工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)智慧樹知到期末考試答案章節(jié)答案2024年黑龍江農(nóng)業(yè)工程職業(yè)學院（松北校區(qū)）

工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)智慧樹知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年黑龍江農(nóng)業(yè)工程職業(yè)學院（松北校區(qū)）圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應用的新的交叉學科。研究內(nèi)容包括（

）三個層次及它們的工程應用。

答案:圖像分析;圖像理解;圖像處理關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（

）

答案:對柔性手屬于仿生多指靈巧手。（

）

答案:對運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。（

）

答案:對用傳感器采集環(huán)境信息是機器人智能化的第一步。（

）

答案:對對機器人進行示教時,

示教編程器上手動速度可分為（

）。

答案:中速;微動;低速;高速變位機的運動數(shù)（自由度）主要取決于被加工件的大小。（

）

答案:錯磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（

）

答案:錯手腕的運動包含（

）。

答案:彎曲;側(cè)擺;旋轉(zhuǎn)機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成（

）。

答案:輸出或顯示;圖像的獲取;圖像的處理和分析機器人的控制方式分為（

）。

答案:連續(xù)軌跡控制;點位控制裝配機器人的特點有（

）。

答案:能與其他系統(tǒng)配套使用;柔順性好;精度高發(fā)展機器人的主要理由是（

）。

答案:干人不好干的活;干人干不了的活;干人不愿意干的事下列工業(yè)機器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有一個自由度的是（

）。

答案:RR機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間區(qū)域稱為（

）。

答案:工作空間機器人軌跡控制過程需要通過求解（

）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。

答案:運動學逆問題CCD（Charge

Coupled

Device）攝像頭輸出信號為（

）幀/秒(fps——frame

per

second)。

答案:25動力學主要是研究機器人的（

）。

答案:動力的傳遞與轉(zhuǎn)換機器人終端效應器（手）的力量來自（

）。

答案:決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（

）。

答案:占用生產(chǎn)時間機器人手臂的伸縮.升降及橫向移動都屬于直線運動，下列運動不屬于直線運動的是（

）

答案:連桿機構(gòu)機器人運動學逆解問題的求解主要存在三個問題，下面哪一項不屬于這三個問題之一（

）。

答案:求解的實時性不足六維力與力矩傳感器主要用于（

）。

答案:精密裝配測速發(fā)電機的輸出信號為（

）。

答案:模擬量平移型傳動機構(gòu)主要用于加持（

）工件。

答案:平面形機器人三原則是由（

）提出的。

答案:阿西莫夫運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（

）。

答案:從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：（

）。

答案:滑動覺傳感器多感覺信息融合技術(shù)在智能機器人系統(tǒng)中的應用,

則提高了機器人的認知水平。（

）

答案:對RR二自由度手腕實際只是構(gòu)成單自由度功能。（

）

答案:對靈活性低的工業(yè)機器人，其外圍設(shè)備較為復雜。（

）

答案:對順序控制編程的主要優(yōu)點是成本低、易于控制和操作。（

）

答案:對負載的阻抗與能源內(nèi)部的阻抗一致，稱為阻抗匹配。（

）

答案:對關(guān)節(jié)型機器人主要由立柱.前臂和后臂組成。（

）

答案:錯軍用機器人具有哪些優(yōu)點（

）。

答案:全方位.全天候的作戰(zhàn)能力;較強的戰(zhàn)場生存能力;絕對服從命令聽從指揮;較低的作戰(zhàn)費用機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。（

）

答案:對軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（

）

答案:對機器人驅(qū)動方式有（

）。

答案:電力驅(qū)動;氣壓驅(qū)動;液壓驅(qū)動控制點不變動作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點（控制點）位置的操作，下面（

）可以實現(xiàn)控制點不變動作。

答案:圓柱坐標系;工具坐標系;直角坐標系;用戶坐標系下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（

）。

答案:熱敏電阻動力學的研究內(nèi)容是將機器人的（

）聯(lián)系起來。

答案:運動與控制機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺機器人可以設(shè)置（

）主程序。

答案:1

個為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（

）。

答案:速度為零，加速度為零對工業(yè)機器人進行示教時，示教位置后，分別對速度.操作順序等進行示教方式是（

）。

答案:分離示教對機器人進行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行。與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員，處在機器人可動范圍外時，（

），可進行共同作業(yè)。

答案:必須事先接受過專門的培訓運動學主要是研究機器人的（

）。

答案:運動和時間的關(guān)系使用機械的目的是省力、或加快速度(省時)、或操作方便(改變力的方向)，使用機械絕對不能省功，也不會產(chǎn)生功，而只能（

）功和能。

答案:傳遞或轉(zhuǎn)換對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號（

）。

答案:無效工業(yè)機器人的手腕中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)動作用（

）表示。

答案:Y引入工業(yè)機器人系統(tǒng)時，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進性問題。（

）

答案:錯機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)通常由四個相互作用的部分組成：機械手.環(huán)境.任務和控制器。（

）

答案:對工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運動控制功能。（

）

答案:對增量式編碼器比起絕對式編碼器加工難.安裝嚴.體積大.價格高。（

）

答案:錯到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。（

）

答案:錯美國發(fā)往火星的機器人有（

）號。

答案:勇氣;好奇;機遇傳感器的感知形式有（

）。

答案:非接觸式A;接觸式;壓電式傳感器根據(jù)感覺原理可以分為（

）。

答案:物性型;結(jié)構(gòu)型氣吸式手部形成壓力差的方式有（

）。

答案:真空吸附;氣流負壓;擠壓吸附機器人的精度主要依存于（

）.控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。

答案:機械誤差RRR型手腕是（

）自由度手腕。

答案:3通常用來定義機器人相對于其它物體的運動.與機器人通信的其它部件以及運動部件的參考坐標系是（

）。

答案:工具參考坐標系操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（

）方向只有力的約束而無速度約束？

答案:Z軸對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（

）。

答案:關(guān)節(jié)角作業(yè)路徑通常用（

）坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。

答案:工具和人長的很像的機器才能稱為機器人。（

）

答案:錯TCP點又稱工具中心點

，是為了保證機器人程序和位置的重復執(zhí)行而引入的。（

）

答案:對步進電動機按其工作原理主要分為（

）類。

答案:磁電式;反應式機器人傳感器具有以下特殊要求（

）。

答案:體積小;抗干擾能力強諧波減速器的結(jié)構(gòu)不包括（

）。

答案:斜齒輪手部的位姿是由（

）構(gòu)成的。

答案:姿態(tài)與位置工業(yè)機器人的手腕中，通常把手腕的俯仰動作用（

）表示。

答案:B試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能，機器人動作速度超過示教最高速度時，以（

）。

答案:示教最高速度來限制運行用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數(shù)是（

）。

答案:重復定位精度力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（

）。

答案:機座機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移.速度和加速度。（

）

答案:對工業(yè)機器人的自由度一般是4-6個。（

）

答案:對機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。（

）

答案:對工業(yè)機器人具有哪些特點（

）。

答案:能高強度地在環(huán)境中從事單調(diào)重復的勞動;動作準確性高，可保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性;對工作環(huán)境有很強適應能力，能代替人在有害場所從事危險工作。;具有很廣泛的通用性機器人是自動化時代的寵兒，綜合了以下哪些學科的成果而誕生。（

）

答案:自動控制技術(shù);計算機;微電子技術(shù);機械學工業(yè)機器人手腕的自由度最多為多少個（

）。

答案:3焊接機器人的外圍設(shè)備不包括（

）。

答案:倒袋機工業(yè)機器人每次通電時必需校準的編碼器是（

）。

答案:相對型光電編碼器對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（

）。

答案:橫距工作范圍是指機器人（

）或手腕中心所能到達的點的集合。

答案:手臂末端目前，全球最大的工業(yè)機器人消費國是（

）。

答案:美國機器人逆運動學求解有多種方法，一般分為（

）類。

答案:2應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該采用改變（

）的方式。

答案:極板距離電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。（

）

答案:錯圖像增強是調(diào)整圖像的色度.亮度.飽和度.對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（

）

答案:對所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿（

）運動時出現(xiàn)。

答案:直線真空吸盤要求工件表面（

）干燥清潔，同時氣密性好。

答案:平整光滑行走機構(gòu)按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。（

）

答案:對關(guān)節(jié)i的坐標系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（

）

答案:錯機器人三原則指的是（

）。

答案:機器人不應傷害人類;機器人應保護自己，與第一條相抵觸者除外;機器人應遵守人類命令，與第一條違背除外工業(yè)機器人的手腕中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)動作用（

）表示。

答案:R諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（

）

答案:錯工業(yè)機器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機及相應的接口組成。（

）

答案:對對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（

）

答案:錯借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。（

）

答案:錯通常從市場上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機器人，既經(jīng)濟可靠，又便于維護保養(yǎng)。（

）

答案:對控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù).驅(qū)動技術(shù).控制理論和控制算法等。（

）

答案:對空間直線插補是在已知該直線始點.末點和中點的位置和姿態(tài)的條件下，進而求出軌跡上各點（插補點）的位置和姿態(tài)。（

）

答案:錯手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（

）

答案:錯工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（

）

答案:錯機器人的精度主要依存于（

）

答案:控制算法誤差;機械誤差;分辨率系統(tǒng)誤差在機器人動作范圍內(nèi)示教時,

需要遵守的事項有（

）。

答案:保持從正面觀看機器人;確保設(shè)置躲避場所,

以防萬一;考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應變方案;遵守操作步驟任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。（

）

答案:對機器人接觸覺傳感器一般由微動開關(guān)組成，根據(jù)用途和配置不同，一般用于探測物體位置.路徑和安全保護。（

）

答案:對示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過手動控制盒上的按鍵，編制機器人的動作順序，確定位置.設(shè)定速度或限時。（

）

答案:對機器人機身和臂部常用的配置形式有（

）。

答案:屈伸式;機座式;立柱式;橫梁式機器人系統(tǒng)三大部分通常指的是（

）。

答案:驅(qū)動部分;傳感部分控制部分;機械部分機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為

（

）。

答案:力控制方式;軌跡控制方式;示教控制方式機器人機身和臂部常用的配置形式有（

）。

答案:立柱式;橫梁式;屈伸式;機座式工業(yè)機器人的機械部分通常包含（

）。

答案:手部;臂部;手腕;機身柱面坐標機器人主要用于重物的（

）等工作。

答案:裝卸;搬運機器人中常用的測距技術(shù)有哪些？（

）

答案:激光測距;GPS定位;超聲檢測;紅外檢測對機器人進行軸操作時,

可以使用的坐標系有（

）。

答案:用戶坐標系;圓柱坐標系;關(guān)節(jié)坐標系;工具坐標系;直角坐標系日本的機器人發(fā)展經(jīng)過了哪幾個階段（

）。

答案:普及提高期;實用期;平穩(wěn)成長期;搖籃期機器人結(jié)構(gòu)按照坐標系特點可分為（

）。

答案:直角坐標型;關(guān)節(jié)型;圓柱坐標型;極坐標型按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機器人分為（

）。

答案:并聯(lián)機器人;串聯(lián)機器人對工業(yè)機器人進行示教時，同時對速度.位置.操作順序等進行示教方式是（

）。

答案:集中示教使用一臺通用機器人，要在作業(yè)時能自動更換不同的末端操作器，就需要配置（

）。

答案:換接器夾鉗式手部中使用較多的是（

）。

答案:回轉(zhuǎn)型手部工業(yè)機器人的手臂按運動形式區(qū)分，不包括下列（

）。

答案:擺動運動陀螺儀是利用（

）原理制作的。

答案:慣性多傳感器融合技術(shù)是將幾個傳感器組合在一體，形成能夠檢測（

）傳感器無法檢測的高性能信息的傳感器系統(tǒng)。

答案:單個使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對電極頭的要求是（

）。

答案:更換新的電極頭日本日立公司研制的經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（

）傳感器。

答案:力/力矩覺機器人外部傳感器不包括（

）傳感器。

答案:位置電器設(shè)備銘牌上所標出的電壓、電流值都是指（

）。

答案:有效值世界上第一臺工業(yè)機器人是（

）。

答案:Unimate模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（

）。

答案:信道傳送的信號不一樣機器人的定義中，突出強調(diào)的是（

）。

答案:像人一樣思維手爪的主要功能是抓住工件.握持工件和（

）工件。

答案:釋放用來描述機器人每一個獨立關(guān)節(jié)運動參考坐標系是（

）。

答案:關(guān)節(jié)參考坐標系下列不屬于工業(yè)機器人控制系統(tǒng)特點的是（

）

答案:運動描述簡單機器人的控制方式分為點位控制和（

）。

答案:連續(xù)軌跡控制壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（

）。

答案:力和力矩示教機器人時先由人驅(qū)動操作機，再以示教動作作業(yè)，將示教作業(yè)程序.位置及其他信息存儲起來，然后讓機器人重現(xiàn)這些動作。（

）

答案:對霍爾元件的電流傳感器因其價格低、體積小、頻率特性好,所以這種電流傳感器在實踐中得到了廣泛應用。（

）

答案:對機械手亦可稱之為機器人。（

）

答案:對格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（

）

答案:錯一個剛體在空間運動具有3個自由度。（

）

答案:錯擺動式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。（

）

答案:對三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。（

）

答案:對圖像恢復指是的光學鏡頭幾何形變的矯正，補償由于光學鏡頭所帶來的圖像畸變。（

）

答案:對完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。（

）

答案:對在大多數(shù)伺服電動機的控制回路中，都采用了電壓控制方式。（

）

答案:錯圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（

）

答案:錯機器人力雅可比矩陣和速度雅可比矩陣不是轉(zhuǎn)置關(guān)系。（

）

答案:錯機器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。（

）

答案:對最大工作速度通常指機器人單關(guān)節(jié)速度。（

）

答案:錯由電阻應變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（

）

答案:對激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（

）

答案:錯計算機視覺學科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一。（

）

答案:對陸上機器人行走機構(gòu)的形式主要有（

）。

答案:足式;履帶式;車輪式;蠕動式超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。（

）

答案:對當希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動機比較好。（

）

答案:對機器人的自由度數(shù)目就是機器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。（

）

答案:錯MOTOMAN

機器人

NX100

控制柜上的動作模式有（

）。

答案:示教模式;遠程模式;再現(xiàn)模式對機器人進行示教時,

為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險,

作業(yè)前必須進行的項目檢查有（

）等。

答案:機器人外部電纜線外皮有無破損;機器人有無動作異常;機器人制動裝置是否有效;機器人緊急停止裝置是否有效機器人具有下列哪些共同特點。（

）

答案:是一種自動機械裝置，可以在無人參與下，自動完成多種操作;具有不同程度的智能性;其動作機構(gòu)具有類似與人或其它生物的某些器官的功能醫(yī)用機器人具有下列哪些特征（

）。

答案:機器人的使用者都是非專業(yè)人員;作業(yè)內(nèi)容變化無常。;直接與人接觸;不能發(fā)生誤動作機器人工作空間和以下參數(shù)有關(guān)（

）。

答案:自由度;關(guān)節(jié)類型完整的傳感器應包括下面（

）三部分。

答案:敏感元件;轉(zhuǎn)換元件;基本轉(zhuǎn)換電路以下屬于外部傳感器的有（

）。

答案:視覺;聽覺;觸覺機器人手部在空間的運動方式主要有（

）。

答案:點位控制;反饋控制傳感器主要性能指標有（

）。

答案:精度;靈敏度;線性度;分辨力以下選項中，哪些屬于工業(yè)機器人的組成部分（

）。

答案:執(zhí)行機構(gòu);傳感系統(tǒng);控制系統(tǒng);驅(qū)動系統(tǒng)服務機器人主要從事工作有（

）。

答案:清潔;保安;監(jiān)護機器人常見的指面形式有（

）。

答案:齒形指面;柔性指面;光滑指面光電傳感器所依賴的光電效應分為（

）。

答案:內(nèi)光電效應;弱光電效應;強光電效應;外光電效應機器人的示教方式,

有（

）種方式。

答案:直接示教;間接示教;遠程示教工業(yè)機器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，不包括下列（

）。

答案:多臂式夾鉗式取料手用來加持圓柱形工件，一般選擇（

）指端。

答案:V型手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（

）

答案:姿態(tài)與位置下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)（

）。

答案:導航系統(tǒng)工業(yè)機器人的制動器通常是按照（

）方式工作。

答案:失效抱閘機器人測距傳感器不包括（

）。

答案:STM當代機器人主要源于以下兩個分支（

）。

答案:遙操作機與數(shù)控機床機器人就是將實現(xiàn)人類的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的運動的機械組合起來，構(gòu)造成能夠傳遞像人類一樣運動的機械。機械技術(shù)就是實現(xiàn)這種（

）的技術(shù)。

答案:運動傳遞傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（

）。

答案:分辨率增量式光軸編碼器一般應用（

）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù).測速.鑒向和定位。

答案:三下列工業(yè)機器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有兩個自由度的是（

）。

答案:BBB焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括（

）。

答案:點焊和弧焊正常聯(lián)動生產(chǎn)時，機器人示教編程器上安全模式不應該打到（

）位置上。

答案:管理模式示教編程器上安全開關(guān)握緊為

ON，松開為

OFF

狀態(tài)，作為進而追加的功能，當握緊力過大時，為（

）狀態(tài)。

答案:OFF人們實現(xiàn)對機器人的控制不包括（

）。

答案:反應工業(yè)機器人每次通電時不需要校準的編碼器是（

），一通電就能知道關(guān)節(jié)的實際位置。

答案:絕對型光電編碼器工業(yè)機器人一般需要（

）個自由度才能使手部達到目標位置并出去期望姿態(tài)。

答案:6同步帶傳動屬于（

）傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用。

答案:低慣性下面哪個國家被稱為

“機器人王國”？（

）

答案:日本（

）年，捷克劇作家Capek在他的《羅薩姆萬能機器人公司》劇本中，第一次用了機器人RoBot這個詞。

答案:1920一個剛體在空間運動具有（

）自由度。

答案:6個為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速度限制為（

）。

答案:250mm/s傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（

）參數(shù)