汽車智能傳感器裝調(diào)與測試課件任務(wù)12視覺傳感器與毫米波雷達(dá)融合標(biāo)定

汽車智能傳感器裝調(diào)與測試視覺傳感器與毫米波雷達(dá)融合標(biāo)定任務(wù)十二場景某國產(chǎn)自主品牌汽車試制車間人物車間班組長王師傅、實(shí)習(xí)試制裝調(diào)技師小劉情節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的ADAS功能與車輛安全息息相關(guān)，因此汽車設(shè)計(jì)上對(duì)ADAS系統(tǒng)的可靠性具有很高標(biāo)準(zhǔn)。智能傳感器遍布全車的各個(gè)方位，同時(shí)為車輛不斷地掃描周提出問題環(huán)境感知傳感器有哪幾種配置方法？什么事智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器融合？傳感器數(shù)據(jù)融合分為哪幾步？圍環(huán)境，提供ADAS所需要的信息。因此汽車工程人員通過讓系統(tǒng)采納多個(gè)傳感器的信息，進(jìn)行對(duì)比和強(qiáng)化，來實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知的高度可靠性。王師傅告訴小劉，要想讓視覺傳感器與毫米波雷達(dá)在時(shí)間和空間上聯(lián)手工作，還需要完成重要的一步工作，那就是傳感器融合標(biāo)定。小劉對(duì)于新的工作滿懷信息，如果你是小劉，你是否也有相同的感受？任務(wù)導(dǎo)入

能根據(jù)設(shè)計(jì)圖紙和裝調(diào)手冊(cè)，熟悉車輛各ADAS系統(tǒng)傳

感器應(yīng)用情況，規(guī)范完成傳感器聯(lián)合標(biāo)定準(zhǔn)備工作。

能根據(jù)設(shè)計(jì)圖紙和裝調(diào)手冊(cè)，熟練操作系統(tǒng)主機(jī)，完

成視覺傳感器與毫米波雷達(dá)融合標(biāo)定。任務(wù)目標(biāo)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車為了實(shí)現(xiàn)多種先進(jìn)駕駛輔助（ADAS）

功能，在車輛上各個(gè)位置

都裝有不同的數(shù)量和類型

的智能傳感器。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車典型傳感器應(yīng)用方案如圖所示，色塊

不同顏色代表不同的傳感

器類型與探測范圍，色塊

中的標(biāo)識(shí)為所屬ADAS系統(tǒng)。任務(wù)實(shí)施

多傳感器配置檢查

知識(shí)學(xué)習(xí)ADAS與傳感器應(yīng)用

智能網(wǎng)聯(lián)汽車上安裝的傳感器包括超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺傳感器等。

各種不同的傳感器對(duì)應(yīng)不同的工況環(huán)境

和感知目標(biāo)

例如毫米波雷達(dá)主要識(shí)別前向中遠(yuǎn)距離

障礙物（0~100m），如路面車輛、行人和路障等；超聲波雷達(dá)主要識(shí)別車身近

距離障礙物（0.2~10m），如泊車過程中的路沿、靜止的前后車輛以及過往的行

人等信息。任務(wù)實(shí)施

毫米波雷達(dá)部件測試

知識(shí)學(xué)習(xí)毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)組成超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)視覺傳感器遠(yuǎn)距離探測弱強(qiáng)強(qiáng)較強(qiáng)探測距離/m0.2-100-1001-2000.5-50探測角度/度12010-7015-36030-180環(huán)境影響不受光照影響，測量精度受物體表面形狀、材質(zhì)影響大角度分辨率高，抗電磁干擾強(qiáng)聚焦性好，易實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程測量，能量高度

集中，具有一定危害性測量精度不受物體表面材質(zhì)、形狀等因

素的影響，受環(huán)境光照強(qiáng)度影響大夜間環(huán)境強(qiáng)強(qiáng)強(qiáng)弱全天候弱強(qiáng)強(qiáng)弱任務(wù)實(shí)施ADAS與傳感器應(yīng)用

環(huán)境感知傳感器對(duì)比

多傳感器配置檢查

知識(shí)學(xué)習(xí)超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)視覺傳感器路標(biāo)識(shí)別---ok目標(biāo)識(shí)別能力弱弱較強(qiáng)強(qiáng)主要應(yīng)用泊車輔助自適應(yīng)巡航自動(dòng)緊急制動(dòng)前向碰撞預(yù)警盲區(qū)監(jiān)測（可以建立車輛周邊環(huán)境的三維模型）自動(dòng)緊急制動(dòng)車道偏離預(yù)警車道保持輔助盲區(qū)監(jiān)測前向碰撞預(yù)警交通標(biāo)志識(shí)別交通信號(hào)燈識(shí)別全景影像成本低適中高適中任務(wù)實(shí)施

多傳感器配置檢查

知識(shí)學(xué)習(xí)ADAS與傳感器應(yīng)用 每種傳感器各有優(yōu)劣，使用單一傳感器無法完成無人駕駛的功能性與安全性的全面覆蓋

比如僅靠視覺傳感器識(shí)別物體，在遭遇大霧、雨雪等惡劣天氣時(shí)很容易影響識(shí)別精度。

因此應(yīng)該根據(jù)各傳感器的特點(diǎn)，在不同感知需求的場景下選擇不同的傳感器，并且綜合運(yùn)用各個(gè)傳感器的感知結(jié)果對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行感知。任務(wù)實(shí)施

多傳感器配置檢查

知識(shí)學(xué)習(xí)ADAS與傳感器應(yīng)用

環(huán)境感知傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的配置與自動(dòng)駕駛級(jí)別密切相關(guān)，傳感器的數(shù)量隨著自動(dòng)駕駛級(jí)別增高而變多。隨著汽車智能化和網(wǎng)聯(lián)化的發(fā)展，智能網(wǎng)聯(lián)汽車配備的先進(jìn)傳感器的數(shù)量將會(huì)逐漸增加，預(yù)計(jì)無人駕駛汽車將會(huì)裝配40個(gè)左右先進(jìn)傳感器。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車在自動(dòng)駕駛功能實(shí)現(xiàn)上，各汽車企業(yè)圍繞是否采用激光雷達(dá)分別采用兩種不同的技術(shù)方案。任務(wù)實(shí)施環(huán)境感知傳感器配置案例

多傳感器配置檢查

知識(shí)學(xué)習(xí)1）以激光雷達(dá)+視覺傳感器的技

術(shù)方案

主張激光雷達(dá)能通過3D空間建

模降低對(duì)AI算法的要求，且在

雨、雪天氣時(shí)能發(fā)揮出精確的

測距作用，在某一種傳感器出

現(xiàn)故障時(shí)可以額外提供一定冗

余度。

該技術(shù)方案主要的問題是激光

雷達(dá)成本高，方案大規(guī)模商業(yè)

化落地較難。任務(wù)實(shí)施環(huán)境感知傳感器配置案例

多傳感器配置檢查

知識(shí)學(xué)習(xí)

不使用成本較高的激光雷達(dá)，采用

毫米波雷達(dá)及超聲波雷達(dá)的輔助視

覺傳感器，用高級(jí)AI技術(shù)提升視覺

傳感器環(huán)境感知精度。

視覺傳感器為主的方案利用海量數(shù)

據(jù)訓(xùn)練視覺方案，改進(jìn)算法突破探

測精度的瓶頸。任務(wù)實(shí)施環(huán)境感知傳感器配置案例

多傳感器配置檢查

知識(shí)學(xué)習(xí)2）以視覺傳感器為主的技術(shù)方案激光雷達(dá)+視覺傳感器融合方案視覺傳感器為主方案品牌極狐阿爾法S（華為）小鵬P5蔚來ET7極氪001（Mobiley

e）威馬W6（百度）特斯拉Model3激光雷達(dá)321---視覺傳感器1213111578毫米波雷達(dá)655151環(huán)境感知傳感器配置案例

目前主流智能網(wǎng)聯(lián)汽車車型的環(huán)境感知傳感器配置如表所示。任務(wù)實(shí)施

多傳感器配置檢查

知識(shí)學(xué)習(xí)激光雷達(dá)+視覺傳感器融合方案視覺傳感器為主方案品牌極狐阿爾法S（華為）小鵬P5蔚來ET7極氪001（Mobiley

e）威馬W6（百度）特斯拉Model3超聲波雷達(dá)131212121212高精定位有有有有有無傳感器數(shù)量343229282421環(huán)境感知傳感器配置案例

目前主流智能網(wǎng)聯(lián)汽車車型的環(huán)境感知傳感器配置如表所示。任務(wù)實(shí)施

多傳感器配置檢查

知識(shí)學(xué)習(xí)分組方法：報(bào)數(shù)法每位同學(xué)1到5報(bào)數(shù)，報(bào)數(shù)相同的同學(xué)分為一組，每一組同學(xué)

報(bào)的數(shù)為該組的組別組員1組員4?

每

5

人一組。分組/?

組內(nèi)推選出組長。5分

鐘任務(wù)實(shí)施

技能操作

多傳感器配置檢查分工與計(jì)劃制定分組選組長操作準(zhǔn)備組長操作準(zhǔn)備選組長組員3組員2操作準(zhǔn)備分工注意事項(xiàng)?小組成員根據(jù)裝調(diào)

手冊(cè)和圖紙繪制傳

感器位置?參看所有傳感器型號(hào)，

對(duì)比裝調(diào)手冊(cè)是否一

致組內(nèi)分工5分

鐘任務(wù)實(shí)施

技能操作

多傳感器配置檢查操作準(zhǔn)備協(xié)助與

信息查詢

操作監(jiān)督與管理記錄操作工作

流程分組/選組長毫米波雷達(dá)部件測試分工與計(jì)劃制定5分

鐘任務(wù)實(shí)施

技能操作

多傳感器配置檢查操作準(zhǔn)備-制定計(jì)劃工作目標(biāo)操作準(zhǔn)備工具

準(zhǔn)備場地

整理工作

總結(jié)資料

查詢?nèi)蝿?wù)

實(shí)施提示?

根據(jù)裝調(diào)手冊(cè)繪制簡圖?

記錄雷達(dá)相關(guān)參數(shù)各小組推派代表

匯報(bào)計(jì)劃制定情況5分

鐘任務(wù)實(shí)施

技能操作

多傳感器配置檢查匯

報(bào)

計(jì)

劃操作準(zhǔn)備操作準(zhǔn)備?

紙、筆、裝調(diào)文件操作準(zhǔn)備分組/選組長?

智能傳感器實(shí)訓(xùn)平臺(tái)或測試主機(jī)筆記本電腦選組長分工與計(jì)劃制定?

車輛裝調(diào)手冊(cè)分組/?

手套5分

鐘任務(wù)實(shí)施個(gè)人防護(hù)準(zhǔn)備

資料/手冊(cè)準(zhǔn)備

技能操作

多傳感器配置檢查工具

準(zhǔn)備場地準(zhǔn)備分組/選組長

分工與計(jì)劃制定

過程按要求填寫記錄在工

將任務(wù)實(shí)施學(xué)習(xí)要求作訓(xùn)操實(shí)?

小心雷達(dá)碰撞?

合理規(guī)劃時(shí)間?

保持雷達(dá)表面清潔?

保持設(shè)備清潔?

如需拆檢按照手冊(cè)規(guī)范操作分組/選組長操作準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施40

分鐘（組長把控工作進(jìn)度）

毫米波雷達(dá)部件測試

技能操作實(shí)操時(shí)間!作頁表格中。注意事項(xiàng)安全提示

智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器融合（SensorFusion），全稱多傳感器信息融合，是車輛環(huán)境感知系統(tǒng)使用多個(gè)（種）傳感器進(jìn)行工作中，綜合各傳感器感知數(shù)據(jù)，利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行分析處理以實(shí)現(xiàn)最佳協(xié)同感知效果，消除單一傳感器的局限性，提高系

統(tǒng)容錯(cuò)性的過程以及技術(shù)，如圖所示。任務(wù)實(shí)施傳感器融合定義和方法

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定

傳感器融合技術(shù)的優(yōu)勢主要體現(xiàn)在提高系統(tǒng)感知的準(zhǔn)確度，最大程度發(fā)揮各個(gè)（種）傳感器的優(yōu)勢；增加系統(tǒng)的感知維度，提高系統(tǒng)的可靠性和健壯性；增強(qiáng)環(huán)境適應(yīng)能力。彌補(bǔ)了單一傳感器對(duì)空間的分辨率和環(huán)境的語義不確定性；有效減少成本。實(shí)現(xiàn)多個(gè)價(jià)格低廉的傳感器代替價(jià)格昂貴的傳感器設(shè)備。任務(wù)實(shí)施傳感器融合定義和方法

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定

環(huán)境感知傳感器信息融合過程中需要解決如下問題，

1）數(shù)據(jù)對(duì)準(zhǔn)。如何時(shí)不同傳感器工作在同一時(shí)空框架下，必要時(shí)對(duì)時(shí)空配準(zhǔn)導(dǎo)致的誤差進(jìn)行補(bǔ)償。

2）解決探測的不確定性。處理傳感器探測結(jié)果中的噪聲信號(hào)。

3）數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問題，確定和區(qū)分來源于同一目標(biāo)源的數(shù)據(jù)。

4）不完整、不一致以及虛假數(shù)據(jù)性問題。處理各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)中不一致、可以有多種解釋方式以及因?yàn)樵肼暬蛘吒蓴_因素導(dǎo)致不真實(shí)的問題。為了解決以上問題，多傳感器融合對(duì)車載系統(tǒng)的要求主要包括，

1）統(tǒng)一的同步時(shí)鐘，保證傳感器信息的時(shí)間一致性和正確性。

2）準(zhǔn)確的多傳感器標(biāo)定，保證相同時(shí)間下不同傳感器信息的空間一致性。任務(wù)實(shí)施傳感器融合對(duì)車載系統(tǒng)的要求

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定

傳感器數(shù)據(jù)融合方法按融合階段數(shù)據(jù)的抽象程度分為數(shù)據(jù)級(jí)融合、特征級(jí)融合、目標(biāo)級(jí)融合及決策級(jí)融合四類。其中，數(shù)據(jù)級(jí)融合與特征級(jí)融合又可稱為前融合；目標(biāo)級(jí)融合與決策級(jí)融合可看作各

個(gè)感知單元的后處理過程，又稱為后融合。任務(wù)實(shí)施數(shù)據(jù)級(jí)融合前融合特征級(jí)融合目標(biāo)級(jí)融合后融合決策級(jí)融合傳感器數(shù)據(jù)融合

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定傳感器數(shù)據(jù)融合方法數(shù)據(jù)級(jí)融合

一般為融合各個(gè)傳感器采集的原始數(shù)據(jù)，如圖像和激光雷達(dá)點(diǎn)云。任務(wù)實(shí)施

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定傳感器數(shù)據(jù)融合方法特征級(jí)融合首先對(duì)各傳感器的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行全局的特征提取，將提取到的全局特征進(jìn)行融合，如對(duì)圖像和點(diǎn)云經(jīng)過深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取到的特征圖進(jìn)行融合。任務(wù)實(shí)施

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定傳感器數(shù)據(jù)融合方法目標(biāo)級(jí)融合對(duì)每個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)檢測，將所檢測得的目標(biāo)特征作為融合算法的輸入。目標(biāo)級(jí)融合需要通過

數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法得到不同傳感器檢測目標(biāo)之間的匹配關(guān)系。任務(wù)實(shí)施

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定傳感器數(shù)據(jù)融合方法決策級(jí)融合將每個(gè)傳感器看成一個(gè)封裝完好的感知單元，每個(gè)感知單元根據(jù)感知任務(wù)輸出其感知結(jié)果，如檢測到的目標(biāo)位置、路面區(qū)域及目標(biāo)類別等，融合算法以各個(gè)感知單元的感知結(jié)果為輸人，輸出最終的融合感知結(jié)果。任務(wù)實(shí)施

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定傳感器數(shù)據(jù)融合方法

視覺傳感器為主、毫米波雷達(dá)為輔的方案是將毫米波雷達(dá)返回的目標(biāo)點(diǎn)投影到圖像上，圍繞該點(diǎn)并結(jié)合先驗(yàn)知識(shí)，生成一個(gè)矩形的感興趣區(qū)域，然后只在該區(qū)域內(nèi)進(jìn)行目標(biāo)檢測。如圖12-3所示，圖左側(cè)為

視覺傳感器畫面，不同顏色的矩形準(zhǔn)確框住了前方車輛，右側(cè)圖為毫米波雷達(dá)探測圖，綠色為探測獲取

的目標(biāo)點(diǎn)，縱列綠點(diǎn)代表道路兩側(cè)欄桿，用紅框框選的綠點(diǎn)代表俯視角度前方車輛相對(duì)于自車的位置。任務(wù)實(shí)施視覺傳感器加毫米波雷達(dá)方案

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定傳感器融合定義和方法

視覺傳感器加毫米波雷達(dá)方案的優(yōu)點(diǎn)：1.可以迅速地排除大量不會(huì)有目標(biāo)的區(qū)域，能極大地提高識(shí)別速度。2.對(duì)于前碰撞預(yù)警系統(tǒng)，可以迅速排除掉雷達(dá)探測到的非車輛目標(biāo)，增強(qiáng)結(jié)果的可靠性3.根據(jù)目標(biāo)的距離、角度、速度信息來進(jìn)行碰撞時(shí)間計(jì)算，實(shí)現(xiàn)行人/車輛在預(yù)警時(shí)間閾值內(nèi)預(yù)警，避免單目視覺距離測量及障礙物速度估計(jì)不準(zhǔn)的問題。4.視覺傳感器和毫米波雷達(dá)相互配合并共同構(gòu)成汽車的感知系統(tǒng)，進(jìn)行融合后取長補(bǔ)短，實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定可靠的ADAS功能。任務(wù)實(shí)施

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定

視覺傳感器與毫米波傳感器融合標(biāo)定主要為空間的融合，目的是要建立精確的毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系、三維世界坐標(biāo)系、視覺感知系統(tǒng)坐標(biāo)系三者的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。其中視覺感知系統(tǒng)坐標(biāo)系包括了攝像頭坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系和像素坐標(biāo)系。

經(jīng)過標(biāo)定，毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系下的測量點(diǎn)可通過坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到視覺傳感器對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系下，即實(shí)現(xiàn)毫米波雷達(dá)與攝像頭兩者的空間同步。任務(wù)實(shí)施覺傳感器與毫米波傳感器融合標(biāo)定原理

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換過程可以分為以下三個(gè)步驟，如圖所示：1.將毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到以視覺傳感器為中心的世界坐標(biāo)系中。2.將世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到視覺傳感器坐標(biāo)系中。3.將視覺傳感器坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到圖像坐標(biāo)系中。任務(wù)實(shí)施視覺傳感器與毫米波傳感器融合標(biāo)定原理

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定

視覺傳感器與毫米波雷達(dá)傳感器融合標(biāo)定的主要分為標(biāo)定準(zhǔn)備、檢測與設(shè)置攝像頭內(nèi)參矩陣、啟動(dòng)毫米波雷達(dá)程序、測量與設(shè)置傳感器位置、標(biāo)定結(jié)果驗(yàn)證五個(gè)步驟，如圖所示。任務(wù)實(shí)施

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定傳感器融合標(biāo)定方法

（1）標(biāo)定準(zhǔn)備1.場地準(zhǔn)備。融合標(biāo)定場地一般與前視攝像頭標(biāo)定場地相似，場地要求平整、

空曠無建筑障礙物

。場地照明要求光線良好，沒有反光、陰影，光線均勻、

照度適宜2.視覺傳感器標(biāo)定目標(biāo)準(zhǔn)備。準(zhǔn)備棋盤標(biāo)定板。以下內(nèi)容采用頂點(diǎn)參數(shù)為（9，

7）

，單格邊長為70mm的標(biāo)定板作為示例。3.系統(tǒng)準(zhǔn)備。進(jìn)入視覺傳感器與毫米波雷達(dá)傳感器融合標(biāo)定界面，如圖所示。任務(wù)實(shí)施

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定傳感器融合標(biāo)定方法（2）檢測與設(shè)置攝像頭內(nèi)參矩陣填寫棋盤標(biāo)定板參數(shù)。點(diǎn)擊“相機(jī)標(biāo)定

”，兩人合作，

一人手持標(biāo)定板站在攝像頭

前，另外一個(gè)人操作標(biāo)定主

機(jī)。標(biāo)定板對(duì)準(zhǔn)攝像頭，前

后慢慢移動(dòng)標(biāo)定板

，直到

CALIBRATE標(biāo)識(shí)亮起

，代

表著系統(tǒng)已有足夠的數(shù)據(jù)進(jìn)行校準(zhǔn)如圖所示。任務(wù)實(shí)施

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定傳感器融合標(biāo)定方法（2）檢測與設(shè)置攝像頭內(nèi)參矩陣單擊“計(jì)算

”按鈕查看標(biāo)定結(jié)果與

算出的內(nèi)參矩陣參數(shù)，如圖所示。任務(wù)實(shí)施

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定傳感器融合標(biāo)定方法

（2）檢測與設(shè)置攝像頭內(nèi)參矩陣

點(diǎn)擊“更改相機(jī)標(biāo)定參數(shù)

”，打開參數(shù)設(shè)置程序，將計(jì)算出的內(nèi)參矩陣參數(shù)填寫入程序，如任務(wù)實(shí)施

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定傳感器融合標(biāo)定方法圖所示。傳感器融合標(biāo)定方法3）啟動(dòng)毫米波雷達(dá)程序

編譯毫米波雷達(dá)相應(yīng)程序。4）測量與設(shè)置傳感器位置

用直尺、卷尺等工具，規(guī)范測量毫米波雷達(dá)和攝像頭相對(duì)距離參數(shù)、攝像頭距離車輛后軸中心的距離。將測量結(jié)果填寫入融合標(biāo)定界面相應(yīng)位置。填寫時(shí)需注意長度單位。任務(wù)實(shí)施

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定（5）標(biāo)定結(jié)果檢驗(yàn)

按下“融合測試

”按鍵，開始標(biāo)定結(jié)果檢驗(yàn)。觀察如圖所示畫面，查看

視覺傳感器與毫米波雷達(dá)的融合感知

結(jié)果，檢查項(xiàng)目包括：前方行人是否

被框選識(shí)別；在線框邊是否出現(xiàn)距離

參數(shù)；距離參數(shù)是否準(zhǔn)確；線框是否

準(zhǔn)確完整框住前方物體。任務(wù)實(shí)施

知識(shí)學(xué)習(xí)

傳感器融合標(biāo)定傳感器融合標(biāo)定方法操作準(zhǔn)備分工注意事項(xiàng)?一名小組成員操作

診斷儀?兩名小組成員輔助

操作?一人測量?一人記錄組內(nèi)分工5分

鐘任務(wù)實(shí)施

技能操作

傳感器融合標(biāo)定操作準(zhǔn)備協(xié)助與

信息查詢

操作監(jiān)督與管理記錄操作工作

流程5分

鐘任務(wù)實(shí)施分組/選組長傳感器融合標(biāo)定

技能操作

傳感器融合標(biāo)定操作準(zhǔn)備-制定計(jì)劃工作目標(biāo)分工與計(jì)劃制定操作準(zhǔn)備工具

準(zhǔn)備場地

整理工作

總結(jié)資料

查詢?nèi)蝿?wù)

實(shí)施提示?

精確測量參照物測量結(jié)果?注意拿取標(biāo)定板?標(biāo)定時(shí)注意遮擋各小組推派代表

匯報(bào)計(jì)劃制定情況5分

鐘任務(wù)實(shí)施

技能操作

傳感器融合標(biāo)定匯

報(bào)

計(jì)

劃操作準(zhǔn)備操作準(zhǔn)備?

安全防護(hù)用品、棋盤標(biāo)定板、視覺傳感器、毫米波雷達(dá)、直尺、卷尺操作準(zhǔn)備分組/選組長?

智能傳感器實(shí)訓(xùn)平臺(tái)或智能網(wǎng)聯(lián)汽車選組長分工與計(jì)劃制定?

車輛裝調(diào)手冊(cè)分組/?

手套5分

鐘任務(wù)實(shí)施個(gè)人防護(hù)準(zhǔn)備

資料/手冊(cè)準(zhǔn)備

技能操作

傳感器融合標(biāo)定工具

準(zhǔn)備場地準(zhǔn)備分組/選組長

分工與計(jì)劃制定

過程按要求填寫記錄在工

將任務(wù)實(shí)施學(xué)習(xí)要求作訓(xùn)操實(shí)?

注意部件磕碰?

合理規(guī)劃時(shí)間?

保持?jǐn)z像頭表面清潔?

保持設(shè)備清潔?

標(biāo)定時(shí)注意防止遮擋操作準(zhǔn)備分組/選組長任務(wù)實(shí)施40

分鐘