組態(tài)控制技術(shù)（第4版）課件 模塊五任務(wù)1、2 網(wǎng)絡(luò)方案的確定、控制器的程序編寫

任務(wù)1網(wǎng)絡(luò)方案的確定一、教學(xué)目標(biāo)終極目標(biāo)：掌握工業(yè)以太網(wǎng)設(shè)備的DeviceNet專用線的連接技能。促成目標(biāo)：（階段性目標(biāo)）1．掌握DeviceNet專用線的安裝與運(yùn)行方法2．完成相關(guān)元件的選型及硬件連接二、工作任務(wù)1．完成點(diǎn)膠機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)方案的確定2．完成相關(guān)元件的選型及硬件連接三、能力訓(xùn)練點(diǎn)膠機(jī)器人簡介。2.點(diǎn)膠機(jī)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的規(guī)劃。(一)點(diǎn)膠機(jī)器人簡介點(diǎn)膠機(jī)器人是機(jī)器人系統(tǒng)的一個重要分支，由于它能進(jìn)入人類工業(yè)生產(chǎn)，并代替了手工業(yè)生產(chǎn)，近幾十年來受到了廣泛的關(guān)注。全自動點(diǎn)膠機(jī)機(jī)器人是在多年運(yùn)動控制技術(shù)的基礎(chǔ)上研發(fā)的高速度、高精度、適應(yīng)多種產(chǎn)品點(diǎn)膠，涂膠的自動化設(shè)備。桌面式點(diǎn)膠機(jī)是高機(jī)密機(jī)械，是集自動控制以及精確點(diǎn)膠控制技術(shù)于一體的高科技產(chǎn)品，其核心是基于世界上先進(jìn)的PSP智能型運(yùn)動控制系統(tǒng)。(一)點(diǎn)膠機(jī)器人它的主要功能特點(diǎn)如下：1．操作簡單方便：按鍵的數(shù)量少，簡化操作，工人培訓(xùn)簡單，節(jié)約培訓(xùn)時間和培訓(xùn)費(fèi)用。2．CAD圖形識別：配有專用的控制軟件，可識別CAD圖形，自動生成運(yùn)動軌跡，提高生產(chǎn)效率，為企業(yè)帶來更大的經(jīng)濟(jì)效益。

3．軌跡存儲：在點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)中，可以同時存儲120個工作軌跡圖形，只需進(jìn)行簡單的選擇操作，就可以快速適應(yīng)不同的工件，而且一次下載以后可以脫離計算機(jī)。4．噴膠針頭可調(diào)：可以在一定范圍內(nèi)適應(yīng)不同高度工件的要求，在更換點(diǎn)膠機(jī)針筒不需要對運(yùn)動軌跡進(jìn)行重新矯正。5．設(shè)定開關(guān)膠延遲時間，提前距離等功能，避免出膠不均勻。6．關(guān)鍵部件精選零部件，高速度、高精度的同時，滿足自動化生產(chǎn)條件下的高可靠性要求,點(diǎn)膠機(jī)器人的主要參數(shù)見表5-1所示。7.適用產(chǎn)品:集成電路、印刷電路板、彩色液晶屏、電子元器件（如繼電器、揚(yáng)聲器）、光學(xué)鏡頭、汽車部件、醫(yī)療用品。表5-1點(diǎn)膠機(jī)器人的主要參數(shù)規(guī)格型號DR-200X軸行程200mmY軸行程200mmZ軸行程100mmX軸速度600mm/sY軸速度600mm/sZ軸速度300mm/s重復(fù)精度0.02mm外形尺寸長350mm寬350mm高350mm重量25Kg軌跡編輯計算機(jī)圖形輸入+關(guān)鍵點(diǎn)示教工作軌跡存儲量120電源AC220V50Hz使用環(huán)境溫度0～濕度20～90%（無結(jié)露）(二)點(diǎn)膠機(jī)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的規(guī)劃

1.元器件布置根據(jù)點(diǎn)膠機(jī)器人系統(tǒng)的要求，確定通訊網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)總共有兩個節(jié)點(diǎn)，并安裝在一個開關(guān)柜中。開關(guān)柜零部件布置圖如圖5-2所示。本系統(tǒng)的DeviceNet網(wǎng)絡(luò)接線圖如圖5-3所示。圖5-3硬件接線示意圖圖5-2開關(guān)柜硬件布置圖2.元器件選擇表5-2網(wǎng)絡(luò)元件選擇按圖5-3硬件接線示意圖的規(guī)劃選取網(wǎng)絡(luò)元件，網(wǎng)絡(luò)元件選擇見表5-2。將表5-2中的網(wǎng)絡(luò)連接裝在圖5-2開關(guān)柜硬件布置圖的弱電區(qū)。名稱型號生產(chǎn)商數(shù)量圓形厚型電纜1485C羅克韋爾3米4口設(shè)備盒接口1485-P4T5-T5羅克韋爾1個電源接頭1485-P2T5-T5羅克韋爾1個3.網(wǎng)線的連接在網(wǎng)絡(luò)連接之前，首先需要做的工作是決定你的網(wǎng)絡(luò)中需要多少根主干線和分支線，然后根據(jù)尺寸放線，把各線都準(zhǔn)備好后再做連接工作。（1）安裝開放型連接器1）把網(wǎng)線的末端的外套層剝除。如圖5-4所示。2）在網(wǎng)線末端套上護(hù)套，覆蓋暴露的導(dǎo)線。如圖5-5所示。圖5-4外部保護(hù)層的剝除圖5-5網(wǎng)線的保護(hù)（1）安裝開放型連接器3）把每一個導(dǎo)線的絕緣層剝掉8.1mm。如圖5-6所示。4）把導(dǎo)體的6.5mm處涂上錫，這樣可以保證在連接器外的裸露導(dǎo)線不超過0.17mm。5）根據(jù)導(dǎo)體絕緣的顏色把每根線插入接口的對應(yīng)孔中。6）擰緊螺釘固定各線，公設(shè)備連接器接頭必須與母設(shè)備連接器接頭相匹配。圖5-6絕緣層的剝除（2）安裝Mini/Micro密封型連接器1）清除網(wǎng)線端70mm之內(nèi)，外層保護(hù)套上的浮沉。2）從網(wǎng)線末端29mm處剝掉外層保護(hù)套。3）切除外部金屬網(wǎng)層，和電源及信號線的外部金屬層。4）把導(dǎo)體修剪成同樣的長度。5）把連接器的硬件部件如圖5-7所示，套入網(wǎng)線上。圖5-7連接器部件的安裝（2）安裝Mini/Micro密封型連接器6）剝除各導(dǎo)線末端的絕緣層9mm。7）把網(wǎng)線插入到連接器的帶孔部件中，如圖5-8所示。8）把網(wǎng)線上的軸套部件旋轉(zhuǎn)緊固到連接器上。9）把后部螺母與軸套部件旋轉(zhuǎn)緊固連接。圖5-8網(wǎng)線的插接安裝（3）電源接頭的安裝電源接頭包括主干線的連接和電源的接入兩個部分，僅適用與圓形電纜線。具體安裝操作如：1）網(wǎng)線準(zhǔn)備，把網(wǎng)線末端外部保護(hù)層剝除65~76mm，金屬網(wǎng)保護(hù)層6.4mm，導(dǎo)體絕緣層8.1mm。2）網(wǎng)線進(jìn)入電源接頭。把接頭盒蓋子打開，用扳手松開邊緣的密封螺母，把網(wǎng)線從密封螺母中穿入，然后固定密封螺母。3）把網(wǎng)線在接頭中進(jìn)行合理分布，最后按絕緣層的顏色把各導(dǎo)體插入到接頭中間的導(dǎo)電固定在中間連接端子上如圖5-9所示。圖5-9電源接頭接線（3）電源接頭的安裝（4）設(shè)備盒與設(shè)備口接頭接線設(shè)備盒和設(shè)備口接線和電源盒類似，只是最后的網(wǎng)線與端子連接有不同，設(shè)備盒端子接線如圖5-10所示。圖5-10設(shè)備盒接頭接線四、理論知識1．DeviceNet現(xiàn)場總線技術(shù)概述DeviceNet是20世紀(jì)90年代中期發(fā)展起來的一種基于CAN技術(shù)的開放型、低成本、高性能的通信網(wǎng)絡(luò)。它通過一根電纜將諸如可編程控制器、傳感器、光電開關(guān)、操作員終端、電動機(jī)、變頻器等現(xiàn)場智能設(shè)備連接起來，使分布式控制系統(tǒng)減少現(xiàn)場I/O接口和布線數(shù)量，將控制功能下載到現(xiàn)場設(shè)備的理想解決方案。DeviceNet作為工業(yè)自動化領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的網(wǎng)絡(luò)，不僅可以作為設(shè)備級的網(wǎng)絡(luò)，還可以作為控制級的網(wǎng)絡(luò)，通過設(shè)備網(wǎng)提供的服務(wù)還可以實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)上的實(shí)時控制。與其他現(xiàn)場總線相比，DeviceNet不僅可以接入更多、更復(fù)雜的設(shè)備，還可以為上層提供更多的信息和服務(wù)。在制造領(lǐng)域里，DeviceNet遍及全球，尤其是在北美和日本，DeviceNet已經(jīng)成為事實(shí)上的工業(yè)自動化領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)。DeviceNet最初由羅克韋爾自動化開發(fā)，目前由其管理組織ODVA致力于DeviceNet產(chǎn)品和規(guī)范的進(jìn)一步開發(fā)。DeviceNet具有以下一些技術(shù)特點(diǎn)：

1）不必切斷網(wǎng)絡(luò)即可移除節(jié)點(diǎn)。2）網(wǎng)絡(luò)上最多可容納64個節(jié)點(diǎn)，每個節(jié)點(diǎn)支持的I/0數(shù)量無限制。3）使用密封或開放形式的連接器。4）可選用的數(shù)據(jù)通信速率為125kbps、250kbps、500kbps。5）支持點(diǎn)對點(diǎn)、多主或主/從通信。6）可帶電更換網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)、在線修改網(wǎng)絡(luò)配置。7）采用CAN物理層和數(shù)據(jù)鏈路層規(guī)約，使用CAN規(guī)約芯片，得到國際上主要芯片制造商的支持。8）支持選通、輪詢、循環(huán)、狀態(tài)變化和應(yīng)用觸發(fā)的數(shù)據(jù)傳送。9）采用逐位仲裁機(jī)制實(shí)現(xiàn)按優(yōu)先級發(fā)送信息。10）具有通信錯誤分級檢測機(jī)制、通信故障的自動判別和恢復(fù)功能。11）可調(diào)整的電源結(jié)構(gòu)，可滿足不同的實(shí)際情況：每個電源最大容量可達(dá)16A，電源內(nèi)置過載保護(hù)，供電裝置具有互換性。12）既適應(yīng)于連接低端工業(yè)設(shè)備又能連接變頻器、操作終端這樣的復(fù)雜設(shè)備。13）得到眾多制造商的支持，可實(shí)現(xiàn)不同廠商同類設(shè)備的互換。14）是一種低成本、高可靠性的數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)，具有誤接線功能。2．DeviceNet現(xiàn)場總線物理層的設(shè)計與安裝1）DeviceNet物理層的認(rèn)識一個基礎(chǔ)的DeviceNet網(wǎng)絡(luò)硬件如圖5-11所示，其可分為主干線（trunkline）、支線(droplines)、末端電阻（TR）、和電源組成（PowerSupply）。1、主干線（trunkline）2、終端電阻（TR）3、設(shè)備（Device）4、電源（PowerSupply）5、支線（dropline）圖5-11DeviceNet網(wǎng)的基本結(jié)構(gòu)2．DeviceNet現(xiàn)場總線物理層的設(shè)計與安裝①DeviceNet網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)采用主干線/分支線的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)模式。支線可以掛帶多個設(shè)備，并可采用總線型、星型、網(wǎng)型等分支結(jié)構(gòu)形式，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖5-12所示圖5-12DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)2．DeviceNet現(xiàn)場總線物理層的設(shè)計與安裝②通訊線的選擇通訊線的選擇如表5-3所示。

表5-3通訊線的選擇

線的種類用途圓線（厚）

該線主要用做主干線連接，其外部直徑為。也可用作分支線。圓線（?。?/p>

該線主要用于分支線連接，其外部直徑為。薄線和厚線相比較其外徑小，更加柔軟。也可用作主干線。扁線1級：電流不超過2級：電流不超過該線主要用于主干線連接，其外部尺寸為

19.3mm*5.3mm。2．DeviceNet現(xiàn)場總線物理層的設(shè)計與安裝③主干線的長度距離確定

圓電纜線（薄線和厚線）包裹著五根線。扁電纜線包裹四根線。主干線中任意兩點(diǎn)間的最大距離依據(jù)設(shè)定的傳輸數(shù)據(jù)速率而定。主干線長度的確定具體見表5-4所示。表5-4主干線長度的確定傳輸速率（kbit/s）最大距離(m)(扁電纜線)最大距離(m)(圓電纜線厚型)最大距離(m)(圓電纜線薄型)125420500100250200250100500751001002．DeviceNet現(xiàn)場總線物理層的設(shè)計與安裝④分支線的累積長度距離確定累積分支線長度距離是在網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中所有厚型或薄型分支線的總長度?？傞L度的限值依據(jù)數(shù)據(jù)的傳輸速率而定，如表5-5所示。表5-5分支線長度的確定數(shù)據(jù)傳輸速率累積支線長度125kbit/s156m250kbit/s78m500kbit/s39m2．DeviceNet現(xiàn)場總線物理層的設(shè)計與安裝⑤直接連接與連接器DeviceNet網(wǎng)絡(luò)具有可以直接移動設(shè)備而不影響網(wǎng)絡(luò)的功能。網(wǎng)線與設(shè)備的連接采用連接器(connectors)?，F(xiàn)場安裝型連接器分密封型（sealed）和開放型(open)兩種類型。如圖5-13所示。圖5-13連接器的類型開放型連接器密封型連接器圖5-14密封式連接器旋轉(zhuǎn)接口圖5-15開放式連接器插入接口2．DeviceNet現(xiàn)場總線物理層的設(shè)計與安裝⑥

終端電阻的使用

在主干線的終端需要連接終端電阻，來降低和抑制干擾信號。終端電阻的選擇依據(jù)電纜線及連接器的類型。圖5-16密封式終端電阻圖5-17開放式終端電阻3．DeviceNet網(wǎng)絡(luò)電源與接地（1）電源要求DeviceNet網(wǎng)絡(luò)需要配置電源，其要求如下：電源上升5%的目標(biāo)電壓所需時間不超過250ms。電源有自己的限流保護(hù)。網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的每一個節(jié)點(diǎn)都采用保險絲保護(hù)。電源的規(guī)格要求能滿足每一個設(shè)備的功率要求。根據(jù)用戶手冊的方法來減低電源的熱量。（2）電源的電壓選擇電源的電壓波動最大不能超過標(biāo)定24V的3.25%。3．DeviceNet網(wǎng)絡(luò)電源與接地（3）電源的電流選擇電源要滿足各分支電路的所有設(shè)備所需電流的累加，具體的所需電流的計算如圖5-18所示。電源1需要滿足的電流為（D1+D2=2.55A），電源2需要滿足的電流為（D3+D4+D5=1.35A），則電源電流在此電源的基礎(chǔ)上乘一個安全系數(shù)。圖5-18網(wǎng)絡(luò)所需電流計算3．DeviceNet網(wǎng)絡(luò)電源與接地（4）電源的安裝位置

在網(wǎng)絡(luò)中如果有負(fù)載重的設(shè)備，如果網(wǎng)絡(luò)采用一個電源，則把電源靠近此節(jié)點(diǎn)。如果使用多電源的話，則單獨(dú)給負(fù)載重地負(fù)載使用一個電源。當(dāng)使用一個電源時，電源位置盡量靠近網(wǎng)絡(luò)的中間，這樣可以減少兩邊末端負(fù)載的電壓降。（5）接地DeviceNet網(wǎng)絡(luò)需要進(jìn)行接地處理。具體接地時按照以下操作。當(dāng)采用圓形電纜線時，需要把V-端、電纜的保護(hù)層、地線（drain）線接在一起在同一個地方接地。當(dāng)采用扁形電纜線時，需要把V-端接地。4．具體的DeviceNet網(wǎng)絡(luò)元件的選擇一個具體的DeviceNet網(wǎng)絡(luò)如圖5-19所示，該DeviceNet網(wǎng)絡(luò)得所用的主要部件如表5-6所列。（1）圓型厚型電纜線的選擇圓形厚型電纜線一般用于DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的主干線，也可以用于分支線。其結(jié)構(gòu)如圖5-20所示。羅克韋爾的圓形厚型電纜線按其長度來區(qū)分規(guī)格，其2類等級的產(chǎn)品具體見表5-7所示。圖5-19DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的案例表5-6DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的案例所用部件部件名稱功能說明部件名稱功能說明Trunkline(主干線)代表網(wǎng)絡(luò)的骨架的線路，兩邊各用一個終端電阻-可以使用圓形厚型或薄型電纜線或扁型電纜線-節(jié)點(diǎn)之間連接或直接連接到設(shè)備T-porttap(T型接頭)一個帶有密封連接器的單一接口Dropline（分支線）分支線由圓形厚型或薄型電纜線組成-在網(wǎng)絡(luò)上把節(jié)點(diǎn)連接到主干線上DeviceBoxtap(設(shè)備盒接頭)允許2,4或者8根分支線連接到主干線的接線盒Device(設(shè)備)帶地址的使用設(shè)備tap(設(shè)備接口接頭)通過與密封連接器相連允許4或者8根分支線連接到主干線上Terminatingresistor(終端電阻)電阻（121W，1%，1/4W或者更大）只用在主干網(wǎng)兩端PowerTaptap(電源接頭)電源與主干線連接的物理接口Open-styleconnector（開放型連接器）用于設(shè)備不暴露在環(huán)境中的情況Open-styletap(開放型接頭)把分支線連接到主干線的旋轉(zhuǎn)終端Sealed-styleconnector(密封型連接器)用于設(shè)備暴露在環(huán)境下的情況圖5-20圓形厚型電纜的結(jié)構(gòu)表5-7羅克韋爾圓形厚型電纜線的規(guī)格Class2(2級)圓形厚型電纜線（黃色CPE）纏繞長度規(guī)格50m-P50150m-P150300m-P300600m-P600（2）圓型薄型電纜線的選擇圓形厚型電纜線的外部尺寸為6.9mm，一般用于分支線。羅克韋爾的圓形薄型電纜線按其長度來區(qū)分規(guī)格，其2類等級的產(chǎn)品具體見表5-8所示。圓形厚型電纜線一般用于DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的主干線，也可以用于分支線。其結(jié)構(gòu)如圖5-20所示。羅克韋爾的圓形厚型電纜線按其長度來區(qū)分規(guī)格，其2類等級的產(chǎn)品具體見表5-7所示。表5-8羅克韋爾圓形薄型電纜線的規(guī)格Class2(2級)圓形厚型電纜線纏繞長度規(guī)格50m-P50150m-P150300m-P300500m-P500（2）T-Port(T口)接頭

T-Port接頭使用mini或micro快速密封式連接器離連接分支線。Mini接頭提供右邊或者左邊固定點(diǎn)。具體連接見圖5-21。圖5-21T型接頭連接羅克韋爾的T-Port接頭規(guī)格如表5-9所示。表5-9羅克韋爾T型接頭的規(guī)格

產(chǎn)品類型規(guī)格MiniT-port型接頭

（右邊固定）1485-P1N5-MN5R1MiniT-port型接頭

（左邊固定）1485-P1N5-MN1MicroT-port型接頭1485-P1R5-DR5（4）DeviceBoxtap(設(shè)備盒接頭)設(shè)備盒接頭只適用圓形電纜，可以把各支路直接接到主干線上。其接線如圖5-22所示。羅克韋爾的設(shè)備盒接頭規(guī)格如表5-10所示。圖5-22設(shè)備盒接頭

產(chǎn)品類型規(guī)格2-口設(shè)備盒接頭（厚型圓電纜）1485P-P2T5-T52-口設(shè)備盒接頭（薄型圓電纜）1485P-P2T5-T4-口設(shè)備盒接頭（厚型圓電纜）1485-P4T5-T54-口設(shè)備盒接頭（薄型圓電纜）1485-P4T5-T8口設(shè)備盒接頭（厚型圓電纜）1485-P4T8-T58-口設(shè)備盒接頭（薄型圓電纜）1485-P4T8-T表5-10設(shè)備盒規(guī)格（5）（PowerTap）電源接頭電源接頭能夠提供過電流保護(hù)，每一根主干線的限流是7.5A。電源接頭只使用圓形電纜線，其接線如圖5-23所示。羅克韋爾的電源接頭規(guī)格如表5-11所示。圖5-23電源接頭表5-11電源接頭規(guī)格

產(chǎn)品類型規(guī)格

厚型圓電纜型電源接頭1485-P2T5-T5

薄型圓電纜型電源接頭1485T-P2T5-T（6）設(shè)備接口

設(shè)備接口用來連接圓型或扁型電纜支線，根據(jù)連接器的不同可以分為mini型和micro型。具體連接見圖5-24，電源接頭規(guī)格如表5-12。圖5-24設(shè)備接頭表5-12設(shè)備接頭規(guī)格

產(chǎn)品類型規(guī)格4-口micro型帶支線1485P-P4R5-C28-口micro型帶支線1485P-P8R5-C24-口mini型帶支線1485P-P4N5-M58-口mini型帶支線1485P-P8N5-M5（7）主干線設(shè)備接頭

主干線接頭用來直接連接主干線，使用主干線接口可以減少主干線的長度。其使用見圖5-25，產(chǎn)品規(guī)格見表5-13。圖5-25設(shè)備接頭表5-13主干線接頭規(guī)格

產(chǎn)品類型規(guī)格4-口主干線設(shè)備接口（mini與mini連接）1485P-P4N5-MN56-口主干線設(shè)備接口（mini與mini連接）1485P-P6N5-MN54-口主干線設(shè)備接口（mini與mini連接）1485P-P4R5-MN56-口主干線設(shè)備接口（mini與mini連接）1485P-P6R5-MN5（8）開放型連接器

開放型連接器有兩種主要類型，5針型，和10針型，見圖5-26。羅克韋爾開放型連接器的產(chǎn)品規(guī)格見表5-14。圖5-26開放型連接器表5-14開放型連接器規(guī)格

產(chǎn)品類型規(guī)格5針可插型（開放式，帶螺釘）1799-DNETSCON5針可插型（開放式，不帶螺釘）1799-DNETCON10針可插型（開放式）1787-PLUG10R5針連接Micro適配器1799-DNC5MMS（9）開放型接頭

開放型接頭可以使分支線采用開發(fā)式的方法接到主干網(wǎng)上，同時開放型接頭可以安裝在導(dǎo)軌上，見圖5-27。羅克韋爾開發(fā)型連接器的產(chǎn)品規(guī)格只有一種，規(guī)格為：1492-DN3TW。圖5-24設(shè)備接頭五、拓展性知識1．端電阻的選擇

根據(jù)接口密封型和開放型的區(qū)分，分兩大類型的終端電阻。密封型見圖5-28，規(guī)格選擇見表5-15；開放型見圖5-29，開發(fā)型規(guī)格只有一種1485A-C2。圖5-28密封型終端電阻圖5-29開放型終端電阻表5-15密封型終端電阻選擇

產(chǎn)品類型規(guī)格Mini公口型-T5Mini母口型-T1N5Micro公口型-T1D5Micro母口型-T1R5六、練習(xí)（主要是圍繞工作任務(wù)的練習(xí)）（一）理論題

1．什么是DeviceNet現(xiàn)場總線？其主要技術(shù)特點(diǎn)有哪些？2．DeviceNet網(wǎng)絡(luò)電源有哪些要求？（二）實(shí)踐題1．每位同學(xué)按搜集點(diǎn)膠機(jī)器人資料，設(shè)計點(diǎn)膠機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)方案。2．完成網(wǎng)絡(luò)元件的選型及網(wǎng)線的連接。

謝謝觀看！組態(tài)控制實(shí)用技術(shù)任務(wù)2控制器的程序編寫一、教學(xué)目標(biāo)終極目標(biāo)：掌握RSLOGIX5000控制器的程序編寫技能。促成目標(biāo)：（階段性目標(biāo)）1．熟練掌握RSLOGIX5000編程軟件的使用技能。2．完成點(diǎn)膠機(jī)器人的的PLC編程。二、工作任務(wù)完成點(diǎn)膠機(jī)器人的控制器程序編寫。三、能力訓(xùn)練PLC編程。

RSNETWORKX通訊軟件的設(shè)置。三、能力訓(xùn)練1.PLC編程COMPACTLOGIXPLC的編程使用RSLOGIX5000編程軟件，關(guān)于RSLOGIX5000軟件的使用參見相關(guān)的羅克韋爾PLC編程書籍及RSLOGIX5000用戶編程手冊，具體過程本書不做詳細(xì)介紹。其中CPU選型為1769-L32E，本地模塊有1769-SDN,模擬量和數(shù)字量模塊。新建文件名為“tank”的項(xiàng)目。1)輸入、輸出參數(shù)的設(shè)定。在ControllerTags參數(shù)目錄下,定義需要的參數(shù)，具體設(shè)置如圖5-30所示。圖5-30PLC參數(shù)輸入、輸出設(shè)置圖2)順序控制分析。本任務(wù)控制可以采用步進(jìn)控制方法?？偣卜殖?個工步，分別是加料工步、進(jìn)氣工步、加熱工步、瀉料工步。關(guān)于控制的相關(guān)參數(shù)定義在main目錄下定義參數(shù)，如圖5-31所示。Array數(shù)組用來表示工步狀態(tài)。圖5-31main目錄參數(shù)設(shè)置3)控制流程圖根據(jù)工步的控制要求，如圖5-32的工步控制流程圖。圖5-32控制流程4)根據(jù)工步的控制流程，形成如圖5-33所示的梯形圖圖5-8網(wǎng)線的插接安裝圖5-33梯形圖程序2．RSNETWORKX通訊軟件的設(shè)置具體操作如以下步驟：1)雙擊啟動RSNetWorxforDeviceNet圖標(biāo)和快捷方式。2)您將進(jìn)入以下的如圖5-34所示畫面。圖5-34RSNetWorx主界面圖5-34RSNetWor主界面3）點(diǎn)擊在線按鈕，選擇RS232Driver，上到背板，找到1769-SDN，最后進(jìn)入DeviceNet。如圖5-35所示。圖5-35網(wǎng)絡(luò)瀏覽4）點(diǎn)擊OK后，出現(xiàn)了如圖5-36所示網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)畫面，點(diǎn)擊編輯使能。圖5-36網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)5）單擊菜單Network的Properties項(xiàng)如圖5-37組態(tài)定義所示進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)定。點(diǎn)擊后，出現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)參數(shù)對話框如圖5-38所示,改變MaxScheduledAddress為6。改變MaxUnscheduledAddress為11。然后點(diǎn)擊“OK”。圖5-37組態(tài)定義圖5-38參數(shù)設(shè)置6.單擊菜單欄的保存按鈕。網(wǎng)絡(luò)組態(tài)到此結(jié)束。四、理論知識1．RSLOGIX5000的主要特點(diǎn)和基本功能有哪些？RSLOGIX5000時美國AB公司開發(fā)的用于對其公司PLC產(chǎn)品編程的軟件。它具有以下特點(diǎn)：(1)統(tǒng)一的項(xiàng)目查看(2)靈活的梯形圖編輯器(3)拖放式操作(4)梯形圖查看選項(xiàng)(5)定制數(shù)據(jù)監(jiān)視(6)狀態(tài)文件分類顯示(7)簡易的通訊配置(8)強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫編輯器(9)查找與替換(10)直觀的windows界面(11)項(xiàng)目校驗(yàn)快捷地更正程序錯誤等2．RSLOGIX5000如何創(chuàng)建工程

創(chuàng)建新的RSLogix5000工程文件的具體步驟如下：(1)打開RSLogix5000,見圖5-39。打開后進(jìn)入的窗口為RSLogix5000的工程，見圖5-40。(2)給PLC的處理器定義，定義的內(nèi)容有名字、類型、機(jī)架的背扳所在槽號、創(chuàng)建的文件路徑等。這里處理器類型選1756L1controllogix5550，名字定為PLC，description定為練習(xí)，背板定為13槽，槽號0槽，路徑默認(rèn)。(3)點(diǎn)擊ok完成設(shè)置，顯示RSLogix5000工程界面，見圖5-41。

圖5-39打開RSLogix5000圖5-40RSLogix5000的工程圖5-41RSLogix5000工程界面五、拓展性知識1．RSLOGIX5000如何進(jìn)行開發(fā)程序？(1)組織工程控制器操作系統(tǒng)是一種搶先多任務(wù)系統(tǒng)，遵循IEC1131-3標(biāo)準(zhǔn)。該工作平臺可提供：1)多任務(wù)用于組態(tài)控