐步從單體智能向群體智能演進(jìn)，軟件和算法成為構(gòu)筑核心競爭力的壁壘，例如統(tǒng)一環(huán)境下完成作業(yè)調(diào)度、找到全局最優(yōu)方案提升集群機(jī)器人工作總效率等。我們認(rèn)為隨著行業(yè)應(yīng)用場景的豐富和技術(shù)的發(fā)展，產(chǎn)品模塊化、軟件模塊化將成為AMR發(fā)展的必然趨勢(shì)。?

云邊端各有算法、軟件支撐：端側(cè)（即機(jī)器人本體）軟件、算法主要有ROS

2、地圖規(guī)劃算法、AI算法、樣點(diǎn)算法等，支撐路徑規(guī)劃、障礙躲避、運(yùn)動(dòng)控制等功能；云側(cè)（及邊緣）軟件、算法主要有集群管理算法、訓(xùn)練、遠(yuǎn)端推理、遠(yuǎn)端SLAM、數(shù)據(jù)分析算法等，支撐算力調(diào)度、機(jī)器人集群協(xié)作、數(shù)據(jù)分析等功能。目前，各頭部廠商擁有自己的解決方案，技術(shù)路徑隨大模型的發(fā)展，快速迭代。?

提供軟件與開發(fā)工具平臺(tái)：以Intel為例，其提供相應(yīng)的開發(fā)工具和平臺(tái)，使開發(fā)者可以快速、低成本地搭建、管理AMR機(jī)器人。圖8：云邊端協(xié)同軟件庫圖9：英特爾移動(dòng)機(jī)器人軟件與開發(fā)工具平臺(tái)資料：Intel官網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：Intel官網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理AMR核心——英偉達(dá)?

NVIDIAISAAC：專為機(jī)器人提供的集成式端到端解決方案，用于部署全自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR），包含ISACC

SIM、ISACC

Engine、ISACC

GEMs和ISACCAPPs四個(gè)模塊。開發(fā)者可通過ISACC

SIM在仿真環(huán)境中完成世界和機(jī)器人的建模（包含描述傳感器的標(biāo)定信息和電機(jī)控制等），利用ISAAC

GEMs完善機(jī)器人的軟件主體，并在仿真平臺(tái)完成算法的測(cè)試、訓(xùn)練，之后通過ISACC

Engine部署到機(jī)器人本體進(jìn)行現(xiàn)場實(shí)測(cè)。??ISAAC

SIM：機(jī)器人仿真平臺(tái)，可以進(jìn)行環(huán)境和機(jī)器人的建模，算法的驗(yàn)證，強(qiáng)化學(xué)習(xí)，監(jiān)督學(xué)習(xí)的模型訓(xùn)練等。ISAAC

Apps：提供基于ISAAC平臺(tái)的參考應(yīng)用程序；?

ISAAC

GEMs：預(yù)先構(gòu)建的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型、算法、庫、驅(qū)動(dòng)程序和API，是機(jī)器人的算法功能模塊，例如目標(biāo)檢測(cè)、機(jī)械臂控制、二維碼檢測(cè)、激光定位、視覺定位、3D重建等；?ISAAC

Engine：提供可視化的開發(fā)套件以及Debug的工具。圖10：NVIDIA

ISAAC機(jī)器人全套解決方案圖11：英偉達(dá)JETSON

XAVIER芯片資料：英偉達(dá)官網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：英偉達(dá)官網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理AMR核心——英偉達(dá)

Jetson系列產(chǎn)品?英偉達(dá)Jetson是適用于自主機(jī)器和其他嵌入式應(yīng)用的先進(jìn)平臺(tái)。該平臺(tái)包括Jetson模組、用于加速軟件的Nvidia

JetPackSDK，以及傳感器、SDK、服務(wù)和產(chǎn)品的生態(tài)系統(tǒng)；Jestson與其他Nvdia平臺(tái)上使用的相同AI軟件和云原生工作流兼容，并提供客戶構(gòu)建軟件定義的自主機(jī)器所需的節(jié)能性能。?Nvidia

Jetson（模組）：包括GPU、CPU、內(nèi)存、電源管理和高速接口等，不同性能、能效和外形規(guī)格的組合可滿足各行業(yè)客戶需要，其中包括JetsonOrin系列、Jetson

Xavier系列、Jetson

TX2系列和Jetson

Nano。????Jetson

Orin系列：主要包括Jetson

AGXOrin、JetsonOrinNX和JetsonOrin

Nano，算力分別為275、100、40

TOPs，體積逐步減??；Jetson

Xavier系列：主要包括Jetson

AGX

Xavier、Jetson

XavierNX，可提供擴(kuò)展的溫度范圍、防震和抗震規(guī)格，以及新的功能性安全能力；Jetson

TX2系列：Jetson

TX2NX與JetsonNano引腳和外形規(guī)格兼容，而Jetson

TX2、TX2

4GB和TX2i與最初的Jetson

TX2外形規(guī)格相同；Jetson

Nano系列：JetsonNano模組是一款小巧的AI計(jì)算機(jī)，具備優(yōu)越的性能和功耗，可滿足運(yùn)行現(xiàn)代AI工作負(fù)載、并行運(yùn)行多個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及同時(shí)處理來自多個(gè)高分辨率傳感器的數(shù)據(jù)的需求。圖12：英偉達(dá)Jetson不同系列產(chǎn)品定位圖13：英偉達(dá)JETSON產(chǎn)品參數(shù)JetsonTX2/TX2iJetsonNXXavierJetsonAGXXavierJetsonNXOrinJetsonAGXOrin產(chǎn)品系列JetsonNano1.33AI算力472

GFLOPS

TFLOPs/1.26TFLOPs21

TOPs32

TOPs100

TOPs275

TOPs功率5W/10W7.5W/15W10W/15W10W/15W/30W

10W/15W/25W

15W/30W/50WNVIDIAAmperearchitecturewith2048128-coreMaxwell@921MHz256-corePascal@1.3GHz1024-coreNVIDIAAmpere

GPU512-core

Volta@1.37GHzGPU384-core

VoltaNVIDIANCUDACores4-coreARMCortex-A57@2GHz,

2-coreDenver28-coreARM8-coreARM

Cortex-A78AECarmel

v8.2

v8.2

64-bit@2.26GHz

CPU2MB

L2+4MB

L312-core

ARMCortex

A78AEv8.2

64-bit4-coreARMA57@1.43GHz6-coreARMCarmel

v8.2CPU@2GHz@2GHzTensorCoresMemory--486432648GB128-bitLPDDR4,

58.3GB/s32GB

eMMC

16GB

eMMC

32GB

eMMC5.1

5.1

5.18GB128-bit

16GB

256-bit

16GB

128-bit

32GB

256-bitLPDDR4,51.2GB/s4GBLPDDR4,25.6

GB/sLPDDR4,137GB/sLPDDR5102.4GB/sSupportsexternal

NVMeLPDDR5204.8GB/s64GB

eMMC5.1StorageMicroSD資料：英偉達(dá)官網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理（注：綠框內(nèi)數(shù)字指產(chǎn)資料：英偉達(dá)官網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理品供應(yīng)截止年份）AMR技術(shù)核心——特斯拉的FSD+Dojo?

特斯拉AMR方案：特斯拉機(jī)器人邊緣側(cè)采用FSD芯片，訓(xùn)練側(cè)采用Dojo的超算中心（自研芯片），兩者通過終端軟件平臺(tái)交互。?

自研Dojo方案：Dojo采用ExaPOD集群部署，每個(gè)ExaPOD有10個(gè)機(jī)柜（包含3000個(gè)D1芯片）；若以格點(diǎn)級(jí)布局來看，每個(gè)訓(xùn)練模組Dojo

Tile（5*5個(gè)芯片）可以達(dá)到6組GPU服務(wù)器的性能，成本卻少于單組GPU服務(wù)器，但Dojo方案的算力能效比略低于GPU方案。?

FSD芯片：特斯拉自主設(shè)計(jì)的芯片，單芯片封裝了60億個(gè)晶體管，具備12個(gè)64位ARM內(nèi)核、NPU和輕量級(jí)GPU，支持128位LPDDR4內(nèi)存，算力強(qiáng)大，可以滿足特斯拉機(jī)器人邊緣測(cè)需要。圖14：特斯拉FSD+Dojo定位圖15：特斯拉FSD（HW3.0)參數(shù)和架構(gòu)資料：特斯拉官網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：特斯拉官網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理當(dāng)前機(jī)器人價(jià)值鏈劃分里面沒有智能系統(tǒng)?

機(jī)器人軟硬件相互制約、相互促進(jìn)：機(jī)器人是典型的機(jī)電軟一體化產(chǎn)品，軟件與硬件是相互限制又相互促進(jìn)的矛盾體；邊緣算力硬件將會(huì)制約機(jī)器人相關(guān)應(yīng)用的發(fā)展，邊緣算力硬件的突破使得機(jī)器人可以承載更強(qiáng)大的AI，同時(shí)機(jī)器人應(yīng)用的發(fā)展會(huì)升。邊緣算力硬件的提?

缺少智能系統(tǒng)：當(dāng)下的機(jī)器人智能停留在視覺（vision）階段，機(jī)器人缺乏智能系統(tǒng)（即機(jī)器人的大腦）；在未來，在AI對(duì)機(jī)器人賦能的大背景下，機(jī)器人可以逐步理解物理世界，未來有可能向具身智能方向發(fā)展，智能系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人的重要性愈發(fā)凸顯。圖16：機(jī)器人軟硬件相互制約、相互促進(jìn)圖17：機(jī)器人視覺系統(tǒng)資料：國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：凌云公司，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理目錄AMR行業(yè)快速增長，軟件和算法是核心巨變：多模態(tài)大模型賦能機(jī)器人國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展風(fēng)險(xiǎn)提示01020304巨變——從大模型到多模態(tài)?

任務(wù)識(shí)別：大語言模型（LLM）賦能機(jī)器人語義理解，從傳統(tǒng)的關(guān)鍵詞語義識(shí)別，進(jìn)化到可以理解人類復(fù)雜的語音命令；同時(shí)，通過預(yù)訓(xùn)練大模型將“記憶”移植到智能機(jī)器人終端，機(jī)器人具備理解任務(wù)的能力。?

任務(wù)指令生成：進(jìn)而拆分任務(wù)動(dòng)作，生成應(yīng)用層控制指令，并根據(jù)任務(wù)過程反饋修正動(dòng)作。?

多模態(tài)大模型賦能機(jī)器人：主要體現(xiàn)為多模態(tài)感知和多模態(tài)交互。??多模態(tài)感知：通過多類型傳感器的配合，機(jī)器人處理多個(gè)模態(tài)接收的信息，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)文本、圖像、視頻、音頻等模態(tài)信息的學(xué)習(xí)和理解。多模態(tài)交互：用戶可以同時(shí)使用語音、手勢(shì)、文本等與機(jī)器人交互，同單模態(tài)交互相比，多模態(tài)交互具有減輕用戶認(rèn)知負(fù)擔(dān)（交互更自然）、消除任務(wù)歧義（交互更準(zhǔn)確）、降低環(huán)境干擾（交互更加魯棒）等優(yōu)勢(shì)，使交互更加靈活和高效。圖18：大模型的泛化能力給智能機(jī)器人帶來新生圖19：機(jī)器人決策和動(dòng)作的多模態(tài)感知機(jī)制資料：ROKAE，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：陳光禎著-《智能無線機(jī)器人：人工智能算法與應(yīng)用》-機(jī)械公司出版社（2022年）-P371，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理巨變——從大模型到多模態(tài)?

目前：云-網(wǎng)-端架構(gòu)為主。由于機(jī)器人本體計(jì)算能力有限，需要通過強(qiáng)大的云端計(jì)算能力給機(jī)器人賦能。???“端”是機(jī)器人本體及本體自身的控制系統(tǒng)，嵌入式AI芯片逐步替代傳統(tǒng)嵌入式芯片，機(jī)器人本體的智能性快速提升；“網(wǎng)”主要指通過Wifi、5G及其他無線通信網(wǎng)絡(luò)將機(jī)器人連接起來，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體和云端大腦的連接；“云”通過機(jī)器學(xué)習(xí)，不斷進(jìn)化，進(jìn)而使前端機(jī)器人本體的智能隨之提升。?

未來：模型植入機(jī)器人本體。云端大模型泛化出基本能力，并把這部分“記憶”植入機(jī)器人邊緣端（通過蒸餾等方式壓縮模型大?。?，進(jìn)而機(jī)器人本體可以將識(shí)別到的視覺、、語音交互數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并規(guī)劃動(dòng)作，完成反饋。圖20：機(jī)器人云-網(wǎng)-端一體化設(shè)計(jì)圖21：機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃資料：陳良等主編-《智能機(jī)器人》-人民郵電出版社（2022年）-P21資料：YanjiangGuo等-《DoReMi:

Grounding

Language

Model，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理byDetecting

and

Recovering

from

Plan-ExecutionMisalignment》-Arxiv（2023）-P2，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理巨變——GoogleRT2?

RT-2：視覺-語言-動(dòng)作（VLA）模型。傳統(tǒng)模型（例如VLM、LLM）應(yīng)用到機(jī)器人中，通常僅能解決機(jī)器人High-levelPlanning的問題，即解釋命令并將其解析為單個(gè)短語，然后由單獨(dú)的Low-levelPlanning執(zhí)行，但Low-levelPlanning并不能從互聯(lián)網(wǎng)規(guī)模的豐富語義中受益；谷歌采用VLM模型（使用PaLi-X和PaLM-E）為基座，并將機(jī)器人動(dòng)作表示為類似語言模型中使用的離散的Token，使用機(jī)器人數(shù)據(jù)和互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行Co-Fine-Tune，進(jìn)而得到視覺-語言-動(dòng)作（VLA）模型——RT-2。圖22：使用互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)和機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行Co-Fine-Tune圖23：RT-2模型賦能機(jī)器人執(zhí)行各項(xiàng)任務(wù)資料：Google，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：Google，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理巨變——GoogleRT2?

符號(hào)理解、推理、人類識(shí)別等領(lǐng)域能力大幅提升。以VC-1、RT-1為基準(zhǔn)，RT-2在符號(hào)理解、推理、人類識(shí)別等領(lǐng)域能力大幅提升，超越VC-1、RT-1等模型。?

泛化能力大幅提升。以R3M、VC-1、RT-1、MOO為基準(zhǔn)，在未見過物體、未見過背景、未見過環(huán)境等三個(gè)維度進(jìn)行評(píng)測(cè)，RT-2性能表現(xiàn)相較于RT-1有翻倍提升，泛化能力出色。圖24：符號(hào)理解、推理、人類識(shí)別等領(lǐng)域能力大幅提升圖25：泛化能力大幅提升資料：Google，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：Google，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理目錄AMR行業(yè)快速增長，軟件和算法是核心巨變：多模態(tài)大模型賦能機(jī)器人國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展風(fēng)險(xiǎn)提示01020304國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)?

國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)：機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游包括核心零部件、配套零部件和軟件系統(tǒng)開發(fā)，中游為機(jī)器人本體的生產(chǎn)及系統(tǒng)集成，目前主要集中在工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域，下游主要包括工業(yè)應(yīng)用（汽車制造、家電制造、航空航天等）和服務(wù)應(yīng)用（餐飲服務(wù)、酒店服務(wù)、醫(yī)療服務(wù)、物流服務(wù)等）；近兩年一些做算法的軟件公司借助海外大模型的風(fēng)，開始自研垂直小模型，并供給下游終端廠。?

創(chuàng)業(yè)公司情況：根據(jù)中國機(jī)器人網(wǎng)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，2023年中國機(jī)器人行業(yè)共發(fā)生134起融資事件，其中近億/過億元級(jí)融資事件52起，2023年融資金額總計(jì)為200億元左右；2023年融資事件主要發(fā)生在工業(yè)機(jī)器人相關(guān)（37起左右）、醫(yī)療機(jī)器人（29起左右）、服務(wù)機(jī)器人（24起左右）、人形機(jī)器人（12起左右）等領(lǐng)域。?

上市公司情況：目前上市公司以提供終端硬件為主，并逐步優(yōu)化機(jī)器人軟件（模型、算法等），提升機(jī)器人性能表現(xiàn)。圖26：國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)圖27：2023年機(jī)器人行業(yè)投融資領(lǐng)域分布12%工業(yè)機(jī)器人醫(yī)療機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人人形機(jī)器人36%24%28%資料：IT桔子，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：中國機(jī)器人網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理工業(yè)機(jī)器人——海康機(jī)器人?

?？禉C(jī)器人是面向全球的機(jī)器視覺和移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品及解決方案提供商。公司依托潛伏、移/重載、叉取和料箱四大硬件產(chǎn)品線和機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)RCS、智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)iWMS兩大軟件平臺(tái)，重點(diǎn)覆蓋汽車、新能源、3C電子、醫(yī)藥醫(yī)療、電商零售等細(xì)分領(lǐng)域客戶，提供專業(yè)的智能物流解決方案。?

海康機(jī)器人定位機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的中上游。公司以移動(dòng)機(jī)器人的整機(jī)制造及機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)和智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)的研發(fā)為主，同時(shí)對(duì)大部分上游核心零部件進(jìn)行自研，包括機(jī)器人主控制器、視覺傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電源管理模塊等。圖28：海康機(jī)器人ARM產(chǎn)品矩陣圖29：公司定位機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的中上游資料：?？禉C(jī)器人招股說明書，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：?？禉C(jī)器人招股說明書，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理工業(yè)機(jī)器人——?？禉C(jī)器人?

海康機(jī)器人系統(tǒng)主要包括移動(dòng)機(jī)器人本體、自動(dòng)充換電系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)和業(yè)務(wù)系統(tǒng)。?移動(dòng)機(jī)器人本體：為系統(tǒng)的硬件核心，具備定位、導(dǎo)航和一定的自主決策能力，為適應(yīng)不同的應(yīng)用場景，通常有多種不同的結(jié)構(gòu)形式，主要包括地盤、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感器模塊、通訊模塊及動(dòng)力模塊；????通訊系統(tǒng)：主要負(fù)責(zé)機(jī)器人群體和機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)之間的無線通訊，一般以Wifi或5G訊號(hào)進(jìn)行鏈接；充換電系統(tǒng)：主要負(fù)責(zé)給機(jī)器人補(bǔ)充電能，有自主充電和自動(dòng)換電兩種模式；調(diào)度系統(tǒng)：為整個(gè)系統(tǒng)的核心，主要負(fù)責(zé)將工廠的作業(yè)任務(wù)分配給合適的機(jī)器人，并負(fù)責(zé)整個(gè)機(jī)器人群體的交通調(diào)度；業(yè)務(wù)系統(tǒng)：負(fù)責(zé)將工廠的需求指令轉(zhuǎn)換為機(jī)器人的搬運(yùn)指令，并下發(fā)給機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)。圖30：?？禉C(jī)器人系統(tǒng)組成資料：海康機(jī)器人招股說明書，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理工業(yè)機(jī)器人——寶信軟件?

保羅機(jī)器人：寶信軟件繼PLC自動(dòng)化之后，推出寶羅機(jī)器人；以制造業(yè)全流程機(jī)器人應(yīng)用融合5G技術(shù)，面向智能制造業(yè)提供一系列機(jī)器人產(chǎn)品、服務(wù)和方案。目前寶羅機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用到了冶煉、煉鋼、熱軋、冷軋各條業(yè)務(wù)線，同時(shí)覆蓋智能巡檢、高溫爐前自動(dòng)化等生產(chǎn)環(huán)節(jié)。?

萬臺(tái)機(jī)器人有望落地：寶信軟件與寶鋼股份、馬鋼集團(tuán)、太鋼集團(tuán)通過視頻簽署了《機(jī)器人實(shí)施框架合作協(xié)議》，八鋼公司與寶信軟件達(dá)成了寶羅上崗合作框架協(xié)議。寶武集團(tuán)于

2022

年

3

月提出萬名“寶羅”上崗計(jì)劃，即中國寶武到

2026年實(shí)現(xiàn)萬臺(tái)機(jī)器人落地。寶信軟件推動(dòng)萬名“寶羅”上崗，同時(shí)未來所有的工業(yè)寶羅都將接入基于寶武工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)（由寶信軟件支撐研發(fā)運(yùn)營）打造的寶羅云平臺(tái)，打開全新增量空間。?

增資擴(kuò)股上海圖靈機(jī)器人：上海圖靈機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品線最全的公司之一，主要產(chǎn)品包括1.5-500公斤負(fù)載的六軸工業(yè)機(jī)器人，3-80公斤負(fù)載的SCARA工業(yè)機(jī)器人，以及3-20公斤負(fù)載的工業(yè)協(xié)作機(jī)器人；本次增資擴(kuò)股，寶信軟件旨在以國產(chǎn)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展風(fēng)口為契機(jī)，補(bǔ)強(qiáng)公司自身產(chǎn)業(yè)鏈缺失環(huán)節(jié)，形成自主高端工業(yè)機(jī)器人品牌，打破國際品牌對(duì)高端重載工業(yè)機(jī)器人市場的壟斷。圖31：保羅機(jī)器人覆蓋多條業(yè)務(wù)線圖32：上海圖靈機(jī)器人產(chǎn)品線完備資料：寶信軟件官網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：上海圖靈機(jī)器人官網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理工業(yè)機(jī)器人——九聯(lián)科技?

募投機(jī)器人研究院：2023年7月，公司發(fā)布《廣東九聯(lián)科技股份有限公司以簡易程序向特定對(duì)象發(fā)行股票的預(yù)案》，募集資金投資特種機(jī)器人研究院；基于公司已有的嵌入式多媒體播放（解碼）技術(shù)、WIFI

無線局域網(wǎng)技術(shù)、基于視覺定位的三軸機(jī)械運(yùn)動(dòng)技術(shù)、產(chǎn)品功能自動(dòng)化測(cè)試技術(shù)等核心智能制造技術(shù)，對(duì)特種機(jī)器人所需的軟硬件技術(shù)進(jìn)行集成開發(fā)，對(duì)特種機(jī)器人模塊加入新算法，對(duì)傳感器等核心部件進(jìn)行技術(shù)升級(jí)和定制化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)特種機(jī)器人在特定環(huán)境、

特定任務(wù)中實(shí)現(xiàn)更多的功能，抓取更多、更精確的數(shù)據(jù)。?

同華誼信息合作化工領(lǐng)域機(jī)器人：23年4月，公司同華誼信息簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，推動(dòng)雙方在化工領(lǐng)域基于算力、框架、模型、應(yīng)用等多個(gè)維度的聯(lián)合研發(fā)、聯(lián)合交付、聯(lián)合推廣的全面深入合作，加速賦能化工行業(yè)數(shù)字化發(fā)展；雙方將在防爆機(jī)器人的研發(fā)及生產(chǎn)、銷售進(jìn)行深度合作。圖33：九聯(lián)科技募投機(jī)器人研究院圖34：同華誼信息合作化工領(lǐng)域機(jī)器人序號(hào)1項(xiàng)目名稱項(xiàng)目投資總額

擬使用募集資金金額九聯(lián)科技面向鴻蒙生態(tài)研究院九聯(lián)科技特種機(jī)器人研究院補(bǔ)充流動(dòng)資金20,032.1611,461.557,500.0011,000.006,500.007,500.0025,000.0023合計(jì)38,993.71資料：九聯(lián)科技公司公告，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理資料：九聯(lián)科技公司公告，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理工業(yè)機(jī)器人——北路智控?

井下無人運(yùn)輸機(jī)器人：北路智控在23年10月“第二十屆中國國際煤炭采礦技術(shù)交流及設(shè)備展覽會(huì)”首次展示了井下無人運(yùn)輸機(jī)器人——穿山甲。該款運(yùn)輸機(jī)器人深度融合5G、數(shù)字建模、無線通信、UWB精確定位、機(jī)器視覺、慣性導(dǎo)航等技術(shù)，采用全時(shí)四驅(qū)、雙向行駛的獨(dú)特設(shè)計(jì)和智能操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無衛(wèi)星導(dǎo)航、空間狹小、防爆要求高、工況復(fù)雜條件下的井下環(huán)境360°全方位感知與障礙物識(shí)別，達(dá)到井下無人化物料運(yùn)輸?shù)臒o人駕駛、路徑規(guī)劃與車路協(xié)同。同時(shí)，為滿足礦方多樣化需求，穿山甲可自由切換遙控駕駛、遠(yuǎn)程駕駛、自動(dòng)駕駛等模式，按照預(yù)設(shè)的駕駛模式及路線規(guī)劃，安全高效完成運(yùn)輸任務(wù)。圖35：北路智控井下無人運(yùn)輸機(jī)器人首次亮相資料：北路智控公眾號(hào)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理工業(yè)機(jī)器人——今天國際?

AGV機(jī)器人全線布局，產(chǎn)品矩陣豐富：今天國際目前擁有叉取型AGV、定制屬具型AGV、定制車體型AGV、潛伏頂升型AGV、背馱型AGV、協(xié)作機(jī)器人，基本覆蓋AGV全領(lǐng)域，產(chǎn)品矩陣豐富。??????叉取型AGV：該系列AGV采用單舵輪形式的底盤結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)靈活穩(wěn)定；

應(yīng)用場景廣，可適用于地堆、不同高度的站臺(tái)和多種貨架類型；定制屬具型AGV：基于標(biāo)準(zhǔn)型叉車結(jié)構(gòu)，定制不同屬具類型，可適應(yīng)于不同類型的貨物搬運(yùn)，如特殊的托盤尺寸、紙卷軸、箱式貨物、雙托盤搬運(yùn)；定制車體型AGV：定制化的車型結(jié)構(gòu)，應(yīng)用于有特殊要求的場景，如狹窄巷道或承載能力較弱的地面等；潛伏頂升型AGV：標(biāo)準(zhǔn)化的差速驅(qū)動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)靈活，行走速度最高可達(dá)2m/s；搭配可定制化的頂升機(jī)構(gòu)與對(duì)接平臺(tái)；背馱型AGV：不同形式的底盤結(jié)構(gòu)，搭載不同類型的移載機(jī)構(gòu)；可適用于多種站臺(tái)，支持多種對(duì)接方式；協(xié)作機(jī)器人：標(biāo)準(zhǔn)化的驅(qū)動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)靈活；行走速度最高可達(dá)1.7m/s，搭配可定制化的機(jī)械手