無人機操控與競技 第2版 課件 第5-11章 穿越機訓練-國內(nèi)主要聯(lián)盟、俱樂部、戰(zhàn)隊 本

無人機操控與競技第5章穿越機訓練5.1安全5.1.1飛行前的注意事項1.場地（1）室內(nèi)1）訓練基礎(chǔ)項目時，盡量選擇在空間較大、較高、無人的室內(nèi)進行，這樣可以不受天氣、氣候、環(huán)境的影響。2）訓練基礎(chǔ)項目時，穿越機始終要保持在視線內(nèi)進行控制飛行。3）在訓練基礎(chǔ)項目過程中，要有效地避免穿越機突然失控發(fā)生傷人事故。（2）室外1）一定要選擇人煙稀少、空曠、開闊、無人、無風箏、無水塘、無大溝渠、無建筑物、無電線桿、無任何遮擋、無明顯凸起的巖石、土坎、樹樁場地進行訓練。2）要充分考慮并確保穿越機與視頻眼鏡接收天線之間傳輸信號的質(zhì)量。第5章穿越機訓練3）要充分考慮天氣因素，不允許在有風、有霧、下雨、下雪、打雷、夜晚等有危險因素的情況下進行室外訓練。4）不允許在機場、軍事禁區(qū)、體育場等禁飛區(qū)域進行訓練。5）一定要確認穿越機飛行區(qū)域的視野范圍。2.設(shè)備（1）穿越機檢查1）穿越機各個部件連接是否正確。2）穿越機的正槳葉、反槳葉安裝方向是否正確、有無損傷。3）穿越機的電池電量是否充滿。（2）遙控器檢查1）遙控模式（美國手、日本手）。2）遙控電池電量。第5章穿越機訓練3）遙控信號連接。（3）視頻傳輸檢查1）信號傳輸。2）攝像頭角度。3）視頻眼鏡的電池。5.1.2飛行中的注意事項1.安全1）確保訓練穿越機和訓練人員、訓練教師都處于安全距離、安全范圍內(nèi)。2）實施手動飛行訓練時，穿越機一定要控制在視野范圍安全區(qū)域內(nèi)進行飛行訓練。3）嚴禁穿越機在有人群、風箏的上空進行飛行訓練，也不能對著人、車、動物降落，這樣特別容易造成人員的傷亡及事故。4）確保穿越機有足夠的電量，讓穿越機能夠安全返回。第5章穿越機訓練5）手指和身體各部位一定要避開正在旋轉(zhuǎn)的槳葉，避免受到傷害。6）飛行時，一定要先打開遙控器，再給穿越機通電，防止因設(shè)置過失而使電動機突然起動。7）第1次嘗試飛行穿越機時，一定要找一個觀察員進行輔助。8）訓練者要選擇背對著陽光的方向進行穿越機飛行訓練。9）不允許讓穿越機飛到訓練者的身后，同樣禁止讓穿越機圍著訓練者轉(zhuǎn)圈飛。10）禁止訓練者用手去接正在降落的穿越機。11）兩架以上穿越機，不宜在同一時間、同一場地進行訓練，如果一定要在同一場地進行訓練，必須在兩架穿越機之間安裝安全飛行隔離網(wǎng)。12）進行穿越機訓練時，必須全程關(guān)閉手機。13）酒后嚴禁進行穿越機訓練。第5章穿越機訓練2.監(jiān)督1）起飛前，一定要確認穿越機的機尾面向訓練人員。2）穿越機訓練時，必須要有專業(yè)指導教師在訓練現(xiàn)場進行全程監(jiān)督和指導。5.1.3飛行后的注意事項1）機體外觀檢查：仔細查看穿越機的機身、起落架有沒有受到損傷，如果受到了損傷要及時維修或者更換。2）部件外觀檢查：仔細查看穿越機的槳葉、電動機有沒有受到損傷，如果受到了損傷要及時更換。3）連接螺栓是否有松動，如果出現(xiàn)松動，要及時將其擰緊。4）檢查連接插頭是否松動，如果出現(xiàn)松動，要及時將其插緊。5）發(fā)現(xiàn)破損老化的線路，要及時進行更換。6）檢查穿越機的電池電量是否不足，如果不足，就需要馬上把電池從電池倉中拆卸下來，并將已經(jīng)充滿電的電池安裝上去。第5章穿越機訓練7）定期清潔穿越機表面的污染物，保持穿越機表面清潔。5.2穿越機經(jīng)常遇到的障礙5.2.1拱門5.2.2刀旗5.2.3方形框架門5.2.4立體框架門第5章穿越機訓練第5章穿越機訓練5.2.5圓柱形通道第5章穿越機訓練5.3穿越機第三視角（目視）基礎(chǔ)訓練5.3.1對尾懸停1.學時2.訓練器材3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.3.2側(cè)方位懸停1.學時2.訓練器材3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.3.3對頭懸停1.學時2.訓練器材3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.3.4空間立體翻滾1.學時2.訓練器材3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.3.5環(huán)繞1.學時2.訓練器材3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.4穿越機第一視角——初級訓練5.4.1穿越機第一視角5.4.2對尾懸停1.學時2.訓練器材3.訓練要求1）穿越機頭部朝前，尾部對著戴上視頻眼鏡的訓練者（坐者），能夠在0.8m左右高度的空中，讓穿越機保持空間位置基本不變的飛行狀態(tài)10s以上，其左、右偏移不超過1個機身，其上、下移動范圍不超過0.2m。2）穿越機頭部朝前，尾部對著戴上視頻眼鏡的訓練者（站著），能夠在1.5m左右高度的空中，讓穿越機保持空間位置基本不變的飛行狀態(tài)10s以上，其左、右偏移不超過1個機身，其上、下移動范圍不超過0.2m。第5章穿越機訓練4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.4.3小四邊航線（繞兩面刀旗）飛行1.學時2.訓練器材3.訓練要求1）穿越機頭部朝前，尾部對著戴上視頻眼鏡的訓練者，按照小四邊航線（繞著兩面刀旗）飛行示意圖，逆時針方向或者順時針方向進行飛行訓練，如圖5-12所示。第5章穿越機訓練2）穿越機能夠在2m左右高度的空中，做到飛直線時能夠飛直，平穩(wěn)地向左轉(zhuǎn)90°小彎或者向右轉(zhuǎn)90°小彎，其上、下移動范圍不超過0.4m。4.訓練難點1）穿越機頭部朝前，尾部對著戴上視頻眼鏡的訓練者，能夠在2m左右高度的空中，保持其上、下浮動范圍不超過0.4m。2）穿越機在飛直線時要能飛直。3）穿越機在轉(zhuǎn)小彎時，能夠很平穩(wěn)地向左轉(zhuǎn)90°小彎或者向右轉(zhuǎn)90°小彎。第5章穿越機訓練5.訓練示范第5章穿越機訓練5.4.4四邊航線（繞四面刀旗）飛行1.學時2.訓練器材3.訓練要求1）穿越機頭部朝前，尾部對著戴上視頻眼鏡的訓練者，按照四邊航線（繞四面刀旗）飛行示意圖，逆時針方向或者順時針方向進行飛行訓練，如圖5-14所示。第5章穿越機訓練2）穿越機能夠在2m左右高度的空中，做到直線飛行，平穩(wěn)地向左轉(zhuǎn)90°彎或者向右轉(zhuǎn)90°彎，其上、下移動范圍不超過0.4m。4.訓練難點1）穿越機頭部朝前，尾部對著戴上視頻眼鏡的訓練者，能夠在2m左右高度的空中，保持其上、下浮動范圍不超過0.4m。2）穿越機在飛直線時，要能飛直。3）穿越機在轉(zhuǎn)90°彎時，能夠很平穩(wěn)地向左轉(zhuǎn)90°彎或者向右轉(zhuǎn)90°彎。第5章穿越機訓練5.訓練示范第5章穿越機訓練5.5穿越機第一視角——中級訓練5.5.1繞圓圈（繞三面刀旗）1.學時2.訓練器材3.訓練要求1）穿越機頭部朝前，尾部對著戴上視頻眼鏡的訓練者，按照繞圓圈（繞三面刀旗）飛行示意圖，逆時針方向或者順時針方向進行飛行訓練，如圖5-16所示。第5章穿越機訓練2）穿越機能夠在2m左右高度的空中，做到平穩(wěn)地圍繞三面刀旗向左轉(zhuǎn)彎或者向右轉(zhuǎn)彎，連續(xù)地繞圓圈形飛行，其上、下移動范圍不超過0.4m。4.訓練難點1）穿越機頭部朝前，尾部對著戴上視頻眼鏡的訓練者，能夠在2m左右高度的空中，保持其上、下浮動范圍不超過0.4m。2）穿越機在轉(zhuǎn)圓圈時，能夠很平穩(wěn)、連續(xù)性地向左轉(zhuǎn)圓圈或者向右轉(zhuǎn)圓圈。5.訓練示范第5章穿越機訓練5.5.2圓形穿越（圍繞兩個拱門）1.學時2.訓練器材3.訓練要求1）穿越機頭部朝前，尾部對著戴上視頻眼鏡的訓練者，按照圓形穿越（在兩個拱門之間）飛行示意圖，逆時針方向或者順時針方向進行飛行訓練，如圖5-18所示。2）穿越機能夠在空中平穩(wěn)、連續(xù)地進行圓形穿越（繞兩個拱門）飛行。第5章穿越機訓練4.訓練難點穿越機在圓形穿越（繞兩個拱門）時，能夠很平穩(wěn)、很準確、連續(xù)性地進行穿越。5.訓練示范穿越機進行圓形穿越（在兩個拱門之間）飛行，如圖5-19所示。第5章穿越機訓練5.5.3正“8”字（兩個拱門之間）穿越1.學時2.訓練器材3.訓練要求1）穿越機頭部朝前，尾部對著戴上視頻眼鏡的訓練者，按照正“8”字（兩個拱門之間）穿越飛行示意圖，逆時針方向或者順時針方向進行飛行訓練，如圖5-20所示。第5章穿越機訓練2）穿越機能夠在空中平穩(wěn)、連續(xù)地進行正“8”字（兩個拱門間）穿越飛行。4.訓練難點5.訓練示范穿越機正“8”字（兩個拱門之間）穿越飛行，如圖5-21所示。第5章穿越機訓練5.5.4四邊航線（四個拱門）飛行1.學時2.訓練器材3.訓練要求1）穿越機頭部朝前，尾部對著戴上視頻眼鏡的訓練者，按照四邊航線（四個拱門）飛行示意圖，逆時針方向或者順時針方向進行飛行訓練，如圖5-22所示。第5章穿越機訓練2）穿越機能夠在空中平穩(wěn)、連續(xù)地進行四邊航線（四個拱門）穿越飛行。4.訓練難點穿越機平穩(wěn)、連續(xù)地進行四邊航線（四個拱門）穿越飛行。5.訓練示范穿越機四邊航線（四個拱門）穿越飛行，如圖5-23所示。第5章穿越機訓練5.5.5轉(zhuǎn)S彎、連續(xù)穿越四個拱門1.學時2.訓練器材3.訓練要求1）穿越機頭部朝前，尾部對著戴上視頻眼鏡的訓練者，按照轉(zhuǎn)S彎、連續(xù)穿越四個拱門的飛行示意圖，順時針方向或者逆時針方向，進行飛行訓練，如圖5-24所示。第5章穿越機訓練2）穿越機能夠在空中平穩(wěn)、連續(xù)地進行轉(zhuǎn)S彎、連續(xù)穿越四個拱門的飛行。4.訓練難點5.訓練示范穿越機在轉(zhuǎn)S彎、連續(xù)穿越四個拱門飛行，如圖5-25所示。第5章穿越機訓練5.6穿越機第一視角——高級訓練5.6.1室內(nèi)——高級訓練11.學時2.訓練器材3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.6.2室內(nèi)——高級訓練21.學時2.訓練器材3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.6.3室內(nèi)——高級訓練31.學時2.訓練器材、場地3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.6.4室外——高級訓練11.學時2.訓練器材、場地3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.6.5室外——高級訓練21.學時2.訓練器材、場地3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.6.6室外——高級訓練3學時2.訓練器材、場地3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.6.7室外——高級訓練41.學時2.訓練器材、場地3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.6.8室外——高級訓練51.學時2.訓練器材、場地3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.6.9室外——高級訓練61.學時2.訓練器材、場地3.訓練要求4.訓練難點5.訓練示范第5章穿越機訓練5.7穿越機訓練場地1）小型穿越機室內(nèi)訓練場地如圖5-35和圖5-36所示。第5章穿越機訓練2）穿越機室外訓練場地如圖5-37和圖5-38所示。第5章穿越機訓練5.8穿越機小競賽競賽規(guī)則如下：（1）分組方式1）參賽選手分為若干組，每組3人。2）每個小組先進行單獨競賽，獲勝者進入下一輪競賽，如圖5-39所示。第5章穿越機訓練3）按此規(guī)則最后挑選出3人進行決賽，決賽第一名為冠軍，第二名為亞軍，第三名為季軍。（2）比賽規(guī)則1）比賽分為3人/組，進行穿越機飛行競賽。2）聽到裁判員發(fā)令后才可以起飛，如圖5-40所示。3）比賽飛行總?cè)?shù)為2圈，選手在飛行過程中，如果出現(xiàn)一個拱門沒有通過，則需要給這名選手的飛行時間加上10s。4）單輪競賽結(jié)束后（圖5-41），統(tǒng)計各位選手的飛行時間，用時最短的選手晉級下一輪競賽。5）在競賽過程中，如果出現(xiàn)穿越機撞到障礙物及發(fā)生墜落的情況，穿越機還可以繼續(xù)飛行的，允許該選手繼續(xù)進行競賽；如果穿越機無法再繼續(xù)進行競賽，則取消這名選手本輪競賽的成績。第5章穿越機訓練（3）注意事項1）每位選手在競賽期間，必須上交自己的穿越機。2）單次競賽未結(jié)束前，任何人不得進入賽道內(nèi)。3）如果競賽過程中，由于設(shè)備出現(xiàn)問題導致競賽成績受到影響，可以向裁判員申請重賽。第5章穿越機訓練復習思考題1.穿越機是無人機家族中_______、_______、_______的小型無人機。2.穿越機的時速可以達到_______~_______km/h。3.在_______飛行時，操作者一定要_______穿越機飛行區(qū)域的_______。4.第_______次嘗試飛行穿越機時，一定要找一個_______進行。5.穿越機飛行前，一定要進行_______系統(tǒng)的檢查，確保_______、_______。第6章自動飛行訓練6.1基本術(shù)語1.空域1）國家領(lǐng)空的一部分，具有主權(quán)屬性,國家對其領(lǐng)空內(nèi)所有空域具有完全管轄和控制權(quán)。2）空中航行、運輸、保衛(wèi)國家領(lǐng)土主權(quán)和國家安全的重要領(lǐng)域。3）航空飛行器運行的環(huán)境。2.空域分類1）分為三大類：公共運輸航空、通用航空和軍事航空。2）各主要空域用于滿足各類用戶對不同空域的使用需求。3）確保各空域能得到安全、合理、充分、有效的利用。4）國際民航組織的標準把空域管制區(qū)域分為7類：A、B、C、D、E、F和G。5）我國民用航空把空域管制區(qū)域分為4類：A、B、C和D。6）我國民用無人機系統(tǒng)使用的空域分為融合空域、隔離空域兩類。第6章自動飛行訓練①融合空域——與其他載人航空器同時運行的空域。②隔離空域——專門分配給遙控駕駛航空器運行的空域，并通過限制其他載人航空器的進入，以規(guī)避碰撞風險。3.航路1）航路分為國際航路和國內(nèi)航路。2）航路范圍規(guī)定：航路的上限高度、下限高度和航路寬度。3）航空器在航路內(nèi)飛行,必須實施空中交通管制。4.航線1）航空器的航線，確定了航空器飛行的具體方向、起訖點和經(jīng)停點。2）根據(jù)空中交通管制的需要，規(guī)定了航線的寬度和飛行高度，以維護空中交通秩序，保證飛行安全。第6章自動飛行訓練5.航路與航線的區(qū)別6.無人機航線規(guī)劃1）在無人機飛行前，應進行航線預規(guī)劃——根據(jù)給定的任務，結(jié)合無人機飛行的環(huán)境，從整體上制訂出最優(yōu)的參考路徑。2）無人機飛行過程中,航線進行重新規(guī)劃——根據(jù)無人機飛行過程中遇到的突發(fā)狀況，如地形、氣象變化、未知限飛因素等，及時地調(diào)整無人機的飛行路徑。第6章自動飛行訓練6.2地面站6.2.1地面站調(diào)試軟件的下載與安裝1）MissionPlanner的安裝運行需要微軟的NetFramework4.6.2組件,官方下載地址為：/download/dotnetframework/thank-you/net462-web-installer。2）當安裝過程中彈出設(shè)備驅(qū)動程序安裝向?qū)Ы缑鏁r，請單擊“下一步”繼續(xù)，等待安裝完成，如圖6-1所示。第6章自動飛行訓練3）注意事項：①對于精簡版GHOST系統(tǒng)和64位WIN7系統(tǒng)因缺少相關(guān)文件，會導致驅(qū)動無法正常加載，出現(xiàn)設(shè)備管理器中設(shè)備名稱出現(xiàn)感嘆號的情況，如圖6-2所示。②PIX驅(qū)動安裝失敗的文檔，可以使用手動解決或用軟件自動安裝解決，其軟件下載地址為：/firmware/wiki/driverforpixhawk.rar。③打上補丁后，再重新檢索安裝驅(qū)動程序，驅(qū)動安裝成功的標志是：在設(shè)備管理器中正確標識PX4FLOW的端口，如圖6-3所示。第6章自動飛行訓練④如果在設(shè)備管理器中設(shè)備在通電瞬間正常顯示，之后出現(xiàn)消失或者出現(xiàn)感嘆號，可能是USB供電不足所致，其解決辦法是：拔掉計算機上其他USB設(shè)備，然后再進行連接。6.2.2認識地面站MissonPlanner界面1）安裝完MissionPlanner和相關(guān)驅(qū)動后，可以開始啟動MissonPlanner主程序，第一次打開時會出現(xiàn)下面的提示：①第一個選擇，應選擇“Yes”。②后面的選擇，都選擇“No”。2）啟動MissonPlanner主程序后，呈現(xiàn)一個多功能飛行數(shù)據(jù)儀表界面，如圖6-4所示。第6章自動飛行訓練3）主界面左上方有8個主菜單按鈕，如圖6-5所示。第6章自動飛行訓練①飛行數(shù)據(jù)——實時顯示飛行姿態(tài)與數(shù)據(jù)。②飛行計劃——任務規(guī)劃菜單。③初始設(shè)置——固件的安裝與升級以及一些基本設(shè)置。④配置/調(diào)試——PID調(diào)節(jié)、參數(shù)調(diào)整等菜單。⑤模擬——MiniPix刷入特定的模擬器固件后，將MiniPix作為一個模擬器可以在計算機上模擬飛行。⑥終端——類似DOS環(huán)境命令調(diào)試窗口，功能非常強大。第6章自動飛行訓練4）主界面右上方有2個主菜單按鈕，如圖6-6所示。第6章自動飛行訓練5）飛行數(shù)據(jù)儀表參數(shù)指示，如圖6-7所示。第6章自動飛行訓練6.2.3調(diào)試地面站1）固件安裝前，先把飛控MiniPix的USB線（普通安卓手機數(shù)據(jù)線）連接到計算機，確保計算機已經(jīng)識別到MiniPix的COM端口號后，打開MissionPlanner，在MissionPlanner主界面的右上方端口，在下拉框中選擇對應的COM端口，波特率選擇為“115200”。2）特別注意以下幾點：①不要單擊“connect連”接按鈕，如果之前已經(jīng)連接了PIX，單擊“Disconnec，t”斷開連接之后，再開始刷固件，否則固件安裝過程中會彈出錯誤提示。②不要使用無線數(shù)據(jù)傳輸方法安裝固件（無線數(shù)據(jù)傳輸與USB有著相同的通信功能，但是它缺少reset信號，無法在刷固件的過程中給PIX復位，進而可能導致固件安裝失?。?。③如果安裝固件界面沒有出現(xiàn)圖示數(shù)字版本號，提示：獲取固件失敗，可能是網(wǎng)絡的問題，需要再次單擊安裝固件選項，重新打開安裝固件界面，直到網(wǎng)絡連接正常，出現(xiàn)數(shù)字版本號為止。第6章自動飛行訓練3）單擊安裝固件，窗口右側(cè)會自動從網(wǎng)絡下載最新的固件，并以圖形化顯示固件名稱以及固件對應的無人機模式，只需要在對應無人機模式圖片上單擊即可，MissionPlanner會自動從網(wǎng)絡上下載該固件，然后出現(xiàn)相應選擇提示，如圖6-8所示。第6章自動飛行訓練4）先拔下USB線，單擊OK，再插上USB線，然后自動完成連接識別飛控并刷入固件。注意：如果有多個COM端口名稱出現(xiàn)，可能會出現(xiàn)失敗，其解決辦法是先去除其他設(shè)備。5）可能出現(xiàn)假死界面（顯示已經(jīng)連接飛控），不用擔心，通過查看飛控狀態(tài)指示燈（紅色常亮），此時正在刷寫固件。6）3.1版本以上的固件在安裝完成后，都會先彈出一個警告提示框“提醒：這個版本的固件在解鎖后，電機就會以怠速運行”。7）固件安裝提示成功后，單擊右上角的“connect”連接按鈕，連接飛控，進行設(shè)置校準。8）注意以下幾點：①飛控連接地面站，讀取參數(shù)的過程較長。②無“加載自定義固件”和“選擇以前固件”這兩個選項，如圖6-9所示。第6章自動飛行訓練第6章自動飛行訓練9）“配置/調(diào)試”選項中，無全部參數(shù)表。當連接地面站調(diào)節(jié)參數(shù)與刷入固件時，遇到問題情況，可以把“爬升率測定”選項從初始值“Basic”更改為“Advanced”，具體操作步驟如圖6-10所示。第6章自動飛行訓練10）機架類型選擇。①提醒注意：圖6-11所示的“向?qū)А苯缑娲嬖趩栴}，不要使用“向?qū)А苯缑嬖O(shè)置飛控，后期此界面會進行改善。第6章自動飛行訓練②機架類型選擇：按照圖6-12所示實施。初始設(shè)置→必要硬件→機架類型→選機架類型（幾軸）→選擇機架形狀。第6章自動飛行訓練11）加速度校準。加速度的校準建議：準備一個六面平整、邊角整齊的方形硬紙盒或者塑料盒，按圖6-13所示的步驟進行校準操作，即執(zhí)行6個動作，每次按計算機“Enter”鍵進行確認。第6章自動飛行訓練①水平放置，沿著飛控箭頭圖標向前擺放在桌面上，如圖6-14所示，按下“Enter”鍵，進行保存。②向左邊放置，即沿著飛控箭頭圖標向左轉(zhuǎn)90°，與水平面垂直，靠在盒子邊沿擺放，如圖6-15所示，按下“Enter”鍵進行保存。第6章自動飛行訓練③向右邊放置，即沿著飛控箭頭圖標向右轉(zhuǎn)90°，與水平面垂直，靠在盒子邊沿擺放，如圖6-16所示，按下“Enter”鍵進行保存。④向下放置，讓飛控向下（即與飛控本身的箭頭相反），沿著盒子邊沿擺放，與桌面垂直，如圖6-17所示，按下“Enter”鍵進行保存。第6章自動飛行訓練⑤向上放置，讓飛控箭頭向上放，與桌面垂直，如圖6-18所示，按下“Enter”鍵進行保存。⑥反過來放置，飛控正面朝下，箭頭向前，水平放置在桌面上，如圖6-19所示，按下“Enter”鍵進行保存。第6章自動飛行訓練12）遙控校準。遙控校準需要連接接收機，飛控通過USB數(shù)據(jù)線成功連接地面站（也可以通過數(shù)傳進行連接），其具體連接口如圖6-20所示。第6章自動飛行訓練①按“Mode”鍵，進入基礎(chǔ)菜單，選擇機型，進入撥動撥盤，撥到機型選項，按“Push”鍵進行選中，撥動撥盤，選擇多旋翼模型，如圖6-21所示；按“Push”鍵，等待“滴滴”響聲結(jié)束，即保存模式之后再按“End”鍵退出。②對于樂迪AT9S遙控器，需要把油門反相，按“Mode”鍵，進入基礎(chǔ)菜單，選擇舵機相位，選擇“3：油門”，按“Push”鍵選中，撥動撥盤選擇“反相”，按“Push”鍵選中，保存，按“End”鍵退出，遙控器設(shè)置完成，如圖6-22所示。第6章自動飛行訓練③運行MissionPlanner。第6章自動飛行訓練④單擊校準遙控器后，會依次彈出兩個提醒，分別是：確認遙控發(fā)射端已經(jīng)打開并且接收機已經(jīng)通電連接，確認電動機沒有通電，如圖6-24a所示；單擊“OK”開始校準，撥動遙控開關(guān)，使每個通道的紅色提示條移動到上下限的位置，如圖6-24b所示。完成后，單擊保存，校準結(jié)束，完成遙控器的校準，如圖6-25所示。第6章自動飛行訓練⑤如果撥動搖桿時上面的指示條沒有變化，應檢查接收機連接是否正確，同時檢查每個通道是否對應發(fā)射機，并能引起下列控制發(fā)生變化。第6章自動飛行訓練13）羅盤校準——有兩種方法，地面站校準、遙控器校準。①地面站校準羅盤——帶羅盤GPS（外置羅盤和內(nèi)置羅盤）、不帶GPS。第6章自動飛行訓練第6章自動飛行訓練第6章自動飛行訓練第6章自動飛行訓練②遙控器校準羅盤。6.2.4飛行模式配置1）樂迪AT9S遙控器，飛控連接→接收機，遙控器與接收機對碼之后,連接MP與飛控，隨后單擊初始設(shè)置→必要硬件→飛行模式選擇，就會彈出飛行模式配置界面，如圖6-33所示。第6章自動飛行訓練2）配置界面中，6個飛行模式對應的PWM值，是否開啟簡單模式和超簡單模式都一目了然，模式只需要在下拉框中選擇即可。一般第一個設(shè)置為stabilize（自穩(wěn)模式），其他5個模式可根據(jù)自己的遙控習慣自行配置，但有一個原則，就是要保證你的模式切換開關(guān)隨時能切換到Stabilize（自穩(wěn)模式）上。3）遙控器的設(shè)置。打開遙控器→按“Mode”鍵，進入高級菜單，按“Push”鍵，選擇姿態(tài)選擇，進入姿態(tài)設(shè)置界面，如圖6-34所示。第6章自動飛行訓練①首先查看第一個姿態(tài)狀態(tài)是否打開，撥動開關(guān)到對應的位置，呈現(xiàn)出的是打開狀態(tài)。②撥動撥盤→姿態(tài)名稱，按“Push”鍵選中后，選擇自穩(wěn)模式，查看MP飛行模式的當前PWM值，如圖6-35所示。第6章自動飛行訓練③設(shè)置遙控器PWM量比例：用撥盤選中PWM量比例選項，按“Push”鍵選中后，撥動調(diào)整數(shù)據(jù)大小，可以看到當前PMW值數(shù)據(jù)跟隨變化，選中的模式也會變?yōu)樯罹G色，調(diào)整遙控器PWM量比例，讓當前PWM值處于模式限定范圍中間。④模式2、模式3采用同樣的辦法進行設(shè)置。⑤模式4開始需要二段開關(guān)的配合，撥動開關(guān)→遙控對應的模式下，以與3）同樣的方式進行設(shè)置。第6章自動飛行訓練6.2.5自動模式（AutoMode）飛行簡介1.自動模式飛行執(zhí)行的任務第6章自動飛行訓練2.自動模式飛行依靠GPS3.警告4.使用自動模式的兩種場景1）在地面。2）在空中。5.結(jié)束任務1）任務腳本完成之后，飛行器不會直接飛回家，它只會懸停在任務最后腳本所在位置，直到通過模式開關(guān)重新獲得控制為止。2）如果想要飛行器飛回家，可以添加一個RTLMode（返航模式）命令，結(jié)束當前的任務腳本。注意：返航模式依賴于GPS，因此在使用這個模式之前，必須完成GPS定位。3）記?。寒斒褂肦TLMode命令時，飛行器將返回到家的位置（即GPS定位之后，飛行器解鎖時的位置），選擇希望飛行器返回的位置（必須是沒有障礙物，并且遠離人群的地點）來解鎖非常重要。在默認情況下，在返航之前，飛行器會首先飛到至少15m的高度，或者比當前第6章自動飛行訓練高度更高（超過15m）的位置，然后保持當前高度，如圖6-37所示。第6章自動飛行訓練4）警告：執(zhí)行返航命令后，飛行器將回到家位置，也就是說飛行器會返回解鎖時的位置。因此，家的位置應該始終是飛行器的GPS實際起飛位置，請起飛前一定確保起飛位置沒有障礙物并且遠離人群。5）如果想執(zhí)行手動降落，再鎖定電動機（比預編程的自動降落命令更佳），必須切換到自穩(wěn)模式后才能執(zhí)行。不能在自動模式下實施手動降落，因為油門操作桿只能控制高度，并不能直接控制電動機。6.3自動航線規(guī)劃6.3.1起始點定位1.打開地圖2.找到自己的位置第6章自動飛行訓練第6章自動飛行訓練3.設(shè)置起始點（HOME）位置1）按住鼠標左鍵后拖動地圖，將目標點的地方拖動到地圖中心。2）在彈出的選項中選擇“SetHomeHere”，地圖標記就會設(shè)定在對應的位置，便于后面切換地圖類型，如圖6-39所示。3）生成H標記點，如圖6-40所示。第6章自動飛行訓練4）此時即可將地圖類型切換到衛(wèi)星地圖，如圖6-41所示。5）H坐標點可以通過單擊鼠標左鍵，拖動到需要的位置。示例為一片空地，如圖6-42所示。第6章自動飛行訓練6.3.2任務規(guī)劃1）在地圖上，單擊第1個點，就會出現(xiàn)一個標記點，同時下方會顯示出1號標記點的屬性：執(zhí)行的動作、GPS坐標等，如圖6-43所示。2）接著標記航點：共設(shè)定了4個航點，其中1、4重合，形成了1個3點閉合航線，如圖6-44所示。第6章自動飛行訓練3）確定GPS坐標點，設(shè)置飛行高度。①將高度設(shè)置為“Relative”（相對高度），即相對起飛點的高度。②鼠標左鍵雙擊航點對應的Alt，設(shè)置飛行高度，如圖6-45所示。第6章自動飛行訓練4）基本的航點指令。①WAYPOINT（航點），飛行器會前往該點，到達該點后，會按照下一條命令執(zhí)行。②LAND（降落），飛行器會在到達航點后，自動降落，如圖6-46所示。第6章自動飛行訓練第6章自動飛行訓練6.3.3寫入航點第6章自動飛行訓練6.3.4執(zhí)行航線1）航點寫入成功后，可以執(zhí)行航線，此時需要把飛控切換到AUTO模式，如圖6-49所示。2）在擴展調(diào)參界面，將通道7選項設(shè)置為“AUTO”。3）要將遙控器7通道,設(shè)置成開關(guān)，方便使用。第6章自動飛行訓練6.4自動飛行（AUTO）訓練1）在空曠地帶，通電，等待飛控啟動完成。2）待GPS搜星，過程大概1~2min，搜索完成后GPS會閃。3）切換到定點模式，按下安全開關(guān)，遙控器左下解鎖（如果解鎖失敗，說明星數(shù)、精度未達到要求，等待搜星）。4）定點起飛后，即可撥下對應遙控器的通道開關(guān)，執(zhí)行自動飛行（AUTO）模式。第6章自動飛行訓練復習思考題1.空域是國家領(lǐng)空的一部分，具有_______屬性。2.空域是_______、_______、保衛(wèi)國家_______和國家安全的重要領(lǐng)域。3.空域分為三大類：_______航空、_______航空和_______航空。4.國際民航組織的標準，把空域管制區(qū)域分為_______類：_______。5.我國民用航空，把空域管制區(qū)域分為_______類：_______。6.我國民用無人機系統(tǒng)使用的空域分為_______、_______兩類。7.融合空域是與其他_______同時運行的空域。8.隔離空域是專門分配給_______航空器運行的空域，并通過_______的進入，以規(guī)避碰撞風險。9.航路是國家統(tǒng)一劃定的具有一定_______和_______的空中通道。10.航路分_______為_______和。11.航路_______規(guī)定：航路的_______、_______和航路_______。第6章自動飛行訓練12._______在航路內(nèi)飛行,必須實施空中交通管制。13.航空器飛行的路線稱為_______線。14.航空器的航線確定了航空器飛行具體_______、_______和_______。15.在無人機飛行前，應進行_______規(guī)劃。第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介7.1無人機編隊7.1.1由來7.1.2定義7.1.3特征1）網(wǎng)絡化溝通——通過數(shù)據(jù)鏈來共享信息，建立一個龐大的數(shù)據(jù)鏈，實時共享各種信息，包括地形、風速、目標位置等參數(shù)，達到實時傳遞數(shù)據(jù)的效果。2）自適應協(xié)同——集群成員之間做到共享信息：感知彼此方位，自動協(xié)調(diào)，互相之間不碰撞。3）智能化倍增——利用無人機集群龐大的智能數(shù)據(jù)快速分析、處理能力，使整個系統(tǒng)能高效運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)自主判斷、自主選擇、自主執(zhí)行。7.1.4應用領(lǐng)域1）民用：飛行表演、快遞物流、精準農(nóng)業(yè)和應急救災等。2）軍事：協(xié)同偵察、協(xié)同打擊、電子協(xié)同干擾等。第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介7.2無人機智能集群常用學習軟件：Scratch和Python7.2.1Scratch的兩種模式1）普通模式——既可以通過計算機對單架無人機進行編程，實現(xiàn)單架無人機飛行，也可以對多架無人機進行編程，實現(xiàn)編隊飛行，如圖7-4所示。2）圖形模式——軟件內(nèi)置圖形模塊，直接將內(nèi)置的圖形調(diào)用、變換，對整個圖形進行飛行控制，快速實現(xiàn)編程、編隊飛行。Scratch的圖形模式飛行前可以進行驗證，如圖7-5所示。第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介7.2.2Python編程語言第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介7.3無人機智能集群硬件1）室內(nèi)智能集群飛行的無人機，如圖7-7所示。第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介2）室外智能集群飛行的無人機及相關(guān)設(shè)備。①室外智能集群飛行中的一架無人機，如圖7-8所示。②室外智能集群飛行的地面通信端口，如圖7-9所示。第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介③室外智能集群飛行RTK地面站，如圖7-10所示。④室外智能集群飛行地面RTK天線及延長桿，如圖7-11所示。第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介⑤RTK地面站供電線及電池，如圖7-12所示。第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介⑥RTK地面站連接線，如圖7-13所示。⑦地面通信端連接網(wǎng)線，如圖7-14所示。⑧三腳架，如圖7-15所示。第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介7.4無人機智能集群應用7.4.1室內(nèi)1）11架無人機在室內(nèi)進行飛行表演，如圖7-16所示。2）人與無人機協(xié)同表演，如圖7-17所示。第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介7.4.2室外第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介復習思考題1.無人機編隊實際上就是無人機_______。2.無人機智能集群的構(gòu)思來源于自然界的_______。3.在_______、_______、_______、_______的基礎(chǔ)上，同時發(fā)射_______架以上的無人機，進行集群化指揮，自行進行_______、_______，執(zhí)行多種_______、_______多的無人機智能集群，簡稱為無人機集群。4.無人機智能集群的特征：_______、_______、_______。5.網(wǎng)絡化溝通：通過_______來共享信息，建立一個龐大的_______，實時共享各種信息，包括_______、_______、_______等參數(shù)，達到實時傳遞數(shù)據(jù)的效果。6.自適應協(xié)同：集群成員之間做到共享信息：_______，_______，_______。7.智能化倍增：利用無人機集群龐大的智能數(shù)據(jù)_______、_______能力，使整個系統(tǒng)能高效運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)_______、_______、_______。第7章無人機智能集群編程飛行技術(shù)簡介8.無人機智能集群在民用方面能運用于：_______、_______、_______、_______等。9.無人機智能集群在軍事方面能運用于：_______、_______、_______等。第8章無人機競技8.1競速8.1.1無人機競速賽的發(fā)展第8章無人機競技第8章無人機競技8.1.2我國無人機競速賽的實施DCL中國選拔賽2.2018世界無人機錦標賽中國隊選拔賽3.參加2018年首屆世界無人機錦標賽4.2019年無人機項目中國隊選拔賽（圖8-3）。第8章無人機競技5.電子競技1）無人機第1次作為國際頂級電子智能體育表演項目——空中競技運動（DRE）進入AESFe-Masters亞洲電子競技大師杯比賽。2）中國、韓國、日本、泰國及東南亞等國家和地區(qū)的16名頂尖選手進行對抗、個人競速等比賽項目，采用積分排名模式，決定最后名次。3）比賽項目有：低空競速賽、高空競速賽、花式競速賽、花式表演。第8章無人機競技8.2空戰(zhàn)8.2.1無人機碰撞對抗賽8.2.2比賽規(guī)則8.3無人機裝配、調(diào)試競技第8章無人機競技第8章無人機競技8.4模擬器競技8.4.1興起8.4.2競賽方式1）采用互聯(lián)網(wǎng)方式參賽。2）選手可以自由選擇穿越機的配置和競賽場景。3）不受現(xiàn)實環(huán)境中場地、地域、天氣的限制。8.5偵察競技第9章無人機競賽規(guī)則與標準9.12017年中國無人機公開賽CDR競賽規(guī)則9.1.1國內(nèi)競速賽1.項目簡介駕駛員通過佩戴的眼鏡或顯示屏采用第一視角飛行，使用無線電遙控設(shè)備操縱飛行器，按規(guī)定路線順序穿越賽道障礙，進行競技比賽。2.技術(shù)要求（1）無人機1）機型：以電力（池）為動力，旋翼的軸數(shù)不少于3個。2）重量：起飛重量不超過1500g。3）電池：電壓不超過17V，總電量不超過30W·h。4）軸距與尺寸：軸距為220~440mm，螺旋槳直徑不超過15.24cm（6in），總高度（包括天線）不超過180mm。第9章無人機競賽規(guī)則與標準5）指示燈：無人機尾部應安裝長度不小于10cm，亮度須保障在白天陽光下能辨識顏色，4色可調(diào)節(jié)的LED指示燈。LED指示燈應常亮不得閃爍，具體顏色定義如圖9-1所示。6）輔助處理器：無限制，飛控及遙控器上不得配置具有記錄并回放搖桿操控動作功能的設(shè)備。7）安全裝置：無人機必須設(shè)定一個鎖定方式，使其不會因為任意干擾或意外操作而起動。解鎖設(shè)定可由發(fā)射機上的特定開關(guān)或操作桿的序列動作來執(zhí)行，如將操作桿向一側(cè)扳到底。第9章無人機競賽規(guī)則與標準（2）遙控器遙控頻段：2.4GHz或845MHz，跳頻。（3）圖像傳輸設(shè)備1）分站賽①模擬發(fā)射機：5.8GHz頻段。為迅速配置管理所有參賽選手頻率，比賽將使用NFC配置參賽選手頻點。配置設(shè)備如圖9-2所示。②無人機須安裝能執(zhí)行NFC配置的圖傳模塊，圖傳模塊需具備比賽模式（重啟后功率降為1mW，等待NFC配置頻點及功率），如圖9-3所示。第9章無人機競賽規(guī)則與標準③模擬接收機：賽事組委會統(tǒng)一發(fā)放圖像接收機并提供RCA接口或3.5mm接口形式的模擬視頻信號。④數(shù)字發(fā)射機：非5.8GHz頻段，不干擾5.8GHz的模擬圖傳，具體編碼形式不限，參賽選手須自行準備對應的數(shù)字接收設(shè)備。⑤顯示器：可為帶模擬輸入的頭顯或顯示器，或集合模擬和數(shù)字接收機的頭顯或顯示器，品牌型號不限。2）總決賽賽事組委會統(tǒng)一發(fā)放圖像發(fā)射機及接收機。①發(fā)射機：統(tǒng)一使用CONNEX數(shù)字高清圖傳設(shè)備，比賽使用頻點見賽事通知。②接收機：統(tǒng)一使用CONNEX數(shù)字高清圖傳設(shè)備③顯示器：可為帶720PHDMI輸入的頭顯或顯示器，品牌型號不限。（4）圖像記錄設(shè)備除“分站賽”的資格賽以外，其他每場比賽無人機須安裝類似于Gopro的視頻記錄設(shè)備，并在每場比賽結(jié)束后將存儲卡中的視頻內(nèi)容復制給工作人員。第9章無人機競賽規(guī)則與標準（5）計時系統(tǒng)賽事組委會統(tǒng)一發(fā)放計時系統(tǒng)標簽。1）主計時系統(tǒng)：紅外系統(tǒng)或射頻識別（RFID）系統(tǒng)。2）備選計時系統(tǒng)：依賴多圖傳通道切換計時的計時系統(tǒng)。3.競賽規(guī)定1）比賽采用第一視角飛行，每支參賽隊每輪比賽上場的隊員不超過2人，可以是駕駛員一人或與機械師、助手等組隊。2）比賽中駕駛員負責操縱飛行器，機械師或助手負責設(shè)備的安裝、調(diào)試及電池的更換。3）比賽前賽事組委會須對參賽設(shè)備（包括飛行器、遙控器等）進行檢驗，合格后發(fā)放計時系統(tǒng)標簽與點名設(shè)備。4）計時系統(tǒng)標簽應安裝在無人機底部，該標簽無須外接電源或添加其他裝置。5）安裝完成后，須將參賽設(shè)備交由賽事組委會統(tǒng)一保管。每輪比賽開始前，工作人員會將參賽設(shè)備交給相應參賽隊。每輪比賽結(jié)束后，各參賽隊應將參賽設(shè)備斷電，交給組委會。當日比賽結(jié)束后，組委會統(tǒng)一返還所有參賽設(shè)備。第9章無人機競賽規(guī)則與標準6）每支參賽隊可以有多套符合賽事規(guī)定的備用參賽設(shè)備（不需要交由競賽組工作人員保管），如需要更換，應在該輪比賽結(jié)束后向裁判提出申請。7）比賽前20min進行三次檢錄，參賽選手應按照競賽日程安排，準時到達檢錄地點，有序檢錄。經(jīng)裁判檢錄三次不到者，視為自愿放棄比賽。8）檢錄后進行入場點名，聽從裁判指令統(tǒng)一入場。9）比賽中，每個號位設(shè)有一名裁判，負責判斷并告知該號位的選手是否按規(guī)則完成比賽或犯規(guī)等。10）比賽禁止使用金屬螺旋槳。11）比賽所用設(shè)備均由各參賽隊自行準備，并對設(shè)備的安全性負責。第9章無人機競賽規(guī)則與標準4.競賽方法1）每輪比賽開始前有5min準備時間，該時間內(nèi)參賽選手入場并調(diào)試設(shè)備，準備時間過后，無人機應停放在“起降區(qū)”（起飛與降落區(qū)域）等候起飛。2）當比賽信號燈由紅變綠（發(fā)令聲音響起）時，比賽正式開始。3）比賽中，駕駛員應操縱無人機按規(guī)定路線與圈數(shù)順序穿越賽道障礙，如因失誤漏過，應重新返回穿越障礙。4）完成本輪比賽后使無人機著陸在“起降區(qū)”。5）比賽飛行中，若無人機觸地時間不超過5s復飛（含無人機墜地復飛），可以繼續(xù)比賽。6）每輪比賽中各參賽隊應在“維修站”給無人機更換至少一次電池，更換的時間點自行決定。第9章無人機競賽規(guī)則與標準5.競賽賽制第9章無人機競賽規(guī)則與標準（1）分站賽1）資格賽。所有參賽選手按照隨機順序進行分組，每組4人，以組為單位進行比賽。2）預賽。晉級預賽的32名選手，根據(jù)資格賽成績分為8組，每組4人，以組為單位進行比賽。（2）總決賽1）預賽。晉級總決賽的32名選手，根據(jù)積分分為8組，每組4人，以組為單位進行比賽。2）半決賽。晉級半決賽的16名選手，根據(jù)預賽成績分為4組，每組4人，以組為單位進行比賽。3）總決賽。晉級總決賽的8名選手，比賽一輪飛行7圈，同一組選手同時出發(fā)，決出前六名與冠亞季軍。第9章無人機競賽規(guī)則與標準6.取消競賽資格1）駕駛員不能保證無人機安全飛行，對比賽現(xiàn)場的其他人造成影響或危害。2）經(jīng)裁判檢錄三次未到場。3）連續(xù)兩次搶跑行為。4）裁判組界定為蓄意偏離比賽賽道。5）連續(xù)兩輪比賽無法在賽前準備時間內(nèi)完成設(shè)備調(diào)試。6）擅自起動無線電遙控或圖傳設(shè)備。7）有作弊行為。8）故意影響、干擾或阻止比賽。9）在賽前、賽中或賽后，做出任何故意干擾、脅迫裁判或其他運動員、參賽隊的行為。10）違反體育道德。11）其他嚴重違規(guī)行為。第9章無人機競賽規(guī)則與標準9.1.2國際交流賽1）規(guī)則同競速賽總決賽。2）入圍方式：北京總決賽前七名選手。第9章無人機競賽規(guī)則與標準9.22018世界無人機錦標賽中國隊選拔賽競賽詳細規(guī)則第一部分1參賽人員1.1參賽人員應為中華人民共和國公民，不分性別，未滿18歲人員須有監(jiān)護人陪同。1.2每位選手都應持有中國航空運動協(xié)會個人會員證（可于現(xiàn)場辦理）。1.3選手均應辦理不低于10萬元的個人意外保險（可于現(xiàn)場辦理）。2競賽方式2.1賽事采用第一人稱視角飛行，所有選手依規(guī)定必須通過規(guī)定的指定障礙物，若未通過將予以取消該輪成績的處罰。2.2競賽時程依據(jù)賽事方公告進行，主辦方保有更改賽事細節(jié)的權(quán)益（資格賽輪次、淘汰賽進行方式）。第9章無人機競賽規(guī)則與標準2.3每輪賽事進行前，飛行器都必須進行規(guī)格檢錄。2.4每位選手上場時只能攜帶一名助手，幫助放置飛行器或排除故障，在比賽中向選手說明飛行情況。2.5飛行完指定圈數(shù)后必須立刻降落于指定降落區(qū)，否則將在該輪比賽成績的基礎(chǔ)上進行加時。2.6所有選手對自己的飛行器應負完全的安全責任。2.7賽手于每日報到后應將飛行器交給賽事主辦方進行保管和檢錄，后會在飛行器上貼識別物，憑選手證領(lǐng)取，每人至多上交三部飛行器，當日賽后將統(tǒng)一歸還所有保管的設(shè)備。2.8每一輪次間將開放維修飛行器，非開放時間禁止將飛行器擅自通電，違規(guī)者取消比賽資格。2.9若現(xiàn)場出現(xiàn)任何爭議，以總裁判最終判決為準。2.10根據(jù)國際航聯(lián)無人機競速項目規(guī)程規(guī)定，每個國家可報不超過5名運動員，在報滿5人的情況下，應至少有一名18歲以下青少年運動員和1名女性運動員。2.11根據(jù)以上競賽規(guī)程，此次中國代表隊選拔辦法如下：2.11.1總排名前3名入選，第4~6名獲得外卡，第7名備選。第9章無人機競賽規(guī)則與標準2.11.2青少年排名第1名入選，第2名備選。2.11.3女性排名第1名入選，第2名備選。3參賽設(shè)備規(guī)定3.1機身重量3.2機身大小3.2.1長度不得大于280mm且不得小于180mm（測量方式為對角線兩個電動機的直線測量距離）。3.2.2形狀不限（正X、Stretch、長X、扁H）。3.2.3機身需能固定高清攝像頭或數(shù)字圖傳系統(tǒng)。3.3鏡頭需使用PAL制式鏡頭，并且?guī)в蠴SD功能，賽時能夠?qū)⒂⑽拿蚍Q號標識在圖傳畫面上，以方便轉(zhuǎn)播識別。第9章無人機競賽規(guī)則與標準3.4電動機3.4.1需使用無刷電動機，尺寸和KV值不限。3.4.2電動機安裝最大傾角為15°（測量方式為鎖槳平面和飛控所在平面之間的角度），并且在競速過程中不得改變角度。3.4.3電動機至少為三個。3.5電池3.5.1所有飛行器均須使用鋰電池，且電池節(jié)數(shù)不能超過4節(jié)。3.5.2電池總電壓不得超過16.9V，單節(jié)電壓不得超過4.25V。3.5.3電池總重量不得超過230g（包含平衡頭、電線）。3.5.4電池接頭必須能夠快速插拔，并且?guī)в?S平衡頭以方便賽事方進行電壓檢查。3.5.5現(xiàn)場充電設(shè)備有限，請賽手自行準備當天足夠使用的電池，賽事方不保證供應插頭和充電設(shè)備。第9章無人機競賽規(guī)則與標準3.6飛行控制板3.6.1允許使用各種飛控裝置（CF、BF、RF、KISS等）。3.6.2飛行器僅允許使用手動操控，不得有任何氣壓計、GPS等輔助操控設(shè)備。3.6.3不允許使用飛控的炸機救援模式（TurleMode）。3.7螺旋槳3.7.1不得使用金屬材質(zhì)的螺旋槳。3.7.2槳葉長度不得大于6in。3.8無線電遙控設(shè)備3.8.1無線電遙控設(shè)備頻率及發(fā)射功率必須在中華人民共和國許可的頻道范圍內(nèi)，可以采用各種2.4GHz擴展頻譜技術(shù)無線電遙控設(shè)備。3.8.2所有遙控設(shè)備上必須設(shè)定有Failsafe模式（飛行器失去信號時需要能夠在短時間內(nèi)停止動力輸出），若不符合此規(guī)定，一律取消資格。第9章無人機競賽規(guī)則與標準3.95.8GHz圖傳系統(tǒng)3.9.1賽事統(tǒng)一使用TBSUnify_Pro圖傳系統(tǒng)，賽手須自行準備符合規(guī)定的設(shè)備，或是于賽事現(xiàn)場購買、租賃，若使用不符合規(guī)定的設(shè)備，主辦方有權(quán)取消參賽資格。3.9.2功率一律設(shè)定為25mW，賽前會先行統(tǒng)一檢錄，并使用Raceband1、3、6、8頻點。3.9.3現(xiàn)場將配有外置接收器（3.5mm音訊線接頭輸出），供選手和裁判使用同一信號源觀看屏幕，以維護賽事公正性。3.9.4使用圖傳天線以右旋為主，若因使用不合格天線造成影響，賽事方概不負責。3.10機身LED照明裝置3.10.1比賽期間為了向大眾提供飛行器最佳識別度并協(xié)助裁判完成判決工作，各飛行器應配備能改變顏色的LED照明裝置，配置的LED燈應在各個角度都能識別。3.10.2每臺參賽飛行器均須配置至少36顆LED燈。3.10.3LED燈顏色必須能夠快速調(diào)節(jié)，于檢錄時一并檢驗。第9章無人機競賽規(guī)則與標準3.10.4指定顏色：藍色、綠色、紅色、黃色。3.10.5將根據(jù)抽簽分組的順序決定使用的顏色，且顏色應能自由調(diào)節(jié)。3.10.6如有需要，參賽者可向賽事組織者購買或租賃LED燈。3.10.7飛行器應于四支機臂上下兩面各裝設(shè)4顆LED燈（共32顆），并于機身本體安裝4顆LED燈。3.11高清攝像頭或數(shù)字圖傳系統(tǒng)3.11.1進入淘汰賽時每位選手的飛行器應安裝類似于GorpoSession攝像頭的設(shè)備（影片分辨率至少為1080P），并依裁判組規(guī)定安裝儲存卡，于當輪賽后上交。3.11.2攝像頭角度應與機身鏡頭角度一致。3.11.3必須安裝于機身上方。第9章無人機競賽規(guī)則與標準4賽前檢錄規(guī)定4.1飛行器須于每輪競賽開始時，于賽前檢錄區(qū)進行檢錄，不符合規(guī)定者，若在時限內(nèi)無法改善，將被直接取消當輪競賽資格。4.2檢錄完成后進入比賽準備區(qū)的設(shè)備不允許隨便更換，違規(guī)者將被直接取消當輪競賽資格。4.3檢錄的飛行器應符合賽事規(guī)定，若于該輪比賽前仍未能更換符合規(guī)定的設(shè)備，將被取消該輪競賽資格。4.4于報到時應一并提交設(shè)備規(guī)格，以便賽事確認是否符合比賽規(guī)定。4.5預估整機重量（包括機架、電動機、飛控系統(tǒng)、槳葉、FPV攝像頭、圖傳系統(tǒng)、圖傳天線、電池）。4.6裁判組有權(quán)力在任何時刻重新對任一選手的設(shè)備進行復查，如發(fā)現(xiàn)違規(guī)者，將依規(guī)定進行相應懲罰。4.7非檢錄時間和申請維修時間，一概不得擅自拿取保管處的個人飛行器。第9章無人機競賽規(guī)則與標準5賽事流程5.1資格賽進行辦法5.1.1資格賽為每一輪共4名選手同時參賽。5.1.2資格賽為隨機分組，預先通知選手。5.1.3計時成績方式為定時器倒數(shù)讀秒完畢后起飛，若定時器倒數(shù)完后5s后仍在起飛臺上未起飛，則取消該輪比賽資格。5.1.4資格賽預定進行兩輪，視現(xiàn)場狀況增減，以裁判組宣布為準。5.1.5若總完賽人數(shù)未達32名，則優(yōu)先選取完褰人員后再依據(jù)單圈成績依序遞補。5.1.6依據(jù)世界錦標賽賽制規(guī)定，代表隊須有青少年組（18歲以下）和女性選手組。根據(jù)此項要求，若32強中無足夠的青少年和女性選手，則根據(jù)資格賽計時成績直接候選出足夠的選手，而已進入32強的青少年和女性選手，依據(jù)32強最終名次篩選進入培訓隊。第9章無人機競賽規(guī)則與標準5.2淘汰賽進行辦法5.2.1淘汰賽分組方式為：1、9、17、25名一組，2、10、18、26名一組，3、11、19、27名一組，以此類推排位賽排名順序，依序分為8組，詳細分組樹形圖于淘汰賽當天公布。5.2.2淘汰賽為各組直接進行兩輪賽事，中間給予5min時間進行設(shè)備維修和更換電池，超過時間仍未準備好者將被取消該輪比賽資格。5.2.3淘汰賽起跑方式為定時器鳴響開始信號后，所有選手均須立即使自己的飛行器起飛并開始計時，以最早飛行完成兩圈回到終點門的選手為第1名，其后依序排名。5.2.4淘汰賽獲得第一名的得5分，第二名3分，第三名1分，第四名0分，未完賽的選手0分。若兩輪比賽存在積分相同的選手，則取該兩輪比賽中單圈成績較快者勝出。5.2.5若4名選手于同一輪中皆未完成賽事，則該輪比賽重新進行。若該組中比完兩輪賽事仍有3位選手0分，則該3位選手再進行一輪比賽，直至有人完賽獲得積分為止。5.2.6進入淘汰賽后，依規(guī)定所有選手均應配掛高清攝影機（分辨率至少1920dpi×1080dpi），并于每組比賽完成后提交儲存卡給裁判組。第9章無人機競賽規(guī)則與標準5.38強決賽進行辦法8強賽事分為兩組進行，每組4人，分別進行兩輪比賽，取總和積分高者進入四強比賽，后4名選手分為一組進行兩輪比賽，依積分總和高低分為5、6、7、8名。4強賽事共進行三輪比賽，依據(jù)積分總和高低區(qū)分出冠軍、亞軍、季軍。5.3.1決賽進行辦法為定時器指示比賽開始后，所有選手應立即使自己的飛行器起飛并開始計時，依據(jù)完成兩圈的先后順序排名為：1、2、3、4名。5.3.2積分的獲得，第一名得5分，第二名得3分，第三名得1分，第四名得0分，未完賽者得0分。若積分相同，則依據(jù)該輪單圈成績決定排名。5.3.3賽事為各組間各輪連續(xù)進行，中間給予選手5min更換設(shè)備的時間，若超時仍未完成準備，則取消該輪比賽資格。5.3.4若該輪比賽中4名選手皆未完賽，則該輪比賽重新進行一次。第9章無人機競賽規(guī)則與標準6賽事相關(guān)仲裁和罰則6.1飛行員不能保證飛行器安全飛行，對比賽現(xiàn)場其他人造成影響或危害。6.2裁判組界定為故意偏離比賽賽道或嚴重危險飛行者。6.3擅自于休息區(qū)啟動模擬信號圖傳干擾比賽者。6.4不聽從裁判組或惡意影響、干擾和阻止比賽。6.5違反體育道德。6.6其他嚴重違規(guī)行為。7競賽處罰規(guī)則7.1比賽開始號令發(fā)出時比賽正式開始，若飛行器在號令發(fā)出前提前離開起飛臺，則視為該輪搶跑（飛），搶跑者將加時60s至該輪比賽成績。7.2若超過比賽開始時間2min飛行器仍未處于準備狀態(tài)，則該選手將被取消當輪比賽資格。第9章無人機競賽規(guī)則與標準7.3完成本輪比賽后將飛行器降落到指定區(qū)域，若完成本輪比賽后未能于15s內(nèi)將飛行器降落到指定區(qū)域，則本輪比賽成績加時30s。7.4比賽過程中，若飛行器觸地時間不超過10s復飛（包含飛行器墜地復飛），可以繼續(xù)比賽。7.5比賽過程中，飛行器應按照路線順序穿越賽道的障礙物，若因失誤未能穿越障礙物，應重新返回補穿障礙物。裁判無義務提醒選手未穿越指定障礙物。7.6比賽過程中，若飛行器超出賽道的指定范圍（包含墜機區(qū)域），將被取消本輪比賽成績。7.7其余影響賽事公平性的事件，以總裁判判罰為準。8申訴辦法8.1若對該輪比賽成績或過程有異議，應于當輪比賽結(jié)束后向裁判員反映，下一輪比賽開始后，上一輪未申訴的裁決一概不受理。所有申訴總裁判均有權(quán)進行最終裁決和判定。8.2資格賽中若圖傳畫面受到干擾或現(xiàn)場設(shè)備有問題，均等到該輪資格賽全部結(jié)束后再處理，依據(jù)回放狀況確定是否補飛該輪賽事。第9章無人機競賽規(guī)則與標準第二部分遙控直升機任務飛行（F3U-P）競賽規(guī)則1定義2技術(shù)要求3安全要求4比賽方法5比賽場地6助手7成績評定第9章無人機競賽規(guī)則與標準9.3D1無人機大賽賽事裁判標準1.競賽方式1）選手通過佩戴眼鏡或顯示屏采用第一視角飛行，使用無線電遙控設(shè)備操縱多旋翼飛行器，按規(guī)定路線順序穿越賽道障礙，進行競技比賽。2）每輪比賽開始前有5min準備時間，該時間內(nèi)參賽選手入場并調(diào)試設(shè)備，準備時間過后，飛行器應停放在“起降區(qū)”（起飛與降落區(qū)域）等候起飛。3）若在規(guī)定時間內(nèi)未完成設(shè)備調(diào)試，導致不能進行本輪比賽，該選手須放棄本輪比賽，屆時可向裁判申請補賽。4）當比賽信號燈由紅變綠（發(fā)令音響起）時，比賽正式開始。5）若飛行器在比賽信號燈由紅轉(zhuǎn)綠前離開地面將被視為搶跑，屆時本組所有飛行器需返回“起降區(qū)”重新開始本輪比賽。連續(xù)兩次搶跑將被取消比賽資格。6）比賽中，選手應操縱飛行器按規(guī)定路線與圈數(shù)順序穿越賽道障礙，如因失誤漏過，應重新返回穿越障礙。第9章無人機競賽規(guī)則與標準7）完成本輪比賽后飛行器應著陸在“起降區(qū)”。8）比賽過程中，若飛行器觸地時間不超過10s復飛（含飛行器墜地復飛），可以繼續(xù)比賽。（1）飛行器1）機型：以電力為動力，旋翼的軸數(shù)不少于3個。2）重量：起飛重量不超過1500g。3）電池：電壓不超過17V，總電量不超過30W·h。4）軸距與尺寸：軸距為210~440mm，螺旋槳直徑不超過15.24cm（6in），總高度（包括天線）不超過180mm。5）指示燈：飛行器尾部應安裝長度不小于10cm，亮度須保障在白天陽光下能辨識顏色，4色可調(diào)節(jié)的LED指示燈。LED指示燈應常亮不得閃爍。6）輔助處理器：無限制，飛控及遙控器上不得配置具記錄并回放搖桿操控動作功能的設(shè)備。7）安全裝置：飛行器必須設(shè)定一個鎖定方式，使其不會因為任意干擾或意外操作而起動。第9章無人機競賽規(guī)則與標準（2）遙控器遙控頻段：2.4GHz或845MHz，跳頻。（3）圖像傳輸設(shè)備1）比賽統(tǒng)一使用TeamBlackSHEEP圖像傳輸設(shè)備，比賽現(xiàn)場設(shè)置相關(guān)圖像傳輸設(shè)備展臺，300元押金，比賽后退還。2）圖像傳輸接收機：MasterPilot圖像傳輸接收機。3）圖像記錄設(shè)備：每場比賽所有飛行器須安裝類似Gopro的視頻記錄設(shè)備，并在每場比賽結(jié)束后將存儲卡中的視頻內(nèi)容復制給工作人員。（4）計時系統(tǒng)1）賽事組委會統(tǒng)一發(fā)放計時系統(tǒng)標簽。2）主計時系統(tǒng)：紅外系統(tǒng)或RFID系統(tǒng)。第9章無人機競賽規(guī)則與標準3.大賽規(guī)則1）比賽采用第一視角飛行，每位參賽選手每輪比賽可以帶一名助手上場，可以是飛行員與機械師或助手等。2）比賽中選手負責操縱飛行器，助手負責設(shè)備的安放、調(diào)試及電池更換。3）比賽前賽事組委會須對參賽設(shè)備（包括飛行器、遙控器等）進行檢驗，設(shè)備不合格的將被取消參賽資格。4）安裝完成后，須將參賽設(shè)備交由賽事組委會統(tǒng)一保管。每輪比賽開始前，工作人員會將參賽設(shè)備交給相應參賽選手。5）每位參賽選手可以有多套符合賽事規(guī)定的備用參賽設(shè)備（不須交由競賽組工作人員保管），如需要更換，應在該輪比賽結(jié)束后向裁判提出申請并經(jīng)裁判同意后才可使用。6）比賽前20min進行三次檢錄，參賽選手應按照競賽日程安排，準時到達檢錄地點，有序檢錄。第9章無人機競賽規(guī)則與標準4.競賽賽制（1）計時排位賽1）每位選手按抽簽分組，每組4人，以組為單位進行比賽，每輪飛4圈，同一組選手同時出發(fā)，記錄完成圈數(shù)總時長，未完成圈數(shù)視為無成績。2）排位賽共計3輪，取每名選手3輪比賽中最好成績進行排位，前16名選手晉級小組淘汰賽。（2）小組淘汰賽1）每位選手按抽簽分組，每組4人，以組為單位進行比賽，比賽共計1輪，每輪飛4圈，同一組選手同時出發(fā)，未完成圈數(shù)視為無成績。2）每組每輪前2名晉級下一輪，以此類推至決賽最后一輪。3）若出現(xiàn)未完成比賽的情況，則按照比賽完成圈數(shù)情況判定，若比賽完成圈數(shù)情況無法判定，則未完成比賽的選手進行重賽，決出名次。（3）決賽由小組淘汰賽決出4名選手參加決賽，決賽共1輪，飛5圈，決出第1、2、3、4名。第9章無人機競賽規(guī)則與標準9.4全國航空錦標賽江西站比賽規(guī)則無線電遙控多軸飛行器（第一視角FPV）穿越賽比賽形式（1）軸距180~280mm。（2）電池電池限制4S電池，容量不限，電壓不限。（3）槳6in以下（包含6in）。（4）飛控系統(tǒng)不可使用帶有GPS輔助功能的飛控系統(tǒng)。（5）圖傳圖傳25~200MW可調(diào)（根據(jù)場地具體情況調(diào)整）。（6）高清相機決賽必須掛上分辨率為最低1080P的高清相機，角度第9章無人機競賽規(guī)則與標準排位賽、預賽1）飛行器靜止起飛，第一次過計時門開始計時，需要沿賽道穿過每一個障礙門，不得漏掉或者錯過一個障礙。2）每位參賽選手選取最好單輪成績作為排位賽的最終成績，所有參賽選手按照最終成績排序，取得排位賽名次，從中直接選取8強。3）其他選手淘汰，或者進入復活PK賽。半決賽（8進4）決賽1）比賽分為5輪，飛行2~3圈。2）請參賽選手帶好備用飛行器，每輪比賽中途超過5min未準備完成的，將視為本輪成績無效。3）一組4架飛行器同時出發(fā)，按沖線時間記錄單輪最快成績，決出冠、亞、季軍，未完賽不計成績。第9章無人機競賽規(guī)則與標準4）計分規(guī)則①4架飛行器靜止同時起飛，需要穿過每一個障礙門，漏掉或者錯過一個障礙，完賽成績加5s作為處罰；如搶飛（跑）1s，完賽成績加10s作為處罰，以此類推；飛行器墜毀未能完賽，則無成績。②如果有2名或2名以上參賽選手未能完賽，將從排位賽中復活選手。③參賽選手對最終比賽結(jié)果存在異議的，可在比賽成績公布后立即至裁判組提出申訴要求，裁判組根據(jù)比賽視頻做出裁決，此裁決結(jié)果作為比賽的最終結(jié)果，最終結(jié)果公布后不再接受任何申訴。5）復活PK賽，飛行時間另定，規(guī)則另定。6）其他設(shè)備根據(jù)現(xiàn)場情況具體安排。第9章無人機競賽規(guī)則與標準9.52018年珠海無人機競速賽2018年珠海市職業(yè)技能競賽無人機操控師競賽技術(shù)方案一、競賽形式1）本次競賽為職工組個人競賽，競賽分為理論知識競賽和實際操作競賽兩個環(huán)節(jié)，其中理論環(huán)節(jié)45min/人，實操環(huán)節(jié)6min/人。2）理論知識競賽滿分為100分，試題均為客觀題，采用機考方式實現(xiàn)，理論知識競賽成績按30%的比例折算計入競賽總成績。3）實際操作競賽滿分為100分，實際操作競賽成績按70%的比例折算計入競賽總成績。4）總成績計算：理論知識競賽成績30%+實際操作競賽成績70%。