機(jī)器人取件一體化裝置

T/QGCMLXXXX—2023

機(jī)器人取件一體化裝置

1范圍

本文件規(guī)定了機(jī)器人取件一體化裝置的術(shù)語和定義、構(gòu)成及原理、要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)

志、包裝、運(yùn)輸及貯存。

本文件適用于機(jī)器人取件一體化裝置的生產(chǎn)及檢驗(yàn)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T3768聲學(xué)聲壓法測定噪聲源聲功率級和聲能量級采用反射面上方包絡(luò)測量面的簡易法

GB/T5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件

GB/T6388運(yùn)輸包裝收發(fā)貨標(biāo)志

GB/T13306標(biāo)牌

GB/T17799.1電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)居住、商業(yè)和輕工業(yè)環(huán)境中的抗擾度

GB17799.3電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)居住、商業(yè)和輕工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射

3術(shù)語和定義

本文件沒有需要界定的術(shù)語和定義。

4構(gòu)成及原理

4.1裝置

裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)形態(tài)如圖1所示，由以下零部件構(gòu)成：

——1.底板；

——2.液壓伸縮桿；

——3.連接板；

——4.支撐板；

——5.移動(dòng)桿；

——6.螺孔

——7、螺桿；

——8、電機(jī)；

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——9、固定板；

——10、連接塊；

——11、連接架；

——12、凹槽；

——13、夾板；

——14、彈簧；

——15、吹氣泵；

——16、管道；

——17、通氣通道；

——18、通孔；

——19、滑槽；

——20、滑塊；

——21、限位桿；

——22、限位套；

——23、軸承；

——24、安裝孔。

圖1裝置結(jié)構(gòu)

4.2原理

機(jī)器人取件一體化裝置包括底板，底板的頂端中部固定連接有液壓伸縮桿，液壓伸縮桿的活動(dòng)端固

定連接有連接板，連接板的頂部固定連接有支撐板，支撐板頂部通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)與移動(dòng)桿連接，移動(dòng)桿的

內(nèi)部開有螺孔，移動(dòng)桿通過所述螺孔與螺桿螺紋連接，移動(dòng)桿的一端與電機(jī)的輸出端連接，電機(jī)固定于

固定板上，移動(dòng)桿遠(yuǎn)離電機(jī)的一端底部固定連接有連接塊，連接塊的底端固定連接有連接架，連接架的

頂部連接有吹氣機(jī)構(gòu)，連接架的內(nèi)部兩側(cè)開有凹槽，凹槽的底部鉸鏈連接有夾板，夾板頂部與凹槽之間

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連接有彈簧。裝置工作時(shí)能夠?qū)⒐ぜA緊的同時(shí)不對工件造成破壞，且操作簡單。

5要求

5.1工作條件

5.1.1工作環(huán)境溫度：0℃～40℃。

5.1.2工作環(huán)境相對濕度應(yīng)不大于90%。

5.1.3電源電壓與額定電壓的偏差應(yīng)保持在10%～5%的范圍內(nèi)。

5.2一般要求

5.2.1裝置應(yīng)按審定的技術(shù)文件制造。

5.2.2裝置外觀不應(yīng)有凸起、凹陷、粗糙不平等缺陷。

5.2.3裝置各零部件、螺栓及螺母等緊固件應(yīng)可靠牢固，無松動(dòng)，不應(yīng)因震動(dòng)而脫落。

5.2.4裝置應(yīng)運(yùn)轉(zhuǎn)正常、平穩(wěn)、無異響。

5.2.5裝置選用的材料、外購配套零部件應(yīng)有生產(chǎn)廠的質(zhì)量合格證。

5.3結(jié)構(gòu)要求

5.3.1結(jié)構(gòu)應(yīng)牢固可靠。

5.3.2電鍍件的裝飾鍍層應(yīng)光滑細(xì)密，不應(yīng)有銹點(diǎn)銹跡、針孔氣泡和鍍層剝落等缺陷。

5.3.3塑料件表面應(yīng)平整光滑、色澤均勻。

5.4功能要求

應(yīng)能進(jìn)行自動(dòng)取件，并能將物體運(yùn)送至指定位置，中途不應(yīng)掉落。

5.5機(jī)械安全

裝置中構(gòu)成危險(xiǎn)因素的部件應(yīng)有固定的防護(hù)罩或外殼，且在正常運(yùn)行工作期間，外殼不應(yīng)打開或脫

落。

5.6噪聲

裝置噪聲正常運(yùn)行時(shí)噪聲水平應(yīng)≤65dB。

5.7急停裝置

裝置應(yīng)具有手動(dòng)急停功能，急停功能開啟時(shí)應(yīng)能切斷自動(dòng)取件設(shè)備驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)源，且只能手動(dòng)復(fù)

位。

5.8電磁兼容性

電磁發(fā)射和電磁抗擾度應(yīng)符合GB17799.3、GB/T17799.1的要求。

5.9安全要求

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應(yīng)符合GB/T5226.1的相關(guān)規(guī)定。

6試驗(yàn)方法

6.1外觀檢驗(yàn)

采用目測法對裝置的外觀、結(jié)構(gòu)進(jìn)行檢查，結(jié)果應(yīng)符合5.2和5.3的相關(guān)要求。

6.2功能檢驗(yàn)

在正常工作情況下手動(dòng)檢查。

6.3機(jī)械安全

在自然光線下，進(jìn)行目測檢查。

6.4噪聲試驗(yàn)

按GB/T3768的規(guī)定進(jìn)行。

6.5急停

按手動(dòng)操作法進(jìn)行檢查。

6.6電磁兼容

按GB17799.3、GB/T17799.1中的方法進(jìn)行。

6.7安全試驗(yàn)

應(yīng)按GB/T5226.1的方法進(jìn)行。

7檢驗(yàn)規(guī)則

7.1檢驗(yàn)分類

分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。

7.2出廠檢驗(yàn)

產(chǎn)品出廠需本廠質(zhì)檢部門檢驗(yàn)，檢驗(yàn)合格后附合格證方可出廠，檢驗(yàn)項(xiàng)目符合表1規(guī)定。

表1檢驗(yàn)項(xiàng)目

項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

外觀檢驗(yàn)√√

功能檢查√√

機(jī)械安全√√

噪聲試驗(yàn)-√

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項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

急停試驗(yàn)√√

電磁兼容試驗(yàn)-√

安全試驗(yàn)-√

注：“√”為必檢項(xiàng)目，“-”為不檢項(xiàng)目

7.3型式檢驗(yàn)

7.3.1常規(guī)情況下型式檢驗(yàn)一般一年一次，型式檢驗(yàn)項(xiàng)目符合表1內(nèi)容。

7.3.2有下列情況之一時(shí)，也應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：

a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)時(shí)；

b)正式生產(chǎn)的產(chǎn)品在結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；

c)產(chǎn)品停產(chǎn)1年以上，重新恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；

d)出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)；

e)國家有關(guān)部門提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)的要求時(shí)。

7.4判定規(guī)則

7.4.1出廠檢驗(yàn)

檢驗(yàn)項(xiàng)目全部符合本文件要求時(shí)出產(chǎn)檢驗(yàn)判為合格，有一項(xiàng)不符合的則判為不合格。

7.4.2型式檢驗(yàn)

型式檢驗(yàn)項(xiàng)目符合本文件規(guī)定時(shí)則判定該產(chǎn)品合格，若有不符合規(guī)定的則判為型式檢驗(yàn)不合格。

8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸及貯存

8.1標(biāo)志

裝置標(biāo)牌應(yīng)符合GB/T13306的規(guī)定，標(biāo)牌自己應(yīng)清晰、耐久，內(nèi)容包括：

——產(chǎn)品型號和名稱；

——額定電壓：V；

——額定頻率：Hz；

——制造廠名稱；

——制造日期和出廠編號。

8.2包裝

裝置的包裝貯存圖示標(biāo)志和運(yùn)輸包裝收發(fā)標(biāo)志應(yīng)按GB/T191和GB/T6388執(zhí)行。

8.3運(yùn)輸及貯存

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裝置在運(yùn)輸、裝卸過程中應(yīng)輕裝輕卸，不應(yīng)隨意拋擲，注意防水防潮；貯存時(shí)需放置在干燥清潔處，

避免銹蝕。

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ICS25.040.30

CCSJ70

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

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Robottake-offintegrateddevice

（征求意見稿）

2023-XX-XX發(fā)布2023-XX-XX實(shí)施

全國城市工業(yè)品貿(mào)易中心聯(lián)合會(huì)發(fā)布

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1范圍

本文件規(guī)定了機(jī)器人取件一體化裝置的術(shù)語和定義、構(gòu)成及原理、要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)

志、包裝、運(yùn)輸及貯存。

本文件適用于機(jī)器人取件一體化裝置的生產(chǎn)及檢驗(yàn)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T3768聲學(xué)聲壓法測定噪聲源聲功率級和聲能量級采用反射面上方包絡(luò)測量面的簡易法

GB/T5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件

GB/T6388運(yùn)輸包裝收發(fā)貨標(biāo)志

GB/T13306標(biāo)牌

GB/T17799.1電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)居住、商業(yè)和輕工業(yè)環(huán)境中的抗擾度

GB17799.3電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)居住、商業(yè)和輕工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射

3術(shù)語和定義

本文件沒有需要界定的術(shù)語和定義。

4構(gòu)成及原理

4.1裝置

裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)形態(tài)如圖1所示，由以下零部件構(gòu)成：

——1.底板；

——2.液壓伸縮桿；

——3.連接板；

——4.支撐板；

——5.移動(dòng)桿；

——6.螺孔

——7、螺桿；

——8、電機(jī)；

1

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——9、固定板；

——10、連接塊；

——11、連接架；

——12、凹槽；

——13、夾板；

——14、彈簧；

——15、吹氣泵；

——16、管道；

——17、通氣通道；

——18、通孔；

——19、滑槽；

——20、滑塊；

——21、限位桿；

——22、限位套；

——23、軸承；

——24、安裝孔。

圖1裝置結(jié)構(gòu)

4.2原理

機(jī)器人取件一體化裝置包括底板，底板的頂端中部固定連接有液壓伸縮桿，液壓伸縮桿的活動(dòng)端固

定連接有連接板，連接板的頂部固定連接有支撐板，支撐板頂部通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)與移動(dòng)桿連接，移動(dòng)桿的

內(nèi)部開有螺孔，移動(dòng)桿通過所述螺孔與螺桿螺紋連接，移動(dòng)桿的一端與電機(jī)的輸出端連接，電機(jī)固定于

固定板上，移動(dòng)桿遠(yuǎn)離電機(jī)的一端底部固定連接有連接塊，連接塊的底端固定連接有連接架，連接架的

頂部連接有吹氣機(jī)構(gòu)，連接架的內(nèi)部兩側(cè)開有凹槽，凹槽的底部鉸鏈連接有夾板，夾板頂部與凹槽之間

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連接有彈簧。裝置工作時(shí)能夠?qū)⒐ぜA緊的同時(shí)不對工件造成破壞，且操作簡單。

5要求

5.1工作條件

5.1.1工作環(huán)境溫度：0℃～40℃。

5.1.2工作環(huán)境相對濕度應(yīng)不大于90%。

5.1.3電源電壓與額定電壓的偏差應(yīng)保持在10%～5%的范圍內(nèi)。

5.2一般要求

5.2.1裝置應(yīng)按審定的技術(shù)文件制造。

5.2.2裝置外觀不應(yīng)有凸起、凹陷、粗糙不平等缺陷。

5.2.3裝置各零部件、螺栓及螺母等緊固件應(yīng)可靠牢固，無松動(dòng)，不應(yīng)因震動(dòng)而脫落。

5.2.4裝置應(yīng)運(yùn)轉(zhuǎn)正常、平穩(wěn)、無異響。

5.2.5裝置選用的材料、外購配套零部件應(yīng)有生產(chǎn)廠的質(zhì)量合格證。

5.3結(jié)構(gòu)要求

5.3.1結(jié)構(gòu)應(yīng)牢固可靠。

5.3.2電鍍件的裝飾鍍層應(yīng)光滑細(xì)密，不應(yīng)有銹點(diǎn)銹跡、針孔氣泡和鍍層剝落等缺陷。

5.3.3塑料件表面應(yīng)平整光滑、色澤均勻。

5.4功能要求

應(yīng)能進(jìn)行自動(dòng)取件，并能將物體運(yùn)送至指定位置，中途不應(yīng)掉落。

5.5機(jī)械安全

裝置中構(gòu)成危險(xiǎn)因素的部件應(yīng)有固定的防護(hù)罩或外殼，且在正常運(yùn)行工作期間，外殼不應(yīng)打開或脫

落。

5.6噪聲

裝置噪聲正常運(yùn)行時(shí)噪聲水平應(yīng)≤65dB。

5.7急停裝置

裝置應(yīng)具有手動(dòng)急停功能，急停功能開啟時(shí)應(yīng)能切斷自動(dòng)取件設(shè)備驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)源，且只能手動(dòng)復(fù)

位。

5.8電磁兼容性

電磁發(fā)射和電磁抗擾度應(yīng)符合GB17799.3、GB/T17799.1的要求。

5.9安全要求

3

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應(yīng)符合GB/T5226.1的相關(guān)規(guī)定。

6試驗(yàn)方法

6.1外觀檢驗(yàn)

采用目測法對裝置的外觀、結(jié)構(gòu)進(jìn)行檢查，結(jié)果應(yīng)符合5.2和5.3的相關(guān)要求。

6.2功能檢驗(yàn)

在正常工作情況下手動(dòng)檢查。

6.3機(jī)械安全

在自然光線下，進(jìn)行目測檢查。

6.4噪聲試驗(yàn)

按GB/T3768的規(guī)定進(jìn)行。

6.5急停

按手動(dòng)操作法進(jìn)行檢查。

6.6電磁兼容

按GB17799.3、GB/T17799.1中的方法進(jìn)行。

6.7安全試驗(yàn)

應(yīng)按GB/T5226.1的方法進(jìn)行。

7檢驗(yàn)規(guī)則

7.1檢驗(yàn)分類

分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。

7.2出廠檢驗(yàn)

產(chǎn)品出廠需本廠質(zhì)檢部門檢驗(yàn)，檢驗(yàn)合格后附合格證方可出廠，檢驗(yàn)項(xiàng)目符合表1規(guī)定。

表1檢驗(yàn)項(xiàng)目

項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

外觀檢驗(yàn)√√

功能檢查√√

機(jī)械安全√√

噪聲試驗(yàn)-√

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