開源中小盤%26汽車行業(yè)2024年中期大模型上車智駕真元年

1、自動駕駛需求確定性高，商業(yè)模式構(gòu)建進行時自動駕駛變革出行體驗，隨著高階自動駕駛功能陸續(xù)搭載，消費者自動駕駛認知得到啟蒙。通過復(fù)盤自動擋與導(dǎo)航電子地圖普及的歷史，我們發(fā)現(xiàn)在駕駛場景中用戶的核心訴求為輕松駕駛，符合這一核心訴求的產(chǎn)品往往具有（1）高頻使用、（2）無感體驗、（3）高用戶粘性的特點。自動駕駛功能能夠簡化駕駛操作、緩解駕駛疲勞，有望重塑用戶駕駛出行習(xí)慣，因而具有堅實的需求確定性，正逐漸成為影響消費者購車決策的重要參考要素。預(yù)計未來隨著用戶建立自動駕駛使用習(xí)慣、用戶規(guī)模擴大，高階自動駕駛的軟件收費或?qū)⒅鸩教岣?，屆時車企有望靠“賣自動駕駛軟件”實現(xiàn)盈利。2、Sora與世界模型共舞，智能駕駛升級加速年初Sora橫空出世，采用Transformer和Diffusion聯(lián)合搭建算法架構(gòu)，可生成分鐘級視頻，效果驚艷。此外生成的視頻還有時間一致性、空間一致性、因果一致性等特點，被OpenAI稱為世界模擬器。在自動駕駛領(lǐng)域各大玩家在近年致力于開發(fā)世界模型，可以在端到端自動駕駛時代有效幫助算法實現(xiàn)訓(xùn)練、測試驗證乃至直接助力算法推理決策。對Sora和世界模型來說，兩者具有相似的目標，具有相似的算法架構(gòu)，有望相輔相成，Sora的出現(xiàn)有望對廠商構(gòu)建世界模型提供啟發(fā)。當(dāng)前自動駕駛算法已經(jīng)從模塊化走向端到端，未來有望進一步進化，融合大語言模型形成強駕駛技巧疊加常識的智能體，加速自駕產(chǎn)業(yè)發(fā)展。3、FSD入華可期，智駕真元年開啟特斯拉FSD進展迅速，端到端大模型加持下進一步完善。2024年2月，特斯拉開始向非特定人群推送FSD

Beta

V12.2.1，端到端自動駕駛走向大眾，

FSD滲透率實現(xiàn)快速提升；4月，F(xiàn)SD累計行駛里程突破10億英里，強大的自動駕駛能力背后，是實現(xiàn)同頻共振的領(lǐng)先算法、算力、數(shù)據(jù)。此外，特斯拉車型已經(jīng)符合國內(nèi)汽車數(shù)據(jù)安全4項合規(guī)要求，F(xiàn)SD入華指日可待。推薦和受益標的：整車推薦：長安汽車；零部件公司推薦：德賽西威、經(jīng)緯恒潤-w、均勝電子、華陽集團、北京君正、晶晨股份、美格智能、華測導(dǎo)航、長光華芯等。其他受益標的：小鵬汽車-W、賽力斯、北汽藍谷、江淮汽車、理想汽車-W、蔚來-SW、中科創(chuàng)達等。風(fēng)險提示：技術(shù)發(fā)展進度不及預(yù)期、市場需求不及預(yù)期、政策推進不及預(yù)期等。CONTENTS1Sora與世界模型共舞，智能駕駛升級加速2自動駕駛需求確定性高，商業(yè)模式構(gòu)建進行時34FSD入華可期，智駕真元年開啟受益標的及風(fēng)險提示車企紛紛加碼汽車智能化，沖擊自動駕駛高地。在智能化時代，車端的功能日益豐富，汽車正轉(zhuǎn)型向智能移動終端；隨著自動駕駛技術(shù)路線逐漸明朗，車企紛紛布局以人工智能為核心的自動駕駛，以在智能化時代取得先機并擴大影響力：比亞迪宣布將在智能化領(lǐng)域投入1000億元，目前整車智駕團隊工程師已有超4000人；華為智能汽車解決方案BU成立至2023年累計投入超300億元，研發(fā)團隊規(guī)模達到7000人；小鵬汽車公布其每年對包括智能駕駛的AI技術(shù)研發(fā)投入約35億，現(xiàn)有團隊近3000人，2024年將要擴展到4000人；理想汽車也表示其智駕研發(fā)團隊在2024年底將擴張到2000人；此外，上汽、蔚來、吉利等車企也在持續(xù)布局自動駕駛領(lǐng)域。車企正加速布局自動駕駛領(lǐng)域，車輛自動駕駛能力迅速提升。圖1：智能新車占上市新車的占比越來越高數(shù)據(jù)來源：汽車之家研究院公眾號、開源證券研究所圖2：L2及以上的輔助駕駛功能裝車率快速提高數(shù)據(jù)來源：乘聯(lián)會公眾號、開源證券研究所31.2%55.90%20.0%30.0%40.0%50.0%60.0%70.0%80.0%2023年1月2023年2月2023年3月2023年4月2023年5月2023年6月2023年7月2023年8月2023年9月2023年10月2023年11月2023年12月2024年1月2024年2月2024年3月88.5%63.4%73.0%44.7%11.5%36.6%26.6%43.4%0.4%11.9%0.0%20.0%40.0%60.0%80.0%100.0%2022 2023新能源乘用車2022 2023燃油乘用車不足L2級 L2級L2+級資料來源：智車星球公眾號技術(shù)采納生命周期理論認為，新技術(shù)/產(chǎn)品被用戶接受是分階段的。根據(jù)該理論，高階自動駕駛?cè)蕴幱谠缙谑袌?。根?jù)乘聯(lián)會、汽車工業(yè)協(xié)會等數(shù)據(jù)計算，2023年乘用車L2輔助駕駛（不含高階自動駕駛）搭載率約38.96%，L2輔助駕駛因其較低的價格與簡單可靠的功能，已經(jīng)取得用戶的信任，實現(xiàn)鴻溝的跨域；但是高階自動駕駛?cè)蕴幱谠缙谑袌鲭A段，2024年1-2月高速NOA與城市NOA的滲透率約7.62%與3.85%，到主流市場仍需要跨越巨大的鴻溝，首要任務(wù)是博得實用主義大眾的選擇。高頻使用、無感體驗、高用戶粘性是滿足消費者駕駛場景偏好的重要因素。（1）高頻使用：反映產(chǎn)品是否滿足駕駛場景的功能性需求，高頻使用的產(chǎn)品一定是場景中最必不可少的產(chǎn)品，其功能是圍繞核心需求展開。（2）無感體驗：決定產(chǎn)品能否在駕駛場景被優(yōu)先選擇，消費者愿意為以最少方式提供最大便利的產(chǎn)品買單。（3）用戶粘性高：產(chǎn)品深入消費者習(xí)慣，穩(wěn)定用戶群體加速滲透率增長，當(dāng)產(chǎn)品具有一定規(guī)模的穩(wěn)定用戶后，則會產(chǎn)生一定的擴散效應(yīng)，觀望中的消費者通過口口相傳或親身體驗，快速轉(zhuǎn)化為用戶，愿意為產(chǎn)品買單的人有望滾雪球式增多。圖3：創(chuàng)新擴散曲線將市場分為早期市場與主流市場，其中有五類人群 圖4：高頻使用、無感體驗、高用戶粘性是消費者駕駛場景偏好的重要因素資料來源：開源證券研究所2-3次/周,41.1%8-10次/周,35.7%并未經(jīng)常使用,23.2%2-3次/周 8-10次/周 并未經(jīng)常使用資料來源：億歐智庫、開源證券研究所2-3次/周,40.6%8-10次/周,25.0%并未經(jīng)常使用,34.4%2-3次/周 8-10次/周 并未經(jīng)常使用資料來源：億歐智庫、開源證券研究所6.8%6.8%17.0%26.6%30.9%23.8%50.6%82.0%2.7%9.2%16.7%29.9%32.8%37.6%55.6%86.2%0.0%20.0%80.0%100.0%解放雙手安全性更高技術(shù)含量高改善交通擁堵設(shè)計很潮很酷品牌價值高其他減輕疲勞駕駛40.0%有意向購買用戶60.0%大盤用戶自動駕駛契合消費者需求，逐漸成為影響消費者購車的重要因素（1）高頻使用：根據(jù)億歐智庫調(diào)研數(shù)據(jù)，在車輛具有高速NOA功能的用戶當(dāng)中，有41.1%的用戶每周使用高速NOA功能2-3次，有35.7%的用戶每周使用該功能高達8-10次；在車輛具有城市NOA功能的用戶當(dāng)中，有40.6%的用戶每周使用城市NOA功能2-3次，另外更是有25.0%的用戶每周使用該功能高達8-10次。（2）無感體驗：人駕會大量消耗駕駛員的體力與精力，長時間開車帶來的駕駛疲勞不可避免。與以往汽車的發(fā)展迭代相比，自動駕駛最大的不同在于將人從駕駛中解放出來，駕駛員不僅不用機械重復(fù)動作、時刻集中注意，還能夠節(jié)省出大量的時間與精力用于更有價值的事情，自動駕駛技術(shù)為駕駛員提供了極大的便利。當(dāng)前，駕駛員可以不知道車上傳感器如何工作、車輛如何決策，但在可以使用的路段，高階自動駕駛已經(jīng)能夠暫時替代駕駛員的大部分職能。伴隨著互聯(lián)網(wǎng)成長起來的千禧一代已經(jīng)成為汽車購買的生力軍，消費者所看重的不再只有汽車的功能性與實用性，舒適性與個性化也成為重要考量因素。減輕駕駛疲勞是當(dāng)前消費者最急迫的需求，而自動駕駛能夠緩解駕駛疲勞，帶來出行的無感體驗，具有極大的用戶價值。圖5：35.7%的用戶使用高速NOA達8-10次/周 圖6：25.0%的用戶使用城市NOA達8-10次/周 圖7：緩解駕駛疲勞是消費者最關(guān)注、最迫切的需求數(shù)據(jù)來源：易車研究院公眾號、開源證券研究所資料來源：華為智能汽車解決方案公眾號90.6%62.8%67.0%84.0%33.9%0.0%20.0%40.0%60.0%80.0%100.0%用戶滲透率里程滲透率49.5%日均使用率高速智駕 城市智駕資料來源：小鵬汽車公眾號、開源證券研究所廠商 年份行駛總里程

智能輔助駕駛總（萬公里）

里程（萬公里）里程滲透率理想2023 12201.6 2135.2 17.5% 蔚來 2024 51792.4 7473.2 14.4% 2023 27669.9 3913.6 14.1% 2024 26765.1 6380.7 23.8%小鵬2023 9026.7 2574.8 28.5% 2024 21404.0 6977.7 32.6%HUAWEIADS2024 14102.1 4621.5 32.8%阿維塔 2024 1484.6 513.1 34.6%

零跑 2024 34880.0 2026.3 5.8% 極氪 2024 20796.9 2162.5 10.4%自動駕駛契合消費者需求，逐漸成為影響消費者購車的重要因素（3）高用戶粘性：當(dāng)前的輔助駕駛功能已經(jīng)具有高用戶粘性，反映了功能正在塑造用戶習(xí)慣，逐漸成為不可替代的功能，這是消費者接受自動駕駛技術(shù)最直觀的展現(xiàn)。在用戶層面，根據(jù)億歐智庫調(diào)研數(shù)據(jù)，在車輛具有高速NOA功能的用戶當(dāng)中，有42.9%的用戶在每次途徑高速與高架時都會開啟高速NOA功能；在車輛具有城市NOA功能的用戶當(dāng)中，有31.2%的用戶在任何場景都會開啟城市NOA功能。在行駛里程滲透率層面，依據(jù)小鵬汽車數(shù)據(jù)，2023年在能夠使用NGP與XNGP的路段，已經(jīng)有40%的里程都是輔助駕駛系統(tǒng)自己行駛。除此以外，在行駛里程上，根據(jù)特斯拉的數(shù)據(jù)，截至2024年4月，特斯拉FSD累計行駛里程已經(jīng)突破10億英里，并且還在持續(xù)擴張中。用戶使用自動駕駛功能的里程不斷增加、使用的頻率不斷增加，成為用戶習(xí)慣的一部分，反過來也塑造了用戶對于購車的選擇。圖8：2024春節(jié)華為ADS單日最長行駛時間超20小時

圖9：超1/3小鵬用戶在具備條件時在城市開啟XNGP

表1：2024春節(jié)期間智駕領(lǐng)先廠商擁有更高里程滲透率

比亞迪 2024 375645 11946（LCC） 3.2% 魏牌 2024 5138 696 13.5%資料來源：小鵬汽車公眾號、蔚來公眾號、理想汽車公眾號等、開源證券研究所數(shù)據(jù)來源：高工數(shù)據(jù)GGAI、地平線、開源證券研究所60%76%64%55%60%65%70%75%80%50%高速公路/城市高架 城市地面道路2022 2023數(shù)據(jù)來源：《2024麥肯錫中國汽車消費者洞察》、開源證券研究所消費者自動駕駛付費意愿出現(xiàn)倒掛，功能完成度是關(guān)鍵未來智能駕駛配置滲透率有望持續(xù)提升，且隨自動駕駛功能向高級化發(fā)展，三大因素將逐級強化，與消費者貼合將更加緊密。L2輔助駕駛主要聚焦在單一路段的單一功能，具有有限的ODD（設(shè)計運行范圍），因而需要大量接管，消費者仍不愿為普通L2功能花費更多；高速NOA相對于普通L2功能ODD擴大，對用戶來說能夠在高速場景一直使用；而根據(jù)小鵬汽車數(shù)據(jù)，一位車主的平均總用車里程和用車時間中，城市道路占比高達71%和90%，城市NOA能夠覆蓋更廣的使用場景，意味著用戶疲勞的進一步降低，消費者使用自動駕駛的機會將更多，消費者培育新習(xí)慣的時間也將縮短，消費者買單的意愿理應(yīng)更強。從現(xiàn)實層面看，消費者付費意愿與功能完成度掛鉤。消費者對高階自動駕駛已經(jīng)具有初步的認知，對城市NOA等功能的興趣也在提升。但總體上，消費者仍認為城市NOA沒有高速NOA重要，這也導(dǎo)致非常普遍的“自動駕駛?cè)A而不實”觀點，在付費意愿上出現(xiàn)“越高級，越不買單”的倒掛現(xiàn)象。我們認為這一現(xiàn)象的原因是當(dāng)前階段代表自動駕駛最前沿的城市NOA功能發(fā)展仍不成熟、尚未達到“可用”標準，產(chǎn)品價值并沒有體現(xiàn)；反觀高速NOA已經(jīng)基本達到“好用”水平。圖10：ADAS配置率有望在2028年達到100%圖11：相對于城市自動駕駛，消費者更加偏好高速/高架

圖12：當(dāng)前城市NOA尚未及消費者眼中“可用”標準資料來源：地平線、開源證券研究所0.350.4590.5470.6550.7640.847 75%0.925110.80.60.40.200.19% 0.00%41.02%3.82%66.38%21.59%44.86%42.21%70.00%60.00%50.00%40.00%30.00%20.00%10.00%0.00%高速NOA

城市NOA

高速NOA

城市NOA

高速NOA

城市NOA

高速NOA

城市NOA20萬以內(nèi)20-30萬元

30-40萬元

40萬元以上具備NOA能力 NOA功能已上線數(shù)據(jù)來源：九章智駕公眾號、開源證券研究所資料來源：2024中國電動汽車百人會論壇、大疆車載自動駕駛的角逐滲透至20萬元以下乘用車市場。早期大眾多是實用主義者，其最重要的特點是希望看到競爭，其中一個原因是為了降低購買成本，因而對價格相當(dāng)敏感。目前高階自動駕駛功能的價格區(qū)間正在不斷下探，2023年的新能源車中，高速NOA功能已經(jīng)滲透至10-20萬區(qū)間，城市NOA功能也已經(jīng)下探至20-30萬區(qū)間。根據(jù)中國乘用車市場的價格結(jié)構(gòu)來看，2024年1-2月20萬元以下價格區(qū)間的乘用車零售銷量占到總銷量達到70.5%，高階智駕功能仍有廣闊的滲透空間。當(dāng)前高階自動駕駛成本高昂，使得自動駕駛只是少數(shù)人的游戲。根據(jù)MAXIEYE的數(shù)據(jù)，目前L2級功能新車與無功能車型的終端差價在1萬元，而高速NOA/城市NOA車型和與無功能車型的終端差價分別為2萬元與3萬元以上，這使得以NOA為代表的高階自動駕駛難以普及。15萬元級市場或?qū)⒊蔀樽詣玉{駛決戰(zhàn)戰(zhàn)場。小鵬汽車宣布將推出10-15萬級別的A級汽車，并且將高等級的智能駕駛帶入其中，未來也將推出十幾款車型使便宜的自動駕駛時代快速到來。大疆宣布極致壓榨硬件性能和算法優(yōu)化成行平臺方案能夠在100TOPS算力內(nèi)實現(xiàn)的“無圖”城市領(lǐng)航功能，技術(shù)將逐漸普及至15萬元級別及以上的各類車型，而整套方案成本僅為7000元。圖13：2023年高速NOA滲透至10-20萬區(qū)間，城市NOA下探至20-30萬區(qū)間 圖14：大疆成行平臺方案助力高階智能駕駛標配時代到來L2及以上輔助駕駛功能搭載車型價格不斷下沉，軟硬捆綁為主要收費方案。根據(jù)高工智能汽車數(shù)據(jù)，搭載L2（含以上）功能的車型，其交付均價已經(jīng)由2018年的33.61萬元下探到了2022年的25.15萬元。在自動駕駛成為競爭焦點的當(dāng)下，L2功能成為車企難以忽視的智能化標簽，車企也愿意更多車型搭載L2功能以增加賣點。車企多采用軟硬捆綁方案，即L2功能的價格包含在車價中，購車后無需單獨付費開通L2軟件功能。盡管L2功能的成本在下降，但是軟件與硬件的成本并不為0，可以發(fā)現(xiàn)在2023年上半年，搭載L2（含以上）功能的車型的交付均價回升至26.62萬元，一定程度反映出在價格戰(zhàn)愈發(fā)激烈的市場環(huán)境中，價格敏感的中低端車型會對L2功能進行更多的選裝，以獲取更強競爭力。數(shù)據(jù)來源：九章智駕公眾號、開源證券研究所343.99368.4247.21%50.56%16.242.23%0.00%10.00%20.00%30.00%40.00%50.00%60.00%0.00100.00200.00300.00400.00L2以下

標配L2新能源汽車銷量（萬輛）選配L2新能源汽車滲透率32%40%19%圖16：32%的標配L2車型售價在10-20萬區(qū)間2% 0.34%7%0-10萬

10-20萬

20-30萬

30-40萬

40-50萬

50萬以上數(shù)據(jù)來源：九章智駕公眾號、開源證券研究所28.9227.2225.5525.1526.6220.0023.0026.0029.0032.0035.00

33.612018 2019 2020 2021 2022

2023H1圖15：2023年，標配L2滲透率超新能源車銷量的50%圖17：標配搭載L2新車交付均價下移，2023H1回升數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車公眾號、開源證券研究所（單位：萬元）資料來源：易車網(wǎng)、AutoLab公眾號、開源證券研究所資料來源：小米汽車發(fā)布會、Hyper昊鉑公眾號、智己汽車官網(wǎng)等、開源證券研究所（統(tǒng)計日期截至2024年4月11日）蔚來全系 NOP+月度訂閱價格380元油車置換補貼含一年NOP+使用權(quán)（價值4560元）硬件標配，軟件免費極越01ROBO

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AD可進化駕駛輔助系統(tǒng)價值36800限時下定可終身免費使用硬件選裝，軟件免費極狐阿爾法S

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Pilot價值56800元 限時贈送硬件選裝，軟件免費Max版本可享終身免費使用權(quán)小米SU7

XiaomiPilot

Max價值26000元

2024年12月31日前下定小米SU7

Pro與

硬件選裝，軟件免費車企對于城市NOA的標準收費方式可以分為四類，短期以價換量，長期將回歸價值，有望實現(xiàn)自動駕駛軟件盈利。城市NOA尚未廣泛滲透，對于車企來說，當(dāng)前階段使得更多的用戶能夠觸及自動駕駛，形成用戶基本盤是首要任務(wù)，培育消費者對自動駕駛的認知已經(jīng)成為市場共識，因而車企在各自的城市NOA收費基礎(chǔ)方案上都做出力度相當(dāng)大的優(yōu)惠活動長期來看，隨著消費者與車企對自動駕駛的價值達成共識，作為產(chǎn)品的自動駕駛或?qū)⒊蔀橹髁鳎趯崿F(xiàn)一定的規(guī)模后，靠“賣軟件”實現(xiàn)自動駕駛的盈利將成為可能。圖18：依據(jù)硬件標配/選裝、軟件免費/付費可將高階自動駕駛收費模式分為四類

表2：車企對智駕采取短期以價換量策略車型 原價 優(yōu)惠 優(yōu)惠后類型CONTENTS1Sora與世界模型共舞，智能駕駛升級加速2自動駕駛需求確定性高，商業(yè)模式構(gòu)建進行時34FSD入華可期，智駕真元年開啟受益標的及風(fēng)險提示Sora憑借驚艷的視頻生成效果和分鐘級的時長引領(lǐng)市場。前述視頻生成模型所遇到的問題在Sora誕生后出現(xiàn)根本改變。2023年2月16日凌晨，OpenAI發(fā)布了文生視頻大模型Sora，能夠根據(jù)用戶提供的文本描述生成長達60秒的視頻，同時視頻精準反應(yīng)提示詞內(nèi)容，復(fù)雜、逼真、效果驚艷，引燃市場熱情。對比其他的視頻生成工具，Sora的性能優(yōu)異呈現(xiàn)出碾壓式的優(yōu)勢。（1）視頻時長：可生成時長長達1分鐘的視頻，并且品質(zhì)優(yōu)異、內(nèi)容穩(wěn)定；（2）場景復(fù)雜內(nèi)容逼真：可生成主題精確背景細節(jié)復(fù)雜的場景，視頻效果逼真。（3）語言理解能力優(yōu)異：能夠深入理解提示詞并且精準、忠實表達。（4）靈活度高：可隨意生成不同時長、長寬比、分辨率的視頻。Sora是擴散模型和Transformer以及視頻壓縮網(wǎng)絡(luò)的綜合體。Sora的主干網(wǎng)絡(luò)是Diffusion

Transformer模型，在訓(xùn)練過程中采用了特殊設(shè)計的編碼器將圖像和視頻信息進行編碼，之后將視頻數(shù)據(jù)壓縮為隱變量，輸入Diffusion

Transformer模型中對模型進行訓(xùn)練。推理的過程中，將自然語言（文字）或者圖像乃至視頻作為提示詞輸入到模型中，通過擴散模型輸出相應(yīng)的去噪之后的隱變量并通過解碼器將信息解碼成為視頻，即可輸出品質(zhì)優(yōu)越的視頻結(jié)果。資料來源：OpenAI官網(wǎng)資料來源：元宇宙頭條官方公眾號、開源證券研究所圖19：Sora生成東京街頭女士，場景復(fù)雜 表3：Sora的性能顯著優(yōu)于其他競品任意尺寸清晰度1089PUpscale之后達到4K擴展視頻向前/向后擴展僅支持向后擴展視頻連接支持不支持運動相機模擬強弱依賴關(guān)系建模強弱影響世界狀態(tài)（世界交互）強弱Open

AI

sora 其他

視頻時長 60秒 多至十幾秒 1920×1080與視頻長寬比 1080×1920之間固定尺寸，如16:9/9:16/1:1等資料來源：OpenAI官網(wǎng)、開源證券研究所圖20：Sora是視頻壓縮網(wǎng)絡(luò)、擴散模型、Transformer的結(jié)合體起于視頻生成，邁向世界模擬器在對Sora

進行大規(guī)模訓(xùn)練的過程中，OpenAI還發(fā)現(xiàn)模型具有更多的能力，即對現(xiàn)實世界的基礎(chǔ)規(guī)律產(chǎn)生一定的理解。這使得它可以模擬現(xiàn)實世界中的人物、動物、環(huán)境等。（1）空間一致性：Sora能夠生成帶有動態(tài)攝像頭的運動視頻，隨著攝像頭的移動和旋轉(zhuǎn)，人物和場景元素在三維空間中始終保持一致的運動規(guī)律。（4）Sora還能夠模擬人工過程，如視頻游戲，可用基本策略控制《我的世界》，無需特殊的微調(diào)，在Sora中提示“我的世界”即可實現(xiàn)。圖21：Sora生成的視頻在動態(tài)變化的過程中，視頻元素的3D形狀和位置保持一致資料來源：OpenAI官網(wǎng)時間一致性：在Sora生成的長視頻中，

圖22：Sora生成的長視頻中，元素擁有較優(yōu)的時間一致性，即使某段時間被遮擋仍能較好的呈現(xiàn)元素之間通常能夠保持較好的時空一致性，如即使動物被遮擋，或離開畫面，在后續(xù)的視頻中仍然能被較好的呈現(xiàn)。因果一致性：Sora生成的視頻可呈現(xiàn)一定的因果關(guān)系。比如畫家可在畫布上留下筆觸，人吃漢堡也能在漢堡上留下痕跡。資料來源：OpenAI官網(wǎng)資料來源：

《World

Models》（Schmidhuber等）世界模型——預(yù)測未來的“夢境”近期自動駕駛領(lǐng)域掀起開發(fā)世界模型的熱潮，關(guān)于世界模型，谷歌在2018年發(fā)表了影響深遠的論文《World

Models》，對世界模型進行了定義——即根據(jù)世界運行的規(guī)律可以預(yù)測未來的“夢境”。人類的思考和行為會參考大腦中的“世界模型”，甚至人的感知亦是對外部世界的抽象和預(yù)測，而最簡單的世界模型構(gòu)成即為感知+記憶模塊，將外部環(huán)境的信息壓縮并理解進而預(yù)測未來。對自動駕駛而言，世界模型具有重要的意義：可以構(gòu)建閉環(huán)的驗證測試體系，對端到端算法來說，構(gòu)筑閉環(huán)的驗證體系難度大且必要性強；可以作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)的生成器，生成諸多長尾場景供自動駕駛算法訓(xùn)練時使用；可以直接作為自動駕駛算法的決策器，當(dāng)模型可以預(yù)測未來路況，其實也可以預(yù)測駕駛員應(yīng)當(dāng)執(zhí)行的行為。目前已經(jīng)有諸多玩家如特斯拉、英偉達、Wayve等玩家開始構(gòu)建自己的世界模型。圖25：感知、記憶、決策模塊構(gòu)成世界模型的基礎(chǔ)資料來源：

《World

Models》（Schmidhuber等）圖24：人類的感知是基于對外部世界的抽象和預(yù)測資料來源：《World

Models》（Schmidhuber等）圖23：人類擊打棒球反應(yīng)時間極快，正是依靠大腦中的世界模型資料來源：智能車參考公眾號自動駕駛領(lǐng)域，世界模型百花齊放特斯拉的WorldModel特斯拉在2023CVPR上對其端到端模型進行了簡單的介紹，希望能夠構(gòu)建一個完整的4D神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，能夠理解世界運行的規(guī)律。具體而言，世界模型可以根據(jù)過去的視頻預(yù)測未來場景的演化，具體而言擁有幾大功能：（1）預(yù)測未來；（2）在沒有本體實體的情況下幫助網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)；（3）行動本身可以作為生成的條件；（4）車輛本身的行為會影響生成的效果，比如左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)會分別生成不同的視角。（5）可以用于仿真；（6）可以生成圖像、幾何空間的信息、語義信息等；（7）泛化性比較好。世界模型呈現(xiàn)出對物理世界一定程度的模擬。特斯拉發(fā)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)可以聯(lián)合預(yù)測汽車周圍8個攝像頭的信息；同時各個攝像頭的顏色保持一致，表明可以更好地預(yù)測傳感器的特性；此外盡管開發(fā)者沒有要求它以三維或者非三維的方式進行計算，但是網(wǎng)絡(luò)自行理解了三維空間的概念，視頻中運動的物體也具有一致性，通過自然語言的提示，模型可改變視角；其可根據(jù)要求以相同的起點生成不同的結(jié)局；對視頻語料的適應(yīng)性好，可以通過行駛記錄、油管或者自己手機中的數(shù)據(jù)來訓(xùn)練這個模型。圖26：特斯拉的通用世界模型可以預(yù)測未來，實現(xiàn)多種功能 圖27：通用人工智能模型可以根據(jù)提示詞生成特定場景資料來源：智能車參考公眾號自動駕駛領(lǐng)域，世界模型百花齊放Wayve的GAIA-1GAIA-1亦可實現(xiàn)對場景的理解。英國的端到端自動駕駛公司W(wǎng)ayve.ai

在

2023

年發(fā)布了GAIA-1模型，它可以依靠視頻、文本和動作的輸入生成逼真的視頻。模型可以生成分鐘級的視頻，同時可以生成多種合理的未來，幫助自動駕駛模型的訓(xùn)練和仿真。多模態(tài)數(shù)據(jù)訓(xùn)練后的模型亦呈現(xiàn)出對駕駛場景出人意料的認知。GAIA-1模型呈現(xiàn)出一些有趣的特點：（1）學(xué)習(xí)到了高級結(jié)構(gòu)和場景動態(tài)：可以生成連貫的場景，其中的對象位于合理的位置并且展示出合理的交互狀態(tài)，如路燈、道路規(guī)則、讓路等，表明模型不僅記住統(tǒng)計模式，還理解控制世界上物體的排列和基本規(guī)則。（2）擁有強泛化性和創(chuàng)造性：可以產(chǎn)生訓(xùn)練集中尚未明確出現(xiàn)的的對象和場景。（3）擁有情景意識：可以根據(jù)上下文的信息生成連貫的動作和響應(yīng)，并展示出對3D幾何的理解以及道路使用者決策過程中的因果關(guān)系的理解，如可反應(yīng)道路不平整引起的視角俯仰等作用。圖28：GAIA-1可以根據(jù)語言提示生成各類場景資料來源：《GAIA-1:A

Generative

WorldModel

forAutonomous

Driving》（Anthony

Hu等）自動駕駛領(lǐng)域，世界模型百花齊放英偉達英偉達的基礎(chǔ)模型基于多模態(tài)數(shù)據(jù)訓(xùn)練，可生成逼真且靈活變化的駕駛場景視頻。英偉達在近期2024年GTC大會上也展示了其在世界模型領(lǐng)域的新進展，通過將多模態(tài)數(shù)據(jù)輸入模型訓(xùn)練并讓模型預(yù)測未來駕駛場景，自動駕駛基礎(chǔ)模型可以穩(wěn)定生成多個攝像頭拍攝到的逼真的駕駛場景演變，此外通過語言提示詞也可以使得模型呈現(xiàn)的場景靈活變化，如告訴模型視角為前視攝像頭，汽車正行駛在雪天的道路上，兩側(cè)道路的樹木被雪覆蓋，道路上也有雪散落，模型可以生成逼真的駕駛場景。圖29：英偉達的基礎(chǔ)模型可生成穩(wěn)定的多攝像頭視角的視頻資料來源：2024春季GTC大會《Accelerating

the

Shift

to

AI-DefinedVehicles

》圖30：英偉達基礎(chǔ)模型可以通過提示詞改變生成內(nèi)容資料來源：

2024春季GTC大會《Accelerating

the

Shift

to

AI-DefinedVehicles

》資料來源：《

DriveDreamer:

TowardsReal-world-driven

World

ModelsforAutonomous

Driving

》（Xiaofeng

Wang等）發(fā)展目標趨同，采用技術(shù)相似，Sora和世界模型有望互相促進，共同前行模擬真實世界，預(yù)測未來是共同的目標。Open

AI給自己的Sora模型起名叫做World

simulator（世界模擬器），無獨有偶，視頻生成公司Runway在接連發(fā)布了Gen-1和Gen-2視頻生成軟件后，表示將進軍通用世界模型的構(gòu)建，以更好的理解和預(yù)測視覺世界及其動態(tài)。在視頻生成領(lǐng)域，要想實現(xiàn)進一步的視頻生成效果提升，讓模型理解物理世界的規(guī)律似乎為必經(jīng)之路。在自動駕駛領(lǐng)域包括特斯拉、Wayve等公司均通過視頻訓(xùn)練來構(gòu)建自己的世界模型，各類玩家逐步走向相似的方向。技術(shù)上來看，算法架構(gòu)存在共性。從模型結(jié)構(gòu)來看，無論世界模型、Sora，都采用編碼器將復(fù)雜的外部世界編碼、壓縮成為潛在空間的向量，在潛在空間中預(yù)測未來，并將結(jié)果通過不同類型的解碼器解碼成為所需要的信息形式如點云、視頻、控制信息等。而自動駕駛和視頻生成的目標均為長時間的生成穩(wěn)定性、前后一致性高的視頻信息。集結(jié)最優(yōu)秀人才和資源，產(chǎn)業(yè)發(fā)展有望加速。我們已經(jīng)看到Sora出現(xiàn)后，OpenSora、Vidu等新興視頻生成算法表現(xiàn)出優(yōu)異的性能。我們認為視頻生成、大模型領(lǐng)域以及自動駕駛領(lǐng)域匯集全球最優(yōu)秀的人才和最豐富的資源，有望互相促進，Sora的構(gòu)建和發(fā)展有望為自動駕駛帶來啟發(fā)，推動產(chǎn)業(yè)加速前行。圖31：Drivedreamer構(gòu)建世界模型采用了Transformer和Diffusion結(jié)合的架構(gòu) 圖32：國內(nèi)團隊采用U-Vit架構(gòu)構(gòu)建視頻生成工具Vidu，效果驚艷資料來源：觀察者網(wǎng)資料來源：2024春季GTC大會《Introduction

to

Autonomous

Vehicles》端到端自動駕駛已經(jīng)成為市場共識算法從基于規(guī)則逐步走向基于學(xué)習(xí)，從模塊化走向端到端。自動駕駛逐步從基于規(guī)則走向基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，從感知到規(guī)控，越來越多的環(huán)節(jié)人工代碼被神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所替代，模型的能力和適應(yīng)性不斷提升。端到端算法基本形成三大方向目前端到端的自動駕駛算法逐步形成三大方向：（1）顯式的端到端模型+自動駕駛：將不同的自動駕駛算法環(huán)節(jié)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)化，并進行拼接形成端到端算法。（2）基礎(chǔ)模型（隱式端到端）+自動駕駛：采用大的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，輸入端對接傳感器數(shù)據(jù)，輸出端對接軌跡輸出或控制信號輸出。（3）大語言模型+自動駕駛：通過對多模態(tài)的大語言模型進行提示，讓大語言模型實現(xiàn)場景理解、決策、行為輸出等步驟進而實現(xiàn)自動駕駛。圖33：算法從基于規(guī)則走向基于學(xué)習(xí)，從模塊化走向端到端 圖34：端到端算法擁有顯式、隱式、大語言模型等幾類資料來源：

2024春季GTC大會《Revolutionizing

AVDevelopment

With

Foundation

Models》、開源證券研究所資料來源：

2024春季GTC大會《AI

驅(qū)動汽車科技創(chuàng)新發(fā)展》遠期大語言模型和端到端模型結(jié)合或許是可行的方向解決長尾場景需要“常識”。經(jīng)過海量的數(shù)據(jù)訓(xùn)練，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以處理諸多駕駛場景中的長尾問題，但當(dāng)該長尾問題并未被訓(xùn)練過，或者該長尾問題在歷史上就從未發(fā)生過，模型則難以處理。人類可以處理各類長尾場景主要基于人類駕駛之外的“常識”。因此最終，自動駕駛算法有望包含擅長駕駛的“端到端”模型，以及擁有一定“常識”的大語言/多模態(tài)模型，用以處理各類復(fù)雜場景。在2024年春季GTC大會上，理想汽車提到一種基于DriveVLM的思路，意在將端到端模型和大語言模型相結(jié)合，使得自動駕駛系統(tǒng)同時具備系統(tǒng)1和系統(tǒng)2的能力。一方面，將大語言模型用于自動駕駛場景，涉及場景描述、場景分析、層級規(guī)劃等遞進式的思維鏈，解決駕駛中的長尾場景。另一方面，將傳統(tǒng)算法的感知規(guī)控等環(huán)節(jié)和大模型得出的結(jié)果異步推進，相互驗證，最終達到好的駕駛效果。測試中發(fā)現(xiàn)模型可良好的識別警察揮手等動作。此外，在2024年春季GTC大會上，英偉達也介紹了其即將在CVPR2024上發(fā)布的自動駕駛解決方案，由亦將大語言模型嵌入到自動駕駛基礎(chǔ)模型中，實現(xiàn)對駕駛行為的監(jiān)督和指導(dǎo)。圖35：理想提出一種大語言模型和基礎(chǔ)模型結(jié)合的方案 圖36：英偉達的基礎(chǔ)模型方案采用世界模型和大語言模型相結(jié)合資料來源：

2024春季GTC大會《Accelerating

the

Shift

to

AI-Defined

Vehicles

》CONTENTS1Sora與世界模型共舞，智能駕駛升級加速2自動駕駛需求確定性高，商業(yè)模式構(gòu)建進行時34FSD入華可期，智駕真元年開啟受益標的及風(fēng)險提示資料來源：特斯拉財報特斯拉FSD進展迅速，端到端大模型加持下進一步完善。2024年2月，特斯拉開始向非特定人群推送FSD

BetaV12.2.1，所謂“光子輸入、執(zhí)行輸出”的端到端自動駕駛走向大眾。自從向大部分客戶開放后，F(xiàn)SD滲透率實現(xiàn)快速提升。截至2023年3月，特斯拉已擁有超過40萬FSD用戶，結(jié)合北美特斯拉的保有量來看，滲透率目前已達到較高水平。2024年3月，特斯拉發(fā)布FSD2024.3.10版本更新說明，F(xiàn)SD

Beta正式變更為FSD

Supervised，標志著FSD功能進一步成長，有望推動FSD滲透率進一步提高。同時，F(xiàn)SD累計行駛里程數(shù)也在加速增長，2023Q1為1.5億英里，2023Q3為5億英里，2023Q4接近8億英里，2024年4月突破10億英里。此外，F(xiàn)SD的商業(yè)閉環(huán)也在逐步完成。2022Q4，F(xiàn)SD為特斯拉帶來3.24億美元的收入，另有超10億美元的短期遞延收益，而這部分的長期毛利率可達90%。圖37：2024年4月，F(xiàn)SD累積行駛里程突破10億英里資料來源：特斯拉官網(wǎng)5000

60007000

80001000012000150001200080001600014000120001000080006000400020000資料來源：notateslaapp網(wǎng)、汽車之心公眾號、開源證券

資料來源：環(huán)球網(wǎng)新浪財經(jīng)官方號研究所（單位：美元）FSD提供買斷與訂閱兩種模式，特斯拉提高買斷門檻來培育大眾訂閱習(xí)慣。在標配的硬件基礎(chǔ)上，消費者可以選擇買斷或者訂閱FSD，當(dāng)前來看，F(xiàn)SD買斷價格為12000美元，訂閱價格為99美元/月（此前為199美元/月），且規(guī)定FSD在功能開通后跟車不跟人，用戶在A車上開通的FSD功能不可以在B車上使用。盡管特斯拉后續(xù)推出限時免費轉(zhuǎn)移FSD功能的措施，但考慮到車輛使用與壽命增換購需求，這一規(guī)定會損害部分消費者的買斷熱情，從而鼓勵愿意購買的用戶采用訂閱的模式。FSD的高昂售價也會促使愿意體驗的消費者采用訂閱模式，當(dāng)前一輛后驅(qū)版的Model

Y的價格為42990美元，而買斷FSD的花費占到車價將近20%，設(shè)置的高門檻會勸退買斷的想法，而將愿意選擇FSD的用戶導(dǎo)向訂閱。FSD價格在過去較長一段時間內(nèi)價格連續(xù)上調(diào)，最高買斷價格達到15000美元，后續(xù)特斯拉為提高FSD的滲透率才采取降價措施。此外馬斯克在3月26日宣布，所有美國能夠使用FSD的車都可以免費試用一個月的FSD，另外還要求北美地區(qū)銷售必須要帶客戶短途試駕FSD，然后才能交車，這些都旨在提高FSD在用戶中的曝光度與用戶對FSD的認知，以期待FSD能夠擴散到更多的特斯拉車主中，為公司帶來自動駕駛收入。圖38：特斯拉FSD提供一個月的免費試用 圖39：FSD降價以擴大用戶滲透率 圖40：FSD訂閱價格降低至99美元/月特斯拉Robotaxi時代即將來臨，或?qū)⑴cFSD形成互補。Robotaxi是全無人自動駕駛的垂類應(yīng)用領(lǐng)域，其進展與自動駕駛發(fā)展緊密相關(guān)，甚至可以被認為是自動駕駛發(fā)展終局的主要出行方式?！恶R斯克傳》中提到，馬斯克的宏偉愿景就是讓特斯拉打造出一輛在沒有任何人類干預(yù)的情況下能夠完全自動駕駛的車輛。其實早在2016年的特斯拉Master

Plan

2中，特斯拉已經(jīng)提出共享出租車的概念，即特斯拉車輛在空閑的時候自己出去跑出租車為車主賺錢。4月6日，馬斯克宣布2024年底將對Autopilot團隊累計投入超100億美元，用以訓(xùn)練計算、龐大數(shù)據(jù)管道和海量視頻存儲，而特斯拉在2016-2023年的8年間對智駕的投入只有不到20億美元，可以看出馬斯克在推動特斯拉自動駕駛上的決心，而Robotaxi或?qū)⒊蔀閼?yīng)用的主要方向之一。Robotaxi能夠與目前L2級自動駕駛或?qū)⑿纬上嗷ヲ炞C關(guān)系，一方面，Robotaxi的數(shù)據(jù)將完善FSD的路采數(shù)據(jù)庫，助力當(dāng)前FSD算法的迭代，另一方面，憑借特斯拉目前FSD領(lǐng)域的技術(shù)積累與大量驗證，特斯拉有望在L4級智駕領(lǐng)域繼續(xù)取得領(lǐng)先。因此，就在宣布將更大力度投入自動駕駛的同一天，馬斯克還宣布特斯拉將在8月8日發(fā)布Robotaxi，體現(xiàn)其技術(shù)優(yōu)勢，并且有望打開新的成長空間。圖41：馬斯克宣布將在8月8日發(fā)布特斯拉Robotaxi資料來源：新能源日報公眾號圖42：特斯拉打車軟件即將發(fā)布資料來源：特斯拉2024Q1財報資料來源：52RD公眾號、開源證券研究所算力儲備位居全球前三，結(jié)合龐大數(shù)據(jù)打造全球的領(lǐng)先自動駕駛能力。特斯拉強大的自動駕駛能力背后，是實現(xiàn)同頻共振的領(lǐng)先算法、算力、數(shù)據(jù)。算法方面，特斯拉是首個應(yīng)用BEV+Transformer、Occupancy

Network、端到端自動駕駛的車企，其前瞻的探索引領(lǐng)行業(yè)的發(fā)展。數(shù)據(jù)方面，如上文所說，特斯拉FSD累計行駛里程已經(jīng)突破10億英里，Autopilot的累計行駛里程或?qū)⒏啵ㄟ^影子模式采集的視頻片段回傳構(gòu)成場景豐富的龐大數(shù)據(jù)庫，為自動駕駛算法的訓(xùn)練提供豐富的語料。算力方面，馬斯克稱當(dāng)前特斯拉所擁有的H100數(shù)量應(yīng)為全球第二，意味著可能擁有超3萬顆的H100，而xAI則擁有大約2.6萬-3萬顆，數(shù)量位居全球第三。另外，2024年1月，馬斯克確認向特斯拉的Dojo超級計算機投入額外5億美元，繼續(xù)推進云端算力的布局。圖43：馬斯克稱當(dāng)前特斯拉所擁有的H100數(shù)量應(yīng)為全球第二，超3萬顆 圖44：特斯拉2024年3月已有超35000顆等效H100算力資料來源：特斯拉財報資料來源：GeekCar極客汽車公眾號資料來源：環(huán)球時報公眾號、開源證券研究所4月28日晚，中國汽車工業(yè)協(xié)會、國家計算機網(wǎng)絡(luò)應(yīng)急技術(shù)處理協(xié)調(diào)中心發(fā)布了《關(guān)于汽車數(shù)據(jù)處理4項安全要求檢測情況的通報（第一批）》。根據(jù)這份通報，包括特斯拉在內(nèi)的6家車企的76款車型已經(jīng)符合了汽車數(shù)據(jù)安全4項合規(guī)要求（車外人臉信息等匿名化處理、默認不收集座艙數(shù)據(jù)、座艙數(shù)據(jù)車內(nèi)處理、處理個人信息顯著告知等4項合規(guī)要求）。在4月29日舉行的中國外交部例行記者會上，有記者提問馬斯克訪華后，中國會否允許特斯拉的完全自動駕駛（FSD）科技在國內(nèi)運行？外交部發(fā)言人林劍稱：中國堅定奉行合作共贏的開放戰(zhàn)略，持續(xù)建設(shè)市場化、法治化、國際化的一流營商環(huán)境，積極促進外商投資，高度重視外資企業(yè)的相關(guān)訴求，切實保護外資企業(yè)的合法權(quán)益。我們對內(nèi)外資企業(yè)一視同仁、平等相待，歡迎外資企業(yè)繼續(xù)深化對華合作。圖45：特斯拉符合汽車數(shù)據(jù)安全4項合規(guī)要求 圖46：外交部表示是對國內(nèi)外企業(yè)一視同仁，歡迎外企深化對華合作在4月29日舉行的中國外交部例行記者會上，有外媒記者提問稱：馬斯克訪華后，中國會否允許特斯拉的完全自動駕駛（FSD）科技在國內(nèi)運行？“作為原則，我愿再次重申，中國致力于高質(zhì)量發(fā)展，堅定奉行合作共贏的開放戰(zhàn)略，持續(xù)建設(shè)市場化、法治化、國際化的一流營商環(huán)境，積極促進外商投資，高度重視外資企業(yè)的相關(guān)訴求，切實保護外資企業(yè)的合法權(quán)益。我們對內(nèi)外資企業(yè)一視同仁、平等相待，歡迎外資企業(yè)繼續(xù)深化對華合作，共享中國經(jīng)濟發(fā)展成果，也希望外資企業(yè)遵守中國的法律法規(guī)，履行安全承諾?！绷謩ΨQ。CONTENTS1Sora與世界模型共舞，智能駕駛升級加速2自動駕駛需求確定性高，商業(yè)模式構(gòu)建進行時34FSD入華可期，智駕真元年開啟受益標的及風(fēng)險提示推薦及受益標的整車廠：推薦標的：長安汽車、長城汽車、比亞迪；受益標的：小鵬汽車-W、理想汽車-W、賽力斯、江淮汽車、北汽集團、蔚來-SW、吉利汽車、上汽集團、廣汽集團等；零部件：軟件：推薦標的：經(jīng)緯恒潤-W；受益標的：中科創(chuàng)達、光庭信息、阿爾特、華安鑫創(chuàng)等；大算力平臺：推薦標的：德賽西威、經(jīng)緯恒潤、均勝電子、華陽集團；受益標的：中科創(chuàng)達、科博達、天準科技等；華為產(chǎn)業(yè)鏈：推薦標的：滬光股份、華陽集團、均勝電子；受益標的：瑞鵠模具、保隆科技、亞太股份、博俊科技、星宇股份、光峰科技、明新旭騰、上海沿浦等；特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈：受益標的：拓普集團、旭升集團、新泉股份、愛科迪、岱美股份等；線控底盤：受益標的：伯特利、耐世特、亞太股份、浙江世寶等；一體化壓鑄/車燈/座椅等：受益標的：文燦股份、美利信、拓普集團、嶸泰股份、星宇股份、繼峰股份等；車載半導(dǎo)體：推薦標的：晶晨股份、北京君正；受益標的：瑞芯微、美格智能、廣和通、移遠通信、裕太微等；4D成像毫米波和IMU：推薦標的：華測導(dǎo)航；受益標的：保隆科技、威孚高科、經(jīng)緯恒潤、華依科技、芯動聯(lián)科、星網(wǎng)宇達等。數(shù)據(jù)來源：Wind、開源證券研究所（收盤日期為2024年5月8日，盈利預(yù)測均來自開源證券研究所，港股上市公司收盤價單位為港幣，2024年5月8日匯率港幣：人民幣=0.9242）公司代碼公司名稱評級收盤價（元/港幣）EPSPE2024/5/82023E2024E2025E2023E2024E2025E000625.SZ長安汽車買入14.980.961.752.4916.212.710.6002594.SZ比亞迪買入226.231.031.381.6819.516.213.7601633.SH長城汽車買入25.921.131.541.9218.014.012.29868.HK小