工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件 項(xiàng)目三 機(jī)器人仿真軟件的安裝、仿真工程的創(chuàng)建、構(gòu)建搬運(yùn)工作站

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人仿真軟件的安裝一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟1.在存儲路徑下打開···\RoboguideV8.30E，雙擊文件夾下的setup.exe。首先會彈出如下圖3-1所示的對話框。注意有時系統(tǒng)也會提醒需要重啟電腦后才可安裝，若出現(xiàn)此提示，請按提示重啟電腦后再重復(fù)上述安裝步驟。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟2.在安裝ROBOGUIDE8.30前，需要先安裝圖中所列的組件，點(diǎn)擊Install以安裝。若點(diǎn)擊后無法安裝，可打開安裝文件下的Support文件夾，在其中選擇所列的組件手動安裝。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟3.打開軟件的安裝文檔，雙擊文件夾下的setup.exe，首先會彈出如下圖3-3所示對話框。組件安裝后，繼續(xù)安裝ROBOGUIDE，如下圖，點(diǎn)擊圖3-4中的“Next”鍵進(jìn)入下一步。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟4.下一步進(jìn)入授權(quán)注意事項(xiàng)界面，如圖3-5所示。選擇“Yes“。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟5.進(jìn)入選擇安裝路徑界面，如圖3-6所示。選擇好安裝路徑后點(diǎn)擊Next。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟6.進(jìn)入選擇機(jī)器人應(yīng)用工藝環(huán)節(jié)界面，如圖3-7所示。在此在默認(rèn)狀態(tài)下點(diǎn)擊“Next”。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟7.選擇需要在桌面創(chuàng)建快捷方式的應(yīng)用，如圖3-8所示。在此在默認(rèn)狀態(tài)下點(diǎn)擊“Next”即可。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟8.進(jìn)入選擇軟件版本界面，如圖3-9所示。在此并不需要安裝所有的軟件版本，只需要選擇最新的或自己認(rèn)為適用的版本進(jìn)行安裝即可。在此選擇前面兩個版本后點(diǎn)擊“Next”即可。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟9.進(jìn)入設(shè)置信息匯總界面，如圖3-10所示。在此界面列出了前面設(shè)置的信息，確認(rèn)無誤后點(diǎn)擊“Next”，若發(fā)現(xiàn)錯誤可點(diǎn)擊“Back”返回修改。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟10.進(jìn)入安裝完成確認(rèn)界面，如圖3-11所示，點(diǎn)擊Finish安裝結(jié)束，重啟電腦后即可使用ROBOGUIDE8.30。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)仿真軟件

工程的創(chuàng)建一、新建工程ROBOGUIDE安裝完成后，雙擊軟件圖標(biāo)即可進(jìn)入軟件運(yùn)行界面，如圖所示。一、新建工程進(jìn)入軟件界面第一步先新建工作站，然后給工作站起個名稱，注意要用英文起名，在這里我們將工程名稱命名為“l(fā)ianx1”。新建工作站總共要經(jīng)過8個步驟，在圖中左側(cè)列出了每個步驟對應(yīng)的名稱，選擇“Next”進(jìn)入第二步界面。一、新建工程進(jìn)入創(chuàng)建機(jī)器人的方式菜單界面，該界面有4種機(jī)器人的創(chuàng)建方式,選擇機(jī)器人新建方式：第一項(xiàng)：根據(jù)缺省配置新建；第二項(xiàng)：根據(jù)上次使用的配置新建；第三項(xiàng)：根據(jù)機(jī)器人備份來創(chuàng)建；第四項(xiàng)：根據(jù)已有機(jī)器人的拷貝來新建；一般都選用第一項(xiàng)，創(chuàng)建一個新的機(jī)器人，單擊Next進(jìn)入下一個界面。一、新建工程一、新建工程進(jìn)入第3步界面，此步驟為選擇機(jī)器人軟件版本步驟，通常選擇高版本，然后點(diǎn)擊“Next”下一步。一、新建工程進(jìn)入第四步，此界面為選擇機(jī)器人的應(yīng)用菜單，發(fā)那科機(jī)器人提供有碼垛、搬運(yùn)、焊接、打磨等多種專用系統(tǒng)應(yīng)用，可根據(jù)應(yīng)用場合選擇配置，以搬運(yùn)為例，選擇“Next”進(jìn)入下一步。一、新建工程進(jìn)入第五步，此界面為選擇所要應(yīng)用的機(jī)器人型號，在此，我們選擇M-10iA/12這款機(jī)器人，選擇“Next”進(jìn)入下一步。一、新建工程進(jìn)入第六步，該步驟為配置機(jī)器人的附加軸。類似與機(jī)器人要加行走軸、變位機(jī)等附加軸的時候需要進(jìn)行配置，在此不需要附加軸，因此不需要選擇和配置，直接選擇“Next”進(jìn)入下一步。一、新建工程進(jìn)入第七步為機(jī)器人配置界面，該界面有三個菜單項(xiàng)，分別為軟件選項(xiàng)、語言選項(xiàng)和高級選項(xiàng)，在此我們只需要配置語言選項(xiàng)即可.一、新建工程進(jìn)入第八步為前面配置信息的匯總界面，在此可以看見前面所有的配置的信息，可在此檢查配置是否正確，若不正確則可返回修改，沒問題則選擇“Next”進(jìn)入下一步完成工程的初始化配置。一、新建工程完成配置后會彈出一些初始化配置界面，具體配置參看如下步驟。第一步，彈出法蘭盤類型選擇界面，在此選擇“1”常規(guī)法蘭，按回車進(jìn)入下一步。一、新建工程第二步，進(jìn)入選擇機(jī)器的類型選擇界面，在此根據(jù)選用的機(jī)器人型號選“2”，按回車進(jìn)入下一步驟。一、新建工程第三步進(jìn)入電纜以及J5和J6軸的旋轉(zhuǎn)范圍選擇界面，在此我們選擇“1”進(jìn)入下一步驟。一、新建工程第四步進(jìn)入J1軸移動范圍選擇，在此選擇“2”，配置較大的參數(shù)，具體如圖3-24所示。一、新建工程配置完成后進(jìn)入軟件開發(fā)界面，進(jìn)入界面后點(diǎn)擊示教器菜單即可圖彈出仿真軟件中的示教器。因?yàn)橄惹耙呀?jīng)配置主語言為中文，因此示教器的語言為中文。一、新建工程若示教器語言初始時為英文，則可通過點(diǎn)擊“Menu”菜單→“General”→“Currentlanguage”,點(diǎn)擊右下腳的“CHOICE”→“CHINESE”即可配置成中文。第四步進(jìn)入J1軸移動范圍選擇，在此選擇“2”，配置較大的參數(shù)。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人仿真軟件構(gòu)建搬運(yùn)工作站任務(wù)描述：按照實(shí)驗(yàn)室的標(biāo)準(zhǔn)布局標(biāo)準(zhǔn)如圖3-27所示，利用已經(jīng)構(gòu)件好的模型，在ROBOGUIDE仿真軟件中按照1：1的比例導(dǎo)入模型，并完成仿真場景下的搬運(yùn)工作站的搭建。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型1.導(dǎo)入系統(tǒng)自帶模型的方法和步驟⑴選中“Fixtures”菜單，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“AddFixture”→“CADLibrary”（在CAD庫中添加）一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型⑵選中“CADLibrary”菜單后，則會彈出如圖所示的對話框，里面按大類進(jìn)行分類，包含了常用的圍欄、貨架、桌子、傳送帶、工件等模型，可根據(jù)需要自行選用。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型在此選雙擊“cnvyr”,則會將該模型傳送帶顯示在界面中，導(dǎo)出的模型后會彈出一個模型設(shè)置菜單，在此可設(shè)置模型的大小和位置。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（1）打開標(biāo)準(zhǔn)模型圖為案例中的機(jī)器人工作站標(biāo)準(zhǔn)模型，我們通過S0LIWORKS軟件把標(biāo)準(zhǔn)模型打開，只要電腦上裝有S0LIWORKS軟件，在存放路徑下雙擊“標(biāo)準(zhǔn)工作站布局.SLDASM”圖標(biāo)即可。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（2）分析模型打開標(biāo)準(zhǔn)模型后我們需要分析哪些模型是需要的，哪些是不需要的，如機(jī)器人我們在ROBOGUIDE軟件新建好工程后是自帶機(jī)器人的，因此我們導(dǎo)入的模型中是不需要機(jī)器人的。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。處理步驟為：①首先確定模型中哪些模型需要，哪些不需要，方框中圈出的部分是不需要的模型。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。②確定不要的模型后，需要在S0LIWORKS軟件中將這些不要的模型進(jìn)行壓縮，壓縮并不是刪除這些模型，而是把這些模型隱藏起來，這樣導(dǎo)入到ROBOGUIDE中的時候就不會顯示出來。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（3）壓縮模型壓縮模型目的是將不需要的模型隱藏起來。我們選中機(jī)器人的目錄后，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇壓縮即可。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（4）另存文件完成模型的壓縮后，需要對工程進(jìn)行保存，并且必須以ROBOGUIDE能夠識別的文件格式進(jìn)行保存，具體步驟為“另存為”→“GES”→文件名“標(biāo)準(zhǔn)工作站布局1.IGS”。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型在保存過程中，如彈出圖對話框則選擇“否”，因?yàn)槲覀冊谇懊孢^程中隱藏了不需要的模型，若選“是”那些模型就會隱藏失敗。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。完成標(biāo)準(zhǔn)模型的處理后，需要將模型導(dǎo)入ROBOGUIDE中，具體步驟如下：①打開前面已經(jīng)建立好的“l(fā)ianx1”工程。然后在“Fixtures”菜單中單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“AddFixture”→“SingleCADFile”。然后在彈出的界面中找到我們先前用SOLIWORKS保存的“標(biāo)準(zhǔn)工作站布局1.IGS”文件，選擇打開。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。②導(dǎo)入模型后，因?yàn)閮蓚€軟件的坐標(biāo)系不一致，因此會出現(xiàn)將模型導(dǎo)入到ROBOGUIDE后，模型的位置偏差很大，模型導(dǎo)入的位置在離我們基準(zhǔn)面很遠(yuǎn)，要把界面縮放得很小才能找到導(dǎo)入的模型。因此需要對模型的位置進(jìn)行設(shè)置和調(diào)整。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。③我們看到導(dǎo)入的模型與基準(zhǔn)面并不對應(yīng)，因此需要對導(dǎo)入的模型進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)整，根據(jù)坐標(biāo)系情況，我們需要讓模型首先繞X軸承旋轉(zhuǎn)90度，然后再繞Z軸繞90度即可。旋轉(zhuǎn)后的效果如圖所示，此時導(dǎo)入的模型已經(jīng)與我們基準(zhǔn)面布局方向吻合。但是仍然不在一個平面上，需要進(jìn)行進(jìn)一步調(diào)整。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。④點(diǎn)擊工具中的測量菜單，然后選擇機(jī)器人底座作為“FROM”的起始點(diǎn)，選擇模型的地面作為“TO”的終點(diǎn)，這樣在X,Y,Z中會生成測量數(shù)值，然后將X,Y,Z中的測量值全部設(shè)置為0，這樣模型的基準(zhǔn)面和機(jī)器人的基準(zhǔn)面就基本對應(yīng)上了。設(shè)置參數(shù)具體所示，調(diào)整完成后的效果如圖。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型微調(diào)模型的X,Y,Z的坐標(biāo)值，再次調(diào)整后的效果圖如圖所示，將模型當(dāng)前的Z值設(shè)為0，然后移動機(jī)器人到工作位置即可。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。⑤完成工作站的基礎(chǔ)模型導(dǎo)入后，下面我們來導(dǎo)入機(jī)器人第六軸上的手抓。具體操作步驟如下：首先在CellBrowser（目錄樹）上找到RobotController1（機(jī)器人控制器1）,選中“GP:1-M-10iA/12”點(diǎn)開“TOOL(工具)”菜單，雙擊UT:1(Eoat1),彈出相應(yīng)的對話框，然后選擇打開文件進(jìn)行工具的配置。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型b.在一般標(biāo)簽“General”中，點(diǎn)擊“CADFile”菜單后，找到模型存放的路徑，選中“過曲線手爪.IGS”并應(yīng)用，即可把已經(jīng)設(shè)計好的手抓模型調(diào)入到機(jī)器人第六軸法蘭盤上。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型c.手抓調(diào)出后發(fā)現(xiàn)位置并不完全準(zhǔn)確，因此需要對手抓位置進(jìn)行調(diào)整，點(diǎn)中手抓，拖動手抓中綠色的XYZ坐標(biāo)系調(diào)整手抓位置，使其和第六軸法蘭盤位置相互對接。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型⑦下面我們來導(dǎo)入軌跡練習(xí)模型，導(dǎo)入的方法和前面導(dǎo)入標(biāo)準(zhǔn)工作站的方法一樣，我們導(dǎo)入的是一個正方體加三角形立方體，導(dǎo)入模型對應(yīng)的文件名為“正方形零件2.IGS”。二、在仿真軟件中練習(xí)機(jī)器人按軌跡移