本科畢業(yè)論文--基于arm9的救災(zāi)機(jī)器人設(shè)計(jì)

咸陽師范學(xué)院2011屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文PAGE36PAGE36PAGE37PAGEI1072210722學(xué)校代碼公開分類號(hào)公開分類號(hào)密級(jí)密級(jí)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào)基于ARM9的救災(zāi)機(jī)器人基于ARM9的救災(zāi)機(jī)器人設(shè)計(jì) DesignofRescueRobotBasedOnARM9作者姓名作者姓名電氣工程自動(dòng)化所學(xué)專業(yè)電氣工程自動(dòng)化所學(xué)專業(yè)工學(xué)學(xué)科門類指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師李艷紅李艷紅提交論文日期提交論文日期成績(jī)?cè)u(píng)定成績(jī)?cè)u(píng)定二零一三二零一三年五月摘要 IAbstract II1緒論 41．1項(xiàng)目研究的意義 41．2國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀 41.2.1國外的研究現(xiàn)狀 41.2.2國內(nèi)的研究現(xiàn)狀 41．3本無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)的主要研究工作 52救災(zāi)機(jī)器人系統(tǒng)方案 52.1項(xiàng)目整體解決方案 52.2視頻采集部分 62.2.1視頻采集硬件部分 62.2.2視頻采集軟件部分 62.3服務(wù)器與控制部分 62.3.1服務(wù)器與控制硬件部分 62.3.2服務(wù)器與控制軟件部分 72.4無線數(shù)據(jù)傳輸部分 72.4.1無線數(shù)據(jù)傳輸硬件部分 72.4.2無線數(shù)據(jù)傳輸軟件部分 82.5WEB控制臺(tái)部分 82.6傳感器部分 82.6.1數(shù)字溫濕度傳感器DHT11 82.6.2MQ-2氣體傳感器 92.6.3BISS0001紅外模塊 93功能與指標(biāo) 93.1系統(tǒng)功能 103.2系統(tǒng)指標(biāo) 104實(shí)現(xiàn)原理 104.1視頻采集模塊 104.2服務(wù)器模塊 134.3無線網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊: 164.3.1內(nèi)核配置 164.3.2網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)交叉編譯 194.3.3驅(qū)動(dòng)測(cè)試 204.4可移動(dòng)平臺(tái)模塊: 224.5傳感器模塊： 284.6PC機(jī)視頻控制客戶端模塊 285硬件框圖 345.1本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 345.2本系統(tǒng)實(shí)物連接圖 34謝辭 37摘要機(jī)器人在當(dāng)今社會(huì)生活中扮演著至關(guān)重要的角色，國際國內(nèi)市場(chǎng)現(xiàn)有的多種機(jī)器人涵蓋了安檢、市場(chǎng)、生活、消防、科研等諸多領(lǐng)域。本系統(tǒng)通過分析現(xiàn)有的機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)，并針對(duì)今年來國內(nèi)國外多發(fā)的自然災(zāi)害現(xiàn)象，提出了一種可以進(jìn)行高危環(huán)境實(shí)施救援的任務(wù)救災(zāi)機(jī)器人。其最大特點(diǎn)便是可以在任意一臺(tái)連接互聯(lián)網(wǎng)的PC機(jī)上對(duì)其進(jìn)行控制。在此基礎(chǔ)上提出可無線視頻監(jiān)控多功能救災(zāi)機(jī)器人解決方案：基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)與嵌入式技術(shù)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線可移動(dòng)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，依托北京博創(chuàng)公司的UP-StarS3C2410、和無線網(wǎng)卡WI-FI作為硬件載體，綜合應(yīng)用WLAN、嵌入式Linux和JSP技術(shù)等技術(shù)，以程序軟件的通用性和易用性為方向，實(shí)現(xiàn)無線視頻和機(jī)器人系統(tǒng)控制以及環(huán)境信息采集。本項(xiàng)目是基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)與嵌入式技術(shù)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線可移動(dòng)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，利用三星公司的S3C2410最小系統(tǒng)板基于嵌入式linux操作系統(tǒng)建，在開發(fā)板上搭建BOA服務(wù)系，利用攝像頭采集實(shí)時(shí)視頻數(shù)據(jù)。然后在客戶機(jī)上利用瀏覽器并通過無線網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)訪問開發(fā)板，客戶端在實(shí)時(shí)監(jiān)控的同時(shí)可通過網(wǎng)頁上的控制按鈕對(duì)搭載攝像頭以及機(jī)械臂的小車進(jìn)行控制，同時(shí)能夠收集到傳感器對(duì)環(huán)境的偵測(cè)信息并顯示在網(wǎng)頁上。本無線視頻多功能救援系統(tǒng)在開發(fā)時(shí)間、功能、軟件升級(jí)、軟件移植復(fù)用、價(jià)格等方面都有很好的折中，在性價(jià)比方面有一個(gè)滿意的結(jié)合點(diǎn)，依賴于較大的性價(jià)比優(yōu)勢(shì)，且其良好的性能和用戶界面、人機(jī)交互符合探測(cè)設(shè)備發(fā)展要求與趨勢(shì)，無疑該系統(tǒng)的應(yīng)用將提升救援行業(yè)的服務(wù)理念和救援模式，因此可以相信本系統(tǒng)在將來的救援設(shè)備中具有很好的發(fā)展前景。本設(shè)計(jì)報(bào)告首先介紹了無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)的研究背景，同時(shí)介紹了系統(tǒng)的研究工作及實(shí)現(xiàn)目標(biāo)。然后，分別以模塊為單位闡述了系統(tǒng)的構(gòu)建。其次，針對(duì)Linux操作系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境選擇、搭建及機(jī)器人的控制做了詳細(xì)介紹。接著介紹了視頻終端程序的設(shè)計(jì)，包括界面設(shè)計(jì)、程序的實(shí)現(xiàn)、測(cè)試及搭建服務(wù)器網(wǎng)站，最后涉及到無線網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)、根文件系統(tǒng)制作及對(duì)論文做了概括性總結(jié)和結(jié)果分析，同時(shí)對(duì)后續(xù)工作進(jìn)行了展望。關(guān)鍵詞：Linux；java；WI-FI；S3C2410；救災(zāi)AbstractRobotplaysacrucialroleintoday'ssociety.Internationalanddomesticmarket,therobotcoversavarietyofexistingsecurity,marketing,life,fire,researchandotherareas.Thesystembyanalyzingtheadvantagesanddisadvantagesoftheexistingrobotsystems,andforthisyeartodomesticandforeignphenomenonofmultiplenaturaldisasters,weproposeahigh-riskenvironmentcanimplementthetaskofdisasterreliefrobots.ItsmostimportantfeatureisthatyoucanconnecttotheInternetinRenyiyitaiaPCtocontrolit.Thiscanbebasedonthemulti-functionwirelessvideosurveillancesolutionsfordisasterreliefrobot:object-basednetworkingtechnologyandembeddedtechnologyforwirelessmobileremotevideosurveillancesystem,relyingonBeijingBorch'sUP-StarS3C2410,andwirelessLANWIAsacarrier-FIhardware,integratedapplicationWLAN,embeddedLinuxandJSPtechnologytosoftwareversatilityandeaseofuseforthedirectionofwirelessvideoandrobotcontrolsystems,andenvironmentalinformationcollection.TheprojectisbasedontheInternetofThingstechnologyandembeddedtechnologyforwirelessmobileremotevideosurveillancesystem,usingSamsung'sS3C2410minimumsystemboardisbasedonembeddedlinuxoperatingsystembuiltonthedevelopmentboardtobuildBOAServicesDepartment,theuseofcameraacquisitionreal-timevideodata.Andthenusethebrowserontheclientandnetworkaccessthroughawirelessnetworkdevelopmentboard,theclient,whileinreal-timemonitoringonthewebpagecanbeequippedwithcontrolbuttonsonthecameraandthecontrolarmofthecar,whileabletocollectthesensorontheenvironmentdetectanddisplayinformationontheweb.Thewirelessvideosysteminthedevelopmentofmulti-functionrescuetime,features,softwareupgrades,softwareportingreuse,andpriceshaveaverygoodcompromiseinpricehaveasatisfactorycombinationofpoints,dependentonthelargecostadvantage,anditsgoodperformanceanduserinterface,human-computerinteractionrequirementsinlinewiththetrenddetectionequipmentdevelopment,theapplicationofthesystemwillundoubtedlyenhancetheserviceindustry,theconceptofreliefandrescuemode,soyoucanbelieveinthefuture,thissystemhasaverygoodrescueequipmentprospectsfordevelopment.Thereportfirstdescribesthedesignofwirelessvideosurveillancesystemresearchbackground,alsointroducedthesystemofresearchandachievegoals.Then,eachdescribedinthemoduleasaunittobuildthesystem.Second,thedevelopmentenvironmentfortheLinuxoperatingsystemchoice,buildandcontrolrobotstodoindetail.Thenintroducedthevideoterminalprogramdesign,includinginterfacedesign,programimplementation,testing,andsetuptheserversite,andfinallycomestothewirelessnetworkcarddriver,makingtherootfilesystemanddoageneralsummaryofthethesisandanalysisofresults,whilethefollow-upwaspredicted.Keywords：Linux；java；system；WI-FI；S3C2410；Rescue1緒論本章主要介紹無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)的來源、研究目的和意義，并簡(jiǎn)要介紹無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)所做的主要研究工作。1．1項(xiàng)目研究的意義根據(jù)近幾年地震救援情況不難看出，由于地震發(fā)生后廢墟結(jié)構(gòu)極不穩(wěn)定，很容易對(duì)在廢墟中的救援隊(duì)員造成危險(xiǎn)。而涉核、涉化設(shè)施的震后救援，更充滿危險(xiǎn)性。比如此次日本地震，中國國際救援隊(duì)奔赴的是遭受嚴(yán)重海嘯災(zāi)害的日本巖手縣大船渡市。據(jù)了解，在日本參與救援的各國救援隊(duì)，這次主要還是攜帶生命探測(cè)儀、切割裝置等救援設(shè)備。由于目前重災(zāi)區(qū)面臨核泄漏危機(jī)這一特殊情況，各國救援隊(duì)正面臨救援難題。特別是災(zāi)區(qū)下雪后，冒著嚴(yán)寒，中國國際救援隊(duì)先后在巖手縣大船渡市完成了對(duì)200余幢房屋的拉網(wǎng)式排查搜索。據(jù)介紹，一些大面積的倒塌建筑，可以借助機(jī)械挖掘搜索，但一些縫隙、狹小空間等，救援隊(duì)員進(jìn)去有危險(xiǎn)，大型設(shè)備又沒有“用武之地”，就需要一些特定的設(shè)備來完成搜救。72小時(shí)是地震救援的黃金救援時(shí)間，由于現(xiàn)在震后主要的救援措施還是人工搜索。人工搜索對(duì)震后救援帶來嚴(yán)重的局限性。比如無法進(jìn)入狹小地帶，而且自身安全無法得到保障。所以研究一款救災(zāi)機(jī)器人非常必要，它將代替人進(jìn)入危險(xiǎn)狹小環(huán)境進(jìn)行災(zāi)情偵查，搜集環(huán)境信息，為后續(xù)救援提供強(qiáng)有力的保障。在地震發(fā)生后，一些大面積的坍塌建筑可以借助機(jī)械挖掘搜索，但一些縫隙、狹小的空間，隊(duì)員進(jìn)去有危險(xiǎn)，大型設(shè)備又沒有“用武之地”，就需要一些特定的設(shè)備來完成搜救。1．2國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀1.2.1國外的研究現(xiàn)狀在國外，救災(zāi)機(jī)器人發(fā)展迅速，技術(shù)日益成熟，并進(jìn)入實(shí)用化階段，日本、美國、英國等已開始裝備使用。在災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)中，救災(zāi)機(jī)器人應(yīng)能迅速找到幸存者的位置。日本大阪大學(xué)研制出蛇形機(jī)器人，能在高低不平的模擬廢墟上前進(jìn)，其頂端帶有1部小型監(jiān)視器，身體部位安裝傳感器，可以在地震后的廢墟里尋找幸存者。美國iRobot公司研制了PackBot系列機(jī)器人，能適應(yīng)崎嶇不平的地形環(huán)境和爬樓梯，主要執(zhí)行偵察任務(wù)、尋找幸存者、勘探化學(xué)品泄漏等任務(wù)。InuKtun公司研制了機(jī)器人MicroVGTV，機(jī)身可變位，采用電纜控制，含有直視的彩色攝像頭，并帶有微型話筒和揚(yáng)聲器，可用于與壓在廢墟中的幸存者通話，適用于在小的孔洞和空間中執(zhí)行任務(wù)。除了前面的中小型救災(zāi)機(jī)器人，微型救災(zāi)機(jī)器人也正在研究中，美國加州大學(xué)伯克利分校研制出世界第1個(gè)蒼蠅機(jī)器人，通過裝在它腦袋上的微型傳感器與微型攝像機(jī)，可以到倒塌的建筑物廢墟底下或其他災(zāi)難場(chǎng)所尋找幸存者。1.2.2國內(nèi)的研究現(xiàn)狀2011年3月中科院沈陽自動(dòng)化研究所獲悉，“廢墟搜索與輔助救援機(jī)器人”課題取得重要進(jìn)展，多款具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的地震救援機(jī)器人已經(jīng)研制成功，且已通過聯(lián)調(diào)集成實(shí)驗(yàn)，有望于“十二五”期間應(yīng)用到地震救援中。目前空中搜索探測(cè)機(jī)器人、廢墟洞穴可變形搜救機(jī)器人、廢墟表面搜救機(jī)器人、智能機(jī)械手爪等系列機(jī)器人已經(jīng)研制成功。1．3本無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)的主要研究工作本無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)通過研究現(xiàn)有的無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)的解決方案，以當(dāng)代廣泛應(yīng)用的IEEE802.llb無線WLAN技術(shù)為基礎(chǔ)，利用現(xiàn)有ARM9為核心的S3C2410開發(fā)板，配合購置的TP-Link的TP-WN321G+USB無線網(wǎng)卡組成系統(tǒng)的硬件平臺(tái)，通過路由器連接到PC客戶控制機(jī)，并在PC機(jī)上構(gòu)建服務(wù)網(wǎng)站，處理和控制機(jī)器人信息數(shù)據(jù)。2救災(zāi)機(jī)器人系統(tǒng)方案本系統(tǒng)包括五大部分：1.視頻采集部分2.服務(wù)器與控制部分3.無線數(shù)據(jù)傳輸部分4.WEB控制臺(tái)部分5傳感器部分，本章將分別對(duì)5個(gè)部分進(jìn)行說明。2.1項(xiàng)目整體解決方案參考己有的無線視頻系統(tǒng)的無線通訊方案，以當(dāng)前廣泛應(yīng)用的IEEE802.llbWLAN技術(shù)為基礎(chǔ)，利用現(xiàn)有ARM9為核心的S3C2410開發(fā)板，配合購置的TP-WN321G+USB無線網(wǎng)卡組成的系統(tǒng)，通過TP-WN321G與無線路由器連接到BOA服務(wù)器，構(gòu)成無線局域網(wǎng)(WLAN)；另一方面，在PC機(jī)上制作無線視頻控制頁面，通過該WLAN以Browser/Server的模式與服務(wù)器交互，進(jìn)行機(jī)器人信息檢測(cè)與控制相關(guān)操作，構(gòu)成整個(gè)無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)。項(xiàng)目成品圖如2.1所示。圖2.12.2視頻采集部分2.2.1視頻采集硬件部分 項(xiàng)目使用中芯微公司zc301芯片的攝像頭，該攝像頭成像清晰，運(yùn)行穩(wěn)定，成本低，是項(xiàng)目首選。攝像頭如圖2.2所示。圖視頻采集軟件部分 攝像頭的驅(qū)動(dòng)我們利用的是linux系統(tǒng)下的一個(gè)開源驅(qū)動(dòng)程序gspcav1。它是linux下基于v4l的非常優(yōu)秀的攝像頭驅(qū)動(dòng)程序，可以支持多款攝像頭。2.3服務(wù)器與控制部分2.3.1服務(wù)器與控制硬件部分 在本系統(tǒng)中的硬件平臺(tái)直接利用博創(chuàng)公司開發(fā)的ARM9開發(fā)板S3C2410。開發(fā)板如圖2.3所示。圖2.3ARM(AdvancedRISCMachines)公司是1991年在英國劍橋成立的半導(dǎo)體設(shè)計(jì)公司，是一家知識(shí)產(chǎn)權(quán)(IP)供應(yīng)商。它本身不生產(chǎn)芯片，通過轉(zhuǎn)讓設(shè)計(jì)方案由合作伙伴生產(chǎn)各具特色的芯片。常見的ARM處理器是半導(dǎo)體公司基于ARM的處理器核或處理器為核心，針對(duì)某一應(yīng)用領(lǐng)域的再開發(fā)芯片。ARM9作為一種嵌入式系統(tǒng)處理器，具有高性能、低功耗、低成本等優(yōu)點(diǎn)，占領(lǐng)了很大部分嵌入式市場(chǎng)。S3C2410開發(fā)板使用博創(chuàng)公司的ARM9核心s3C2410X處理器，主頻為203MHz，完全可以滿足本系統(tǒng)的需求。2.3.2服務(wù)器與控制軟件部分隨著Internet技術(shù)的興起，在嵌入式設(shè)備的管理與交互中，基于Web方式的應(yīng)用成為目前的主流，這種程序結(jié)構(gòu)也就是大家非常熟悉的B/S結(jié)構(gòu)，即在嵌入式設(shè)備上運(yùn)行一個(gè)支持腳本或CGI功能的Web服務(wù)器，能夠生成動(dòng)態(tài)頁面，在用戶端只需要通過Web瀏覽器就可以對(duì)嵌入式設(shè)備進(jìn)行管理和監(jiān)控，非常方便實(shí)用。本節(jié)主要介紹這種應(yīng)用的開發(fā)和移植工作。

用戶首先需要在嵌入式設(shè)備上成功移植支持腳本或CGI功能的Web服務(wù)器，然后才能進(jìn)行應(yīng)用程序的開發(fā)。應(yīng)用:1.發(fā)布網(wǎng)頁。2.視頻監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)。3.遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。Boa是一個(gè)非常小巧的Web服務(wù)器，可執(zhí)行代碼只有約60KB。它是一個(gè)單任務(wù)Web服務(wù)器，只能依次完成用戶的請(qǐng)求，而不會(huì)fork出新的進(jìn)程來處理并發(fā)連接請(qǐng)求。但Boa支持CGI，能夠?yàn)镃GI程序fork出一個(gè)進(jìn)程來執(zhí)行。Boa的設(shè)計(jì)目標(biāo)是速度和安全，在其站點(diǎn)公布的性能測(cè)試中，Boa的性能要好于Apache服務(wù)器。BOA服務(wù)器上建立的無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)網(wǎng)站是整個(gè)無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)的中樞，是提供傳感器信息的采集，實(shí)時(shí)視頻信息的采集，PC機(jī)客戶端網(wǎng)頁訪問等信息的更新處理實(shí)際上都是在服務(wù)器上完成。具體地，主要包括登錄、機(jī)器人信息檢測(cè)與控制等功能頁面。2.4無線數(shù)據(jù)傳輸部分2.4.1無線數(shù)據(jù)傳輸硬件部分 本項(xiàng)目無線傳輸使用的是TP-LINKWN321G+無線網(wǎng)卡作為機(jī)器人的傳輸終端，WR340無線路由器作為中繼器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與控制端之間的數(shù)據(jù)通信。無線網(wǎng)卡如圖2.4所示，無線路由器如圖2.5所示。圖2.4圖無線數(shù)據(jù)傳輸軟件部分 主要是無線網(wǎng)卡的驅(qū)動(dòng)程序，2009_0206_RT73_Linux_STA_Drv是linux系統(tǒng)下的開源網(wǎng)線網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)，期中就支持項(xiàng)目所使用的TP-LINKWN321G+無線網(wǎng)卡。2.5WEB控制臺(tái)部分 WEB控制臺(tái)運(yùn)用HTML和JSP編寫的集視頻查看、機(jī)器人控制、傳感器信息查看功能于一體的WEB控制頁面?？梢苑奖愕耐ㄟ^ＩＥ瀏覽器打開此頁面從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制與信息查看。WEB控制臺(tái)如圖2.6所示。圖2.62.6傳感器部分2.6.1數(shù)字溫濕度傳感器DHT11實(shí)物如圖2.7圖2.7 DHT11數(shù)字溫濕度傳感器是一款含有已校準(zhǔn)數(shù)字信號(hào)輸出的溫濕度復(fù)合傳感器。它應(yīng)用專用的數(shù)字模塊采集技術(shù)和溫濕度傳感技術(shù)，確保產(chǎn)品具有極高的可靠性與卓越的長(zhǎng)期穩(wěn)定性。傳感器包括一個(gè)電阻式感濕元件和一個(gè)NTC測(cè)溫元件，并與一個(gè)高性能8位單片機(jī)相連接。因此該產(chǎn)品具有品質(zhì)卓越、超快響應(yīng)、抗干擾能力強(qiáng)、性價(jià)比極高等優(yōu)點(diǎn)。每個(gè)DHT11傳感器都在極為精確的濕度校驗(yàn)室中進(jìn)行校準(zhǔn)。校準(zhǔn)系數(shù)以程序的形式儲(chǔ)存在OTP內(nèi)存中，傳感器內(nèi)部在檢測(cè)信號(hào)的處理過程中要調(diào)用這些校準(zhǔn)系數(shù)。單線制串行接口，使系統(tǒng)集成變得簡(jiǎn)易快捷。超小的體積、極低的功耗，信號(hào)傳輸距離可達(dá)20米以上，使其成為各類應(yīng)用甚至最為苛刻的應(yīng)用場(chǎng)合的最佳選則。產(chǎn)品為4針單排引腳封裝。連接方便，特殊封裝形式可根據(jù)用戶需求而提供。2.6.2MQ-2氣體傳感器 實(shí)物如圖2.8圖2.8MQ-2氣體傳感器特點(diǎn)：廣泛的探測(cè)范圍，高靈敏度，快速響應(yīng)恢復(fù)，優(yōu)異的穩(wěn)定性，壽命長(zhǎng)，簡(jiǎn)單的驅(qū)動(dòng)電路?？捎糜诩彝ズ凸S的氣體泄漏監(jiān)測(cè)裝置，適宜于液化氣、丁烷、丙烷、甲烷、酒精、氫氣、煙霧等的探測(cè)。2.6.3BISS0001紅外模塊實(shí)物如圖2.8圖2.9熱釋電紅外開關(guān)是BISS0001配以熱釋電紅外傳感器和少量外接元器件構(gòu)成的被動(dòng)式紅外開關(guān)。它能自動(dòng)快速開啟各類白熾燈、熒光燈、蜂鳴器、自動(dòng)門、電風(fēng)扇、烘干機(jī)和自動(dòng)洗衣機(jī)等裝置，是一種高技術(shù)產(chǎn)品。特別適用于企業(yè)，賓館、商場(chǎng)、庫房及家庭的過道、走廊等敏感區(qū)域，或用于安全區(qū)域的自動(dòng)燈光、照明和報(bào)警系統(tǒng)。全自動(dòng)感應(yīng)：當(dāng)有人進(jìn)入其感應(yīng)范圍則輸入高電平，人離開感應(yīng)范圍則自動(dòng)延時(shí)關(guān)閉高電平，輸出低電平。3功能與指標(biāo)3.1系統(tǒng)功能 通過嵌入式無線攝像頭實(shí)現(xiàn)視頻采集，以及實(shí)現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)中任意一臺(tái)接入互聯(lián)網(wǎng)的電腦都可以實(shí)現(xiàn)對(duì)他的訪問和查看視頻、對(duì)小車和機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)控制，并可以在實(shí)現(xiàn)溫度采集，氣體分析，生命探測(cè)等。該項(xiàng)目可以幫助用戶應(yīng)用于緊急營救場(chǎng)景分析，代替工作人員進(jìn)入高危無人區(qū)，查看工作現(xiàn)場(chǎng)突發(fā)緊急情況，并為后臺(tái)人員提供現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)信息。項(xiàng)目可以推廣到核電廠的高放射性的車間，冶煉廠的高溫車間以及化工行業(yè)的有毒有害的自動(dòng)工作車間，代替人查看現(xiàn)場(chǎng)情況。可以推廣應(yīng)用到救災(zāi)，消防，偵察，排爆，智能家居等領(lǐng)域。3.2系統(tǒng)指標(biāo)1.續(xù)航時(shí)間>=2小時(shí)；2.傳輸距離：室內(nèi)<=100米，室外<=200米；3.工作環(huán)境：涉核涉化，高溫有毒，震后救災(zāi)等危險(xiǎn)環(huán)境；4實(shí)現(xiàn)原理本系統(tǒng)總共包括7個(gè)模塊，本章將對(duì)各個(gè)模塊的實(shí)現(xiàn)原理進(jìn)行說明。4.1視頻采集模塊利用LINUX下GSPCAV驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)對(duì)基于中芯微公司zc301芯片的攝像頭驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)視頻采集功能。系統(tǒng)使用的是基于中星微ZC301解碼芯片的攝像頭，由于博創(chuàng)S3C2410開發(fā)板自帶的linux2.6.24內(nèi)核中集成了gspcav1萬能攝像頭驅(qū)動(dòng)，所以我們只需要將gspcav1添加進(jìn)內(nèi)核，重新編譯內(nèi)核就可實(shí)現(xiàn)對(duì)攝像頭的驅(qū)動(dòng)。進(jìn)入虛擬機(jī)，進(jìn)入內(nèi)核所在文件夾：#cd/up-Star2410/exp/kernel/linux-配置內(nèi)核：#makemenuconfig進(jìn)入配置界面：b)編譯內(nèi)核：（1）Multimediadevices

>

VideoForLinux（2）

USBsupport

>

SupportforHost-sideUSBUSBHostControllerDrivers

OHCIHCDsupport

USBMultimediadevices

USBSPCA5XXSunplus/Vimicro/SonixjpegCameras保存內(nèi)核配置退出，把新生成的uImage燒進(jìn)開發(fā)板，重啟，插上中星微芯片的攝像頭，命令行出現(xiàn)#usb1-1:newfullspeedUSBdeviceusings3c2410-ohciandaddress2

usb1-1:configuration#1chosenfrom1choice

drivers/usb/media/gspcav1-20071224/gspca_core.c:USBGSPCAcamerafound.(ZC3XX)

說明移植的驅(qū)動(dòng)已經(jīng)能識(shí)別設(shè)備，設(shè)備名所在路徑/dev/video0。4.2服務(wù)器模塊嵌入式Web服務(wù)器移植

由于嵌入式設(shè)備資源一般都比較有限，并且也不需要能同時(shí)處理很多用戶的請(qǐng)求，因此不會(huì)使用Linux下最常用的如Apache等服務(wù)器，而需要使用一些專門為嵌入式設(shè)備設(shè)計(jì)的Web服務(wù)器，這些Web服務(wù)器在存貯空間和運(yùn)行時(shí)所占有的內(nèi)存空間上都會(huì)非常適合于嵌入式應(yīng)用場(chǎng)合。

典型的嵌入式Web服務(wù)器有Boa（）和thttpd（/software/thttpd/）等，它們和Apache等高性能的Web服務(wù)器主要的區(qū)別在于它們一般是單進(jìn)程服務(wù)器，只有在完成一個(gè)用戶請(qǐng)求后才能響應(yīng)另一個(gè)用戶的請(qǐng)求，而無法并發(fā)響應(yīng)，但這在嵌入式設(shè)備的應(yīng)用場(chǎng)合里已經(jīng)足夠了。

我們紹比較常用的Boa服務(wù)器的移植。

第一步完成Boa程序的移植。從下載Boa源碼，當(dāng)前最新版本為0.94.13，將其解壓并進(jìn)入源碼目錄的src子目錄

#tarxzfboa-0.94.13.tar.gz

#cdboa-0.94.13/src

生成Makefile文件

#./configure

修改Makefile文件，找到CC=gcc，將其改成CC=arm-linux-gcc，再找到CPP=gcc–E，將其改成CPP=arm-linux-gcc–E，并保存退出。

然后運(yùn)行make進(jìn)行編譯，得到的可執(zhí)行程序?yàn)閎oa，將調(diào)試信息剝?nèi)ィ玫降淖詈蟪绦蛑挥屑s60KB大小。

#make

#arm-linux-stripboa第二步完成Boa的配置，使其能夠支持CGI程序的執(zhí)行。先仔細(xì)閱讀下面，主要是為了先準(zhǔn)備好需要的東西，即先把藥配置的文件修改好，最后在把他們送到需要送到的目錄中去。以下只是一個(gè)文件的配置內(nèi)容：1.Boa需要在/etc目錄下建立一個(gè)boa目錄，里面放入Boa的主要配置文件boa.conf。在Boa源碼目錄下已有一個(gè)示例boa.conf，可以在其基礎(chǔ)上進(jìn)行修改，下面解釋一下該文件的含義：

（1）#監(jiān)聽的端口號(hào)，缺省都是80，一般無需修改

Port80

（2）#bind調(diào)用的IP地址，一般注釋掉，表明綁定到INADDR_ANY，通配于服務(wù)器的所有IP地址

#Listen

（3）#作為哪個(gè)用戶運(yùn)行，即它擁有該用戶的權(quán)限，一般都是nobody，需要/etc/passwd中有

#nobody用戶

Usernobody

（4）#作為哪個(gè)用戶組運(yùn)行，即它擁有該用戶組的權(quán)限，一般都是nogroup，需要在/etc/group文

#件中有nogroup組

Groupnogroup->Group0改成0時(shí)有效的

（5）#當(dāng)服務(wù)器發(fā)生問題時(shí)發(fā)送報(bào)警的email地址，目前未用，注釋掉

#ServerAdminroot@localhost

（6）#錯(cuò)誤日志文件。如果沒有以/開始，則表示從服務(wù)器的根路徑開始。如果不需要錯(cuò)誤日志，則用#/dev/null。在下面設(shè)置時(shí)，注意一定要建立/var/log/boa目錄

ErrorLog/var/log/boa/error_log

（7）#訪問日志文件。如果沒有以/開始，則表示從服務(wù)器的根路徑開始。如果不需要錯(cuò)誤日志，則用#/dev/null或直接注釋掉。在下面設(shè)置時(shí)，注意一定要建立/var/log/boa目錄

#AccessLog/var/log/boa/access_log

（8）#是否使用本地時(shí)間。如果沒有注釋掉，則使用本地時(shí)間。注釋掉則使用UTC時(shí)間

#UseLocaltime

（9）#是否記錄CGI運(yùn)行信息，如果沒有注釋掉，則記錄，注釋掉則不記錄

#VerboseCGILogs

（10）#服務(wù)器名字

ServerName

（11）#是否啟動(dòng)虛擬主機(jī)功能，即設(shè)備可以有多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口，每個(gè)接口都可以擁有一個(gè)虛擬的Web服

#務(wù)器。一般注釋掉，即不需要啟動(dòng)

#VirtualHost

（12）#非常重要，HTML文檔的主目錄。如果沒有以/開始，則表示從服務(wù)器的根路徑開始。

DocumentRoot/var/www

（13）#如果收到一個(gè)用戶請(qǐng)求的話，在用戶主目錄后再增加的目錄名

UserDirpublic_html

（16）#HTML目錄索引的文件名，也是沒有用戶只指明訪問目錄時(shí)返回的文件名

DirectoryIndexindex.html【這里的index.html文件就是你等下在/var/www放的要運(yùn)行的文件】【在實(shí)踐過程中，這個(gè)文件的后綴名必須為html，htm不行】

（15）#當(dāng)HTML目錄沒有索引文件時(shí)，用戶只指明訪問目錄時(shí)，boa會(huì)調(diào)用該程序生成索引文件然后

#返回給用戶，因?yàn)樵撨^程比較慢最好不執(zhí)行，可以注釋掉或者給每個(gè)HTML目錄加上#DirectoryIndex指明的文件

#DirectoryMaker/usr/lib/boa/boa_indexer

（16）#如果DirectoryIndex不存在，并且DirectoryMaker被注釋，那么就用Boa自帶的索引

#生成程序來生成目錄的索引文件并輸出到下面目錄，該目錄必須是Boa能讀寫

#DirectoryCache/var/spool/boa/dircache

（17）#一個(gè)連接所允許的HTTP持續(xù)作用請(qǐng)求最大數(shù)目，注釋或設(shè)為0都將關(guān)閉HTTP持續(xù)作用

KeepAliveMax1000

（18）#HTTP持續(xù)作用中服務(wù)器在兩次請(qǐng)求之間等待的時(shí)間數(shù)，以秒為單位，超時(shí)將關(guān)閉連接

KeepAliveTimeout10

（19）#指明mime.types文件位置。如果沒有以/開始，則表示從服務(wù)器的根路徑開始?？梢宰⑨尩?/p>

#避免使用mime.types文件，此時(shí)需要用AddType在本文件里指明

MimeTypes/etc/mime.types

（20）#文件擴(kuò)展名沒有或未知的話，使用的缺省MIME類型

DefaultTypetext/plain

（21）#提供CGI程序的PATH環(huán)境變量值

CGIPath/bin:/usr/bin:/usr/local/bin

（22）#將文件擴(kuò)展名和MIME類型關(guān)聯(lián)起來，和mime.types文件作用一樣。如果用mime.types

#文件，則注釋掉，如果不使用mime.types文件，則必須使用

#AddTypeapplication/x-httpd-cgicgi

（23）#指明文檔重定向路徑

#Redirect/barhttp://elsewhere/feh/bar

（24）#為路徑加上別名

Alias/doc/usr/doc

（25）#非常重要，指明CGI腳本的虛擬路徑對(duì)應(yīng)的實(shí)際路徑。一般所有的CGI腳本都要放在實(shí)際路徑

#用戶訪問執(zhí)行時(shí)輸入站點(diǎn)+虛擬路徑+CGI腳本名

ScriptAlias/cgi-bin//var/www/cgi-bin/這里是把準(zhǔn)備好了的文件放到相應(yīng)的目錄中去，目錄要?jiǎng)?chuàng)建的就用mkdir創(chuàng)建。

用戶可以根據(jù)自己需要，對(duì)boa.conf【即以上配置的文件】進(jìn)行修改，但必須要保證其他的輔助文件和設(shè)置必須和boa.conf里的配置相符，不然Boa就不能正常工作。在上面的步驟完成后，(1)我們還需要?jiǎng)?chuàng)建日志文件所在目錄/var/log/boa。(2)創(chuàng)建HTML文檔的主目錄/var/www。后綴一定需要是html.(3)將mime.types文件拷貝到/etc目錄，mime.types文件用來指明不同文件擴(kuò)展名對(duì)應(yīng)的MIME類型，一般可以直接從Linux主機(jī)上拷貝一個(gè)，大部分也都是在主機(jī)的/etc目錄下。(4)創(chuàng)建CGI腳本所在目錄/var/www/cgi-bin/。第三步：回到你對(duì)boa.0.94.13-tar.gz解壓的目錄下的/src目錄下，輸入#./boa此時(shí)使用#ps可以看到有個(gè)進(jìn)程為boa，負(fù)責(zé)boa服務(wù)沒有運(yùn)行。第四步：把boa文件添加到文件系統(tǒng)中，重新下載文件系統(tǒng)，使系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)就自動(dòng)運(yùn)行boa服務(wù)。在開發(fā)板/root目錄下新建/www目錄。boa應(yīng)該是沒有問題的,下面具體介紹用spcaserv架設(shè)Webcam.現(xiàn)在攝像頭已經(jīng)能用了,現(xiàn)在就需要一個(gè)采集并轉(zhuǎn)發(fā)圖像數(shù)據(jù)的服務(wù)器以及一個(gè)顯示圖像的客戶端.去這個(gè)地址http://mxhaard.free.fr/spca50x/Download/oldrelease/下載spcaview.我下的是spcaview-20051212.tar.gz,我在/home/下建了個(gè)spcaview目錄,spcaview-20051212.tar.gz也放在這個(gè)文件夾下.解壓包:tar–zxvfspcaview-20051212.tar.gz解壓后生成spcaview-20051212.tar.gz目錄,進(jìn)入此目錄.編譯安裝spcaview:

make;生成以下三個(gè)可執(zhí)行程序,分別解釋一下:Spcaview工具是用來紀(jì)錄數(shù)據(jù)流，也能用來播放數(shù)據(jù)；也能做為網(wǎng)絡(luò)監(jiān)視客戶端用；Spcaserv是流媒體服務(wù)器，我們就是用這個(gè)工具來做監(jiān)控服務(wù)器；Spcacat簡(jiǎn)單圖片的抓取工具，不能用于網(wǎng)絡(luò)監(jiān)視客戶端；在上面的spcaview目錄中，有一個(gè)目錄http-java-applet。把此目錄里面的所有文件拷到boa服務(wù)器的/root/www目錄下，注意要設(shè)置此文件的權(quán)限。 #chmod777/root/www【移植servfox】其實(shí)spcaview也可以做采集端。但是移植起來沒有servfox簡(jiǎn)單，所以采集數(shù)據(jù)端選用servfox。下載，解壓，進(jìn)入其目錄，然后輸入命令

make，生成servfox可實(shí)行文件servfox，把此可執(zhí)行文件拷貝到開發(fā)板的/root目錄下。在開發(fā)板中運(yùn)行servfox–d/dev/video0–s320x240–w7070就可以看到如下的提示信息：servfoxversion:1.1.2date:07:10:2005(C)mxhaard@magic.frWaitingforconnection.CTrl_ctostop!!!!說明servfox已成功運(yùn)行起來了。4.3無線網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊:嵌入式2.6內(nèi)核上驅(qū)動(dòng)USB無線網(wǎng)卡開發(fā)板：博創(chuàng)S3C2410，USB無線網(wǎng)卡：TL-WN321G/WN321G+軟件環(huán)境：linux2.6.24網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng):2009_0206_RT73_Linux_STA_Drv4.3.1內(nèi)核配置1.重新配置內(nèi)核#makeclean清理內(nèi)核原有編譯內(nèi)容(不能用makemrproper)進(jìn)入系統(tǒng)內(nèi)核配置菜單#makemenuconfig選擇:DeviceDrivers>Networkdevicesupport>WirelessLAN(non-hamradio)>[*]WirelessLAN(non-hamradio)//只需此項(xiàng),其他的不選然后保存退出.4.3.2網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)交叉編譯1.修改Makefile(a).使用2.6內(nèi)核的Makefile文件：$mvMakefile.6Makefile(b).將原有的CC注釋掉,修改編譯器CC:=arm-linux-gccLD:=arm-linux-ld(c).Makefile里面有下面一句：include./config.mk文件config.mk的內(nèi)容是內(nèi)核的路徑信息，只需要修改為自己使用的內(nèi)核源代碼路徑即可，如：LINUX_SRC=/work/kernelTARGET_MODDIR=/work/kernel/net2.修改文件(a).文件格式可能是dos格式的，會(huì)引起編譯器報(bào)錯(cuò)，可以在編譯之前使用dos2unix轉(zhuǎn)化一下：$dos2unix*(b).修改rtmp.h文件的第739行左右其中有個(gè)__TX_BUFFER的定義是錯(cuò)的,需要注釋掉union,如下:/typedefstruct__TX_BUFFER{TXD_STRUCTxDesc;//union{UCHARWirelessPacket[2342];HEADER_802_11NullFrame;PSPOLL_FRAMEPsPollPacket;RTS_FRAMERTSFrame;//};}TX_BUFFER,*PTX_BUFFER;(c),在rt_config.h中有兩個(gè)define,如下：#definePROFILE_PATH"/etc/Wireless/RT73STA/rt73sta.dat"#defineRT2573_IMAGE_FILE_NAME"/etc/Wireless/RT73STA/rt73.bin"在激活網(wǎng)卡的時(shí)候驅(qū)動(dòng)會(huì)讀取/etc/Wireless/RT73STA/下面的rt73sta.dat和rt73.bin兩個(gè)文件，其中rt73sta.dat是驅(qū)動(dòng)的配置文件，里面的信息包括AP(AccessPoint，接入點(diǎn))的ESSID,Channnel,BitRate,WirelessMode,KEY,AuthMode,NetworkType等，詳細(xì)解釋請(qǐng)參考README，rt73.bin是網(wǎng)孔的firmware,版本的驅(qū)動(dòng)可以沒有此文件，因?yàn)橐呀?jīng)這個(gè)版本的驅(qū)動(dòng)已經(jīng)把rt73.bin文件轉(zhuǎn)換為C語言數(shù)組存放在rtmp_init.c文件里,不需要使用hotplug事件去加載rt73.bin了。然后make，如果沒有錯(cuò)誤就OK，有錯(cuò)誤的話就根據(jù)提示進(jìn)行修改。不要怕有錯(cuò)誤，仔細(xì)分析，然后耐心解決就行了。4.3.3驅(qū)動(dòng)測(cè)試(a)把編譯好的驅(qū)動(dòng)加載到板子上，并且把rt73sta.dat和rt73.bin兩個(gè)文件copy到/root/wireless/。(b)加載驅(qū)動(dòng)：#insmodrt73.koUsingrt73.kortusbinit====>usb.c:registerednewdriverrt73idVendor=0x148f,idProduct=0x2573(c設(shè)置網(wǎng)卡并添加路由：[/root]ifconfigrausb011netmaskup[/root]routeadddefaultgwnetmask[/root]ifconfigrausb0rausb0Linkencap:EthernetHWaddr00:23:CD:AC:FE:12inetaddr:11Bcast:55Mask:UPBROADCASTRUNNINGMULTICASTMTU:1500Metric:1RXpackets:33838errors:0dropped:0overruns:0frame:0TXpackets:15688errors:0dropped:0overruns:0carrier:0collisions:0txqueuelen:100RXbytes:2888084(2.7MiB)TXbytes:1031928(1007.7KiB)(d)查看無線信息：[/root]iwconfigrausb0rausb0RT73WLANESSID:"linux"Mode:ManagedFrequency=2.412GHzAccessPoint:00:23:CD:82:38:E4BitRate=11Mb/sRTSthr:offFragmentthr:offEncryptionkey:offLinkQuality=95/100Signallevel:-46dBmNoiselevel:-79dBmRxinvalidnwid:0Rxinvalidcrypt:0Rxinvalidfrag:0Txexcessiveretries:0Invalidmisc:0Missedbeacon:0(e)ping網(wǎng)關(guān)(無線路由):[/root]pingPING():56databytes64bytesfrom:icmp_seq=6ttl=128time=8.4ms64bytesfrom:icmp_seq=7ttl=128time=8.2ms64bytesfrom:icmp_seq=8ttl=128time=5.4ms(f)ping另外一臺(tái)連接到無線網(wǎng)絡(luò)的主機(jī)：[/root]ping00PING00(00):56databytes64bytesfrom00:icmp_seq=0ttl=128time=57.9ms64bytesfrom00:icmp_seq=1ttl=128time=29.2ms64bytesfrom00:icmp_seq=2ttl=128time=34.0ms可以把上面的這些命令都寫在腳本里，這樣下次使用起來會(huì)很方便，腳本內(nèi)容:#!/bin/shinsmodrt73.oifconfigrausb011netmaskuprouteadddefaultgwnetmask如果路由配置有變動(dòng)，請(qǐng)重新配置rt73sta.dat文件，具體的各個(gè)選項(xiàng)的含義參見README，修改后重啟網(wǎng)卡即可生效。4.4可移動(dòng)平臺(tái)模塊:利用ARM開發(fā)板的GPIO口通過linuxC語言編寫驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)控制搭載平臺(tái)的移動(dòng)。本坦克模塊主要驅(qū)動(dòng)程序如下：staticintxc_ioctl(structinode*inode,structfile*file,unsignedintcmd,unsignedlongarg){switch(cmd){case1:s3c2410_gpio_setpin(A,L);s3c2410_gpio_setpin(B,H); s3c2410_gpio_setpin(C,L);s3c2410_gpio_setpin(D,H);printk("aaaaaaaaaa");break;case2:s3c2410_gpio_setpin(A,H);s3c2410_gpio_setpin(B,L); s3c2410_gpio_setpin(C,H);s3c2410_gpio_setpin(D,L);printk("bbbbbbbbbb");break;case3:s3c2410_gpio_setpin(A,H);s3c2410_gpio_setpin(B,L); s3c2410_gpio_setpin(C,L);s3c2410_gpio_setpin(D,H);printk("cccccccccccc");break;case4:s3c2410_gpio_setpin(A,L);s3c2410_gpio_setpin(B,H); s3c2410_gpio_setpin(C,H);s3c2410_gpio_setpin(D,L);printk("dddddddddddd");break;case5:s3c2410_gpio_setpin(A,H);s3c2410_gpio_setpin(B,H); s3c2410_gpio_setpin(C,H);s3c2410_gpio_setpin(D,H);printk("eeeeeeeeeee");break;case6:s3c2410_gpio_setpin(E,H);s3c2410_gpio_setpin(F,L);s3c2410_gpio_setpin(G,L);s3c2410_gpio_setpin(N,L);mdelay(3);s3c2410_gpio_setpin(E,L);s3c2410_gpio_setpin(F,H);s3c2410_gpio_setpin(G,L);s3c2410_gpio_setpin(N,L);mdelay(3);s3c2410_gpio_setpin(E,L);s3c2410_gpio_setpin(F,L);s3c2410_gpio_setpin(G,H);s3c2410_gpio_setpin(N,L);mdelay(3);s3c2410_gpio_setpin(E,L);s3c2410_gpio_setpin(F,L);s3c2410_gpio_setpin(G,L);s3c2410_gpio_setpin(N,H);mdelay(3);printk("111111111111");break;case7:s3c2410_gpio_setpin(E,L);s3c2410_gpio_setpin(F,L);s3c2410_gpio_setpin(G,L);s3c2410_gpio_setpin(N,H);mdelay(3);s3c2410_gpio_setpin(E,L);s3c2410_gpio_setpin(F,L);s3c2410_gpio_setpin(G,H);s3c2410_gpio_setpin(N,L);mdelay(3);s3c2410_gpio_setpin(E,L);s3c2410_gpio_setpin(F,H);s3c2410_gpio_setpin(G,L);s3c2410_gpio_setpin(N,L);mdelay(3);s3c2410_gpio_setpin(E,H);s3c2410_gpio_setpin(F,L);s3c2410_gpio_setpin(G,L);s3c2410_gpio_setpin(N,L);mdelay(3);printk("222222222");break;case8:s3c2410_gpio_setpin(I,H);s3c2410_gpio_setpin(J,L);s3c2410_gpio_setpin(K,L);s3c2410_gpio_setpin(M,L);mdelay(3);s3c2410_gpio_setpin(I,L);s3c2410_gpio_setpin(J,H);s3c2410_gpio_setpin(K,L);s3c2410_gpio_setpin(M,L);mdelay(3);s3c2410_gpio_setpin(I,L);s3c2410_gpio_setpin(J,L);s3c2410_gpio_setpin(K,H);s3c2410_gpio_setpin(M,L);mdelay(3);s3c2410_gpio_setpin(I,L);s3c2410_gpio_setpin(J,L);s3c2410_gpio_setpin(K,L);s3c2410_gpio_setpin(M,H);mdelay(3);printk("3333333333");break;case9:s3c2410_gpio_setpin(I,L);s3c2410_gpio_setpin(J,L);s3c2410_gpio_setpin(K,L);s3c2410_gpio_setpin(M,H);mdelay(3);s3c2410_gpio_setpin(I,L);s3c2410_gpio_setpin(J,L);s3c2410_gpio_setpin(K,H);s3c2410_gpio_setpin(M,L);mdelay(3);s3c2410_gpio_setpin(I,L);s3c2410_gpio_setpin(J,H);s3c2410_gpio_setpin(K,L);s3c2410_gpio_setpin(M,L);mdelay(3);s3c2410_gpio_setpin(I,H);s3c2410_gpio_setpin(J,L);s3c2410_gpio_setpin(K,L);s3c2410_gpio_setpin(M,L);mdelay(3);printk("44444444444");break;case10:s3c2410_gpio_setpin(O,H); mdelay(200); s3c2410_gpio_setpin(O,L);break;case11: s3c2410_gpio_setpin(P,H); mdelay(200);s3c2410_gpio_setpin(P,L);break;case12: s3c2410_gpio_setpin(Q,H); mdelay(200);s3c2410_gpio_setpin(Q,L);break;}return0;}staticstructfile_operationsxc_fops={.owner=THIS_MODULE,.ioctl=xc_ioctl,.write=xc_write,.read=xc_read,.open=xc_open,.release=xc_release,};4.5傳感器模塊：可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前環(huán)境的溫濕度，空氣質(zhì)量，生命跡象探測(cè)。傳感器驅(qū)動(dòng)程序如下：staticintgyq_ioctl(structinode*inode,structfile*file,unsignedintcmd,unsignedlongarg){ inta=1,b=4,c=0; if(s3c2410_gpio_getpin(P)==0)a=0;//kongqi if(s3c2410_gpio_getpin(P)==1)a=1; if(s3c2410_gpio_getpin(O)==0)b=2;//renti if(s3c2410_gpio_getpin(O)==1)b=4; c=a+b; returnc;}4.6PC機(jī)視頻控制客戶端模塊客戶端網(wǎng)頁HTML語言程序如下：<!DOCTYPEHTMLPUBLIC"-//W3C//DTDHTML4.01Transitional//EN"><html><head><title>客戶端</title></head><bodybgcolor="#ffffff"text="#000000"background="bgindex.jpg"><center><h1>視頻監(jiān)控機(jī)器人WEB控制臺(tái)</h1></center><center><tableborder=2cellspacing=10cellpadding=10align="center"><tr><tdwidth="58%"><appletcodebase="."archive="JWebcamPlayer.jar"code="JWebcamPlayer.class"name="JWebcamPlayer"ID="JWebcamPlayer"align="center"width="640"height="480"MAYSCRIPT><paramname="Color"value="#ffffff"><paramname="Server"value="4"><paramname="Port"value="7070"><PARAMNAME="scriptable"value="true"><PARAMNAME="mayscript"value="true"><strong>YouneedtodownloadJava.<br>Click<ahref="/en/download/manual.jsp">here:/en/download/manual.jsp</a></strong><br></applet><br>clickonthewindowsurfacetosetbrightnessandcontrast<br>whendone,clickagaintoremovethecontrolbox.</td><tdwidth="30%"><tablewidth="100%"align="center"><center><tr><br><tr><center><td></td><tdalign="center"><center><h3>機(jī)械臂控制</h3></center><center></td></center></tr><center><tr><tdwidth="33%"align="right"><iframename="server"style="display:none;"></iframe><formaction="4/cgi-bin/10"method="post"target="server"><inputtype="submit"name="Left"value="抓取"></input></form></td><tdwidth="34%"></td><tdwidth="33%"align="left"><iframename="server"style="display:none;"></iframe><formaction="4/cgi-bin/11"method="post"target="server"><inputtype="submit"name="Backward"value="釋放"></input></form></td></tr></center><tr><center><td></td></center></tr><br><tr><center><td></td><tdalign="center"><center><h3>小車控制</h3></center><center><td></td><center><tr><tdwidth="33%"align="right"><iframename="server"style="display:none;"></iframe><formaction="4/cgi-bin/14"method="post"target="server"><inputtype="submit"name="Left"value="勻速"></input></form></td><tdwidth="34%"></td><tdwidth="33%"align="left"><iframename="server"style="display:none;"></iframe><formaction="4/cgi-bin/13"method="post"target="server"><inputtype="submit"name="Backward"value="微調(diào)"></input></form></td></tr></center><td></td><tdalign="center"> <iframename="server"style="display:none;"></iframe><formaction="4/cgi-bin/1"method="post"target="server"><inputtype="submit"name="Forward"value="前進(jìn)"></input></form></td><td></td></center></tr><tr><center><tdalign="center"> <iframename="server"style="display:none;"></iframe><formaction="4/cgi-bin/3"method="post"target="server"><inputtype="submit"name="Left"value="左轉(zhuǎn)"></input></form></td><tdalign="center"> <iframename="server"style="display:none;"></iframe><formaction="4/cgi-bin/5"method="post"target="server"><inputtype="submit"name="Backward"value="停止"></input></form></td><tdalign="center"> <iframename="server"style="display:none;"></iframe><formaction="4/cgi-bin/4"method="post"target="server"><inputtype="submit"name="Right"value="右轉(zhuǎn)"></input></form></td></center></tr><tr><center><td></td><tdalign="center"><iframename="server"style="display:none;"></iframe><formaction="4/cgi-bin/2"method="post"target="server"><inputtype="submit"name="Forward"value="后退"></input></form></td><td></td></center></tr><br><tr><td><br></td></tr><tr><center><td></td><tdalign="center"><center><h3>攝像頭控制</h3></center><center><iframename="server"style="display:none;"></iframe><formaction="4/cgi-bin/testup"method="post"target="server"><inputtype="submit"name="CameraUp"value="向上"></input></form></td><td></td></center></tr><tr><center><tdalign="center"> <iframename="server"style="display:none;"></iframe><formaction="4/cgi-bin/testl"method="post"target="server"><inputtype="submit"name="CLeft"value="向左"></input></form></td><tdalign="center"> <iframename="server"style="display:none;"></iframe><for