行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)架空輸電線路巡檢機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)范

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DL

中華人民共和國(guó)電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

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架空輸電線路巡檢機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)范

acceptancespecificationfortransmissionlineinspectionrobot

點(diǎn)擊此處添加與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)一致性程度的標(biāo)識(shí)

（征求意見(jiàn)稿）

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

國(guó)家能源局發(fā)布

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前言

本文件按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起

草。

本文件由中國(guó)電力企業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。

本文件由能源行業(yè)電力機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)（NEA/TC35）歸口。

本文件起草單位：

本文件主要起草人：

本文件為首次發(fā)布。

本文件在執(zhí)行過(guò)程中的意見(jiàn)或建議反饋至中國(guó)電力企業(yè)聯(lián)合會(huì)標(biāo)準(zhǔn)化管理中心（北京市白廣路二

條一號(hào)，100761）。

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架空輸電線路巡檢機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)范

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了架空輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的總體要求、驗(yàn)收流程、驗(yàn)收內(nèi)容、方法及要求。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于110kV（66kV）及以上電壓等級(jí)沿地線行走的架空輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，35kV及

以下電壓等級(jí)架空輸電線路巡檢機(jī)器人可參照?qǐng)?zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T2314電力金具通用技術(shù)條件

GB/T2315電力金具標(biāo)稱(chēng)破壞載荷系列及連接型式尺寸

GB/T50233110～750KV架空輸電線路施工及驗(yàn)收規(guī)范

GB/T50545110kV～750kV架空輸電線路設(shè)計(jì)規(guī)范

GB/T26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

DL/T741架空輸電線路運(yùn)行規(guī)程

DL/T1722架空輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)技術(shù)導(dǎo)則

DL/T1923架空輸電線路巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)通用技術(shù)條件

3術(shù)語(yǔ)和定義

DL/T1722—2017、DL/T1923—2018界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

過(guò)橋金具bridgefittingsforrobotpassingthroughtower

用于輔助架空輸電線路巡檢機(jī)器人通過(guò)鐵塔的設(shè)施，包括與地線連接的金具、金屬桿和與塔頭連接

的支撐件等。

3.2

輔助設(shè)施Auxiliaryfacilitiesforrobotinspection

用于輔助架空線路巡檢機(jī)器人通過(guò)鐵塔、能量補(bǔ)給以及輔助機(jī)器人上下地線等過(guò)程的裝置，包括過(guò)

橋金具、塔上充電站以及自動(dòng)上下線系統(tǒng)等內(nèi)容。

4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件

FAT：出廠驗(yàn)收測(cè)試（Factoryacceptancetest）

SAT：現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)收測(cè)試（Siteacceptancetest）

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5總體要求

5.1架空輸電線路機(jī)器人驗(yàn)收工作應(yīng)包括FAT和SAT兩個(gè)環(huán)節(jié)。

5.2項(xiàng)目建設(shè)負(fù)責(zé)單位組織成立驗(yàn)收工作組，提出FAT、SAT計(jì)劃，組織開(kāi)展驗(yàn)收工作并確認(rèn)驗(yàn)收

結(jié)果。

5.3架空輸電線路機(jī)器人驗(yàn)收前應(yīng)制定FAT和SAT大綱，本標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容以及技術(shù)合同作為FAT和

SAT大綱編制的依據(jù)。

5.4設(shè)備運(yùn)行維護(hù)單位、系統(tǒng)集成（設(shè)備供應(yīng)）商、施工單位共同參加FAT、SAT大綱的討論與制

定。

5.5SAT包括自驗(yàn)收、預(yù)驗(yàn)收、試運(yùn)行和交接驗(yàn)收等階段，設(shè)備運(yùn)行維護(hù)單位、設(shè)計(jì)單位、系統(tǒng)集

成（設(shè)備供應(yīng)）商、施工單位共同參加SAT的交接驗(yàn)收工作，驗(yàn)收過(guò)程中關(guān)鍵環(huán)節(jié)要全程錄像，并

存檔。

5.6系統(tǒng)集成（設(shè)備供應(yīng)）商針對(duì)驗(yàn)收中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題提出整改方案并落實(shí)。

6驗(yàn)收流程

6.1FAT

FAT宜按照附錄圖A.1所示流程開(kāi)展。

6.2SAT

SAT分為自驗(yàn)收、預(yù)驗(yàn)收、試運(yùn)行及交接驗(yàn)收幾個(gè)階段。

6.2.1自驗(yàn)收

自驗(yàn)收應(yīng)滿足如下要求：

a)機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在安裝、調(diào)試完成后由設(shè)備廠家進(jìn)行自驗(yàn)收；

b)對(duì)線路全長(zhǎng)的輔助設(shè)施、機(jī)器人越障、行走、障礙物檢測(cè)、充電功能、遠(yuǎn)方管理系統(tǒng)、通信及信

息安全等功能進(jìn)行完整測(cè)試，形成測(cè)試報(bào)告；

c)自驗(yàn)收合格后，向設(shè)備建設(shè)單位提出驗(yàn)收申請(qǐng)。

6.2.2預(yù)驗(yàn)收

預(yù)驗(yàn)收應(yīng)滿足如下要求：

a)設(shè)備建設(shè)單位在接到設(shè)備廠家驗(yàn)收申請(qǐng)后組織驗(yàn)收；

b)對(duì)自驗(yàn)收?qǐng)?bào)告逐條進(jìn)行核實(shí)；

c)對(duì)輔助設(shè)施、越障、行走、障礙物檢測(cè)、充電功能、遠(yuǎn)方管理系統(tǒng)、通信及信息安全等功能進(jìn)行

抽檢或全檢；

d)設(shè)備建設(shè)單位出具預(yù)驗(yàn)收?qǐng)?bào)告，設(shè)備廠家根據(jù)預(yù)驗(yàn)收?qǐng)?bào)告中的缺陷記錄進(jìn)行整改。

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6.2.3試運(yùn)行及交接驗(yàn)收

試運(yùn)行及交接驗(yàn)收應(yīng)滿足如下要求：

a)通過(guò)預(yù)驗(yàn)收后應(yīng)進(jìn)行至少1次全線巡檢或者不少于一個(gè)月的試運(yùn)行，并填寫(xiě)試運(yùn)行記錄；

b)試運(yùn)行合格后，由設(shè)備建設(shè)單位向設(shè)備運(yùn)維單位提出交接驗(yàn)收申請(qǐng)；

c)交接驗(yàn)收中應(yīng)對(duì)預(yù)驗(yàn)收中記錄的缺陷整改情況進(jìn)行核實(shí)；

d)設(shè)備運(yùn)維單位組織交接驗(yàn)收，出具交接驗(yàn)收?qǐng)?bào)告。

7驗(yàn)收內(nèi)容及要求

7.1驗(yàn)收項(xiàng)目

架空輸電線路巡檢機(jī)器人FAT和SAT項(xiàng)目見(jiàn)表1

表1FAT和SAT測(cè)試項(xiàng)目一覽表

序號(hào)驗(yàn)收項(xiàng)目對(duì)應(yīng)章節(jié)FATSAT

1資料審查質(zhì)量檢驗(yàn)報(bào)告審查7.2.1··

2出廠檢驗(yàn)報(bào)告審查7.2.2··

3儀器、儀表鑒定報(bào)告審查7.2.3··

4系統(tǒng)和設(shè)備技術(shù)說(shuō)明書(shū)審查7.2.4·

5設(shè)計(jì)施工圖紙和資料審查7.2.5·

6巡檢點(diǎn)配置文件審查7.2.6·

7現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試報(bào)告審查7.2.7·

8系統(tǒng)核實(shí)系統(tǒng)設(shè)備檢查7.3.1··

9系統(tǒng)軟件檢查7.3.2··

10現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境檢查7.3.3·

11行走功能驗(yàn)收測(cè)爬坡功能試驗(yàn)7.4.1··

12試額定行駛速度試驗(yàn)7.4.2··

13續(xù)航時(shí)間試驗(yàn)7.4.3·

14制動(dòng)距離試驗(yàn)7.4.4·

15越障功能驗(yàn)收試跨越防震錘試驗(yàn)7.5.1··

16驗(yàn)跨越耐張塔試驗(yàn)7.5.2··

17跨越直線塔試驗(yàn)7.5.3··

18障礙物識(shí)別功能試驗(yàn)7.5.4·

19自主充電功能驗(yàn)充電對(duì)接功能試驗(yàn)7.6.1··

20收測(cè)試自主充電管理功能試驗(yàn)7.6.2··

21自主巡檢功能驗(yàn)巡檢點(diǎn)配置功能測(cè)試7.7.1··

22收測(cè)試自主導(dǎo)航功能測(cè)試7.7.2··

23自主拍攝功能測(cè)試7.7.3··

24通信功能驗(yàn)收測(cè)本地通信性能7.8.1··

25試遠(yuǎn)方通信性能7.8.2··

26機(jī)器人本體通信信息安全7.9.1·

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27信息安全指標(biāo)驗(yàn)遠(yuǎn)方管理系統(tǒng)信息安全7.9.2·

收測(cè)試

28遠(yuǎn)方管理系統(tǒng)測(cè)任務(wù)管理功能7.10.1··

29試實(shí)時(shí)監(jiān)控功能7.10.2··

30巡檢數(shù)據(jù)管理功能7.10.3··

31附屬設(shè)施施工驗(yàn)過(guò)橋設(shè)施施工驗(yàn)收7.11.1·

32收自動(dòng)上下線裝置施工驗(yàn)收7.11.2·

33充電站施工驗(yàn)收7.11.3·

7.2資料審查

7.2.1質(zhì)量檢驗(yàn)報(bào)告

質(zhì)量檢驗(yàn)報(bào)告應(yīng)為有資質(zhì)的檢測(cè)機(jī)構(gòu)出具且時(shí)間在有效期內(nèi)，包括線路巡檢機(jī)器人、過(guò)橋金具、塔

上充電站等設(shè)備的檢測(cè)報(bào)告。

7.2.2出廠檢驗(yàn)報(bào)告

出廠檢驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容應(yīng)包括：

a)機(jī)器人本體、地面監(jiān)控終端、巡檢管理系統(tǒng)等設(shè)備的出廠檢驗(yàn)報(bào)告，包括產(chǎn)品合格證、產(chǎn)品編

號(hào)，檢驗(yàn)日期，檢驗(yàn)人等；

b)過(guò)橋金具、太陽(yáng)能充電站等設(shè)備的出廠檢驗(yàn)報(bào)告，包括出廠檢驗(yàn)日期、出廠檢驗(yàn)人。

7.2.3測(cè)試用儀器、儀表檢定合格證書(shū)

審查架空輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)驗(yàn)收過(guò)程中所涉及儀器、儀表的檢定合格證，包括有效期，測(cè)量

儀表精度等。

7.2.4巡檢系統(tǒng)技術(shù)及使用說(shuō)明書(shū)

技術(shù)及使用說(shuō)明書(shū)應(yīng)包括機(jī)器人巡檢系統(tǒng)技術(shù)與功能、使用及維護(hù)說(shuō)明書(shū)的完整性、與設(shè)備的一致

性檢查。

7.2.5設(shè)計(jì)施工圖紙和資料審查

審查設(shè)計(jì)單位提供的設(shè)計(jì)、施工圖紙應(yīng)符合GB/T50233、GB/T50545的有關(guān)規(guī)定，主要包括：

a)耐張塔及直線塔過(guò)橋金具的設(shè)計(jì)及安裝圖紙；

b)自動(dòng)上下線裝置的設(shè)計(jì)及安裝圖紙；

c)太陽(yáng)能充電站安裝圖紙。

7.2.6巡檢點(diǎn)配置文件審查

審查線路巡檢點(diǎn)的配置范圍應(yīng)滿足DL/T1722第7章要求，巡檢點(diǎn)的配置原則應(yīng)滿足滿足DL/T1722

第8章要求。

7.2.7現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試報(bào)告審查

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審查線路巡檢機(jī)器人及其輔助設(shè)施安裝調(diào)試過(guò)程的記錄、調(diào)試報(bào)告、調(diào)試中遇到的問(wèn)題及其解決

記錄、修改記錄等應(yīng)完備。

7.3系統(tǒng)核實(shí)

7.3.1核實(shí)輸電線路巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)設(shè)備的數(shù)量、型號(hào)、參數(shù)應(yīng)與要求一致。

7.3.2核實(shí)地面監(jiān)控終端、遠(yuǎn)方后臺(tái)管理系統(tǒng)的硬件型號(hào)、軟件版本應(yīng)與通過(guò)檢驗(yàn)合格的硬件型

號(hào)、軟件版本一致。

7.3.3核實(shí)與線路線徑、電壓等級(jí)等現(xiàn)場(chǎng)因素相關(guān)的機(jī)器人型號(hào)、金具型號(hào)的選型是否正確。

7.4行走功能驗(yàn)收測(cè)試

7.4.1爬坡能力驗(yàn)收測(cè)試

測(cè)試方法及要求如下：

a)機(jī)器人爬坡能力驗(yàn)收測(cè)試應(yīng)按照30度和該工程項(xiàng)目線路最大坡度值中的較大值開(kāi)展爬坡能力

測(cè)試；

b)操作機(jī)器人以不低于0.3m/s的速度從檔段弧垂最低點(diǎn)行駛至桿塔處，在防震錘處駐留30s，并

能順利越過(guò)防震錘、桿塔過(guò)橋金具等障礙物。

7.4.2額定行駛速度試驗(yàn)

選擇一檔坡度較為平緩的線路檔段，根據(jù)桿塔明細(xì)表及竣工圖紙確定檔段距離，操作機(jī)器人以

額定速度運(yùn)行檔段全程，記錄時(shí)間，計(jì)算額定運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)不低于0.5m/s。

7.4.3續(xù)航時(shí)間試驗(yàn)

測(cè)試方法及要求參照DL/T1923附錄D執(zhí)行。

7.4.4制動(dòng)距離試驗(yàn)

測(cè)試方法及要求參照DL/T1923附錄B執(zhí)行。

7.5越障功能驗(yàn)收試驗(yàn)

7.5.1跨越防震錘試驗(yàn)

測(cè)試方法及要求如下：

a)跨越防震錘試驗(yàn)應(yīng)包括工程線路中的所有防震錘類(lèi)型；

b)機(jī)器人應(yīng)能自主跨越，在跨越的整個(gè)過(guò)程中機(jī)器人不應(yīng)失去防跌落保護(hù)；

c)測(cè)試方法及要求參照DL/T1923附錄A執(zhí)行。

7.5.2跨越耐張塔試驗(yàn)

測(cè)試方法及要求如下：

a)跨越耐張塔驗(yàn)收試驗(yàn)宜選擇工程線路中的轉(zhuǎn)角度數(shù)最大的耐張塔跨越試驗(yàn)；

b)機(jī)器人應(yīng)能自主跨越，在跨越的整個(gè)過(guò)程中機(jī)器人不應(yīng)失去防跌落保護(hù)；

c)測(cè)試方法及要求參照DL/T1923附錄A執(zhí)行。

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7.5.3跨越直線塔試驗(yàn)

測(cè)試方法及要求如下：

a)跨越直線塔驗(yàn)收試驗(yàn)宜包括工程線路中的每一種直線塔塔形；

b)機(jī)器人應(yīng)能自主跨越，在跨越的整個(gè)過(guò)程中機(jī)器人不應(yīng)失去防跌落保護(hù)；

c)測(cè)試方法及要求參照DL/T1923附錄A執(zhí)行。

7.5.4障礙物識(shí)別功能試驗(yàn)

測(cè)試方法及要求如下：

a)啟動(dòng)機(jī)器人障礙物自動(dòng)檢測(cè)功能或自主行走功能，使機(jī)器人自動(dòng)從線路起點(diǎn)運(yùn)行至終點(diǎn)；

b)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中應(yīng)能自動(dòng)檢測(cè)到防振錘、過(guò)塔金具等障礙物并順利通過(guò)；

c)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中應(yīng)能自動(dòng)檢測(cè)懸掛風(fēng)箏、氣球等異物，停止前進(jìn)并發(fā)出告警。

7.6自主充電功能驗(yàn)收測(cè)試

7.6.1充電對(duì)接功能試驗(yàn)

測(cè)試方法及要求如下：

a)在距離充電裝置位置50m處啟動(dòng)機(jī)器人自主充電任務(wù)，觀察機(jī)器人應(yīng)在充電位置停下，正確執(zhí)

行充電命令；

b)在地面監(jiān)控系統(tǒng)和遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)能夠監(jiān)控到充電對(duì)接，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人充電電流、機(jī)器人電池

電壓等參數(shù)。

7.6.2自主充電管理功能試驗(yàn)

測(cè)試方法及要求如下：

a)機(jī)器人具備自主充電管理功能，根據(jù)自身電量、巡檢任務(wù)以及充電站距離等信息合理的規(guī)劃充

電任務(wù)；

b)在地面監(jiān)控系統(tǒng)和遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)采集到充電站狀態(tài)信息、機(jī)器人的電量信息以及機(jī)器

人的充電規(guī)劃信息。

7.7自主巡檢功能驗(yàn)收測(cè)試

7.7.1巡檢點(diǎn)配置功能測(cè)試

測(cè)試方法及要求如下：

a)應(yīng)具備巡檢點(diǎn)配置功能，并能導(dǎo)入、導(dǎo)出工程線路巡檢點(diǎn)配置文件；

b)巡檢點(diǎn)配置功能應(yīng)能展現(xiàn)當(dāng)前工程線路巡檢點(diǎn)的配置狀態(tài)，方便的增加、刪除巡檢點(diǎn)設(shè)置等功

能；

c)對(duì)于每一個(gè)巡檢點(diǎn)，可以直觀的瀏覽該巡檢點(diǎn)位配置的所有可見(jiàn)光（紅外）拍攝對(duì)象，并可以

任意的增加、刪除某一個(gè)拍攝對(duì)象。

7.7.2巡檢點(diǎn)定位精度測(cè)試

測(cè)試方法及要求如下：

a)在線路檔內(nèi)設(shè)置3個(gè)巡檢點(diǎn)，啟動(dòng)機(jī)器人自主巡檢功能，分別從正方向和反方向通過(guò)這三個(gè)巡

檢點(diǎn)，記錄定位誤差；

b)以上過(guò)程重復(fù)3次，記錄重復(fù)定位精度是否滿足要求。

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7.7.3自主拍攝功能測(cè)試

測(cè)試方法及要求如下：

a)在線路檔內(nèi)設(shè)置1個(gè)巡檢點(diǎn)，在該巡檢點(diǎn)處設(shè)置前方鐵塔不同部位、不同大小的巡檢對(duì)象10個(gè)，

啟動(dòng)機(jī)器人自主巡檢功能，觀察設(shè)置的10個(gè)巡檢對(duì)象拍攝效果是否滿足要求；

b)以上過(guò)程重復(fù)3次，觀察重復(fù)拍攝效果是否滿足要求。

7.8通信功能測(cè)試

7.8.1本地通信性能測(cè)試

測(cè)試方法及要求如下：

a)本體通信性能測(cè)試應(yīng)包括地面監(jiān)控系統(tǒng)與機(jī)器人本體之間、地面監(jiān)控系統(tǒng)與自動(dòng)上下線裝置之

間、地面監(jiān)控系統(tǒng)與充電站之間的通信；

b)測(cè)試方法及要求參照DL/T1923附錄E執(zhí)行。

7.8.2遠(yuǎn)方通信性能測(cè)試

測(cè)試方法及要求如下：

a)在通信網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍內(nèi)，測(cè)試機(jī)器人與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)是否能夠建立雙向連接且通信是否穩(wěn)定

可靠；

b)測(cè)試遠(yuǎn)方監(jiān)控系統(tǒng)控制機(jī)器人以及云臺(tái)動(dòng)作是否實(shí)時(shí)、正確；

c)測(cè)試在遠(yuǎn)方監(jiān)控系統(tǒng)上瀏覽機(jī)器人實(shí)時(shí)采集的可見(jiàn)光、紅外數(shù)據(jù)以及機(jī)器人狀態(tài)信息，觀察是

否清晰流暢。

7.9信息安全指標(biāo)驗(yàn)收測(cè)試

7.9.1機(jī)器人本體信息安全

驗(yàn)收方法及要求如下：

a)機(jī)器人無(wú)線通信設(shè)備接入點(diǎn)隱藏SSID；

b)機(jī)器人無(wú)線通信設(shè)備登錄啟用強(qiáng)口令：密碼長(zhǎng)度大于8位，由數(shù)字、字母大小寫(xiě)與特殊字符組

合；

c)機(jī)器人無(wú)線通信設(shè)備AP與AC匹配啟用強(qiáng)口令；

d)機(jī)器人無(wú)線通信設(shè)備AP與AC進(jìn)行MAC地址綁定。

7.9.2遠(yuǎn)方管理系統(tǒng)信息安全

驗(yàn)收方法及要求如下：

a)查看遠(yuǎn)方通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D，不應(yīng)連接互聯(lián)網(wǎng)；

b)檢查防病毒（木馬）軟件安裝情況及防病毒（木馬）軟件客戶(hù)端病毒庫(kù)是否更新至最新日期；；

c)檢查主機(jī)操作系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫(kù)、監(jiān)控分析軟件不存在公用賬號(hào)；

d)檢查口令設(shè)置應(yīng)滿足強(qiáng)口令要求；

e)檢查操作系統(tǒng)默認(rèn)共享開(kāi)啟情況，必須開(kāi)啟默認(rèn)共享時(shí)，檢查限制訪問(wèn)對(duì)象IP設(shè)置；

9

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f)檢查移動(dòng)介質(zhì)安全接入情況應(yīng)進(jìn)行記錄；

g)檢查使用安全U盤(pán)進(jìn)行數(shù)據(jù)拷貝。

7.10遠(yuǎn)方管理系統(tǒng)測(cè)試

7.10.1任務(wù)管理功能

測(cè)試方法及要求如下：

a)檢查巡檢任務(wù)制定功能，應(yīng)能方便的生成全面巡檢、自定義巡檢等巡檢任務(wù)；

b)檢查巡檢任務(wù)執(zhí)行功能，將巡檢任務(wù)指令下發(fā)到機(jī)器人，檢查機(jī)器人是否根據(jù)巡檢任務(wù)正確執(zhí)

行；

c)檢查巡檢任務(wù)狀態(tài)展示功能，在機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中，觀察巡檢任務(wù)狀態(tài)和顏色變化。

7.10.2實(shí)時(shí)監(jiān)控功能

驗(yàn)收方法及要求如下：

a)檢查機(jī)器人的遠(yuǎn)方控制功能，包括運(yùn)動(dòng)控制、越障控制、云臺(tái)控制、充電控制、上下線控制等

是否正確動(dòng)作；

b)檢查機(jī)器人的遠(yuǎn)方狀態(tài)顯示功能，包括機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)、充電站的當(dāng)前狀態(tài)、自動(dòng)上下線裝

置的當(dāng)前狀態(tài)等是否正確；

c)檢查機(jī)器人的巡檢數(shù)據(jù)展示功能，檢查監(jiān)控系統(tǒng)中機(jī)器人的可見(jiàn)光視頻、紅外視頻畫(huà)面是否清

晰流暢，拍攝的巡檢照片是否與巡檢任務(wù)設(shè)置的拍攝目標(biāo)一致。

7.10.3巡檢數(shù)據(jù)管理功能

驗(yàn)收方法及要求如下：

a)巡檢數(shù)據(jù)瀏覽功能檢查，檢查巡檢數(shù)據(jù)是否按要求歸檔，可以方便的瀏覽到不同線路、桿塔的

巡檢數(shù)據(jù)；

b)歷史數(shù)據(jù)查詢(xún)功能檢查，按照時(shí)間或者線路可以回溯查找歷史巡檢任務(wù)情況，瀏覽歷史巡檢的

各項(xiàng)結(jié)果數(shù)據(jù)；

c)巡檢報(bào)告自動(dòng)生成功能檢查，檢查是否能夠自動(dòng)生成巡檢報(bào)告，報(bào)告內(nèi)容應(yīng)正確。

7.11附屬設(shè)施施工驗(yàn)收

7.11.1過(guò)橋設(shè)施施工驗(yàn)收

7.11.1.1過(guò)橋金具外觀質(zhì)量驗(yàn)收

驗(yàn)收方法及要求如下：

a）金具應(yīng)無(wú)氣孔、砂眼、縮松、渣眼、飛邊等缺陷；

b）金具與架空輸電線路地線接觸部位應(yīng)無(wú)凸瘤、結(jié)疤、毛刺等缺陷；

c）鋁制金具與其他構(gòu)件接觸面應(yīng)無(wú)碰傷、劃傷、凹坑、壓痕等缺陷；

10

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d）金具焊縫應(yīng)為細(xì)密平整的細(xì)鱗形，并應(yīng)封邊，咬邊深度不大于1mm，焊縫應(yīng)無(wú)裂紋、氣孔、夾渣、

焊瘤等缺陷。

7.11.1.2過(guò)橋金具安裝質(zhì)量驗(yàn)收

驗(yàn)收方法及要求如下：

a）過(guò)橋金具安裝位置與設(shè)計(jì)要求偏差不大于±50mm；

b）過(guò)橋金具安裝后姿態(tài)應(yīng)正直無(wú)歪扭，與架空輸電線路地線應(yīng)在同一鉛垂面內(nèi)，偏轉(zhuǎn)誤差應(yīng)小于

±5°；

c）金具安裝用預(yù)絞絲護(hù)線條對(duì)輸電線路地線包裹應(yīng)緊密；

d）過(guò)橋軌道的柔性線纜應(yīng)無(wú)絞制不良、斷股、缺股、散股、毛刺等缺陷。

7.11.2自動(dòng)上下線裝置施工驗(yàn)收

驗(yàn)收方法及要求如下：

a）自動(dòng)上下線裝置滑動(dòng)部件接觸良好，軌道表面無(wú)破損、銹蝕等缺陷；

b）自動(dòng)上下線裝置軌道接頭部分間隙不得大于10mm，自下而上應(yīng)為順直、平滑狀態(tài)，不得出現(xiàn)夾

角，機(jī)器人上下線順暢無(wú)卡阻；

c）測(cè)試自動(dòng)上下線裝置與塔上軌道在對(duì)接時(shí)應(yīng)輕緩，連接應(yīng)可靠；

d）測(cè)試自動(dòng)上下線裝置的防墜自鎖功能。

7.11.3充電站施工驗(yàn)收

驗(yàn)收方法及要求如下：

a)充電站設(shè)備安裝在桿塔上的高度以便于使用和檢修為原則，不得高于導(dǎo)線弧垂最低點(diǎn)；

b)充電站太陽(yáng)能電池板安裝朝向和傾角應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求，與正南向夾角不宜大于20°，豎直傾角

不宜大于40°；

c)固定于塔身的構(gòu)件，螺栓防松工藝與原桿塔相同，不得使用防盜螺母；

d)充電用弱電線纜，應(yīng)穿鋼管保護(hù)，防止戶(hù)外絕緣老化，沿桿身或角鋼塔塔腿主材角鋼內(nèi)側(cè)引上，

使用專(zhuān)有卡具固定于桿塔身，卡具間距應(yīng)小于1m，余纜固定于余纜線盤(pán)（架）中。

11

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附錄A

（規(guī)范性附錄）

架空輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)階段性驗(yàn)收流程

架空輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)階段性驗(yàn)收流程見(jiàn)圖A.1。

驗(yàn)收組織

未通過(guò)

驗(yàn)收大綱制定驗(yàn)收大綱修改

通過(guò)

有缺陷及偏差消缺，重新驗(yàn)收測(cè)

逐項(xiàng)驗(yàn)收測(cè)試

試

不滿足

通過(guò)

通過(guò)

無(wú)缺陷及偏差

驗(yàn)收?qǐng)?bào)告編寫(xiě)

圖A.1架空輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)階段性驗(yàn)收流程

12

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目次

前言.................................................................................2

1范圍..............................................................................3

2規(guī)范性引用文件....................................................................3

3術(shù)語(yǔ)和定義........................................................................3

4縮略語(yǔ)............................................................................4

5總體要求..........................................................................4

6驗(yàn)收流程..........................................................................4

7驗(yàn)收內(nèi)容及要求....................................................................5

附錄A.............................................................................12

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架空輸電線路巡檢機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)范

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了架空輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的總體要求、驗(yàn)收流程、驗(yàn)收內(nèi)容、方法及要求。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于110kV（66kV）及以上電壓等級(jí)沿地線行走的架空輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，35kV及

以下電壓等級(jí)架空輸電線路巡檢機(jī)器人可參照?qǐng)?zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T2314電力金具通用技術(shù)條件

GB/T2315電力金具標(biāo)稱(chēng)破壞載荷系列及連接型式尺寸

GB/T50233110～750KV架空輸電線路施工及驗(yàn)收規(guī)范

GB/T50545110kV～750kV架空輸電線路設(shè)計(jì)規(guī)范

GB/T26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

DL/T741架空輸電線路運(yùn)行規(guī)程

DL/T1722架空輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)技術(shù)導(dǎo)則

DL/T1923架空輸電線路巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)通用技術(shù)條件

3術(shù)語(yǔ)和定義

DL/T1722—2017、DL/T1923—2018界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

過(guò)橋金具bridgefittingsforrobotpassingthroughtower

用于輔助架空輸電線路巡檢機(jī)器人通過(guò)鐵塔的設(shè)施，包括與地線連接的金具、金屬桿和與塔頭連接

的支撐件等。

3.2

輔助設(shè)施Auxiliaryfacilitiesforrobotinspection

用于輔助架空線路巡檢機(jī)器人通過(guò)鐵塔、能量補(bǔ)給以及輔助機(jī)器人上下地線等過(guò)程的裝置，包括過(guò)

橋金具、塔上充電站以及自動(dòng)上下線系統(tǒng)等內(nèi)容。

4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件

FAT：出廠驗(yàn)收測(cè)試（Factoryacceptancetest）

SAT：現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)收測(cè)試（Siteacceptancetest）

3

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5總體要求

5.1架空輸電線路機(jī)器人驗(yàn)收工作應(yīng)包括FAT和SAT兩個(gè)環(huán)節(jié)。

5.2項(xiàng)目建設(shè)負(fù)責(zé)單位組織成立驗(yàn)收工作組，提出FAT、SAT計(jì)劃，組織開(kāi)展驗(yàn)收工作并確認(rèn)驗(yàn)收

結(jié)果。

5.3架空輸電線路機(jī)器人驗(yàn)收前應(yīng)制定FAT和SAT大綱，本標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容以及技術(shù)合同作為FAT和

SAT大綱編制的依據(jù)。

5.4設(shè)備運(yùn)行維護(hù)單位、系統(tǒng)集成（設(shè)備供應(yīng)）商、施工單位共同參加FAT、SAT大綱的討論與制

定。

5.5SAT包括自驗(yàn)收、預(yù)驗(yàn)收、試運(yùn)行和交接驗(yàn)收等階段，設(shè)備運(yùn)行維護(hù)單位、設(shè)計(jì)單位、系統(tǒng)集

成（設(shè)備供應(yīng)）商、施工單位共同參加SAT的交接驗(yàn)收工作，驗(yàn)收過(guò)程中關(guān)鍵環(huán)節(jié)要全程錄像，并

存檔。

5.6系統(tǒng)集成（設(shè)備供應(yīng)）商針對(duì)驗(yàn)收中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題提出整改方案并落實(shí)。

6驗(yàn)收流程

6.1FAT

FAT宜按照附錄圖A.1所示流程開(kāi)展。

6.2SAT

SAT分為自驗(yàn)收、預(yù)驗(yàn)收、試運(yùn)行及交接驗(yàn)收幾個(gè)階段。

6.2.1自驗(yàn)收

自驗(yàn)收應(yīng)滿足如下要求：

a)機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在安裝、調(diào)試完成后由設(shè)備廠家進(jìn)行自驗(yàn)收；

b)對(duì)線路全長(zhǎng)的輔助設(shè)施、機(jī)器人越障、行走、障礙物檢測(cè)、充電功能、遠(yuǎn)方管理系統(tǒng)、通信及信

息安全等功能進(jìn)行完整測(cè)試，形成測(cè)試報(bào)告；

c)自驗(yàn)收合格后，向設(shè)備建設(shè)單位提出驗(yàn)收申請(qǐng)。

6.2.2預(yù)驗(yàn)收

預(yù)驗(yàn)收應(yīng)滿足如下要求：

a)設(shè)備建設(shè)單位在接到設(shè)備廠家驗(yàn)收申請(qǐng)后組織驗(yàn)收；

b)對(duì)自驗(yàn)收?qǐng)?bào)告逐條進(jìn)行核實(shí)；

c)對(duì)輔助設(shè)施、越障、行走、障礙物檢測(cè)、充電功能、遠(yuǎn)方管理系統(tǒng)、通信及信息安全等功能進(jìn)行

抽檢或全檢；

d)設(shè)備建設(shè)單位出具預(yù)驗(yàn)收?qǐng)?bào)告，設(shè)備廠家根據(jù)預(yù)驗(yàn)收?qǐng)?bào)告中的缺陷記錄進(jìn)行整改。

4

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6.2.3試運(yùn)行及交接驗(yàn)收

試運(yùn)行及交接驗(yàn)收應(yīng)滿足如下要求：

a)通過(guò)預(yù)驗(yàn)收后應(yīng)進(jìn)行至少1次全線巡檢或者不少于一個(gè)月的試運(yùn)行，并填寫(xiě)試運(yùn)行記錄；

b)試運(yùn)行合格后，由設(shè)備建設(shè)單位向設(shè)備運(yùn)維單位提出交接驗(yàn)收申請(qǐng)；

c)交接驗(yàn)收中應(yīng)對(duì)預(yù)驗(yàn)收中記錄的缺陷整改情況進(jìn)行核實(shí)；

d)設(shè)備運(yùn)維單位組織交接驗(yàn)收，出具交接驗(yàn)收?qǐng)?bào)告。

7驗(yàn)收內(nèi)容及要求

7.1驗(yàn)收項(xiàng)目

架空輸電線路巡檢機(jī)器人FAT和SAT項(xiàng)目見(jiàn)表1

表1FAT和SAT測(cè)試項(xiàng)目一覽表

序號(hào)驗(yàn)收項(xiàng)目對(duì)應(yīng)章節(jié)FATSAT

1資料審查質(zhì)量檢驗(yàn)報(bào)告審查7.2.1··

2出廠檢驗(yàn)報(bào)告審查7.2.2··

3儀器、儀表鑒定報(bào)告審查7.2.3··

4系統(tǒng)和設(shè)備技術(shù)說(shuō)明書(shū)審查7.2.4·

5設(shè)計(jì)施工圖紙和資料審查7.2.5·

6巡檢點(diǎn)配置文件審查7.2.6·

7現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試報(bào)告審查7.2.7·

8系統(tǒng)核實(shí)系統(tǒng)設(shè)備檢查7.3.1··

9系統(tǒng)軟件檢查7.3.2··

10現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境檢查7.3.3·

11行走功能驗(yàn)收測(cè)爬坡功能試驗(yàn)7.4.1··

12試額定行駛速度試驗(yàn)7.4.2··

13續(xù)航時(shí)間試驗(yàn)7.4.3·

14制動(dòng)距離試驗(yàn)7.4.4·

15越障功能驗(yàn)收試跨越防震錘試驗(yàn)7.5.1··

16驗(yàn)跨越耐張塔試驗(yàn)7.5.2··

17跨越直線塔試驗(yàn)7.5.3··

18障礙物識(shí)別功能試驗(yàn)7.5.4·

19自主充電功能驗(yàn)充電對(duì)接功能試驗(yàn)7.6.1··

20收測(cè)試自主充電管理功能試驗(yàn)7.6.2··

21自主巡檢功能驗(yàn)巡檢點(diǎn)配置功能測(cè)試7.7.1··

22收測(cè)試自主導(dǎo)航功能測(cè)試7.7.2··

23自主拍攝功能測(cè)試7.7.3··

24通信功能驗(yàn)收測(cè)本地通信性能7.8.1··

25試遠(yuǎn)方通信性能7.8.2··

26機(jī)器人本體通信信息安全7.9.1·

5

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27信息安全指標(biāo)驗(yàn)遠(yuǎn)方管理系統(tǒng)信息安全7.9.2·

收測(cè)試

28遠(yuǎn)方管理系統(tǒng)測(cè)任務(wù)管理功能7.10.1··

29試實(shí)時(shí)監(jiān)控功能7.10.2··

30巡檢數(shù)據(jù)管理功能7.10.3··

31附屬設(shè)施施工驗(yàn)過(guò)橋設(shè)施施工驗(yàn)收7.11.1·

32收自動(dòng)上下線裝置施工驗(yàn)收7.11.2·

33充電站施工驗(yàn)收7.11.3·

7.2資料審查

7.2.1質(zhì)量檢驗(yàn)報(bào)告

質(zhì)量檢驗(yàn)報(bào)告應(yīng)為有資質(zhì)的檢測(cè)機(jī)構(gòu)出具且時(shí)間在有效期內(nèi)，包括線路巡檢機(jī)器人、過(guò)橋金具、塔

上充電站等設(shè)備的檢測(cè)報(bào)告。

7.2.2出廠檢驗(yàn)報(bào)告

出廠檢驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容應(yīng)包括：

a)機(jī)器人本體、地面監(jiān)控終端、巡檢管理系統(tǒng)等設(shè)備的出廠檢驗(yàn)報(bào)告，包括產(chǎn)品合格證、產(chǎn)品編

號(hào)，檢驗(yàn)日期，檢驗(yàn)人等；

b)過(guò)橋金具、太陽(yáng)能充電站等設(shè)備的出廠檢驗(yàn)報(bào)告，包括出廠檢驗(yàn)日期、出廠檢驗(yàn)人。

7.2.3測(cè)試用儀器、儀表檢定合格證書(shū)

審查架空輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)驗(yàn)收過(guò)程中所涉及儀器、儀表的檢定合格證，包括有效期，測(cè)量

儀表精度等。

7.2.4巡檢系統(tǒng)技術(shù)及使用說(shuō)明書(shū)

技術(shù)及使用說(shuō)明書(shū)應(yīng)包括機(jī)器人巡檢系統(tǒng)技術(shù)與功能、使用及維護(hù)說(shuō)明書(shū)的完整性、與設(shè)備的一致

性檢查。

7.2.5設(shè)計(jì)施工圖紙和資料審查

審查設(shè)計(jì)單位提供的設(shè)計(jì)、施工圖紙應(yīng)符合GB/T50233、GB/T50545的有關(guān)規(guī)定，主要包括：

a)耐張塔及直線塔過(guò)橋金具的設(shè)計(jì)及安裝圖紙；

b)自動(dòng)上下線裝置的設(shè)計(jì)及安裝圖紙；

c)太陽(yáng)能充電站安裝圖紙。

7.2.6巡檢點(diǎn)配置文件審查

審查線路巡檢點(diǎn)的配置范圍應(yīng)滿足DL/T1722第7章要求，巡檢點(diǎn)的配置原則應(yīng)滿足滿足DL/T1722

第8章要求。

7.2.7現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試報(bào)告審查

6

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審查線路巡檢機(jī)器人及其輔助設(shè)施安裝調(diào)試過(guò)程的記錄、調(diào)試報(bào)告、調(diào)試中遇到的問(wèn)題及其解決

記錄、修改記錄等應(yīng)完備。

7.3系統(tǒng)核實(shí)

7.3.1核實(shí)輸電線路巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)設(shè)備的數(shù)量、型號(hào)、參數(shù)應(yīng)與要求一致。

7.3.2核實(shí)地面監(jiān)控終端、遠(yuǎn)方后臺(tái)管理系統(tǒng)的硬件型號(hào)、軟件版本應(yīng)與通過(guò)檢驗(yàn)合格的硬件型

號(hào)、軟件版本一致。

7.3.3核實(shí)與線路線徑、電壓等級(jí)等現(xiàn)場(chǎng)因素相關(guān)的機(jī)器人型號(hào)、金具型號(hào)的選型是否正確。

7.4行走功能驗(yàn)收測(cè)試

7.4.1爬坡能力驗(yàn)收測(cè)試

測(cè)試方法及要求如下：

a)機(jī)器人爬坡能力驗(yàn)收測(cè)試應(yīng)按照30度和該工程項(xiàng)目線路最大坡度值中的較大值開(kāi)展爬坡能力

測(cè)試；

b)操作機(jī)器人以不低于0.3m/s的速度從檔段弧垂最低點(diǎn)行駛至桿塔處，在防震錘處駐留30s，并

能順利越過(guò)防震錘、桿塔過(guò)橋金具等障礙物。

7.4.2額定行駛速度試驗(yàn)

選擇一檔坡度較為平緩的線路檔段，根據(jù)桿塔明細(xì)表及竣工圖紙確定檔段距離，操作機(jī)器人以

額定速度運(yùn)行檔段全程，記錄時(shí)間，計(jì)算額定運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)不低于0.5m/s。

7.4.3續(xù)航時(shí)間試驗(yàn)

測(cè)試方法及要求參照DL/T1923附錄D執(zhí)行。

7.4.4制動(dòng)距離試驗(yàn)

測(cè)試方法及要求參照DL/T1923附錄B執(zhí)行。

7.5越障功能驗(yàn)收試驗(yàn)

7.5.1跨越防震錘試驗(yàn)

測(cè)試方法及要求如下：

a)跨越防震錘試驗(yàn)應(yīng)包括工程線路中的所有防震錘類(lèi)型；

b)機(jī)器人應(yīng)能自主跨越，在跨越的整個(gè)過(guò)程中機(jī)器人不應(yīng)失去防跌落保護(hù)；

c)測(cè)試方法及要求參照DL/T1923附錄A執(zhí)行。

7.5.2跨越耐張塔試驗(yàn)

測(cè)試方法及要求如下：

a)跨越耐張塔驗(yàn)收試驗(yàn)宜選擇工程線路中的轉(zhuǎn)角度數(shù)最大的耐張塔跨越試驗(yàn)；

b)機(jī)器人應(yīng)能自主跨越，在跨越的整個(gè)過(guò)程中機(jī)器人不應(yīng)失去防跌落保護(hù)；

c)測(cè)試方法及要求參照DL