工業(yè)機(jī)器人編程與操作（ABB）課件 3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

工業(yè)機(jī)器人編程與操作（ABB）1.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線，而是由機(jī)器人自己規(guī)劃的一條路徑，適用于較大范圍的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)路徑如圖所示。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題，在搬運(yùn)這類點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的作業(yè)場(chǎng)合廣泛應(yīng)用，其指令結(jié)構(gòu)如圖所示。

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令“MoveJp10，v200，fine，JiGuangBi_tool\Wobj:=XunJi_wobj；”包含5個(gè)程序數(shù)據(jù)參數(shù)，其參數(shù)功能及說明如下。參數(shù)含義說明p10/p20目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)包含6個(gè)關(guān)節(jié)軸數(shù)據(jù)，在“修改位置”記錄v200運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，200mm/s值越大機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度越快，最高5000mm/s,在手動(dòng)操縱中一律限速為250mm/s

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

參數(shù)含義說明fine轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)域數(shù)據(jù)描述了所生成拐角路徑的大小，單位為mm，設(shè)置為fine表示無拐角JiGuangBi_tool運(yùn)動(dòng)期間使用的工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)在“手動(dòng)操縱”中設(shè)置機(jī)器人的工具坐標(biāo)系，在程序編輯時(shí)將自動(dòng)生成該工具坐標(biāo)系XunJi_wobj運(yùn)動(dòng)期間使用的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)在“手動(dòng)操縱”中設(shè)置機(jī)器人的工件坐標(biāo)系，在程序編輯時(shí)將自動(dòng)生成該工件坐標(biāo)系

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

2.線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合進(jìn)行使用此指令，如圖所示。但需要注意，空間直線距離不宜太遠(yuǎn)，否則容易到達(dá)機(jī)器人的軸限位或死點(diǎn)。如想獲得精確路徑，則兩點(diǎn)距離較短為宜。MoveL指令運(yùn)動(dòng)路徑

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL調(diào)用格式如圖所示，其指令參數(shù)調(diào)用同MoveJ相似。

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

3.圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率控制，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)，如圖所示。MoveC指令運(yùn)動(dòng)路徑

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

由于確定一段圓弧需要三個(gè)數(shù)據(jù)才能完成，而圓弧運(yùn)動(dòng)指令里面只有兩個(gè)數(shù)據(jù)即確定圓弧所需的第二個(gè)點(diǎn)和第三個(gè)點(diǎn)，因此，確定圓弧所需的第一個(gè)點(diǎn)實(shí)際是上一條指令執(zhí)行完畢后機(jī)器人所停的位置，所以圓弧運(yùn)動(dòng)指令一般不能應(yīng)用到所編寫程序的第一條。

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4.絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)，其調(diào)用格式如圖所示。

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

該運(yùn)動(dòng)指令包含“MoveAbsJ*\NoEoffs，v200，fine，JiGuangBi_tool\Wobj:=XunJi_wobj；”包含6個(gè)程序數(shù)據(jù)參數(shù)，其參數(shù)功能及說明如表所示。參數(shù)含義說明*目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)包含6個(gè)關(guān)節(jié)軸數(shù)據(jù)，可直接在“調(diào)試”欄目中進(jìn)行修改關(guān)節(jié)軸數(shù)據(jù)\NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)無v200運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)值越大機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度越快，最高5000mm/s,在手動(dòng)操縱中一律限速為250mm/s

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

參數(shù)含義說明fine轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)域數(shù)據(jù)描述了所生成拐角路徑的大小，單位為mm，設(shè)置為fine表示無拐角JiGuangBi_tool運(yùn)動(dòng)期間使用的工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)在“手動(dòng)操縱”中設(shè)置機(jī)器人的工具坐標(biāo)系，在程序編輯時(shí)將自動(dòng)生成該工具坐標(biāo)系XunJi_wobj運(yùn)動(dòng)期間使用的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)在“手動(dòng)操縱”中設(shè)置機(jī)器人的工件坐標(biāo)系，在程序編輯時(shí)將自動(dòng)生成該工件坐標(biāo)系

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

第1步：首先進(jìn)入“手動(dòng)操縱”畫面，確認(rèn)已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要首先確認(rèn)所選用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)）；MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)的位置注意

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

第2步：添加絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令，并選中位置數(shù)據(jù)變量；

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

第3步：為選中的目標(biāo)點(diǎn)命名，并單擊確認(rèn)按鈕；

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

第4步：選中新建的目標(biāo)點(diǎn)jpos10，在“調(diào)試”菜單中點(diǎn)擊“查看值”；

3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

第5步：可查看1～6軸當(dāng)前值；

3.2