GBT 40729-2021 精密齒輪傳動裝置疲勞壽命試驗方法

精密齒輪傳動裝置疲勞壽命試驗方法2021-10-11發(fā)布I前言 2規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 4試驗環(huán)境 25被試件 26試驗臺 27試驗準(zhǔn)備 8試驗步驟 59失效預(yù)警與評價 610數(shù)據(jù)處理 11試驗報告 8附錄A(資料性)精密減速器的潤滑劑 附錄B(規(guī)范性)諧波減速器柔性軸承基本額定壽命計算 參考文獻 Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由全國齒輪標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(SAC/TC52)提出并歸口。本文件起草單位：合肥哈工普利世智能裝備有限公司、江蘇中工高端裝備研究院有限公司、中機生產(chǎn)力促進中心、鄭州機械研究所有限公司、廣東產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗研究院、中車戚墅堰機車車輛工藝研究所有限公司、珠海飛馬傳動機械有限公司、蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司、杭州得潤寶油脂股份有限公司、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、埃夫特智能裝備股份有限公司、合肥工業(yè)大學(xué)、常熟長城軸承有限公司、浙江環(huán)動機器人關(guān)節(jié)科技有限公司、哈工大機器人(合肥)國際創(chuàng)新研究院、南京智匯智能科技有限公司、國家不銹鋼制品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心、重慶大學(xué)、通標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)服務(wù)有限公司、南京南傳智能技術(shù)有限公司、華測檢測認(rèn)證集團股份有限公司。1精密齒輪傳動裝置疲勞壽命試驗方法本文件規(guī)定了精密齒輪傳動裝置疲勞壽命試驗方法的被試件、試驗臺、試驗環(huán)境、試驗準(zhǔn)備、試驗步驟、失效預(yù)警與評價、數(shù)據(jù)處理和試驗報告。本文件適用于一般工業(yè)環(huán)境下的機器人、精密機床、舵機、自動導(dǎo)引車(AGV)等給出傳動精度要求的精密齒輪傳動裝置(如諧波減速器、擺線針輪減速器、行星擺線針輪減速器、行星減速器等)的疲勞壽命試驗。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T3480.6直齒輪和斜齒輪承載能力計算第6部分：變載荷條件下的使用壽命計算GB/T3481齒輪輪齒磨損和損傷術(shù)語GB/T6404.1齒輪裝置的驗收規(guī)范第1部分：空氣傳播噪聲的試驗規(guī)范GB/T6404.2齒輪裝置的驗收規(guī)范第2部分：驗收試驗中齒輪裝置機械振動的測定GB/T24611滾動軸承損傷和失效術(shù)語、特征及原因GB/T35089機器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法GB/T36491機器人用擺線針輪行星齒輪傳動裝置通用技術(shù)條件3術(shù)語和定義GB/T35089和GB/T36491界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。精密齒輪傳動裝置precisiongeartransmission采用齒輪為重要組件，對角位置精度(如回差、傳動誤差等)有指標(biāo)要求的傳動裝置。安裝于試驗臺，有目的地被用于試驗和測量的傳動裝置。加載曲線loadcurve被試件輸出端的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速與時間相關(guān)的曲線。注：按照預(yù)設(shè)值和實測值分為目標(biāo)加載曲線和實際加載曲線。傳動裝置的一個或多個技術(shù)指標(biāo)不可逆地超出了產(chǎn)品的允許值，或組成傳動裝置的零部件(不包括易損件)發(fā)生了物理性損壞。2注：易損件主要指橡膠類密封件，也可包括潤滑劑，但不包括齒輪、軸承、軸、殼體等傳動或支撐件。易損件清單見制造商產(chǎn)品說明書等有關(guān)文件。在不改變失效機理的前提下，傳動裝置(含軸承、齒輪等組件)按照非額定的試驗條件(轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩)加載運行，等效于額定工況下的運行時長。等效壽命equivalentlife在不改變失效機理的前提下，傳動裝置(含軸承、齒輪等組件)按照非額定的試驗條件(轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩)加載運行至失效，等效于額定工況下失效時的運行時長。4試驗環(huán)境4.1環(huán)境溫度：10℃~35℃;環(huán)境相對濕度：≤75%。4.2環(huán)境應(yīng)無振動、磁場、腐蝕等影響試驗準(zhǔn)確性的干擾因素。5被試件5.1主要零件的材料、熱處理、加工尺寸和精度應(yīng)符合產(chǎn)品設(shè)計要求，并有檢查記錄。5.2裝配規(guī)范，并應(yīng)按照要求加注了指定潤滑劑(潤滑劑的選擇見附錄A)。5.3本試驗前應(yīng)已完成了空載、精度性能等測試，并有記錄，便于本試驗后的比對。6試驗臺6.1通用要求6.1.1應(yīng)能在被試件輸入端處于任意相位角度位置時啟動，并具備正、反轉(zhuǎn)功能。6.1.2測量儀器儀表應(yīng)檢定或校準(zhǔn)合格并處于有效期內(nèi)；其技術(shù)指標(biāo)(轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、溫度要求、量程、精度等)應(yīng)與試驗要求相適應(yīng)，應(yīng)能量值溯源，并具有自動記錄功能。6.1.3試驗臺的檢測條件應(yīng)適時進行量值標(biāo)定，標(biāo)定周期宜遵從試驗臺制造商的建議。6.1.4各組件(含被試件)應(yīng)連接可靠，保證剛度。6.1.5應(yīng)能自由設(shè)置加載曲線(例如小波動運轉(zhuǎn)曲線、交變運轉(zhuǎn)曲線等)。6.1.6相對于目標(biāo)加載曲線，轉(zhuǎn)速波動應(yīng)不超過±1.5r/min,轉(zhuǎn)矩波動應(yīng)不超過額定值的±1.5%6.1.7應(yīng)具備報警和急停功能，宜具備一定的預(yù)警功能。6.1.8應(yīng)具備長期連續(xù)運轉(zhuǎn)、無人值守功能。6.2往復(fù)運轉(zhuǎn)型試驗臺6.2.1應(yīng)能模擬被試件輸出端在一定角度范圍內(nèi)作往復(fù)運動的工作狀態(tài)。6.2.2應(yīng)能實時檢測輸出端轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，或通過其他物理量檢測經(jīng)過實時計算得到輸出端轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。6.2.3當(dāng)采用慣量加載時，分為臥式和立式兩種安裝方式，分別適用于被試件在實際應(yīng)用中軸線為水平(結(jié)構(gòu)示意見圖1)和軸線為豎直(結(jié)構(gòu)示意見圖2)兩種工況。3標(biāo)引序號說明：1——基座；2——驅(qū)動單元及轉(zhuǎn)速傳感器；3——被試件及其支撐；4——輸出端轉(zhuǎn)矩傳感器(或可以通過計算得到輸出端轉(zhuǎn)矩的其他物理量檢測傳感器);5——慣量負(fù)載。圖1兩種臥式往復(fù)運轉(zhuǎn)型試驗臺示意標(biāo)引序號說明：1——基座；2——驅(qū)動單元及轉(zhuǎn)速傳感器；3——被試件及其支撐；4——輸出端轉(zhuǎn)矩傳感器(或可以通過計算得到輸出端轉(zhuǎn)矩的其他物理量檢測傳感器);5——慣量負(fù)載。圖2立式往復(fù)運轉(zhuǎn)型試驗臺示意6.3單向運轉(zhuǎn)型試驗臺6.3.1應(yīng)能模擬被試件的單向、連續(xù)運轉(zhuǎn)工況，并能實時檢測并記錄加載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。46.3.2可在被試件的輸入端和輸出端分別安裝一套轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器，也可只在輸出端或輸入端安裝一套轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器。結(jié)構(gòu)示意見圖3。標(biāo)引序號說明：1——驅(qū)動單元；2——被試件輸入端轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器(需要時);3——被試件及安裝支承單元；4——被試件輸出端轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器；5—-加載單元；6——基座。圖3單向運轉(zhuǎn)型試驗臺示意7試驗準(zhǔn)備7.1試驗類型和安裝方式7.1.1應(yīng)根據(jù)被試件的使用工況選擇試驗類型，見表1。表1試驗類型選擇與先期失效部件預(yù)估產(chǎn)品形式典型工況試驗類型推薦預(yù)估先期失效部件諧波減速器工業(yè)機器人、舵機等往復(fù)運轉(zhuǎn)柔性軸承擺線針輪減速器工業(yè)機器人、舵機等往復(fù)運轉(zhuǎn)曲柄軸軸承行星擺線針輪減速器工業(yè)機器人、舵機等往復(fù)運轉(zhuǎn)曲柄軸軸承自動引導(dǎo)車、精密機床等單向運轉(zhuǎn)曲柄軸軸承行星減速器工業(yè)機器人、舵機等往復(fù)運轉(zhuǎn)齒輪自動引導(dǎo)車、精密機床等單向運轉(zhuǎn)齒輪7.1.2宜進一步選擇試驗臺安裝方式。a)往復(fù)運轉(zhuǎn)型試驗臺安裝方式可選擇：——臥式(見圖1):被試件主軸線水平，負(fù)載由慣量負(fù)載和重力偏心負(fù)載兩部分組成，其中重力偏心負(fù)載可能為零；——立式(見圖2):被試件主軸線豎直，負(fù)載僅為慣量負(fù)載。b)單向運轉(zhuǎn)型試驗臺安裝方式見圖3。57.2其他要求7.2.1被試件和試驗臺宜預(yù)先在4.1規(guī)定的環(huán)境內(nèi)靜置10h以上。7.2.2被試件在試驗臺上的安裝精度應(yīng)達到產(chǎn)品使用時的安裝要求。7.2.3被試件的溫度(殼體、油脂等)檢測宜采用接觸式。7.2.4檢查被試件和試驗臺的完好性，傳感器等儀器、儀表的檢定或校準(zhǔn)應(yīng)在有效期內(nèi)。7.2.5壽命試驗前應(yīng)先進行回差、傳動誤差、扭轉(zhuǎn)和彎曲剛度等性能檢測并記錄數(shù)據(jù)，同時記錄被試件對應(yīng)的角度相位。7.2.6應(yīng)根據(jù)試驗?zāi)康?、試驗類型和被試件參?shù)確定試驗時的目標(biāo)加載曲線、操作步驟、數(shù)據(jù)監(jiān)測與記7.2.7試驗時應(yīng)驅(qū)動被試件按照設(shè)定的目標(biāo)加載曲線做往復(fù)或單向旋轉(zhuǎn)(往復(fù)型加載設(shè)置見10.1),實時檢測(或計算)并記錄各時間段(t;)內(nèi)的被試件輸出轉(zhuǎn)矩(即加載轉(zhuǎn)矩)(T;)和輸出轉(zhuǎn)速(n;),輸出轉(zhuǎn)矩的檢測精度應(yīng)不低于滿量程的1%。8試驗步驟8.1將被試件安裝到壽命試驗臺，記錄安裝相位角、安裝精度、傳感器位置等初始信息，并按照被試件生產(chǎn)廠家的要求(無要求時見附錄A)加注潤滑劑。8.2如果試驗臺是往復(fù)運轉(zhuǎn)型，則應(yīng)先空載運行2h;如果試驗臺是單向運轉(zhuǎn)型，則應(yīng)先正、反轉(zhuǎn)空載運行各1h?？蛰d運行期間，適時檢測被試件的溫度、振動和噪聲，應(yīng)無異常，并做記錄。振動和噪聲的檢測方法應(yīng)分別符合GB/T6404.2和GB/T6404.1的規(guī)定。8.3往復(fù)運轉(zhuǎn)型試驗加載步驟如下：a)按照目標(biāo)加載曲線設(shè)定轉(zhuǎn)速，加載轉(zhuǎn)矩宜按目標(biāo)最大輸出轉(zhuǎn)矩的25%逐級遞增，每級加載時間應(yīng)不少于15min;b)加載至目標(biāo)轉(zhuǎn)矩后，宜不停機連續(xù)運行。8.4單向運轉(zhuǎn)型試驗加載步驟如下：a)在額定轉(zhuǎn)速下，加載轉(zhuǎn)矩宜按照額定輸出轉(zhuǎn)矩的25%逐級加載，每級加載運行時間應(yīng)不少于b)加載至額定輸出轉(zhuǎn)矩后，宜不停機連續(xù)運行；c)也可按不大于最大輸出轉(zhuǎn)矩的原則設(shè)定加載轉(zhuǎn)矩(此種情況下，加載試驗時間應(yīng)等效轉(zhuǎn)化為額定工況下的運轉(zhuǎn)時間)。8.5加載過程中，應(yīng)適時檢測并記錄溫度、振動、噪聲等試驗數(shù)據(jù)。8.6加載過程中，應(yīng)實時檢測(或計算)并記錄轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速等試驗數(shù)據(jù)，作為被試件等效壽命的計算依據(jù)。數(shù)據(jù)采集頻率應(yīng)不低于1kHz。8.7試驗過程中，可在不超過被試件最大輸出轉(zhuǎn)矩和最大輸出轉(zhuǎn)速的范圍內(nèi)調(diào)整參數(shù)，但不應(yīng)頻繁調(diào)整。8.8試驗過程中，如果停機時間超過2h,或被試件經(jīng)過拆卸、重裝、更換潤滑劑，宜先按照目標(biāo)最大輸出轉(zhuǎn)矩的25%逐級加載15min,再恢復(fù)試驗。8.9如果加載試驗過程中出現(xiàn)失效預(yù)警(見9.1),應(yīng)立即停機，檢查、判斷被試件是否失效，必要時應(yīng)將被試件轉(zhuǎn)移安裝到精度試驗臺進行全面精度檢測，并與出廠指標(biāo)逐項對比。8.10試驗時還應(yīng)觀察有無連接松動。6GB/T40729—20219失效預(yù)警與評價9.1失效預(yù)警試驗過程中，在測試環(huán)境及工況不變的情況下，被試件如果出現(xiàn)下列情況之一，即視為失效預(yù)警。a)溫升異?！辉嚰崞胶夂蟮臏厣?檢測溫度與環(huán)境溫度的差值)高于正常經(jīng)驗值5℃以上時。b)噪聲異?！?dāng)檢測結(jié)果大于運行的噪聲值5dB,且存在鐵粉濃度超過0.2%、磨斑直徑大于0.50mm或氧化誘導(dǎo)期(180℃)低于20min三種情況之一時。c)轉(zhuǎn)矩異?！谳敵鲛D(zhuǎn)矩(加載轉(zhuǎn)矩)目標(biāo)曲線不變的情況下，輸入轉(zhuǎn)矩的誤差超出目標(biāo)曲線的允許波動范圍時(被試件不同，允許波動范圍也不同。當(dāng)經(jīng)驗值不充分時，允許的波動范圍宜取同時刻輸入轉(zhuǎn)矩值的±5%)。9.2失效評價9.2.1軸承等效額定工況下運轉(zhuǎn)時間的計算9.2.1.1對于表1中預(yù)估先期失效部件為軸承的被試件，其等效壽命(L)取軸承的疲勞失效時間(軸承疲勞失效類型應(yīng)按照GB/T24611進行判斷)。9.2.1.2滾動軸承在試驗工況下的等效運轉(zhuǎn)時間應(yīng)按照軸承疲勞壽命的等效公式進行計算，見公式L——被試件的等效壽命，單位為小時(h);t?——額定轉(zhuǎn)矩下軸承的設(shè)計壽命，單位為小時(h);n?——輸出端額定轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)每分(r/min);T。——輸出端額定轉(zhuǎn)矩，單位為牛頓米(N·m);t;——第i段的時長，單位為秒(s);n;——第i段的轉(zhuǎn)速，單位為米每秒(m/s);T;——第i段的轉(zhuǎn)矩，單位為牛頓米(N·m);9.2.1.3諧波減速器柔性軸承的結(jié)構(gòu)及使用工況與一般減速器軸承不同，其等效運轉(zhuǎn)時間和等效壽命的計算方法應(yīng)符合附錄B的規(guī)定。9.2.2齒輪等效額定工況下運轉(zhuǎn)時間的計算對于表1中預(yù)估先期失效部件為齒輪的被試件，應(yīng)按照以下方式處理：——當(dāng)需要確定齒輪的失效類型時，根據(jù)GB/T3481進行判斷；——當(dāng)需要計算齒輪在試驗工況下等效額定工況的運行時間時，等效應(yīng)力循環(huán)次數(shù)按照GB/T3480.6進行計算，計算結(jié)果可以換算為被試件的等效運轉(zhuǎn)時間；如果加載試驗做到被試件失效，則齒輪的等效運轉(zhuǎn)時間就是被試件的等效壽命。9.2.3被試件失效的最終判據(jù)9.2.3.1當(dāng)被試件當(dāng)前的傳動精度(傳動誤差、回差等)、溫升、振動、噪聲、效率等主要技術(shù)指標(biāo)中有一7項或多項超出產(chǎn)品的允許值時應(yīng)視為被試件失效。這里的主要技術(shù)指標(biāo)及允許值應(yīng)由制造商確定，或由制造商和用戶協(xié)商確定。9.2.3.2被試件在試驗過程中需要進行精度檢測時，采用以下方法：——如果需要對被試件做全面的精度測量，應(yīng)將其轉(zhuǎn)移安裝到精度測試臺上，按照GB/T35089的要求進行檢測和評價；——如果僅需要對被試件的傳動誤差、回差等進行檢測，可直接在具備相應(yīng)功能的壽命試驗臺上按照GB/T35089規(guī)定的方法完成而免于拆裝。10數(shù)據(jù)處理10.1往復(fù)運轉(zhuǎn)型試驗的輸入條件10.1.1根據(jù)被試件技術(shù)參數(shù)確定恰當(dāng)?shù)妮敵鲛D(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩值，然后設(shè)定目標(biāo)加載曲線的波形(波形并不唯一)。試驗過程中，應(yīng)實時檢測(或計算)獲得實際加載曲線。10.1.2以機器人用精密減速器無質(zhì)量偏心慣量加載為例，此處目標(biāo)加載曲線選擇正弦函數(shù)曲線(見圖4)。令輸出端角速度，w=asin(bt),則輸出端角加速度(e)按公式(2)計算：a——振幅系數(shù)；b——周期系數(shù)；t——時間。通過調(diào)整系數(shù)a和系數(shù)b,即調(diào)整輸出轉(zhuǎn)矩和輸出轉(zhuǎn)速，可實現(xiàn)不同條件的疲勞壽命試驗。標(biāo)引序號說明：1——輸出端速度曲線；;輸出轉(zhuǎn)矩曲線。圖4加載疲勞壽命試驗的加載曲線(正弦)示例10.2往復(fù)運轉(zhuǎn)型試驗的輸出轉(zhuǎn)矩10.2.1實際加載曲線的輸出(負(fù)載)轉(zhuǎn)矩(T)與被試件的安裝方向、慣量特性和輸出軸角加速度有關(guān)，可以直接檢測，也可以做如下計算：a)當(dāng)采用臥式安裝方式時，周期性輸出轉(zhuǎn)矩(T)按公式(3)計算：T=Je+mgrcos(φ+φ) (3)8GB/T40729—2021式中：T——輸出端轉(zhuǎn)矩，單位為牛頓米(N·m);J——輸出端有效負(fù)載繞回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量，單位為千克二次方米(kg·m2);e——輸出端角加速度，單位為弧度每二次方秒(rad/s2);m——輸出端有效負(fù)載質(zhì)量，單位為千克(kg);g——重力加速度，單位為米每二次方秒(m/s2);r——輸出端有效負(fù)載質(zhì)心回轉(zhuǎn)半徑，單位為米(m);φ——輸出端有效負(fù)載的擺動角度，單位為度(°);φ——輸出端有效負(fù)載質(zhì)心與其回轉(zhuǎn)中心的連線與水平面的起始夾角，單位為度(°)特殊情況，如果負(fù)載的質(zhì)量偏心為零，則輸出轉(zhuǎn)矩(T)按公式(4)計算。b)當(dāng)采用立式安裝方式時(負(fù)載的質(zhì)量偏心為零，示例目標(biāo)加載曲線見圖4),周期性變動的輸出轉(zhuǎn)矩(T)按公式(4)計算：式中：T——輸出端轉(zhuǎn)矩，單位為牛頓米(N·m);J——輸出軸上有效負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量，單位為千克二次方米(kg·m2);e——輸出軸角加速度，單位為弧度每二次方秒(rad/s2)。10.2.2對應(yīng)時間線的輸出轉(zhuǎn)矩(T)構(gòu)成了實際加載曲線。10.2.3將實時的輸出轉(zhuǎn)矩(T)代入9.2.1或9.2.2可以計算出軸承或齒輪的等效運轉(zhuǎn)時間。如果加載試驗做到被試件失效，則該等效運轉(zhuǎn)時間即為被試件的等效壽命。10.3單向運轉(zhuǎn)型試驗的數(shù)據(jù)處理變載荷條件下的齒輪的等效壽命計算應(yīng)符合GB/T3480.6。11試驗報告11.1試驗報告應(yīng)包含試驗?zāi)康?、試驗條件、試驗記錄、試驗結(jié)果(或結(jié)論)等內(nèi)容。11.2試驗?zāi)康姆譃椋骸炞C性試驗：在設(shè)定工況下，驗證被試件正常的運行時間(或等效值)是否滿足產(chǎn)品要求；——失效性試驗：在設(shè)定工況下，檢測被試件失效時的運行時間(或等效壽命)。11.3試驗條件應(yīng)包含：——試驗時間；——試驗地點；——試驗人員；——被試件主要技術(shù)參數(shù)；——試驗臺環(huán)境溫度；——試驗臺原理圖(試驗類型選擇);——試驗臺主要儀器儀表清單，以及相關(guān)檢定或校準(zhǔn)日期和有效期；——被試件輸出軸上有效負(fù)載繞回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量；——潤滑劑(包括品牌、型號，或重要理化指標(biāo))。11.4試驗記錄應(yīng)包含：a)目標(biāo)加載曲線；9b)預(yù)測失效形式；d)分級加載試驗；(或可計算輸出轉(zhuǎn)矩的其他物理量，如輸出角加速度等)、異常情況及處置等內(nèi)容。11.5數(shù)據(jù)處理應(yīng)按照第9章選擇適當(dāng)?shù)牡刃в嬎惴椒ā?資料性)精密減速器的潤滑劑潤滑劑的性能是影響減速器壽命的關(guān)鍵因素。表A.1～表A.5中列出了幾種典型精密減速器潤滑劑的指標(biāo)及使用要求。表A.1潤滑劑的指標(biāo)及使用要求序號減速器類型潤滑劑要求使用要求1行星擺線針輪減速器如表A.2、表A.3根據(jù)設(shè)計或制造商要求加注；壽命試驗前宜空載運行2h以上2擺線針輪減速器如表A.2、表A.3同上3諧波減速器如表A.4同上4行星減速器如表A.5同上表A.2行星擺線針輪減速器用潤滑脂的性能要求技術(shù)要求試驗方法00號不工作錐入度/0.1mm400～430蒸發(fā)損失(99℃,22h)≤1.5%(質(zhì)量分?jǐn)?shù))氧化安定性(氧化誘導(dǎo)期法)(180℃)腐蝕(T2銅，100℃,24h)銅片無黑色或綠色變化GB/T7326中乙法防腐蝕性(合成海水)(52℃,48h)合格相似黏度(-30℃,10s-1)極壓性能(四球機法)表A.3行星擺線針輪減速器用潤滑油的性能要求技術(shù)要求試驗方法運動黏度135mm2/s～165mm2/sGB/T265傾點GB/T3535閃點(開口)GB/T3536液相銹蝕實試驗(合成海水)無銹腐蝕試驗(銅片，100℃,3h)≤1級SH/T0331極壓性能(四球機法)P?GB/T3142技術(shù)要求試驗方法2號工作錐入度/0.1mmGB/T269蒸發(fā)損失(99℃,22h)≤1.5%(質(zhì)量分?jǐn)?shù))GB/T7325氧化安定性(氧化誘導(dǎo)期法)(180℃)SH/T0790腐蝕(T2銅，100℃,24h)無黑色或綠色變化GB/T7326中乙法防腐蝕性(52℃,48h,合成海水)合格GB/T5018相似黏度(-30℃,10s-1)SH/T0048極壓性能(四球機法)PBSH/T0202技術(shù)要求試驗方法1號2號工作錐入度/0.1mm295～310265～295蒸發(fā)損失(99℃,22h)≤1.0%(質(zhì)量分?jǐn)?shù))氧化安定性(氧化誘導(dǎo)期法)(180℃)腐蝕(T2銅，100℃,24h)無黑色或綠色變化GB/T7326中乙法防腐蝕性(合成海水)(52℃,48h)合格相似黏度(-20℃,10s-1)極壓性能(四球機法)P?PGB/T40729—2021(規(guī)范性)諧波減速器柔性軸承基本額定壽命計算B.1柔性軸承是諧波減速器的主要先期失效部件，其疲勞失效類型見GB/T24611。B.2諧波減速器用柔性軸承的壽命，可按一般滾動軸承的理論，按公式(B.1)計算：Lh——軸承壽命，單位為小時(h);n——軸承轉(zhuǎn)速，即波發(fā)生器的轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)每分(r/min);C——額定動載荷，單位為牛頓(N),按公式(B.2)或公式(B.3)計算：C=f.(icosa?)≈b23d.l?…………(B.2)C=3.647f.(icosaa)??≈b2/3dgl.4………(B.3)式中：f.——取決于軸承零件的幾何關(guān)系，宜采用GB/Z得到；32332.1—2015的4.1中相關(guān)公式計算i——球列數(shù)，對于柔性軸承i=1;xb——球數(shù)，取23;dg——球直徑，單位為毫米(mm);e——指數(shù)，對于球軸承ε=3;對于滾子軸承ε=10/3;P——當(dāng)量載荷，單位為牛頓(N),按公式(B.4)計算：P=(XVF,+YF?)fpfi…………(B.4)式中：V——座圈轉(zhuǎn)動系數(shù)，對于波發(fā)生器的軸承，因外座圈旋轉(zhuǎn)，故取V=1.2;F——為柔性軸承上的徑向載荷，單位為牛頓(N);X、Y——分別為徑向載荷