行業(yè)標準變電站巡檢機器人無線充電系統(tǒng)技術(shù)導(dǎo)則

ICS29.240.99

CCSF23

DL

中華人民共和國電力行業(yè)標準

DL/TXXXXX—XXXX

變電站巡檢機器人無線充電技術(shù)導(dǎo)則

Technicalguidelinesforwirelesspowertransferofsubstationinspectionrobots

點擊此處添加與國際標準一致性程度的標識

（工作組討論稿）

（本稿完成日期：）

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

國家能源局發(fā)布

DL/TXXXXX—XXXX

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導(dǎo)則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起

草。

本文件由中國電力企業(yè)聯(lián)合會提出。

本文件由能源行業(yè)電力機器人標準化技術(shù)委員會（NEA/TC35）歸口。

本文件起草單位：。

本文件主要起草人：。

本文件首次發(fā)布。

本文件在執(zhí)行過程中的意見或建議反饋至中國電力企業(yè)聯(lián)合會標準化管理中心（北京市白廣路二條

一號，100761）。

II

DL/TXXXXX—XXXX

變電站巡檢機器人無線充電技術(shù)導(dǎo)則

1范圍

本文件規(guī)定了變電站巡檢機器人無線充電的系統(tǒng)組成、不同機器人安裝方式、應(yīng)用場景分類（能

量補充點位布置方式）、基本功能、性能要求等。

本文件適用于變電站巡檢機器人無線充電系統(tǒng)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用

文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）

適用于本文件。

GB/T4208外殼防護等級（IP代碼）

GB4824—2019工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療設(shè)備射頻騷擾特性限值和測量方法

GB/T7251.1—2013低壓成套開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第1部分：總則

GB/T16895.5—2012低壓電氣裝置第4-43部分：安全防護過電流保護

GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗

GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗

GB/T17626.5電磁兼容試驗和測量技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗

GB/T17626.8電磁兼容試驗和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗

3術(shù)語和定義

3.1

變電站巡檢機器人robotforsubstationinspection

由移動平臺、任務(wù)設(shè)備、通訊設(shè)備和供電設(shè)備等組成，采用遙控或全自主運行模式，用于變電

站設(shè)備巡檢作業(yè)的機器人（簡稱機器人）。

3.2

原邊發(fā)射組件primaryemissioncomponents

能量的發(fā)射端，與副邊接收組件耦合，將電能轉(zhuǎn)化成交變電磁場并定向發(fā)射的單元。

3.3

副邊接收組件secondaryreceivecomponents

能量的接收端，與原邊發(fā)射組件耦合，接收交變電磁場并轉(zhuǎn)化成電能的單元。

3.4

原邊功率組件primarypowercomponents

將電網(wǎng)的電能轉(zhuǎn)換成原邊發(fā)射組件所需電能的功率變換單元。

1

DL/TXXXXX—XXXX

3.5

副邊功率組件secondarypowercomponents

安裝在機器人上，將副邊接收組件收到的電能轉(zhuǎn)換成直流電的功率變換單元。

3.6

原邊通信控制模塊primarycommunicationcontrolmodule

通過信令與副邊通信控制模塊實現(xiàn)無線電能傳輸過程的控制以及相關(guān)必要信息的交互，并完成

原邊設(shè)備控制管理功能的模塊。

3.7

副邊通信控制模塊secondarycommunicationcontrolmodule

通過信令與原邊通信控制模塊實現(xiàn)無線電能傳輸過程的控制以及相關(guān)必要信息的交互，并完成

副邊設(shè)備控制管理功能的模塊。

3.8

原邊設(shè)備primarydevice

原邊側(cè)組件、模塊的統(tǒng)稱，包含原邊功率組件、原邊發(fā)射組件和通信模塊等。

3.9

副邊設(shè)備secondarydevice

副邊側(cè)組件、模塊的統(tǒng)稱，包含副邊功率組件、副邊接收組件和通信模塊等。

3.10

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)wirelesschargingsystemforinspectionrobot

由原邊設(shè)備和副邊設(shè)備組成，將交流或直流電網(wǎng)（電源）通過無線電能傳輸技術(shù)，為巡檢機器

人動力電池提供充電電能，也可為巡檢機器人用電設(shè)備供電，副邊設(shè)備搭載在機器人上。

3.11

機械氣隙mechanicalairgap

指原邊發(fā)射組件上表面與副邊接收設(shè)備下表面最短的間距。

3.12

工作氣隙operationalairgap

原邊發(fā)射組件磁場發(fā)射線圈上表面與副邊接收組件磁場接收線圈下表面之間的距離。

3.13

零點zeropoint

安裝原邊發(fā)射組件的基準點，見圖2。

3.14

異物foreignobjects

2

DL/TXXXXX—XXXX

位于原邊發(fā)射組件和副邊接收組件之間的任何物體，其既不是巡檢機器人的一部分，也不是巡

檢機器人無線充電系統(tǒng)的一部分。

3.15

系統(tǒng)效率systemefficiency

電能傳輸從交流（或直流）電源輸入到巡檢機器人電池（或機器人電氣設(shè)備）的效率。

注：效率測試點見圖1。

4總體要求

4.1一般要求

4.1.1巡檢機器人無線充電系統(tǒng)原邊設(shè)備與副邊設(shè)備應(yīng)具有良好的耦合性，從而保證無線充電系統(tǒng)

的安全運行。

4.1.2巡檢機器人無線充電系統(tǒng)原邊設(shè)備，應(yīng)保證在正常使用時性能穩(wěn)定，并能最大程度的保證對

使用者以及周邊環(huán)境安全。

4.2系統(tǒng)原理

圖1給出了一種巡檢機器人無線充電系統(tǒng)的原理示意圖。

工作氣隙

原邊通信控制副邊通信控制

通信機器人用

模塊模塊電設(shè)備

效率測試點1

AC無線電能傳輸

+-

電源DC

機器人電池

原邊功率原邊發(fā)射副邊接收副邊功率

組件組件組件組件

效率測試點2

原邊設(shè)備副邊設(shè)備

巡檢機器人無線電能傳輸系統(tǒng)

圖1巡檢機器人無線電能傳輸系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

4.3測量原則

4.3.1偏移量

圖2描述原邊發(fā)射組件和副邊接收組件偏移量示意圖，X軸為機器人行駛方向，+X表示車頭方向，

Y軸為垂直于行駛方向。

X、Y方向上的偏移量為副邊接收組件中心點與零點之間的偏差，其參數(shù)說明見表1。

3

DL/TXXXXX—XXXX

+Y

原邊

零點

-X

+X

-Y偏移

副邊

尾部頭部

-X偏移

-Y

圖2原邊發(fā)射組件、副邊接收組件偏移示意圖

表1偏移

方向偏移距離/mm坐標軸

行駛方向±xX

行駛方向的橫向±yY

4.3.2機械氣隙

圖3描述原邊發(fā)射組件和副邊接收組件機械氣隙示意圖，Z軸為高度。機械氣隙測量如表2。

+Z

副邊接收組件

z機械氣隙

原邊發(fā)射組件

圖3工作氣隙示意圖

表2機械氣隙

方向參數(shù)值/mm坐標軸

高度方向zZ

4.4副邊接收組件的安裝

4.4.1安裝方式

副邊接收組件的安裝方式有：

a)輪式機器人底面安裝；

b)輪式機器人側(cè)面安裝；

4

DL/TXXXXX—XXXX

c)軌道機器人側(cè)面安裝；

d)其它安裝方式（機器人頂部安裝等）。

4.4.2輪式機器人底面安裝

輪式機器人底面安裝如圖4所示，副邊接收組件布置于輪式機器人底部。

輪式機器人

副邊接收組件

圖4輪式機器人底面安裝

4.4.3輪式機器人側(cè)面安裝

輪式機器人側(cè)面安裝如圖5所示，副邊接收組件布置于輪式機器人側(cè)面。

輪式機器人

副邊接收組件

圖5輪式機器人側(cè)面安裝

4.4.4軌道式機器人側(cè)面安裝

軌道式機器人側(cè)面安裝如圖6所示，副邊接收組件布置于軌道式機器人側(cè)面。

軌道式機器人

副邊接收組件

圖6軌道式機器人側(cè)面安裝

4.5原邊發(fā)射組件的安裝

4.5.1安裝方式

原邊發(fā)射組件的安裝方式有：

a)地埋安裝；

5

DL/TXXXXX—XXXX

b)地上安裝；

c)壁掛安裝；

d)其它安裝方式（如機器人頂部上方安裝、原邊發(fā)射組件升降式安裝等）。

4.5.2地埋安裝

地埋安裝如圖7所示，原邊發(fā)射組件完全埋藏于地下。

原邊發(fā)射組件

路面

圖7地埋安裝

4.5.3地上安裝

地上安裝如圖8所示，原邊發(fā)射組件以突出地面一定高度的方式安裝。在路面之上的安裝高度由

制造商的安裝指南給定。

原邊發(fā)射組件

路面

圖8地上安裝

4.5.4墻面安裝

墻面安裝如圖9所示，原邊發(fā)射組件通過安裝支架固定到墻面。

墻面

安裝支架

原邊發(fā)射組件

圖9墻面安裝

4.5.5變電站內(nèi)設(shè)置原則

原邊發(fā)射組件的變電站內(nèi)安裝位置有：

a)機器人室內(nèi)安裝，當機器人電池電量不足時，自動返回機器人室進行充電；

b)站內(nèi)重要設(shè)備旁，便于機器人能量補充，以適應(yīng)機器人長時間對重要設(shè)備進行持續(xù)監(jiān)測的

需要。

5功能要求

6

DL/TXXXXX—XXXX

5.1充電功能

機器人進入充電區(qū)域后，巡檢機器人無線充電系統(tǒng)應(yīng)具備為機器人電池充電的功能。充電過程

中，若機器人離開充電區(qū)域，原邊設(shè)備應(yīng)自動切換到待機模式。

5.2通訊功能

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)應(yīng)具備對外通訊功能，能夠檢測5.3所列舉的系統(tǒng)參數(shù)，并將系統(tǒng)參數(shù)

上報給機器人系統(tǒng)。

5.3參數(shù)檢測功能

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)應(yīng)具備參數(shù)檢測功能，至少應(yīng)包括：

a)充電電流；

b)充電電壓；

c)充電狀態(tài)；

d)異常狀態(tài)；

5.4異物檢測

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)應(yīng)具備異物檢測功能，能夠識別原邊發(fā)射組件和副邊接收組件之間影

響無線電能傳輸?shù)漠愇铮Ｒ?guī)異物見表3。若檢測到異物，則系統(tǒng)發(fā)出警告，并停止充電或不啟動充

電，系統(tǒng)響應(yīng)時間＜2s。

表3異物類型

異物類型備注

回形針回形針，長度≤29mm

硬幣一圓、五角、一角硬幣

螺釘參考尺寸≤M5×10

5.5活體檢測

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)工作過程中，宜具備活體保護功能，若檢測到活體，則系統(tǒng)發(fā)出警告，

并停止充電或不啟動充電。

5.6保護功能

5.6.1異常保護功能

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)的原邊設(shè)備、副邊設(shè)備都應(yīng)具備異常保護功能，具體要求如下：

a)原邊設(shè)備應(yīng)具備電源輸入側(cè)的過壓保護、欠壓報警；

b)原邊設(shè)備輸出回路應(yīng)具備過壓保護、過流保護和空載保護；

c)副邊設(shè)備應(yīng)具備過壓保護、過流保護、空載保護和短路保護。

5.6.2過溫保護功能

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)應(yīng)具備設(shè)備過溫保護功能。

5.6.3防反接保護功能

7

DL/TXXXXX—XXXX

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)應(yīng)具備設(shè)備電池反接保護功能。

5.7人機交互功能

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)應(yīng)具備人機交互功能，應(yīng)顯示下列信息或狀態(tài)：

a)系統(tǒng)運行狀態(tài)指示：待機、充電、異常，當處于異常狀態(tài)時，宜顯示異常狀態(tài)原因；

b)充電電壓、充電電流、已充電量等。

5.8通信要求

原邊設(shè)備和副邊設(shè)備之間應(yīng)具備無線通信能力，通過信令實現(xiàn)無線電能傳輸過程的控制以及相

關(guān)必要信息的交互，確保巡檢機器人無線充電系統(tǒng)的安全、可靠運行。

6性能要求

6.1環(huán)境條件

工作溫度范圍：-25℃～+50℃；

工作濕度范圍：5%～95%；

海拔高度：2000m以下。

6.2外觀結(jié)構(gòu)

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)應(yīng)外觀整潔，表面有保護涂層或防腐設(shè)計；結(jié)構(gòu)堅固，所有緊固件有

防松措施。

6.3電源要求

頻率：50Hz±1Hz；

電源電壓：AC220V±10％。

6.4偏移范圍

原邊發(fā)射組件和副邊接收組件的偏移范圍應(yīng)滿足X方向±x≤50mm，Y方向±y≤50mm。

6.5機械氣隙

原邊發(fā)射組件和副邊接收組件之間的傾斜角度不應(yīng)超過15°。

機械氣隙z滿足10~200mm范圍，巡檢機器人無線充電系統(tǒng)能正常工作。

6.6工作頻率

原邊設(shè)備和副邊設(shè)備的工作頻率范圍應(yīng)滿足80kHz-200kHz。

6.7溫升要求

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)中可接觸到的設(shè)備最高溫升不應(yīng)超過表4中規(guī)定的值。

如下情況可視為可接受：設(shè)備表面被偶然接觸，若采用適當?shù)木鏄撕炦M行清楚的標示且設(shè)備

指導(dǎo)書中有適當?shù)木妗?/p>

表4設(shè)備溫升

8

DL/TXXXXX—XXXX

金屬表面非金屬表面

位置

℃℃

提拿、攜帶或持握的把手或旋鈕4045

接觸但非提拿、攜帶或持握的把手或旋鈕；

4550

接觸表面和維護時需要觸及的表面

偶爾接觸的表面5055

6.8防護要求

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)外殼的最小IP等級應(yīng)滿足GB/T4208-2017的要求，具體為：

a)室內(nèi)應(yīng)用：IP55；

b)室外應(yīng)用：IP67。

6.9電氣絕緣性能

6.9.1絕緣電阻

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)帶電回路與地（金屬外殼）之間,施加250V直流電壓，絕緣電阻應(yīng)不

小于10MΩ。

6.9.2介電強度

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)帶電回路與地（金屬外殼）之間，應(yīng)能承受交流500V歷時1min的工

頻交流電壓，不應(yīng)出現(xiàn)絕緣擊穿和閃絡(luò)現(xiàn)象。

6.10過流保護和短路承受

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)的過流保護應(yīng)滿足GB/T16895.5—2012的要求，短路保護和承受能力

應(yīng)滿足GB/T7251.1—2013的要求。

6.11電磁兼容要求

6.11.1靜電放電抗擾度

應(yīng)能承受GB/T17626.2中第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。

6.11.2射頻電磁場輻射抗擾度

應(yīng)能承受GB/T17626.3中第5章規(guī)定的嚴酷等級為3級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗。

6.11.3工頻磁場抗擾度

應(yīng)能承受GB/T17626.8中第5章規(guī)定的嚴酷等級為5級的工頻磁場抗擾度試驗。

6.11.4浪涌（沖擊）抗擾度

應(yīng)能承受GB/T17626.5中第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級浪涌（沖擊）抗擾度試驗。

6.11.5電磁騷擾類（EMI）要求

9

DL/TXXXXX—XXXX

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)設(shè)備傳導(dǎo)騷擾限值應(yīng)符合GB4824-2019中6.3.1表8所規(guī)定的2組A類

設(shè)備騷擾電壓限值要求，電磁輻射騷擾限值應(yīng)符合GB4824-2019中6.3.2表10所規(guī)定的2組A類設(shè)備

的電磁輻射騷擾限值要求。

6.12輸出要求

6.12.1穩(wěn)壓精度

原邊設(shè)備輸入電源電壓在額定值±15%范圍內(nèi)變化、輸出直流電流在0～最大輸出電流值范圍內(nèi)

變化時，副邊設(shè)備輸出電壓穩(wěn)壓精度不應(yīng)超過±0.5%。

6.12.2電壓紋波系數(shù)

原邊設(shè)備輸入電源電壓在額定值±15%范圍內(nèi)變化、輸出直流電流在0～最大輸出電流值范圍內(nèi)

變化時，副邊設(shè)備輸出電壓紋波峰值系數(shù)不應(yīng)超過±1%。

6.12.3系統(tǒng)效率

在額定工作點上，無線充電系統(tǒng)效率應(yīng)不低于85%。系統(tǒng)以額定功率輸出時，在垂直方向和水平

方向所有允許偏移條件下，系統(tǒng)效率應(yīng)不低于82%。

注：本標準效率測試為部件級測試，部件級測試負載為電阻負載。其他功率等級的測試在后續(xù)版本中確定。

6.13可靠性

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)平均無故障時間應(yīng)大于2000h。

6.14安全性

一般要求包括：

a)危險帶電部件應(yīng)不可被接觸。

b)單一故障條件下應(yīng)實現(xiàn)電擊保護措施。

c)對于可以同時使用的連接點，每個連接點應(yīng)使用獨立的保護手段（過流保護和故障電流保

護）。

10

DL/TXXXXX—XXXX

目次

前言................................................................................II

1范圍..............................................................................1

2規(guī)范性引用文件....................................................................1

3術(shù)語和定義........................................................................1

4總體要求..........................................................................3

5功能要求..........................................................................6

6性能要求..........................................................................8

I

DL/TXXXXX—XXXX

變電站巡檢機器人無線充電技術(shù)導(dǎo)則

1范圍

本文件規(guī)定了變電站巡檢機器人無線充電的系統(tǒng)組成、不同機器人安裝方式、應(yīng)用場景分類（能

量補充點位布置方式）、基本功能、性能要求等。

本文件適用于變電站巡檢機器人無線充電系統(tǒng)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用

文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）

適用于本文件。

GB/T4208外殼防護等級（IP代碼）

GB4824—2019工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療設(shè)備射頻騷擾特性限值和測量方法

GB/T7251.1—2013低壓成套開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第1部分：總則

GB/T16895.5—2012低壓電氣裝置第4-43部分：安全防護過電流保護

GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗

GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗

GB/T17626.5電磁兼容試驗和測量技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗

GB/T17626.8電磁兼容試驗和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗

3術(shù)語和定義

3.1

變電站巡檢機器人robotforsubstationinspection

由移動平臺、任務(wù)設(shè)備、通訊設(shè)備和供電設(shè)備等組成，采用遙控或全自主運行模式，用于變電

站設(shè)備巡檢作業(yè)的機器人（簡稱機器人）。

3.2

原邊發(fā)射組件primaryemissioncomponents

能量的發(fā)射端，與副邊接收組件耦合，將電能轉(zhuǎn)化成交變電磁場并定向發(fā)射的單元。

3.3

副邊接收組件secondaryreceivecomponents

能量的接收端，與原邊發(fā)射組件耦合，接收交變電磁場并轉(zhuǎn)化成電能的單元。

3.4

原邊功率組件primarypowercomponents

將電網(wǎng)的電能轉(zhuǎn)換成原邊發(fā)射組件所需電能的功率變換單元。

1

DL/TXXXXX—XXXX

3.5

副邊功率組件secondarypowercomponents

安裝在機器人上，將副邊接收組件收到的電能轉(zhuǎn)換成直流電的功率變換單元。

3.6

原邊通信控制模塊primarycommunicationcontrolmodule

通過信令與副邊通信控制模塊實現(xiàn)無線電能傳輸過程的控制以及相關(guān)必要信息的交互，并完成

原邊設(shè)備控制管理功能的模塊。

3.7

副邊通信控制模塊secondarycommunicationcontrolmodule

通過信令與原邊通信控制模塊實現(xiàn)無線電能傳輸過程的控制以及相關(guān)必要信息的交互，并完成

副邊設(shè)備控制管理功能的模塊。

3.8

原邊設(shè)備primarydevice

原邊側(cè)組件、模塊的統(tǒng)稱，包含原邊功率組件、原邊發(fā)射組件和通信模塊等。

3.9

副邊設(shè)備secondarydevice

副邊側(cè)組件、模塊的統(tǒng)稱，包含副邊功率組件、副邊接收組件和通信模塊等。

3.10

巡檢機器人無線充電系統(tǒng)wirelesschargingsystemforinspectionrobot

由原邊設(shè)備和副邊設(shè)備組成，將交流或直流電網(wǎng)（電源）通過無線電能傳輸技術(shù)，為巡檢機器

人動力電池提供充電電能，也可為巡檢機器人用電設(shè)備供電，副邊設(shè)備搭載在機器人上。

3.11

機械氣隙mechanicalairgap

指原邊發(fā)射組件上表面與副邊接收設(shè)備下表面最短的間距。

3.12

工作氣隙operationalairgap

原邊發(fā)射組件磁場發(fā)射線圈上表面與副邊接收組件磁場接收線圈下表面之間的距離。

3.13

零點zeropoint

安裝原邊發(fā)射組件的基準點，見圖2。

3.14

異物foreignobjects

2

DL/TXXXXX—XXXX

位于原邊發(fā)射組件和副邊接收組件之間的任何物體，其既不是巡檢機器人的一部分，也不是巡

檢機器人無線充電系統(tǒng)的一部分。

3.15

系統(tǒng)效率systemefficiency

電能傳輸從交流（或直流）電源輸入到巡檢機器人電池（或機器人電氣設(shè)備）的效率。

注：效率測試點見圖1。

4總體要求

4.1一般要求

4.1.1巡檢機器人無線充電系統(tǒng)原邊設(shè)備與副邊設(shè)備應(yīng)具有良好的耦合性，從而保證無線充電系統(tǒng)

的安全運行。

4.1.2巡檢機器人無線充電系統(tǒng)原邊設(shè)備，應(yīng)保證在正常使用時性能穩(wěn)定，并能最大程度的保證對

使用者以及周邊環(huán)境安全。

4.2系統(tǒng)原理

圖1給出了一種巡檢機器人無線充電系統(tǒng)的原理示意圖。

工作氣隙

原邊通信控制副邊通信控制

通信機器人用

模塊模塊電設(shè)備

效率測試點1

AC無線電能傳輸

+-

電源DC

機器人電池

原邊功率原邊發(fā)射副邊接收副邊功率

組件組件組件組件

效率測試點2

原邊設(shè)備副邊設(shè)備

巡檢機器人無線電能傳輸系統(tǒng)

圖1巡檢機器人無線電能傳輸系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

4.3測量原則

4.3.1偏移量

圖2描述原邊發(fā)射組件和副邊接收組件偏移量示意圖，X軸為機器人行駛方向，+X表示車頭方向，

Y軸為垂直于行駛方向。

X、Y方向上的偏移量為副邊接收組件中心點與零點之間的偏差，其參數(shù)說明見表1。

3

DL/TXXXXX—XXXX

+Y

原邊

零點

-X

+X

-Y偏移

副邊

尾部頭部

-X偏移

-Y

圖2原邊發(fā)射組件、副邊接收組件偏移示意圖

表1偏移

方向偏移距離/mm坐標軸

行駛方向±xX

行駛方向的橫向±yY

4.3.2機械氣隙

圖3描述原邊發(fā)射組件和副邊接收組件機械氣隙示意圖，Z軸為高度。機械氣隙測量如表2。

+Z

副邊接收組件

z機械氣隙

原邊發(fā)射組件

圖3工作氣隙示意圖

表2機械氣隙

方向參數(shù)值/mm坐標軸

高度方向zZ

4.4副邊接收組件的安裝

4.4.1安裝方式

副邊接收組件的安裝方式有：

a)輪式機器人底面安裝；

b)輪式機器人側(cè)面安裝；

4

DL/TXXXXX—XXXX

c)軌道機器人側(cè)面安裝；

d)其它安裝方式（機器人頂部安裝等）。

4.4.2輪式機器人底面安裝

輪式機器人底面安裝如圖4所示，副邊接收組件布置于輪式機器人底部。

輪式機器人

副邊接收組件

圖4輪式機器人底面安裝

4.4.3輪式機器人側(cè)面安裝

輪式機器人側(cè)面安裝如圖5所示，副邊接收組件布置于輪式機器人側(cè)面。

輪式機器人

副邊接收組件

圖5輪式機器人側(cè)面安裝

4.4.4軌道式機器人側(cè)面安裝

軌道式機器人側(cè)面安裝如圖6所示，副邊接收組件布置于軌道式機器人側(cè)面。

軌道式機器人

副邊接收組件

圖6軌道式機器人側(cè)面安裝

4.5原邊發(fā)射組件的安裝

4.5.1安裝方式

原邊發(fā)射組件的安裝方式有：

a)地埋安裝；

5

DL/TXXXXX—XXXX

b)地上安裝；

c)壁掛安裝；

d)其它安裝方式（如機器人頂部上方安裝、原邊發(fā)射組件升降式安裝等）。

4.5.2地埋安裝

地埋安裝如圖7所示，原邊發(fā)射組件完全埋藏于地下。

原邊發(fā)射組件

路面

圖7地埋安裝

4.5.3地上安裝

地上安裝如圖8所示，原邊發(fā)射組件以突出地面一定高度的方式安裝。在路面之上的安裝高度由

制造商的安裝指南給定。

原邊發(fā)射組件

路面

圖8地上安裝

4.5.4墻面安裝

墻面安裝如圖9所示，原邊發(fā)射組件通過安裝支架固定到墻面。

墻面

安裝支架