汽車與零部件行業(yè)市場前景及投資研究報告：AI+汽車智能化FSD加速車企淘汰賽進(jìn)程

證券研究報告·

行業(yè)研究·

汽車與零部件AI+汽車智能化系列之四——FSD入華或加速車企淘汰賽進(jìn)程2024年5月13日投資要點?

特斯拉與國內(nèi)車企智能化進(jìn)展比較：特斯拉引領(lǐng)行業(yè)變革，國內(nèi)/小鵬率先跟進(jìn)，其余隨后。?

行業(yè)維度：智能駕駛軟件算法架構(gòu)歷經(jīng)兩次框架變化：1）2D+CNN小模型向Transformer大模型進(jìn)化，智駕迭代由工程師驅(qū)動轉(zhuǎn)為數(shù)據(jù)驅(qū)動，向L3迭代；2）模塊化端到端進(jìn)化為全棧端到端，World

Model逐步完善，數(shù)據(jù)驅(qū)動變?yōu)檎J(rèn)知驅(qū)動，向L4迭代。?

公司維度：2020年特斯拉BEV上車，數(shù)據(jù)后融合變?yōu)樘卣骷壢诤?，?shù)據(jù)標(biāo)注由人工轉(zhuǎn)為自動；2022年占用網(wǎng)絡(luò)落地，實現(xiàn)感知端到端；2023年規(guī)控環(huán)節(jié)端到端落地，rule-base比例降低；2024年DiT上車，實現(xiàn)全棧端到端。國內(nèi)來看，/小鵬最領(lǐng)先，感知端到端落地，規(guī)控端到端即將落地；百度/理想/蔚來其次，感知端到端上車；小米/長城/上汽/比亞迪/吉利等車企相對靠后。?

FSD入華對國內(nèi)汽車行業(yè)具體影響預(yù)估：1）加速消費者智能化教育，類似M3國產(chǎn)化加速了消費者電動化教育。4月我們集中測試比較了【特斯拉北美V12表現(xiàn)和國內(nèi)一線車企無圖城市NOA表現(xiàn)】，V12表現(xiàn)驚艷，領(lǐng)先國內(nèi)，接管率大幅下降，實現(xiàn)質(zhì)的飛躍。2）加速L3智能化滲透率提升。2024Q1，L3智能化滲透率約5%（以國內(nèi)新能源汽車銷量為基數(shù)），2025-2026年有望實現(xiàn)重大拐點，突破30%。3）留給國內(nèi)車企追趕特斯拉窗口縮短。目前國內(nèi)車企中其他車企需加快端到端大模型上車進(jìn)度。4）國內(nèi)車企格局或?qū)⒂瓉硇乱惠喼厮?，淘汰賽加速了?

投資建議：L3智能化相關(guān)受益標(biāo)的：1）整車板塊：智能化領(lǐng)先車企（小鵬汽車+

系賽力斯+/小鵬領(lǐng)先，長安+江淮+北汽等）等。2）智能化增量零部件：域控制器（德賽西威+華陽集團(tuán)+均勝電子+經(jīng)緯恒潤等）+線控底盤（伯特利+耐世特等）。3）特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈硬件供應(yīng)商：新泉+拓普+旭升+愛柯迪等。?

風(fēng)險提示：智駕政策推出不及預(yù)期；乘用車價格戰(zhàn)幅度超出預(yù)期；下游乘用車需求復(fù)蘇不及預(yù)期。2目錄特斯拉智能化進(jìn)展梳理國內(nèi)車企智能化進(jìn)展梳理FSD入華：加速L3滲透率+淘汰賽進(jìn)程投資建議及風(fēng)險提示3一、特斯拉智能化進(jìn)展梳理外采轉(zhuǎn)自研，特斯拉FSD引領(lǐng)全球智駕軟硬件升級?

2020年為特斯拉“硬件為先，軟件隨后”策略的重要窗口，【大模型】是特斯拉引領(lǐng)本次變革的核心抓手。【HydraNet/FSD芯片+Transformer/Dojo】等6次硬件變化升級+3次軟件架構(gòu)的重大創(chuàng)新變革，均體現(xiàn)特斯拉第一性原理的經(jīng)營思想。圖：特斯拉邊緣端/云端軟硬件歷史迭代2014.10Autopilot1.0HW1.02016.102017.072019.042021.07FSD

Betav9HW3.02022.042023Q22024Q1FSD歷史重要階段（軟FSD

Betav10.11FSD

Betav11.3Autopilot2.0Autopilot3.0FSD

v12件）名稱芯片HW2.0HW2.5HW4.0英偉達(dá)drivePX2英偉達(dá)

driveMobileyeQ3自研FSD1.0自研FSD2.0，算力五倍12攝像頭+1毫米波PX2+硬件解決方案1攝像頭+1毫米

8攝像頭+1毫米波傳感器

波+12超聲

（2.5升級）+12超聲波8攝像頭+1毫米波+12超聲波波邊緣端標(biāo)注人工標(biāo)注BEV+Transformer架構(gòu)，數(shù)據(jù)驅(qū)動深度學(xué)習(xí)，使得自動標(biāo)注落地BEV+Transformer上自研芯片硬件，Hydra

Net驅(qū)動多頭任務(wù)實現(xiàn)，進(jìn)一步提效占用網(wǎng)絡(luò)上車，泛化能力增強(qiáng)，功能維度統(tǒng)一高速與城市領(lǐng)航輔助自研圖像識別+多傳感器后車，特征級融合落地，實現(xiàn)感知大模型，無圖城市領(lǐng)航功能上車軟件解決方案

感知外采Mobileye感知+規(guī)控全域端到端落地融合策略黑盒規(guī)控備注自研rule-baserule為主，開發(fā)learning-base2017.03自研算法，2018年開發(fā)更

硬件泛化能力增強(qiáng)

硬件再次迭代，驅(qū)動傳感器簡

支持軟件進(jìn)一2015.04開啟自感知能力升級驅(qū)動無圖化北美開放，即將入華硬件升級但功能降

好實現(xiàn)多傳感

儲備完研軟件級器融合的策略成化步升級2021年8月官宣Dojo，利用海量的數(shù)據(jù)，做無監(jiān)督的標(biāo)注和仿真訓(xùn)云端-練，更好驅(qū)動大模型；世界模型加速大模型仿真5數(shù)據(jù)：蓋世汽車，汽車之心，東吳證券研究所繪制邊緣硬件：自研FSD(NPU)，保障算力及功能領(lǐng)先?

特斯拉自動駕駛硬件解決方案持續(xù)升級，2016年10月由Mobileye黑盒轉(zhuǎn)為英偉達(dá)開放，逐步掌握智駕算法后，2019年全自研FSD芯片上車，2023年新一代FSD方案上車，芯片再升級。?

自研智駕芯片保障成本與性能雙領(lǐng)先。特斯拉自2016年2月組建智駕芯片研發(fā)團(tuán)隊，2019年4月FSD芯片正式搭載上車，單車搭載2顆FSD芯片；每顆配置

4個三星

2GB內(nèi)存顆粒，單

FSD總計8GB，同時每顆

FSD配備一片東芝的

32GB閃存以及一顆

Spansion的

64MB

NOR

flash

用于啟動。憑借NPU針對AI計算更好的專業(yè)適用性，3.0時代FSD芯片以14nm制程+260mm2面積實現(xiàn)144TOPS算力，相比英偉達(dá)12nm制程+350mm2支持30TOPS

AI算力更為領(lǐng)先。圖：特斯拉硬件解決方案迭代版本HW1.0HW2.0HW2.5HW3.02019年

4月TeslaFSDHW4.02023Q2起，2024普及TeslaFSD推出時間計算平臺2014年

9月MobileyeEyeQ32016年

10月NvidiadrivePX22017年

7月NvidiadrivePX2+1-MobileyeEyeQ31-Nvidia

Tegra31-Nvidia

Parker

SoC（1-

2-Nvidia

Parker

SoC（1-2-FSD2.0

芯片（7nm制程，

20個

CPU核+3個

NPU）2-FSD

1.0（14nm制程，12個CPU核+2

個

NPU）核心處理器NvidiaPascalGPU+1-NvidiaPascalGPU+1-Infineon

TriCore

CPU）Infineon

TriCore

CPU）算力（TOPS)0.256Tops12Tops144Tops720Tops12個攝像頭，其中1個1顆

EQ3系列前攝像頭8顆攝像頭，3顆前置+2顆側(cè)置前視+2顆側(cè)置后視+1顆后置（分辨率為120萬像素）

為備用（分辨率升級至500萬像素）視攝像頭傳感器配置毫米波超聲波1個（160m）1個（170m）（2023.09后新款移除）12個（8m）（2023.09后新款移除）1個0個12個（5m）數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所6邊緣硬件：HW4.0強(qiáng)化攝像頭視覺，留毫米波?

特斯拉堅持視覺主導(dǎo)的周身智駕傳感器解決方案，當(dāng)前HW4.0采用12個攝像頭（其中1個為備用）+1個毫米波解決方案，相比2019年推出的HW3.0增加3顆攝像頭，包括2個側(cè)攝像頭（L-FF-Side和R-FF-Side攝像頭）和1個前保險杠攝像頭（F-SVC），加上原本就有的1個倒車影像攝像頭、4個側(cè)向ADAS攝像頭，以及座艙內(nèi)的1顆攝像頭，合計11顆，但前視ADAS攝像頭由3目變?yōu)?目。除攝像頭外，HW4.0還新增了Phoenix高精度（相比2023年的新款），12顆超聲波則依然保持去除狀態(tài)。圖：特斯拉HW3.0周身傳感器解決方案數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所7邊緣軟件：Transformer大模型逐步覆蓋各環(huán)節(jié)?

HydraNet賦能多傳感器融合，特斯拉基于全自研軟硬件實現(xiàn)有限范圍的智能領(lǐng)航輔助駕駛，追平行業(yè)。2016年起特斯拉自研軟件算法上車，2D網(wǎng)絡(luò)的CNN架構(gòu)+人工數(shù)據(jù)標(biāo)注的迭代模式下，特斯拉智駕功能表現(xiàn)遜于長期深耕的Mobileye；2019年4月配合自研FSD芯片，HydraNet九頭蛇架構(gòu)實現(xiàn)更好的特征提取以及多頭任務(wù)并行，催化特斯拉追平Mobileye

L2+級別智駕功能。?

BEV+Transformer開啟大模型時代，軟件能力跨時代躍遷，引領(lǐng)行業(yè)變革。1）Transformer賦能2D圖像升維實現(xiàn)BEV轉(zhuǎn)換，占用網(wǎng)絡(luò)（加入時序的BEV）進(jìn)一步泛化異形場景，實現(xiàn)無高精度地圖化及傳感器精簡化；2）特征級融合取代后融合，減少信息損耗，還原更真實的場景信息；3）人工標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)向自動標(biāo)注，龐大數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練大模型，進(jìn)行云端預(yù)標(biāo)注，車端蒸餾篩選得證。?

FSD升級，全棧端到端落地。車端感知規(guī)控全融合，大模型覆蓋范圍深化，數(shù)據(jù)賦能加速迭代。圖：特斯拉自動駕駛算法迭代歷程8數(shù)據(jù)：汽車之心

，東吳證券研究所繪制WorldModel世界模型是端到端方案的核心技術(shù)支撐?

特斯拉早于2023年提出世界模型World

Model，即通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)化表示事物，并預(yù)測未來，將自動駕駛決策問題轉(zhuǎn)為預(yù)測視頻的下一幀。世界模型用于理解世界，不僅能用于自動駕駛也能用于機(jī)器人，是特斯拉自身端到端智駕解決方案的基礎(chǔ)原理，自動駕駛是世界模型的具身智能。?

Sora的發(fā)布是催化產(chǎn)業(yè)內(nèi)實現(xiàn)世界模型技術(shù)路線收斂的重要時刻。Sora文生視頻首次實現(xiàn)在視頻長度和質(zhì)量上的跨越，包括編碼+序列分割+學(xué)習(xí)生成（DiT）+解碼四個步驟。其技術(shù)創(chuàng)新點在于時空編碼以及DiT模型的應(yīng)用，高效進(jìn)行特征提取訓(xùn)練大量視頻數(shù)據(jù)，并生成強(qiáng)相關(guān)預(yù)測值。?

DiT（Diffusion

Transformer）是繼模型結(jié)合了

Diffusion

擴(kuò)散模型和

Transformer

模型的優(yōu)點，將傳統(tǒng)擴(kuò)散模型中采用的

U-Net

網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)替換成

Transformer，使得模型更擅長捕捉長距離的相關(guān)關(guān)系，并且隨計算輸入的數(shù)據(jù)量越大，模型的輸出預(yù)測值越加接近真實值。圖：AGI的發(fā)展路徑數(shù)據(jù)：東吳證券研究所繪制9云:放棄通用GPU自研專用D1芯片，強(qiáng)化計算+傳輸?

可擴(kuò)展+強(qiáng)計算，特斯拉D1性能表現(xiàn)業(yè)內(nèi)領(lǐng)先。1）基礎(chǔ)性能方面，特斯拉D1由臺積電代工，采用7nm制程工藝，芯片面積為645mm2，小于英偉達(dá)A100（826

mm2）；D1芯片擁有多達(dá)354個訓(xùn)練節(jié)點，是特斯拉專門設(shè)計的特別用于AI訓(xùn)練相關(guān)的8×8乘法的芯片，浮點計算性能FP32算力22.6TFLOPS(英偉達(dá)A100為19.5)，對應(yīng)熱功耗僅為400W；

D1芯片集成四個64位超標(biāo)量CPU核心，支持完整向量以及矩陣計算，靈活性遠(yuǎn)超眾核架構(gòu)的GPU

。2）高帶寬+低延遲保障強(qiáng)可擴(kuò)展性：D1芯片采用帶寬最高可達(dá)10TB/s的“延遲交換結(jié)構(gòu)”進(jìn)行互連，加速數(shù)據(jù)傳輸。

D1芯片運行頻率2GHz，擁有440MB

SRAM，是存算一體架構(gòu)，降低過程數(shù)據(jù)緩存壓力。

Tile角度，每個D1訓(xùn)練模塊由5x5的

D1芯片陣列排布而成，以二維Mesh結(jié)構(gòu)互連，片上跨內(nèi)核SRAM達(dá)11GB，每個訓(xùn)練模塊外部邊緣的

40個I/O

芯片達(dá)36/10TB/s的聚合/橫跨帶寬，保障信息傳輸過程的低損耗。圖：特斯拉D1Chip圖：特斯拉D1Tile數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所10Dojo超算中心高算力+低功耗+高帶寬，行業(yè)領(lǐng)先?

Dojo從底層開始由Core、D1、Tile、Tray、Cabinet、ExaPOD構(gòu)成：D1芯片由354個Core構(gòu)成，強(qiáng)算力+高帶寬；Tile由25個D1芯片打造，通過InFO_SoW封測技術(shù)實現(xiàn)低延遲、高帶寬，4邊對外傳輸帶寬均為9TB/s；ExaPOD由3000個D1芯片構(gòu)成，在BF16精度下算力高達(dá)1.1

EFLOPs。特斯拉預(yù)計將Dojo打造成全球五臺最先進(jìn)的超級計算機(jī)之一，總算力達(dá)到100

Exa-Flops。?

特斯拉為追求Dojo極致算力性能，在算法通用性和生態(tài)角度做了較大犧牲，為此，特斯拉為Dojo全新編譯一套完整軟件棧，包括Dojo編譯器、Dojo

Ingest

Pipeline、Dojo

Runtime和DojoLibrary，實現(xiàn)對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的自動調(diào)優(yōu)和并行化，并使Dojo支持ensorFlow、PyTorch等流行的深度學(xué)習(xí)框架。圖：特斯拉Dojo超算中心算力（Exa-Flop）以及數(shù)據(jù)量（A100單位GPU）軟件棧用處將Dojo大型分布式系統(tǒng)視為實現(xiàn)對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的自動優(yōu)化和并行化，Dojo編譯器DojoIngestPipeline快速將視頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入格式，提高數(shù)據(jù)加載效率DojoRuntime管理Dojo系統(tǒng)的資源分配和調(diào)度，實現(xiàn)多個任務(wù)的并發(fā)執(zhí)行提供了常用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法和操作，支持TensorFlow、PyTorch等流行的深度學(xué)習(xí)框架DojoLibrary數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所11世界模型應(yīng)用利好生成泛化數(shù)據(jù)，加速云端仿真?

世界模型有望提供真實且多樣化的仿真數(shù)據(jù)，即加速泛化，加速云端算法迭代。1）當(dāng)前智能駕駛仿真的主流技術(shù)方案為【NeRF+素材庫+游戲引擎，基于真實數(shù)據(jù)進(jìn)行道路重建，并保證和真實場景的相似程度，再依靠交通元素的不同排列組合進(jìn)行有條件泛化，最后通過游戲引擎輸出高質(zhì)量的仿真畫面】。2）世界模型與之相比，具備能夠憑借對于物理世界運行規(guī)律的理解，自身泛化到樣本以外的能力，覆蓋更多Corner

Case，有效降低廠商對于真實數(shù)據(jù)的依賴程度，提升效率；但大模型的基礎(chǔ)前提決定其比較依賴大算力+大規(guī)模數(shù)據(jù)喂養(yǎng)持續(xù)訓(xùn)練，方能避免出現(xiàn)違背客觀規(guī)律的情況。Tesla可以做到多個攝像頭同步聯(lián)合預(yù)測；并支持prompt嵌入，可以提出要求生成車輛直行或者對向車道視角的未來數(shù)據(jù)。圖：Wayve的GAlA-1

high-level

architecture數(shù)據(jù)：CVPR

2023，東吳證券研究所12大模型賦能功能迭代，體驗升級助推數(shù)據(jù)積累?

根據(jù)特斯拉季度財務(wù)報表，自圖：特斯拉人工智能訓(xùn)練能力（H100等效GPU）2023年3月FSD

v11發(fā)布之后，F(xiàn)SD累積行駛里程增加速率陡然加快，主要系占用網(wǎng)絡(luò)（3D

BEV）+Transformer技術(shù)的上車應(yīng)用，高速與城區(qū)道路的架構(gòu)統(tǒng)一有效改善消費者的使用體驗；?

2024年初特斯拉依托于端到端解決方案的FSD

v12版本小范圍推送，由數(shù)據(jù)感知的輸入直接跨過預(yù)測和規(guī)劃決策，輸出為執(zhí)行端指令，規(guī)則驅(qū)動轉(zhuǎn)為數(shù)據(jù)驅(qū)動，不依賴算法工程師的能力而轉(zhuǎn)為依賴數(shù)據(jù)的保有數(shù)量和質(zhì)量，F(xiàn)SD累計里程數(shù)增長再次提速。圖：特斯拉FSD累計里程數(shù)變化（十億英里）數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)季報，東吳證券研究所13二、國內(nèi)車企智能化進(jìn)展梳理智駕路線方向趨同，國內(nèi)OEM玩家快速追趕?

智能駕駛軟件算法架構(gòu)歷經(jīng)兩次框架變化：?

1）2D+CNN小模型向Transformer大模型進(jìn)化，智駕迭代由工程師驅(qū)動轉(zhuǎn)為數(shù)據(jù)驅(qū)動：2020年特斯拉BEV上車，數(shù)據(jù)后融合變?yōu)樘卣骷壢诤?，提升?shù)據(jù)利用效率和結(jié)果準(zhǔn)確性，同時數(shù)據(jù)標(biāo)注由人工轉(zhuǎn)為模型自動，迭代提效；2022年占用網(wǎng)絡(luò)落地，泛化能力進(jìn)一步增強(qiáng)，實現(xiàn)感知維度端到端；2023年數(shù)據(jù)驅(qū)動算法持續(xù)迭代，規(guī)控環(huán)節(jié)端到端落地，rule-base比例降低，能力優(yōu)化。?

2）模塊化端到端進(jìn)化為全棧端到端，World

Model逐步完善，數(shù)據(jù)驅(qū)動變?yōu)檎J(rèn)知驅(qū)動，向L4迭代。特斯拉FSD

v12起轉(zhuǎn)向智駕環(huán)節(jié)全棧端到端，數(shù)據(jù)閉環(huán)后World

Model逐步演化完善，基于歷史數(shù)據(jù)去理解未來的范式進(jìn)步為基于常識和規(guī)律自我學(xué)習(xí)進(jìn)化的范式，實現(xiàn)無接管的L4智駕。圖：ADS持續(xù)進(jìn)化歷史迭代底層感知邏輯算法架構(gòu)2D+CNNBEV對應(yīng)智駕功能對應(yīng)FSD版本行業(yè)玩家掌握程度傳統(tǒng)CVL2Autopilot階段FSDv9FSDv10~v11FSDv122020年以前行業(yè)的主流方案ViTL3當(dāng)前國內(nèi)主流OEM+Tier玩家主要競爭環(huán)節(jié)占用網(wǎng)絡(luò)WorldModelDiTL42024年特斯拉FSD

v12首次采用備注：1）FSDv11相比v10核心迭代在于learning-base神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基本主導(dǎo)規(guī)控環(huán)節(jié)，因此體驗更流暢；2）國內(nèi)車企對比以各家公開的產(chǎn)品功能落地和研究宣發(fā)為準(zhǔn)，不代表車企自身的內(nèi)部非公開研發(fā)規(guī)劃；3）參考特斯拉，各玩家智駕等級迭代較快，需高頻跟蹤，當(dāng)前水平劃分不代表長期。特斯拉FSD版本算法架構(gòu)對應(yīng)智駕功能對應(yīng)落地時間國內(nèi)車企當(dāng)前水平對應(yīng)階段FSD

Betav9~v10BEV+Transformer城市領(lǐng)航落地2021.07之后小米FSDBetav10.11FSD

Betav11.3FSD

v12占用網(wǎng)絡(luò)城市領(lǐng)航快速鋪開2022.042023Q22024Q1理想/蔚來/百度/小鵬感知端到端，規(guī)控環(huán)節(jié)rule-base比例降低城市+高速+泊車等全場景貫通世界模型下全棧端到端

全場景貫通且逐步迭代為零接管24H2起/小鵬陸續(xù)迭代方向（規(guī)劃階段，尚未落地）數(shù)據(jù)：汽車之心，東吳證券研究所繪制15國內(nèi)各車企開城規(guī)劃梳理?

橫向比較國內(nèi)各車企當(dāng)前開城進(jìn)度以及未來開城規(guī)劃：/小鵬最為領(lǐng)先，理想/蔚來緊隨其后，極越/小米/長城等自研以及智己/騰勢/極氪等聯(lián)合開發(fā)者再次之。圖：國內(nèi)主流車企當(dāng)前高速/城市領(lǐng)航智駕進(jìn)度匯總高速NOA全國全量推送當(dāng)前開城進(jìn)度（截至2024年5月初）全國全量推送未來開城規(guī)劃-第一梯隊第二梯隊2024Q2完成全量推送，小鵬理想蔚來極越小米長城智己騰勢極氪全國全量推送255城（全國版本內(nèi)測中）110城年底覆蓋歐洲全國全量推送Q2推送全國全國全量推送全域NOP+全量推送（726座城市）北上廣深杭五城5月實現(xiàn)10城-H1開放300城，H2全國24年底落地100城24年底落地100城年底開放全國-全國90%高速全國全量推送全國全量推送首批少量城市全國333城高速以及59城高架46城陸續(xù)開放上深廣蘇四城第三梯隊24Q1首批開城全國（007）；65城（001）--數(shù)據(jù)：汽車之家，東吳證券研究所16：ADS3.0落地端到端，數(shù)據(jù)引擎加速迭代?ADS智駕系統(tǒng)歷經(jīng)三次迭代：2021~2023年，BEV+GOD（類似于占用網(wǎng)絡(luò)）支持感知端大模型化，實現(xiàn)感知維度端到端，在感知硬件逐步簡化的同時支持無圖模式城市NCA加速開放；2024年重磅迭代模塊化端到端，覆蓋感知及規(guī)控環(huán)節(jié)，全場景貫通。圖：ADS持續(xù)進(jìn)化歷史迭代ADS2.0版本ADS1.02021.4ADS3.0發(fā)布時間2023.42024.4模塊化模塊化，感知端到端BEV網(wǎng)絡(luò)+GOD網(wǎng)絡(luò)識別異形障礙物，無圖化，泛化能力提升感知GOD大網(wǎng)，規(guī)控決策PDP端到端GOD大網(wǎng)，輸入PDP端到端段落全面的物理世界理解，感知場景語義架構(gòu)BEV網(wǎng)絡(luò)軟件白名單目標(biāo)+道路結(jié)構(gòu)，需要高精地感知方式增強(qiáng)功能視覺傳感器毫米波圖城區(qū)道路NAC、LAEB、GAEB、ELKA、城區(qū)LCCPLUS、哨兵模式全場景貫通NCA，CAS

3.0、ESA、車位到車位NCA、窄空間泊車L2級別LCC13顆11顆，前擋風(fēng)減少2顆攝像頭+全融合6顆，3D毫米波2顆，3D毫米波升級為4D毫米波，性能提升35%硬件3顆，等效96線半固態(tài)激光1顆，速騰聚創(chuàng)（車頂）2.8EFLOPS（截至2023年11月）L2+192線，增強(qiáng)全天候、小目標(biāo)檢測能力前保1顆+前保側(cè)面2顆云端算力3.5EFLOPSL3-L5智駕功能定位L2中高端：含1/3顆激光+4D毫米波解決方案全系標(biāo)配全系標(biāo)配入門級：視覺ADS，支持高速NCA應(yīng)用車型北汽極狐α、阿維塔問界/智界/享界全系-數(shù)據(jù)：官網(wǎng)，汽車之家，東吳證券研究所17ADS2.0~3.0，類比FSD

v11，逐步逼近v12?

2023H2以來，以問界M系列車型為代表，ADS2.0功圖：ADS3.0實現(xiàn)全場景路況打通覆蓋能持續(xù)迭代升級，NCA領(lǐng)航功能覆蓋面不斷開拓，由部分城區(qū)至全國高速再升級至全國城區(qū)；GOD+PDP架構(gòu)下，類比特斯拉，實現(xiàn)全場景NCA功能全覆蓋，并加速迭代。圖：ADS持續(xù)進(jìn)化歷史迭代迭代周期日期車型新增智駕內(nèi)容城市NCA五城齊開、高速NCA在換道擁堵方面升級、城市LCC全面開放、APA泊車自由、智駕報告上線2023/8/22M5ADS智駕意圖顯示、泊車自動收起后視鏡、擁堵跟車2023/9/19

問界全車型模式代客泊車輔助、非智駕車型啟用視覺算法和振動檢測升級支持”智能衛(wèi)視“2023/10/18

問界全車型2023/11/3

問界全車型全國高速NCA、哨兵模式ADS2.0全國城區(qū)NCA、前側(cè)向主動安全升級、LCC

PLUS、2024/2/2

問界全車型

智能車流速度匹配、特種車輛識別、智駕狀態(tài)島意圖顯示、智能避障、AVP升級、APA升級效率+10%無圖全國城區(qū)NCA、城區(qū)LCCPLUS、AVP升級記憶、城區(qū)NCA新手模式、脫手檢測、NCA最高限速匹配、收費站前主動減速、NCA和LCC模式切換、RPA遙控泊車、APA優(yōu)化、側(cè)向防碰撞輔助2024/3/19

問界全車型2024/4/28

問界全車型問界/享界/智側(cè)向防碰撞升級、ADS

3D視圖、急減速雙閃全場景NCA打通ADS3.0

2024Q2起界/阿維塔等官網(wǎng)，汽車之家，東吳證券研究所數(shù)據(jù)：18激光

方案保留，多傳感器融合依然是

主線?ADS解決方案與特斯拉FSD最大區(qū)別點在軟硬件維度均有體現(xiàn)：?

依然保留激光傳感器，以保證全天候適應(yīng)能力（覆蓋揚塵、飛雪、雨天、霧霾等惡劣氣候）和小目標(biāo)檢測能力。?

特斯拉FSDv12版本當(dāng)前已實現(xiàn)融合感知-規(guī)控在內(nèi)的全棧端到端，以模塊化+端到端模式實現(xiàn)類似于FSDv12的效果，增強(qiáng)流程可解釋性，在算法架構(gòu)升級的同時保障產(chǎn)品功能體驗。圖：智駕感知-規(guī)控解決方案數(shù)據(jù)：官網(wǎng)，汽車之家，東吳證券研究所19小鵬汽車：功能體驗逐步升級，逐步逼近FSDv12?

硬件維度：小鵬以英偉達(dá)智駕芯片為基礎(chǔ)，算法能力提升同時感知硬件不斷簡化。XNGP相比Xpilot攝像頭數(shù)量-1，并在max版本實現(xiàn)輕地圖；2024年升級XNGP+，有望推出純視覺方案。?

功能維度：2019年實現(xiàn)L2級別Pilot2.5，2020~2021年L2+級別Xpilot3.0/3.5，2023年L3級別無圖XNGP覆蓋多城區(qū)道路，達(dá)到比肩特斯拉FSD

v11水平；2024年5月預(yù)計迭代XNGP+。圖：小鵬智駕系統(tǒng)歷史迭代Pilot

2.5Xpilot

3.0Xpilot

3.52021年XNGP

ProXNGP

Max2022年推出時間搭載車型2019年2020年2022年G3i（N+版）老款P7、P5（E版）P5（P版）英偉達(dá)Xavier30TOPS2（大疆）5P7i、G9、G6P7i、G9、G6英偉達(dá)Orin-X*2508TOPS2（速騰）5智能駕駛芯片芯片算力-英偉達(dá)Xavier英偉達(dá)Orin-X*1-30TOPS254TOPS激光無無5無5毫米波3超聲波1212121212攝像頭1（前單目）+4（環(huán)視）9（感知）+4（環(huán)視）7（感知）+4（環(huán)視）+1（疲勞）ACC自適應(yīng)巡航LCC車道居中智能輔助泊車VPA記憶泊車高速NGP●●●-●●●●●-●●●●●●●●●-●●●●●-●●●●●●●●●●-ACC-L自適應(yīng)巡航增強(qiáng)版LCC-L車道居中增強(qiáng)版VPA-L記憶泊車增強(qiáng)版城市NGP（有圖）城市NGP（無圖）-------------數(shù)據(jù)：汽車之家，東吳證券研究所20小鵬XBrain架構(gòu)面向全場景智駕：Xnet+XPlanner?

軟件維度：小鵬Xpilot/XNGP/XNGP+迭代圍繞【增加learning-base使用率，端到端全覆蓋】的目標(biāo)架構(gòu)，XNGP落地BEV+Transformer架構(gòu)實現(xiàn)感知維度端到端，規(guī)控環(huán)節(jié)逐步引入learning-base；2024年XNGP+有望在rule-base基礎(chǔ)上實現(xiàn)感知-規(guī)控模塊化端到端XBrain。?

Xbrain：XNet

2.0融合了行業(yè)最高精度的純視覺占據(jù)網(wǎng)絡(luò)，可實現(xiàn)動/靜態(tài)BEV、占據(jù)網(wǎng)絡(luò)三網(wǎng)合一；基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的XPlanner可結(jié)合分鐘級以上的時序連續(xù)動機(jī)，并依據(jù)周邊環(huán)境信息及時變通，生成最佳運動軌跡。5月OTA上車的XNGP+將實現(xiàn)上述感知大模型升級和規(guī)控大模型上車。圖：小鵬汽車Xbrain終極架構(gòu)數(shù)據(jù)：小鵬汽車2023年1024科技日，東吳證券研究所21理想：硬件穩(wěn)定，功能迭代，達(dá)到FSDv10+階段?

硬件維度：理想采用Max-英偉達(dá)雙Orin+單激光頭兩套解決方案，其余感知硬件相同（1毫米波+11攝像頭和Pro-地平線征程芯片+10攝像+12超聲波

），兩套方案預(yù)計長期維持。?

功能維度：2022年底理想迭代至高速NOA，2023年底OTA5.0大規(guī)模升級，BEV大模型+占用網(wǎng)絡(luò)推動感知維度端到端落地，城市NOA迭代上車，并支持全國通勤NOA，達(dá)到特斯拉FSDv10階段；公司預(yù)計2024年6月完成Pro版本感知大模型（不含占用網(wǎng)絡(luò)）上車，統(tǒng)一Max/Pro技術(shù)棧底層邏輯。圖：理想AD智駕持續(xù)進(jìn)化迭代歷程日期版本新增智駕內(nèi)容高速NOA：提升NOA的限速準(zhǔn)確度、優(yōu)化NOA在高精地2022.11.3

OTA

4.12023.1.4

OTA

4.2圖數(shù)據(jù)受限時的連續(xù)性體驗行業(yè)首創(chuàng)融合激光的AEB，車道級融合EID，“透明底盤”駐車拍照等2023.2.20

OTA

4.3

理想ADPro支持高速NOA，紅綠燈倒計時功能車企首發(fā)哨兵模式，可自主超車變道，LKAPlus功能（車道保持增2023.5.13

OTA

4.4強(qiáng)版）2023.9.16

OTA

4.6ELK緊急車道保持、緊急轉(zhuǎn)向輔助2023.12.ADMax支持全國全場景NOA（通勤）、全球全場景LCC、智能泊車、緊急制動AEB、緊急避讓AESOTA

5.019AEB精準(zhǔn)識別更多靜止障礙物、智能泊車偏左到偏右自由選、高速NOA貨車避讓增強(qiáng)2024.3.27

OTA

5.12024年6ADPro于ADMax底層統(tǒng)一，BEV感知大模型支持高速/通勤NOA更優(yōu)體驗-月數(shù)據(jù)：公司官網(wǎng)，東吳證券研究所22感知端到端落地，規(guī)則驅(qū)動未來向數(shù)據(jù)/知識驅(qū)動演變?

軟件維度：理想AD

Max實現(xiàn)感知大模型落地，AD

Pro預(yù)計24年中迭代與Max技術(shù)路線趨同；2024年理想預(yù)計完成規(guī)控環(huán)節(jié)端到端落地，實現(xiàn)全技術(shù)?？捎?xùn)練的“端到端模型化”。?

展望未來，理想基于【認(rèn)知模型】（即特斯拉世界模型）做預(yù)研，目標(biāo)是開發(fā)L4場景，基于1.4EFLOPS云端算力，更充分的利用多模態(tài)AIGC，短期進(jìn)行場景重建和衍生，加速仿真數(shù)據(jù)生成和算法訓(xùn)練；中長期做到知識驅(qū)動形式的“場景理解”，真正實現(xiàn)L4覆蓋100%的Corner

Case。圖：理想未來智駕算法迭代的思維框架圖：理想關(guān)于不同級別智駕的看法???規(guī)則驅(qū)動---L2：2D/Mona

3D數(shù)據(jù)驅(qū)動---L3：BEV/端到端認(rèn)知驅(qū)動---L4：VLM/世界模型數(shù)據(jù)：英偉達(dá)GTC大會2024，東吳證券研究所23極越：百度智駕賦能，LD地圖+視覺大模型上車?

極越以吉利+百度合作賦能，利用百度自研LD車道級地圖，堅持純視覺智駕方案，迅速追趕。?

硬件維度：極越外采英偉達(dá)雙Orin芯片，采用11攝像頭/5毫米波/12超聲波感知硬件，通過無激光

的視覺方案實現(xiàn)L3高階智駕功能；同時云端百度2.2EFLOPS算力加速算法訓(xùn)練。?

功能維度：極越于2024年初OTA

V1.3實現(xiàn)北上深杭廣五城高精地圖加持下的城市24H1開放300城，24年全年實現(xiàn)全國覆蓋（有百度地圖的地方均可使用）。預(yù)計?

軟件維度：1）大模型通用純視覺方案上車，類比特斯拉FSDv10+階段：百度VTA視覺大模型實現(xiàn)感知端到端，OCC感知模型實現(xiàn)占用網(wǎng)絡(luò)+Transformer加持后對通用異形障礙物的檢測。2）LD智駕車道地圖形成差異化：由視覺大模型端到端生成，保留必要精度基礎(chǔ)上增加經(jīng)驗地圖+安全圖層+實時圖層，目前已覆蓋全國360城，支持全國都能開。圖：百度OCC占絕網(wǎng)絡(luò)-通用障礙物檢測能力覆蓋行泊全場景表：百度極越智駕關(guān)鍵迭代歷程迭代歷程時間功能OCC模型上車，開城北上OTAV1.32024.01.14

深杭，泊車效率優(yōu)化，行車邏輯優(yōu)化1、視覺大模型發(fā)布上車，升級靜態(tài)檢測、時序跟蹤、實時2024.03.25

建圖、場景理解等能力，新增開城廣州；OTAV1.4.02、推出百度LD車道智駕地圖OTAV2.0即將上線全國都能開的數(shù)據(jù)：極越官網(wǎng)，東吳證券研究所24蔚來：NT2.0硬件標(biāo)配，感知端到端對標(biāo)FSD

v10+?

蔚來自NT2.0平臺起加速自研算法迭代，24年4月底迭代全域領(lǐng)航NOP+，對標(biāo)FSD

v10+。?

硬件維度：蔚來自NT2.0平臺起全系切換英偉達(dá)，標(biāo)配4*OrinX芯片（2主控/1冗余/1訓(xùn)練）以及1激光/11攝像頭+5毫米波+12超聲波，標(biāo)配硬件支持3.8EFLOPS端云一體化算力。?

功能維度：蔚來于23年初上車自研高速NOP領(lǐng)航智駕，23年中/底分別將BEV/占用網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)迭代上車，23年底/24Q1城市領(lǐng)航分別開城6/20萬km，24年4月底實現(xiàn)全域領(lǐng)航輔助NOP+推送。?

軟件維度：落地感知維度端到端，全域推送NOP。蔚來打造NAD

Arch智能駕駛架構(gòu)，該架構(gòu)包含Lane

2.0感知網(wǎng)絡(luò)、NADCloudM云、NADHVH等算法模型應(yīng)用。其中，Lane

2.0可支持城區(qū)場景路口通行的實時感知，NADCloud

M可借助云端大模型，提升感知能力；而NADHVN可通過數(shù)據(jù)驅(qū)動的規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)，使全域領(lǐng)航輔助NOP+擁有更細(xì)膩的交互能力。表：蔚來NT2.0平臺車型智駕功能迭代歷史日期版本新增智駕內(nèi)容2022/8/19Banyan1.1.0視覺融合泊車SAPA、錢箱碰撞預(yù)警FCW、自動緊急制動AEB2022/12/202023/3/172023/6/302023/11/152023/11/222024/1/272024/4/30Banyan1.2.0Banyan1.3.0Banyan2.0.0Banyan2.2.0Banyan2.3.0Banyan2.4.0Banyan2.6.0ET7車輛近距召喚23年元旦試運行，3月底向全量用戶推送高速領(lǐng)航：NOP+Beta增強(qiáng)領(lǐng)航輔助功能優(yōu)化、全車型近距召喚、視覺融合泊車增強(qiáng)、緊急車道保持動態(tài)環(huán)境模擬現(xiàn)實2.0（ESD）、輔助遙控泊車（RPA）、全新BEV升級NOP+連續(xù)性高速領(lǐng)航輔助駕駛”零接管“成為可能、泊車高頻一把泊入更名為“全域領(lǐng)航輔助

NOP+”，開城6萬km4D路況舒適領(lǐng)航、GOA通用障礙物預(yù)警、輔助Beta通用障礙物識別、全向AEB全域領(lǐng)航輔助

NOP

+全量推送：增強(qiáng)車道居中輔助、全場景誤加速抑制輔助、GOA通用障礙物預(yù)警及輔助數(shù)據(jù)：蔚來官網(wǎng)，東吳證券研究所25其余車企：或自研，或聯(lián)合開發(fā)，2024年批量開城?

自研：自研智駕方案落地速度較快的以小米為代表。?

小米汽車：當(dāng)前類比FSD

v9-v10。硬件維度小米頂配搭載英偉達(dá)OrinX芯片及激光感器，目標(biāo)2024年5月底實現(xiàn)全國10城領(lǐng)航輔助，2024年底覆蓋100城。等核心傳?

聯(lián)合開發(fā)：長城、上汽智己、吉利極氪、比亞迪騰勢等均以聯(lián)合開發(fā)的形式實現(xiàn)L3高階智駕。?

長城汽車：以魏牌藍(lán)山為代表，2024Q2上市藍(lán)山激光

版本，搭載英偉達(dá)Orin芯片，2024年預(yù)計落地全國百城城市NOH。未來，長城毫末也將基于高通智駕硬件平臺自研，進(jìn)一步開發(fā)自動駕駛語義感知大模型（萬物識別能力）以及認(rèn)知大模型（世界模型）。?

上汽智己：以英偉達(dá)芯片/激光多傳感器融合的感知硬件搭配Momenta合作開發(fā)的軟件解決方案，2023年4月上車高速/高架/城快NOA后逐步普及，2024年4月開放上深廣蘇四城NOA，預(yù)計年底全國?

比亞迪騰勢：以英偉達(dá)芯片/激光多傳感器融合的感知硬件搭配Momenta合作開發(fā)軟件解決方案，2024Q1末首批開城，后續(xù)預(yù)計批量推廣覆蓋更多城市。?

吉利極氪：外采Mobileye軟硬件一體化純視覺解決方案，2023年9月實現(xiàn)高速NZP上車，年底開17城高速。數(shù)據(jù)：蓋世汽車，汽車之心，東吳證券研究所26三、FSD入華：加速L3滲透率+淘汰賽進(jìn)程L3功能或是消費者為智能化買單的拐點性應(yīng)用?

智能化復(fù)盤：2013-2022十年導(dǎo)入期，2023-2030年將迎來成長期！L2智能化L2++智能化L3智能化L4智能化領(lǐng)先企業(yè)Mobileye特斯拉+英偉達(dá)特斯拉+英偉達(dá)特斯拉+？單目攝像頭算法多傳感器融合單車智能+V2XTransformer+BEV算法創(chuàng)新回歸純視覺方案大算力芯片+域控制器多傳感器融合線控底盤？純視覺方案技術(shù)創(chuàng)新4-5K=3K（5個攝像頭+12個超聲波+2個毫米波低算力芯片2K左右摩爾定律繼續(xù)生效3W=1.5W傳感器（2個激光

1.5W=3W-

2個單車成本）+激光-高精度8K+12個攝像頭/5個毫米波/12個超聲波/高精度地圖7K）+1.5W域控制器（英偉達(dá)雙orin）地圖-AI芯片降價功能落地全場景（城市）點對點自動駕駛深度放開手+眼睛+腳？AEB+LCC+LKA+泊車高速/低速點對點自動駕駛100%滲透

50%率L3智能化30%30%L2智能化L2++智能化2012年2014年2016年2020年2023年

2024年E2022年2026年E2028年E2018年28數(shù)據(jù)：東吳證券研究所繪制15-30萬元價格帶或是L3智能化第一突破市場?15-30萬元價格帶可實現(xiàn)【L3智能化性能與成本】的最佳平衡。相比于豪華車市場（30-50萬元為主）：雖然豪華車群體購買力強(qiáng)于15-30萬元，但市場容量占比?。ㄒ灾袊鵀槔?，我們預(yù)估2018-2023歷年平均30萬元以上乘用車銷量占比約15%，對應(yīng)約300萬輛容量）。另外，L3智能化需要持續(xù)迭代大模型，越多的人使用不同場景對模型迭代能力越強(qiáng)。這點，顯然15-30萬元的市場容量更具有吸引力。相比于低端市場（5-15萬元為主）：雖然低端市場容量更大于15-30萬元（以中國2018-2023歷年平均角度來看，5-15萬元群體銷量占比約50%，

15-30萬元群體銷量占比約35%），但L3智能化成本難以下放到這個價位，同時低端市場群體對新事物接受意愿較低，屬于跟隨消費風(fēng)格。因此15-30萬元具備優(yōu)勢：1）市場容量夠大；2）消費者購買力較強(qiáng)且對新事物接受度較高；3）L3智能化技術(shù)進(jìn)步帶來的成本下降可支持圖：各價格帶汽車市場容量（單位：萬輛）圖：各價格帶汽車銷量占比（%）價格帶

2018

20190-5萬

129.6

75.65-10萬

657.7

575.510-15萬

643.5

696.415-20萬

213.8

224.020-25萬

180.8

207.325-30萬

133.3

100.230-40萬

104.5

107.2202054.1202187.3202275.42023

2024Q165.111.267.6137.685.658.832.053.428.7425.4672.3212.8243.675.3432.6630.1254.6258.6141.9144.171.6288.5620.2313.7273.2156.1181.196.9306.8699.0396.5308.9143.9231.6138.0136.270.540萬以上

58.6合計64.42121.8

2050.7

1890.4

2020.7

2005.2

2289.7

475.029數(shù)據(jù)：交強(qiáng)險，東吳證券研究所SUV—電動化—智能化：滲透率斜率越來陡峭?

任何一個產(chǎn)業(yè)發(fā)展都會進(jìn)入：導(dǎo)入期-成長期-成熟期-衰退期。而往往導(dǎo)入期越長的，一旦過了臨界點，后面成長爆發(fā)期非常強(qiáng)。?

從SUV-電動化-L3智能化比較：一款車研發(fā)周期越來越短，產(chǎn)品迭代速度越來越快，新品類滲透率提升速度越來越快。L3智能化滲透率2026年有望突破30%。圖：SUV—新能源—L3智能化月度滲透率比較5%到35%

8年時間5%到35%

4年時間30數(shù)據(jù)：乘聯(lián)會，交強(qiáng)險

，東吳證券研究所繪制國內(nèi)電動智能車格局展望：加速收斂，剩者為王?

2020-2023H1電動化行業(yè)紅利圖：2020-2023H1電動化車企市場份額國內(nèi)新能源汽車格局初定：?

比亞迪-特斯拉-理想3家初步實現(xiàn)了量-利正循環(huán)。?

通用五菱-埃安-長安-蔚來等在特定細(xì)分領(lǐng)域獲得【量】。2020-2023H1，13家車企平均值6.6%，高于平均值的CR2為41%展望智能化行業(yè)紅利催化對國內(nèi)電動智能車格局的影響：2025-2028年月均份額展望（智能化紅利的催化）?100%80%60%40%20%0%80%?

持續(xù)快速迭代-車企格局加速收斂-剩者為王。?

類似于智能手機(jī)格局，我們預(yù)計2025-2028年月均CR6國內(nèi)集中度或挑戰(zhàn)80%。30%20%20%15%5%5%5%車企A車企B車企C車企D車企E車企F前6家合計

其他合計31數(shù)據(jù)：交強(qiáng)險，東吳證券研究所3.1智能化領(lǐng)先車企：

系+小鵬汽車小鵬汽車：智駕加持平臺化賦能，銷量有望高增?

推薦邏輯：積極投入+數(shù)據(jù)閉環(huán)構(gòu)建智駕先發(fā)壁壘，功能領(lǐng)先保障產(chǎn)品溢價競爭。1）技術(shù)方面：智駕技術(shù)持續(xù)領(lǐng)先，平臺化賦能新品加速迭代。智駕維度小鵬以XNet2.0實現(xiàn)感知維度去高精度地圖，靜態(tài)與動態(tài)BEV/占據(jù)網(wǎng)絡(luò)三網(wǎng)合一實現(xiàn)大范圍高精度感知；XPlanner大模型結(jié)合基于經(jīng)驗范式的小模型，共同實現(xiàn)精準(zhǔn)決策控制；公司圍繞高階智駕+800V超充功能打造新一代整車生產(chǎn)平臺，底層技術(shù)架構(gòu)統(tǒng)一，賦能新品加速迭代，保證產(chǎn)品競爭力。2）渠道與生產(chǎn)方面，小鵬全國城市高質(zhì)量門店迅速擴(kuò)張，優(yōu)質(zhì)渠道支撐銷量；供應(yīng)鏈與大眾聯(lián)合采購落地，助力降本增效。?

催化劑：主品牌+全新10~15萬元級別品牌疊加，開啟新一輪車型周期。2024Q2公司全新10~15萬元智駕新品牌發(fā)布，融合B/C端渠道，發(fā)力“智駕平權(quán)”，加速公司車型上量；

公司預(yù)計2024年主品牌基于扶搖架構(gòu)還將推出1~2款新車，2025年批量車型迭代，進(jìn)入新一輪新車大年，驅(qū)動銷量快速增長表：小鵬汽車營收拆分20202021202220232024E2025E銷量/萬輛2.79.8257%209.912.5%41.112.124%14.318%32.0124%630.013.4%72.559.084%YOY總營收/億元毛利率58.44.4%268.511.5%52.1306.81.5%1114.116.3%100.39.0%研發(fā)費用/億元17.352.8研發(fā)費用率29.5%-48.9-83.7%19.6%-48.6-23.2%19.4%-91.4-34.0%17.2%-103.8-33.8%11.5%-42.9-6.8%歸母凈利潤8.1歸母凈利率/億元0.7%數(shù)據(jù)：wind，東吳證券研究所33汽車產(chǎn)業(yè)鏈總結(jié)◆智選模式車企&零部件將持續(xù)受益：品牌力深入人心+智能化技術(shù)領(lǐng)先=系整車銷量持續(xù)兌現(xiàn)。多年終端業(yè)務(wù)積累使得在消費者洞察、產(chǎn)品定義等方面具有獨特優(yōu)勢，消費者認(rèn)知度高，渠道+營銷等實力領(lǐng)先。同時在智能化方面秉持平臺+生態(tài)的戰(zhàn)略，建立全棧式智能化解決方案，處于行業(yè)領(lǐng)先水平，自研深度硬實力將為長期領(lǐng)先保駕護(hù)航?！粞肫?互利共贏：車BU集中央企+優(yōu)勢，智能化產(chǎn)業(yè)變革再加速。2023年11月將智能汽車解決共同支持該公智能汽車解決方案業(yè)方案業(yè)務(wù)的核心技術(shù)和資源整合至新成立公司中，長安汽車及關(guān)聯(lián)方將投資該公司，并與司的未來發(fā)展。新公司最終交易文件將于Q2完成簽署。東風(fēng)等車企同樣在積極跟進(jìn)務(wù)投資事宜。車企入股有望進(jìn)一步發(fā)揮雙方優(yōu)勢，加速車企尤其是國央企車企新能源車銷量提升。智選車銷量預(yù)期/萬輛車企奇瑞賽力斯奇瑞北汽Q2核心催化100500時間車型2024/42024/42024Q22024Q2智界S7問界M5改款車BU公司成立享界S920232024E享界2025E問界智界傲界表：汽車鏈核心標(biāo)的匯總（時間截至2024/5/5）營收預(yù)期/億元歸母凈利潤預(yù)期/億元PE（北汽藍(lán)谷為PS）代碼公司市值/億元2024E2025E1580.3582.02202.2632.4——2026E2024E45.44.12025E68.48.6110.5-8.82026E87.412.6127.1————8.72024E30.382.815.11.02025E20.139.911.50.6——19.720.02026E15.727.110.0————14.416.66011276004180006256007330489.HK605333601799賽力斯江淮汽車長安汽車1,3763421385.5496.21832.5373.3——1898.3673.82500.5——1,27638084.5-34.7——4.7北汽藍(lán)谷*東風(fēng)集團(tuán)股份*滬光股份219——115.8186.4——6.419.0——26.925.412669.9128.693.1星宇股份381158.215.022.9注：北汽藍(lán)谷/東風(fēng)集團(tuán)股份業(yè)績預(yù)期來自wind一致預(yù)期，其余均來自東吳證券研究所預(yù)測數(shù)據(jù)：wind，公司官網(wǎng)，東吳證券研究所34賽力斯◆推薦邏輯：賽力斯為智選模式下首家合作車企，合作緊密。23年以來雙方成立聯(lián)合工作組，最新智駕技術(shù)，新M7訂單表現(xiàn)出色，交完成銷售交付閉環(huán)管理；M5/M7完成換代，應(yīng)用付能力逐月提升；旗艦車型M9采用全新平臺開發(fā)生產(chǎn)，整車平臺進(jìn)一步迭代；M5改款于2024年4月發(fā)布，新車催化疊加交付持續(xù)兌現(xiàn)，新一輪上量周期已開啟！◆銷量預(yù)測：由于公司在售車型訂單&交付表現(xiàn)較佳，同時單車ASP較高的M9于Q2開始進(jìn)入大規(guī)模上量期，我們預(yù)測公司2024/2025/2026年歸母凈利潤預(yù)期至45.4/68.4/87.4億元。維持公司“買入”評級。表：賽力斯業(yè)績拆分20232024E2025E2026EAITO銷量/萬輛10.433%39.5281%33.749.525%62.526%YOYAITO單價/萬輛AITO營收/億元總營收/億元26.331.029.7272.3358.45%1330.21385.5287%23.3%8.21532.41580.314%1854.71898.320%YOY毛利率/%10.4%3.624.0%7.724.5%7.4單車毛利研發(fā)費用率/%銷售費用率/%管理費用率/%歸母凈利潤/億元4.7%15.3%4.6%-24.53.6%11.2%1.7%45.43.5%10.5%1.7%68.43.5%10.3%1.7%87.4數(shù)據(jù)：wind，乘聯(lián)會，官網(wǎng)，東吳證券研究所35長安汽車◆推薦邏輯：啟源+深藍(lán)+阿維塔三品牌共振，布局5~40萬元乘用車主流價格帶，EV+PHEV+EREV全品類車型密集覆蓋，以低油耗+大空間+強(qiáng)動力等明確優(yōu)勢樹立領(lǐng)先品牌形象；同時在智駕技術(shù)領(lǐng)域，長安自研SDA聚焦底層架構(gòu)，目標(biāo)架構(gòu)集中化+硬件標(biāo)準(zhǔn)化+軟件服務(wù)化，以更低成本實現(xiàn)高質(zhì)量“軟件定義汽車”，并保障快速OTA迭代升級。同時積極擁抱，共同成立合資公司，股權(quán)形式深化賦能，依托其“智駕/座艙/電動/車云/網(wǎng)聯(lián)”等五大系統(tǒng)，以全閉環(huán)自研高階智駕技術(shù)賦能自身多品牌新車，提升產(chǎn)品競爭力，市場份額有望加速提升?！粲A(yù)測：我們預(yù)計公司2024-2026年營業(yè)總收入1832.5/2202.2/2500.5億元，歸屬母公司凈利潤84.5/110.5/127.1億元。鑒于公司主品牌積極轉(zhuǎn)型+新品牌持續(xù)放量，入股賦能，驅(qū)動未來銷量持續(xù)高增，我們維持“買入”評級。車BU深入表：長安汽車核心財務(wù)指標(biāo)預(yù)測20212022137.724.02023156.442.52024E185.389.32025E212.5141.566.6%61.02026E225.0172.076.4%76.0長安汽車并表銷量/萬新能源銷量/萬滲透率111.547.66.9%17.4%20.227.2%28.948.2%44.0深藍(lán)/萬啟源/萬---0.03.230.557.070.0阿維塔/萬0.12.110.020.026.0營業(yè)收入/億元1051.411212.515.3%20.5%78.01513.024.8%18.4%113.31832.521.1%19.1%84.52202.220.2%19.8%110.52500.513.5%20.2%127.1Yo

y毛利率16.64%歸母凈利潤/億元35.5236數(shù)據(jù)：wind，東吳證券研究所預(yù)測江淮汽車◆推薦邏輯：公司主業(yè)改善+對外積極合作，打開長期成長空間。主業(yè)層面：輕卡業(yè)務(wù)有望在24/25年穩(wěn)步向上；對外合作層面：1）：江淮與終端基于智能汽車解決方案，在產(chǎn)品開發(fā)、生產(chǎn)制造、銷售、服務(wù)等多個領(lǐng)域全面合作，著力打造豪華智能網(wǎng)聯(lián)電動汽車，預(yù)計于2024年推出首款車型。2）大眾：安徽大眾已于2024年底具備量產(chǎn)能力，2024年正式開始出口業(yè)務(wù)，后續(xù)有望貢獻(xiàn)正向投資收益?！翡N量預(yù)測：我們認(rèn)為隨著輕卡銷量不斷改善以及后續(xù)合作車型放量，2024/2025年江淮合計銷量有望達(dá)到27.7/41.0萬輛。鑒于公司主品牌積極轉(zhuǎn)型+新品牌持續(xù)放量，入股車BU深入賦能，驅(qū)動未來銷量持續(xù)高增，我們維持“買入”評級。表：江淮汽車業(yè)績預(yù)測202236.5810.00365.77202316.0028.13450.1623%2024E27.7017.91496.1910%2025E41.0014.19581.9917%2026E銷量/萬輛單價/萬輛總營收/億元52.5012.83673.7916%YOY毛利率8.42%0.8411.44%3.1811.47%2.0511.32%1.6112.31%1.58單車毛利/萬元研發(fā)費用率4.20%4.36%3.99%(15.82)3.54%3.68%4.07%1.523.15%3.70%3.50%4.133.20%3.80%3.30%8.583.20%4.00%3.00%12.63管理費用率銷售費用率歸母凈利潤/億元37數(shù)據(jù)：wind，東吳證券研究所預(yù)測北汽藍(lán)谷+東風(fēng)集團(tuán)股份◆北汽藍(lán)谷：圖：享界S9?公司與合作歷程較長，2021年與聯(lián)合開發(fā)的極狐阿爾法

SHI

版本正式發(fā)布。2023

年8月雙方合作升級，開展智選模式合作。首款車智界S9已登錄工信部新車公告，定位行政級純電轎車，預(yù)計于2024Q2亮相上市。豪華轎車市場規(guī)模大（2023年98萬規(guī)模），自主品牌市占率較低，享界S9定位相對空白市場，有望實現(xiàn)銷量高增?！魱|風(fēng)集團(tuán)股份：圖：東風(fēng)嵐圖與達(dá)成戰(zhàn)略合作?央企轉(zhuǎn)型：公司為三家汽車央企之一，國務(wù)院國資委正就三家中央汽車企業(yè)東風(fēng)、一汽及長安的新考核辦法進(jìn)行討論，市場占有率、利潤結(jié)構(gòu)、科技創(chuàng)新及安全生產(chǎn)等數(shù)項新指標(biāo)將被納入新考核體系中。自上而下考核維度公司新能源轉(zhuǎn)型有望加快。?合作：公司旗下嵐圖/猛士于2024年先后與達(dá)成戰(zhàn)略合作，3月7日公司表示正聯(lián)合一汽集團(tuán)積極推進(jìn)參股智能汽車解決方案業(yè)務(wù)事宜，智能轉(zhuǎn)型進(jìn)程也有望加快。38數(shù)據(jù)：wind，東吳證券研究所預(yù)測3.2智能化增量硬件：域控制器+線控底盤智能化產(chǎn)業(yè)鏈核心環(huán)節(jié)和重要個股圖：自動駕駛能力持續(xù)升級圖：理想MAX系統(tǒng)傳感器方案圖：大疆車載的激目系統(tǒng)各類傳感器：保隆科技算法：商湯科技/Momneta等存儲芯片：北京君正等齒輪/齒條：北特科技/德邁仕/中馬自動駕駛測試：中國汽研/中傳動等汽股份等高精度地圖：四維圖新/光庭信息等車聯(lián)網(wǎng)解決方案：車企/德賽西威/經(jīng)緯恒潤/均勝電子等滾珠絲杠：五洲新春/長盛軸承/貝斯特自動駕駛域控制器：英偉達(dá)：德賽西威/科博達(dá)地平線：德賽西威/均勝電子Mobileye：經(jīng)緯恒潤/知行科技毫米波（3D/4D）：德賽西威/華域汽車/保隆科技/威孚高科車身區(qū)域控制器：經(jīng)緯恒潤/科博達(dá)/和而泰等電機(jī)產(chǎn)品：德昌股份/德爾股份等底盤域控制器：經(jīng)緯恒潤/科博達(dá)等ADAS方案：車企/德賽西威/經(jīng)緯恒潤/伯特利/宏景智駕等攝像頭：舜宇光學(xué)/韋爾股份/聯(lián)創(chuàng)電子中間件：中科創(chuàng)達(dá)/光庭信息等操作系統(tǒng)：QNX/安卓等線控轉(zhuǎn)向：耐世特/浙江世寶/伯特利智能座艙域控制器+屏：德賽西威/華陽集團(tuán)/均勝電子/華安鑫創(chuàng)等AI芯片：英偉達(dá)/高通/平線/黑芝麻等/地線控制動：伯特利/拓普集團(tuán)/亞太股份等激光：禾賽科技/速騰聚創(chuàng)等傳感器芯片/操作系統(tǒng)/算法線控制動/轉(zhuǎn)向智能座艙+車身+測試感知決策執(zhí)行其它應(yīng)用E/E架構(gòu)升級+數(shù)據(jù)形成閉環(huán)40數(shù)據(jù)：東吳證券研究所繪制智能化核心賽道推薦——智能駕駛域控制器?

推薦邏輯：特斯拉FSD入華有望形成汽車高階智駕領(lǐng)域的“鲇魚效應(yīng)”，本土車企上車高階智駕的意愿及決心有望大大增強(qiáng)，對于高階智駕的態(tài)度也有望從“全棧自研”轉(zhuǎn)變?yōu)椤凹铀倭慨a(chǎn)”，及為了保證成本和配套速度最優(yōu)來擇優(yōu)選擇相關(guān)供應(yīng)鏈公司賦能。?

市場上可選的高階智駕方案并不多，具備高階域控落地能力的供應(yīng)商也不多，F(xiàn)SD入華有望給高階智駕域控龍頭帶來板塊性機(jī)會，關(guān)注【具備量產(chǎn)配套能力的域控制器供應(yīng)商】圖：車企的供應(yīng)鏈體系的4大指標(biāo)質(zhì)量快速保證供應(yīng)響應(yīng)降低安全成本表：車企智駕方案匯總域控制器供應(yīng)商車企自研+代工德賽其他理想/小米/埃安/上汽/極氪/長安/長城小鵬/蔚來/比亞迪英偉達(dá)方案奇瑞問界/智界/阿維塔/極狐方案五菱/東風(fēng)/理想/長安/埃安特斯拉其他方案吉利/比亞迪數(shù)據(jù)：汽車之家，東吳證券研究所41智能化核心賽道推薦——艙駕融合域控制器?

推薦邏輯：汽車E/E架構(gòu)從傳統(tǒng)分布式已經(jīng)完成了初步域集中的整合，自動駕駛升級有望帶動域控架構(gòu)進(jìn)一步集中化，艙駕融合域控制器呼之欲出。艙駕融合的源動力來自降本，即用一顆或幾顆大算力芯片實現(xiàn)盡可能多的功能。產(chǎn)業(yè)鏈端，大算力芯片已經(jīng)有較明確落地時間（如英偉達(dá)Thor，高通8775），芯片正式落地艙駕融合方案有望快速上車。?

目前艙駕融合域控方案供應(yīng)格局尚不清晰，但可以明確的是該方案需要具備雄厚的資金/研發(fā)基礎(chǔ)及不俗的汽車電子能力，關(guān)注【領(lǐng)先的汽車電子供應(yīng)商】圖：華陽集團(tuán)高通驍龍8255芯片域控方案產(chǎn)品表：車企智駕方案匯總行泊融合德賽，知行科技，大疆…艙行泊分離艙行泊融合艙泊融合德賽西威，華陽，博世…數(shù)據(jù)：佐思汽研，東吳證券研究所42智能化核心賽道推薦——線控底盤?

推薦邏輯：具備底盤XYZ三軸全面布局能力的供應(yīng)商符合產(chǎn)業(yè)發(fā)展方向。隨著汽車迭代速度加庫，車企和供應(yīng)鏈關(guān)系迎來重塑，我們認(rèn)為更多底盤供應(yīng)商將會“更進(jìn)一步”，以一種和主機(jī)廠聯(lián)合開發(fā)的模式來實現(xiàn)開發(fā)效率最高化，同時能夠兼顧各子系統(tǒng)之間的性能發(fā)揮從整車底盤集成控制角度實現(xiàn)底盤開發(fā)的最優(yōu)化。故能力圈越大、掌握更多核心研發(fā)能力的底盤供應(yīng)商有望在下一輪汽車周期中實現(xiàn)市占率的最大化，即同時掌握制動、轉(zhuǎn)向、懸掛能力或為底盤供應(yīng)商下一步努力的方向。?

真正全面布局底盤全領(lǐng)域的供應(yīng)商少之又少，傳統(tǒng)國際tier1不具備技術(shù)基礎(chǔ)，國內(nèi)供應(yīng)商有望彎道超車。目前伯特利/拓普集團(tuán)等國產(chǎn)供應(yīng)商通過自己的技術(shù)積累以及和自主主機(jī)廠良性合作關(guān)系在底盤XYZ三軸力求全面布局。圖：汽車動力學(xué)集成控制原理圖：主機(jī)廠與底盤供應(yīng)商開發(fā)模式的轉(zhuǎn)變數(shù)據(jù)：CSDN，東吳證券研究所43智能化核心賽道推薦——線控底盤-線控制動?

推薦邏輯：線控制動產(chǎn)品邏輯從“滲透率提升”逐步切換至“產(chǎn)品升級”。當(dāng)前線控制動方案剎車響應(yīng)時間小于200ms，已經(jīng)遠(yuǎn)低于傳動制動方案的400-600ms，基本滿足L2+級別的制動需求。隨著自動駕駛進(jìn)一步升級，L3級別以上自動駕駛方案對制動系統(tǒng)的響應(yīng)速度將有更嚴(yán)苛的要求，推動線控制動方案從【響應(yīng)速度/制動冗余】兩個維度進(jìn)行升級。?

線控制動格局也趨于收斂。從車型配套數(shù)目來看目前博世/伯特利雙龍頭地位穩(wěn)固，且伯特利份額呈提升趨勢。圖：線控制動配套格局（工信部352-382批次）博世

伯特利

弗迪動力

大陸

采埃孚

菲格

其他圖：線控制動及乘用車新能源滲透率50%45%40%35%30%25%20%滲透率突破至50%+EMB(L4+)One-Box

2.0(L3，響應(yīng)時間<100ms)One-Box（L2+，響應(yīng)時間<200ms)15%10%5%Two-Box0%線控制動滲透率新能源滲透率數(shù)據(jù)：汽車之家，工信部，東吳證券研究所44智能化核心賽道推薦——線控底盤-線控轉(zhuǎn)向?

推薦邏輯：2024年線控轉(zhuǎn)向賽道或迎來行業(yè)“奇點時刻”。線控轉(zhuǎn)向是目前實現(xiàn)完全線控地盤的“最后一關(guān)”，線控底盤又是實現(xiàn)完全自動駕駛的必須的底層技術(shù)基礎(chǔ)，故自動駕駛行業(yè)加速有望推動線控轉(zhuǎn)向行業(yè)突破從0到1。圖：特斯拉Cybertruck使用線控轉(zhuǎn)向?

線控轉(zhuǎn)向市場空間有望快速打開。我們預(yù)計SBW的滲透率有望在2025年達(dá)到5%，2030年達(dá)到30%。市場規(guī)模2025將達(dá)到51億元，2030年突破250億元，2025-2030年CAGR達(dá)37%。圖：中國線控轉(zhuǎn)向滲透率測算35%圖：中國線控轉(zhuǎn)向市場規(guī)模/億元3002502001501005030%25%20%15%10%5%0%020232025E2030E20222023E2024E2025E2030E數(shù)據(jù)：汽車之家，東吳證券研究所45德賽西威?

推薦邏輯：1）智能座艙業(yè)務(wù)穩(wěn)定增長，客戶結(jié)構(gòu)持續(xù)優(yōu)化，海外戰(zhàn)略不斷推進(jìn)；2）英偉達(dá)自動駕駛核心合作伙伴，全球智駕域控龍頭，有望充分受益滲透率提升趨勢。?

盈利預(yù)測及市值空間：2024-2025年歸母凈利潤分別為22.9/30.8億元。表：德賽西威營收拆分（億元，盈利預(yù)測來自東吳汽車）德賽西威營業(yè)總收入2018

2019

2020

2021

20222023219.146.7%158.044.920.4%12.9%1.4%2.3%9.0%15.530.7%7.1%2024E

2025E54.153.468.095.7149.356.0%117.625.7285.130.1%199.997.019.4%12.4%1.2%369.429.6%235.7136.519.5%12.1%1.2%YOY-1.3%

27.4%

40.7%48.7智能座艙自動駕駛毛利率51.760.378.913.924.0%

22.7%

23.4%

24.6%

23.0%15.2%

18.4%

15.7%

15.3%

15.3%期間費用率銷售費用率管理費用率研發(fā)費用率2.9%2.5%3.6%2.9%3.1%2.8%2.4%2.8%1.6%2.6%10.8%11.842.1%7.9%2.2%2.2%9.7%

11.9