T-CAMDI 123.6-2023 醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人 第6部分：動(dòng)力模塊堵轉(zhuǎn)測(cè)試方法

動(dòng)力模塊堵轉(zhuǎn)測(cè)試方法MedicalRehabilitationRobots-Part6：Testmethodforlockedrotorofpowermodule中國(guó)醫(yī)療器械行業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布I II 1 1 1 1 1 1 2 3 5——第2部分：動(dòng)力模塊預(yù)期使用壽命測(cè)——第4部分：動(dòng)力模塊輸出接口預(yù)期使用壽命測(cè)試請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中國(guó)醫(yī)療器械行業(yè)協(xié)會(huì)醫(yī)用機(jī)器人分1醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人第6部分：動(dòng)力模塊堵轉(zhuǎn)測(cè)試方法本文件規(guī)定了醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人-動(dòng)力模塊堵轉(zhuǎn)的試驗(yàn)方法，并給出了測(cè)試環(huán)境、測(cè)試儀器、被測(cè)試本文件適用于醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人-動(dòng)力模塊堵轉(zhuǎn)的測(cè)針對(duì)它類工業(yè)機(jī)器人、個(gè)人/家用服務(wù)機(jī)器人、公共服務(wù)機(jī)器人及特種機(jī)器人，本文件需根據(jù)動(dòng)力GB/T22669-2008三相永磁同步電動(dòng)3.1醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人medicalrehabilitati3.2電動(dòng)機(jī)最大連續(xù)電流（額定電流）maximumcontinuouscurrentofmotor(ratedc4測(cè)試環(huán)境b）數(shù)字式轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x的準(zhǔn)確度應(yīng)不低于0.5%±1個(gè)字；c）轉(zhuǎn)矩測(cè)量?jī)x及測(cè)功機(jī)的準(zhǔn)確度應(yīng)不低于1直測(cè)效率時(shí)應(yīng)不低于0.5%);2需要安裝的機(jī)器人應(yīng)按其制造商規(guī)定的安裝條件進(jìn)行安裝。如果產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中沒有做出明且被測(cè)機(jī)器人具備典型安裝條件時(shí),應(yīng)使用或模擬應(yīng)同時(shí)測(cè)量電動(dòng)機(jī)的每相線電流,用三相線電流的算術(shù)平均值計(jì)算電動(dòng)機(jī)的性能。使用電流應(yīng)采用兩表(2臺(tái)單相功率表)法測(cè)量三相電動(dòng)機(jī)的輸入功率，也可采用1臺(tái)三相功率表或動(dòng)力模塊電機(jī)在堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下,轉(zhuǎn)子振蕩較大,應(yīng)考慮采取措施減小波動(dòng)。試驗(yàn)時(shí),可以先將電源電壓調(diào)整到額定值的20%以下,接入被試電機(jī),保持額定頻率,盡快升高電源電壓,并在電氣穩(wěn)定后,迅速同時(shí)讀取電壓、電流、輸入功率和轉(zhuǎn)矩的穩(wěn)定讀數(shù)。為避免動(dòng)力模塊電機(jī)過(guò)熱,試驗(yàn)必須從速進(jìn)試驗(yàn)時(shí),施于定子繞組的最高電壓盡可能從不低于0.9倍額定電壓開始,然后逐步降低電壓,其間共根據(jù)試驗(yàn)數(shù)據(jù),繪制三相線電流平均值對(duì)三相線電壓平均值的關(guān)系曲線如圖2所示,并將電壓-電流3若堵轉(zhuǎn)試驗(yàn)時(shí)的最大電壓在0.9UN~1.1UN范圍內(nèi),堵轉(zhuǎn)電流IRN和堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩TKN可由圖1堵轉(zhuǎn)特性曲線查取;若堵轉(zhuǎn)試驗(yàn)時(shí)的最大電壓低于0.9UN,則可由圖2堵轉(zhuǎn)特性曲線查取UK、IK和U'值,NK (1) 式中:K試驗(yàn)電壓為UK時(shí)測(cè)得的堵轉(zhuǎn)電流值,單位為安培TK試驗(yàn)電壓為UK時(shí)測(cè)得的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩值,單位為如堵轉(zhuǎn)時(shí)不實(shí)測(cè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩,則堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩TK可按式(3)計(jì)算:TK=9.549*(PK-PKc 式中:PKcul堵轉(zhuǎn)時(shí)的定子繞組I2R損耗,單PKS堵轉(zhuǎn)時(shí)的雜散損耗(包括鐵耗),單位為瓦(W);對(duì)醫(yī)用動(dòng)力模塊低壓電機(jī),取PKS對(duì)應(yīng)峰值堵轉(zhuǎn)電