GBT 41588.1-2022 道路車輛 控制器局域網(wǎng)（CAN） 第1部分：數(shù)據(jù)鏈路層和物理信令

道路車輛控制器局域網(wǎng)(CAN)國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)IGB/T41588.1—2022/ISO11898-1:2015 Ⅲ 1 1 2 5 7 7 75.3總線訪問(wèn)方法 7 75.5網(wǎng)絡(luò)靈活性 75.6數(shù)據(jù)一致性 75.7遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求 75.8錯(cuò)誤檢測(cè) 85.9錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)和恢復(fù)時(shí)間 85.10應(yīng)答 85.11自動(dòng)重發(fā) 85.12故障界定 85.13主動(dòng)錯(cuò)誤 85.14被動(dòng)錯(cuò)誤 85.15總線關(guān)閉 86CAN的層級(jí)架構(gòu) 9 9 96.3服務(wù)格式定義 7LLC子層描述 7.2LLC子層的服務(wù) 7.3LLC子層的功能 8.1服務(wù) 8.2時(shí)間和時(shí)間觸發(fā) Ⅱ8.3禁止自動(dòng)重發(fā) 8.4報(bào)文的時(shí)間戳 23 259.5幀編碼 329.6幀應(yīng)答 329.7幀的有效性 9.8位發(fā)送順序 9.9媒介訪問(wèn)方法 9.10MAC數(shù)據(jù)的一致性 9.11錯(cuò)誤檢測(cè) 9.12錯(cuò)誤標(biāo)識(shí) 9.13過(guò)載標(biāo)識(shí) 10PL定義 10.2PL服務(wù) 40 47 48 48 附錄A(資料性)補(bǔ)充信息 54A.1傳統(tǒng)幀和FD幀的差異 54A.2可選型要求的實(shí)現(xiàn)特性 A.3實(shí)現(xiàn)提示 57Ⅲ本文件是GB/T41588《道路車輛控制器局域網(wǎng)(CAN)》的第1部分。GB/T41588已經(jīng)發(fā)布了VGB/T41588.3范圍1本文件規(guī)定了傳統(tǒng)CAN和可變數(shù)據(jù)速率CAN幀格式。傳統(tǒng)CAN幀格式比特率可達(dá)1Mbit/s,每幀有效負(fù)載可達(dá)8字節(jié)，可變數(shù)據(jù)速率幀格式比特率高于1Mbit/s,每幀有效負(fù)載超過(guò)8字節(jié)。本文件根據(jù)ISO/IEC7498-1開(kāi)放系統(tǒng)互連(OSI)的ISO參考本文件包含以下方面的詳細(xì)規(guī)范(見(jiàn)圖2):下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而ISO/IEC7498-1信息處理系統(tǒng)開(kāi)放系統(tǒng)互連第1部分：基本參考模式(Informationtechnol-ogy—OpensystemsinterconnectionISO/IEC8802-2信息技術(shù)系統(tǒng)間遠(yuǎn)程通信和信息交換局域網(wǎng)和城域網(wǎng)特定要求第2部systems—LocalandmetropolitanareanISO/IEC8802-3信息技術(shù)系統(tǒng)間遠(yuǎn)程通信和信息交換局域網(wǎng)和城域網(wǎng)特定需求第3部2tems—Localandmetropolitanareanetworks—Spec位填充bitstuffing將來(lái)自通信媒介的物理信號(hào)轉(zhuǎn)換成邏輯信息或者數(shù)據(jù)傳統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)幀格式classicalbaseframeformat使用11位ID,傳輸時(shí)只用1種位速率，一幀最多包含8個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)的數(shù)據(jù)幀或者遠(yuǎn)程幀格式。使用29位ID,傳輸時(shí)只用1種位速率，一幀最多包含8個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)的數(shù)據(jù)幀或者遠(yuǎn)程幀格式。34標(biāo)識(shí)符identifier檢測(cè)到連續(xù)11個(gè)隱性位的情形。整合integrating5BCH:BCH碼(bose-chaudhuri-hocquenghem)6PCI:協(xié)議控制信息(protocolcontSJW:同步跳轉(zhuǎn)寬度(synchronizationjumpw7通過(guò)發(fā)送RF,節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求數(shù)據(jù)可以請(qǐng)求另一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的DF。RF和相應(yīng)DF有相同的標(biāo)8的FD幀的21位CRC;96.1參考OSI模型根據(jù)OSI參考模型(見(jiàn)ISO/IEC——DLL;7498-1),本文件的CAN架構(gòu)分為兩層(見(jiàn)圖2):LSDULSDU接口幀編碼(位填充，去填充)位編碼同步監(jiān)控器根據(jù)ISO/IEC8802-2和ISO/IEC8802-3,DLL被進(jìn)一步劃分為：——LLC; ——PMA;—--MDI。一個(gè)第N層的PDU(PDUN)由第N層的協(xié)議特定控制信息(PCIn)和N層的用戶數(shù)據(jù)組成。PDUN應(yīng)通過(guò)SAPN-1傳遞到N-1層實(shí)體。PDUN作為SDUN-1傳遞給N-1層，該服務(wù)用于傳送的DLL不應(yīng)將一個(gè)SDU映射到多個(gè)PDU,或者將多個(gè)SDU映射到單個(gè)PDU,即一個(gè)PDUN直接由相關(guān)的SDUN和層特定的控制信息PCIn組成。圖3展示了數(shù)據(jù)鏈路子層的交互。)信息信息 表3LLC服務(wù)概覽L_Data.AbortRequest(可選)L_Remote.AbortRequest(可選)幀格式(CBFF、CEFF、FBFF、FEFF,指定可選的ESI和BRS位)Handle(可選)7.2.2.2L_Data.Request)送(見(jiàn)表6)。如果在此期間沒(méi)有錯(cuò)誤幀出現(xiàn)，那么任何L_Data.Request應(yīng)在不遲于第二個(gè)SOF前7.2.2.3L_Data.indic)該服務(wù)原語(yǔ)用于本地LLC子層向LLC用戶反饋前一個(gè)L_Data.Request的結(jié)果。該服務(wù))borted。7.2.2.5L_Data.AbortRequest(可選)該服務(wù)原語(yǔ)用于LLC用戶向LLC子層發(fā)送請(qǐng)求，放棄之前請(qǐng)求的某個(gè)LSDU的傳送。)要放棄的用于傳送的硬件元素(信息存儲(chǔ)單元)以上都會(huì)使得LSDU等待下一次的傳送。因?yàn)镠andle指定的被請(qǐng)求硬件元素的優(yōu)先級(jí)別不同，LLC子層不會(huì)立刻放棄已經(jīng)傳遞給MAC子層的傳送請(qǐng)求。如果在此期間沒(méi)有錯(cuò)誤幀出現(xiàn)，那么任何L_Data.AbortRequest應(yīng)在優(yōu)先于第二個(gè)該服務(wù)原語(yǔ)用于LLC用戶向LLC子層請(qǐng)求由一個(gè)遠(yuǎn)程LLC實(shí)體發(fā)生某個(gè)LSDU。)DLC的值即被請(qǐng)求的DF的數(shù)據(jù)場(chǎng)長(zhǎng)度。由Handle指定用于傳送的硬件元素(信息存儲(chǔ)單元)。中的LSDU的傳送(見(jiàn)表6)。7.2.2.7L_Remote.Indic功能)影響功能該服務(wù)原語(yǔ)用于LLC子層向LLC用戶傳達(dá)先前L_Remote.Request的結(jié)果。該服務(wù)是一個(gè)本地)——由前一個(gè)L_Remote.Request引起的進(jìn)程(如果沒(méi)有可選的Handle),或者Transfer_Status應(yīng)用于指示前一個(gè)L_Remote.Request的完成情況。Transfer_Status:[Complete,Not_Compl_Complete”。如果支持和提供可選服務(wù)L_Remote.AbortRequest,則傳輸狀態(tài)中的Aborted有效。影響7.2.2.9L_Remote.AbortRequest(可選)功能該服務(wù)原語(yǔ)用于LLC用戶向LLC子層發(fā)送請(qǐng)求，放棄之前的向遠(yuǎn)程用戶請(qǐng)求LSDU的傳送請(qǐng)求。)要放棄的用于傳送的硬件元素(信息存儲(chǔ)單元)由Handle標(biāo)識(shí)。影響接收到該請(qǐng)求后，LLC子層會(huì)放棄傳送指定的信息存儲(chǔ)單元中的LLC遠(yuǎn)程幀。已經(jīng)傳遞給MAC幀類型00000000110010200113010040101501106011171000810或10或181001101010111100110111101111——對(duì)LLC幀的MAC應(yīng)答；用于建立全網(wǎng)時(shí)基的硬件應(yīng)包含在LLC和MAC任何支持時(shí)間和時(shí)間觸發(fā)選項(xiàng)的節(jié)點(diǎn)應(yīng)提供時(shí)基。時(shí)基是一個(gè)至少長(zhǎng)16位的循環(huán)計(jì)數(shù)器，通過(guò)內(nèi)任何接收或者發(fā)送的報(bào)文都應(yīng)調(diào)用所捕獲的時(shí)基，時(shí)基取自各自報(bào)文的SOF或者EOF最后一位從上述的時(shí)基中，應(yīng)至少能產(chǎn)生一個(gè)可編程的事件觸發(fā)。該觸發(fā)應(yīng)能被CPU在0至(21?-1)個(gè)時(shí)可以禁止自動(dòng)重發(fā)(見(jiàn)5.11)。時(shí)間戳長(zhǎng)度為8位、16位或者32位。時(shí)基的時(shí)鐘源應(yīng)由節(jié)點(diǎn)內(nèi)部產(chǎn)生，或者應(yīng)由LLC用戶提供。時(shí)基計(jì)數(shù)器對(duì)LLC用戶在任意時(shí)間可讀。時(shí)基的值應(yīng)在每一個(gè)數(shù)據(jù)幀的參考點(diǎn)獲取。對(duì)于傳統(tǒng)幀，參考點(diǎn)是各自幀SOF的采樣點(diǎn)，或者是幀被認(rèn)為是有效時(shí)的時(shí)間點(diǎn)(根據(jù)9.7)。對(duì)于FD幀，當(dāng)為是有效時(shí)的時(shí)間點(diǎn)(根據(jù)9.7)。MAC子層描述了OSIDLL的低層部分。它為L(zhǎng)LC子層和PL層提供服務(wù)接口，有以下功能MAC子層提供的服務(wù)應(yīng)允許本地LLC子層實(shí)體和同級(jí)LLC子層實(shí)體間交換MSDU,其服務(wù)者RF。MAC子層向LLC子層提供的服務(wù)原語(yǔ)見(jiàn)表6。帶應(yīng)答的數(shù)據(jù)傳送服務(wù)帶應(yīng)答的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求服務(wù))收到該請(qǐng)求后，MAC子層會(huì)為來(lái)自LLC子層的MSDU增加MAC特定控制信息[SOF,SRR,該服務(wù)原語(yǔ)用于MAC子層向LLC子層指示MSDU的到來(lái)。)如果相關(guān)MAC數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為0,則參數(shù)“Data”可忽略。僅當(dāng)MSDU正確接收后，方可向LLC子層發(fā)送該服務(wù)。該服務(wù)原語(yǔ)用于本地MAC子層向LLC子層傳達(dá)前一個(gè)MA_Data.Request服務(wù)的處理結(jié)果。該)Transmission_Status用于指示前一個(gè)MA_Data.Request是否成功。Transmission_Status:[Success,影響9.2.2.5MA_Remote.Requ功能該服務(wù)原語(yǔ)用于本地LLC子層向MAC子層發(fā)送請(qǐng)求，請(qǐng)求某個(gè)遠(yuǎn)程MAC實(shí)體發(fā)送指定的MS-)))Transmission_Status:[Success,該服務(wù)原語(yǔ)用于LLC子層向MAC子層請(qǐng)求發(fā)送MACOVLD幀。該幀有固定格式，且完全由)該服務(wù)原語(yǔ)用于MAC子層向LLC子層指示OF的到來(lái)(見(jiàn)9.4.5)。)影響該服務(wù)原語(yǔ)用于本地MAC子層向LLC子層告知，已發(fā)送了一個(gè)OF。該服務(wù)不能說(shuō)明同級(jí)的遠(yuǎn)程實(shí)體已正確接收了OF。)Transmission_Status:[Success,MAC子層的功能參考ISO/IEC8802-3中的功能模型定義。該模型中，MAC子層被劃分為2個(gè)——MAC幀的構(gòu)建。在LLC幀(有限定范圍的LLC子層可能不會(huì)請(qǐng)求發(fā)送ID或者數(shù) ——發(fā)送ACK;——?jiǎng)?chuàng)建EF幀并啟動(dòng)發(fā)送——向LLC子層傳遞LLC幀和接口控制信息(對(duì)于有限定范圍的LLC子層，僅范圍內(nèi)的-—傳統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)格式的DF;—FD標(biāo)準(zhǔn)格式的DF;——FD擴(kuò)展格式的DF。CAN上有2種遠(yuǎn)程幀：9.4.2MACDF定義——SOF; IDE位 FDF位FDF位相當(dāng)于舊版本文件中的r0位(11位標(biāo)識(shí)符的幀)和r1位(29位標(biāo)識(shí)符的幀)。不兼容FDESI位MAC幀中該部分與LLC幀中一致(見(jiàn)7.4.2.5)。填充計(jì)數(shù)FD幀中，填充計(jì)數(shù)位于CRC場(chǎng)的最前端。它包含3位格雷碼表示的8模數(shù)，和一位奇偶校驗(yàn)位，見(jiàn)表7。表7填充計(jì)數(shù)編碼01234567帶奇偶校驗(yàn)位的格雷碼序列前，以填充計(jì)數(shù)編碼的形式發(fā)送其位填充數(shù)量。接收方應(yīng)檢查接收到的填充計(jì)數(shù)是否與自己計(jì)算CRC序列幀檢查序列應(yīng)采用CRC序列(BCH-code)。一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)應(yīng)能為不同格式的幀使用不同的CRC生成多項(xiàng)式。第一種多項(xiàng)式為CRC_15,用于傳統(tǒng)幀。第二種多項(xiàng)式為CRC_17,用于數(shù)據(jù)長(zhǎng)度不大于16字節(jié)的FD幀。第三種多項(xiàng)式為CRC_21,用于數(shù)據(jù)長(zhǎng)度大于16字節(jié)的FD幀。每個(gè)多項(xiàng)式的漢明距離為6。在幀開(kāi)始部分，所有3種CRC序列應(yīng)在所有節(jié)點(diǎn)，包括發(fā)送方中正確算出。仲裁成功的節(jié)點(diǎn)根據(jù)FDF值和DLC值選擇發(fā)送哪種CRC序列。接收方應(yīng)使用被選中的CRC多項(xiàng)式去檢驗(yàn)CRC錯(cuò)誤。CRC序列的長(zhǎng)度(ncac是生成多項(xiàng)式的階),對(duì)CRC_15為15位，對(duì)CRC_17為17位，對(duì)CRC_21為21位。二(x1?+x1?+x1?+x13+x11+(x+1)×(x1?+x13+x1?+x?+x?=(x+1)×(x1?+x3+1)×(x1CRC_INIT_VECTOR對(duì)于CRC_15為(0,…,0),對(duì)于CRC_17和CRC_21為(1,0,…,0),其中，用于計(jì)算CRC的位流包含SOF、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)(如果有),并在其后擴(kuò)充ncRc個(gè)0。傳統(tǒng)為了計(jì)算CRC,被除的多項(xiàng)式根據(jù)相關(guān)位流的長(zhǎng)度決定。用生成多項(xiàng)式去除以多項(xiàng)式(模2除寄存器CRC_RG(ncc-1:0)。每個(gè)CRC序列在一個(gè)單獨(dú)的變化寄存器塊中計(jì)算。如果NXTBIT用CRCNXT=NXTBITEXORCRC_RG(ncrc—1);CRC_RG(ncRc-1:1)=CRC_CRC_RG(ncRc-1:0)=CRCUNTIL(NXTBIT=[ENDofbitstre9.4.2.7ACK場(chǎng)所有接收到匹配的CRC序列的節(jié)點(diǎn)(對(duì)于FD幀，填充計(jì)數(shù)也應(yīng)匹配),應(yīng)在ACK間隙處發(fā)送—-主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志由6個(gè)連續(xù)的顯性位組成；可能從最小6位到最長(zhǎng)12位變化。情形發(fā)生時(shí)，應(yīng)總是等待隨后的6個(gè)等值位的出現(xiàn)。當(dāng)這6個(gè)等值位被檢——對(duì)應(yīng)OF總線空閑間歇場(chǎng)幀幀幀幀 “0","o"=顯性填充位；"1","i”=隱性填充位。圖11位填充幀的有效性，即使是顯性，也無(wú)需認(rèn)為是格式錯(cuò)誤。一個(gè)接收方檢測(cè)到EOF最后一位為顯性時(shí)，用OF回應(yīng)(見(jiàn)9.13)。發(fā)送方如果直到EOF也沒(méi)有發(fā)生錯(cuò)誤，則發(fā)送方認(rèn)為幀有效。如果幀損壞，應(yīng)按照9.9.6啟動(dòng)恢復(fù)進(jìn)程。9.8位發(fā)送順序DF和RF應(yīng)從SOF的顯性位開(kāi)始按位場(chǎng)來(lái)傳送。在一個(gè)場(chǎng)中，MSB應(yīng)先傳。在數(shù)據(jù)場(chǎng)中(任意大小),字節(jié)從0到n(n+1是如表5定義的數(shù)據(jù)字節(jié)的數(shù)量)的順序傳送。對(duì)每一個(gè)字節(jié)，位按7到0的順序傳送。在圖12到圖17中，底部加粗的線表示該位為顯性位，頂部加粗的線表示該位為隱性位。圖中不包含填充位。MSB(第一個(gè)被發(fā)送的位)圖12CBFF的位發(fā)送順序，最大8字密CRC界定符MSB(第一個(gè)被發(fā)送的位)圖13FBFF的位發(fā)送順序，最大16字節(jié)此條款描述了CAN媒介訪問(wèn)方法相關(guān)的功能和特性。9.9.1概述圖17FEFF的位發(fā)送順序，20~64字節(jié)9此條款描述了CAN媒介訪問(wèn)方法相關(guān)的功能和特性。9.9.1概述圖17FEFF的位發(fā)送順序，20~64字節(jié)9.9媒介訪問(wèn)方法圖16FEFF的位發(fā)送順序，最大16字節(jié)如果DLC-0,則沒(méi)有數(shù)據(jù)場(chǎng)。圖15CEFF的位發(fā)送順序，最大8字節(jié)如果DLC-0或者RTR-隱性，則沒(méi)有數(shù)據(jù)場(chǎng)。圖14FBFF的位發(fā)送順序，20~64字節(jié)CRC序列CRC界定符CRC序列當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)開(kāi)始傳送，其中優(yōu)先級(jí)最高的節(jié)協(xié)議外狀態(tài)之后(僅對(duì)CANFD節(jié)點(diǎn)或者CANFD兼容節(jié)點(diǎn))。當(dāng)檢測(cè)到空閑情形(見(jiàn)3.28),CAN節(jié)當(dāng)總線在采樣點(diǎn)處檢測(cè)為隱性時(shí)，位計(jì)數(shù)器應(yīng)加1。當(dāng)位計(jì)數(shù)器的值達(dá)到11時(shí)，意味著檢測(cè)到空閑情形。對(duì)于總線關(guān)閉恢復(fù)情形的檢測(cè)(見(jiàn)11.1.4.4),應(yīng)設(shè)置第二個(gè)計(jì)數(shù)器，每檢測(cè)到一次總線空閑情形對(duì)于FD兼容節(jié)點(diǎn)或者CANFD節(jié)點(diǎn)，位計(jì)數(shù)器應(yīng)有第三個(gè)重時(shí)，位計(jì)數(shù)器應(yīng)重置。當(dāng)同步發(fā)生時(shí)，應(yīng)重新開(kāi)始對(duì)連續(xù)11個(gè)隱性位的情形進(jìn)行檢測(cè)。可選的邊沿過(guò)CANFD節(jié)點(diǎn)和FD兼容節(jié)點(diǎn)會(huì)檢測(cè)如9.4.2.4定義9.9.6MAC幀的傳送程到RTR位或者FD幀的RRS位結(jié)束。 ——15位、17位或者21位CRC;如果在位填充相關(guān)的幀位場(chǎng)中檢測(cè)到連續(xù)6個(gè)相同的位，應(yīng)視為填充錯(cuò)誤。如果FD幀的e)ACK錯(cuò)誤送方),應(yīng)按圖19切換位時(shí)間。圖18和圖19的陰影部分展示了如圖22所示的位時(shí)間部分。TPT(例如2個(gè)1個(gè)標(biāo)稱時(shí)額)1個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)第二采采樣點(diǎn)采樣點(diǎn)(檢(錯(cuò)誤點(diǎn))IPT(例如2個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)間份額)采樣點(diǎn)(檢測(cè)到錯(cuò)誤)CRC錯(cuò)誤，應(yīng)在CRC界定符后3個(gè)位時(shí)間之ACKslotAACKslotA采樣點(diǎn)采樣點(diǎn)圖20傳統(tǒng)幀中出現(xiàn)了CRC錯(cuò)誤采樣點(diǎn)采樣點(diǎn)采樣點(diǎn)采樣點(diǎn)采樣點(diǎn)X圖21FD幀中出現(xiàn)了CRC錯(cuò)誤a)LLC請(qǐng)求的OF(由LLC子層發(fā)起):接收方的內(nèi)部情形，需要延遲下一個(gè)MACDF或者10.1概述和功能模型PL實(shí)現(xiàn)將CAN節(jié)點(diǎn)連接到總線上。節(jié)點(diǎn)數(shù)量受總線的電氣負(fù)載和CAN數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議限定。b)PMA子層由總線發(fā)送/接收的功能電路組成。該層不包含在本文件中。c)PMD子層由物理媒介和PMA子層的機(jī)械電子接口組成。該層不包含在本文件中。10.2PL服務(wù)PL服務(wù)允許本地MAC子層和同級(jí)MAC子層實(shí)體間交換位信息。 對(duì)于支持CANFD的實(shí)現(xiàn)中，還有另外2種可選的服務(wù)原語(yǔ)：——PCS_Status.Transmitte 該服務(wù)原語(yǔ)用于MAC子層向PL層請(qǐng)求發(fā)送一個(gè)顯性或隱性位。參數(shù)如下：)參數(shù)“Output_Unit”值為顯性或者隱性中的一該服務(wù)原語(yǔ)用于PL向MAC子層通知一個(gè)顯性或者隱性位的到來(lái)。參)該服務(wù)原語(yǔ)用于MAC子層向PL層通知，MAC子層向PL層發(fā)送FD幀的數(shù)據(jù)段。參數(shù)如下：該服務(wù)原語(yǔ)用于MAC子層向PL層通知，MAC子層接收到FD幀的數(shù)據(jù)段。參數(shù)如下：)參數(shù)“FD_Receiver”取值如下：當(dāng)MAC子層接收的是FD幀的數(shù)據(jù)段時(shí)，該參數(shù)值為有效；當(dāng)MAC子層接收的不是FD幀的數(shù)據(jù)段時(shí)，該參數(shù)值為無(wú)效。10.3.1位編碼/解碼總線管理功能在位時(shí)間幀里執(zhí)行，如CAN節(jié)點(diǎn)同步行為、網(wǎng)絡(luò)發(fā)送延遲補(bǔ)償和采樣點(diǎn)位置都應(yīng)由CAN實(shí)現(xiàn)的可編程位定時(shí)邏輯來(lái)指定。支持CANFD的實(shí)現(xiàn)應(yīng)支持兩種位速率：標(biāo)稱位速率和數(shù)據(jù)位速率。不支持FD的實(shí)現(xiàn)中，只有傳統(tǒng)CAN的標(biāo)稱位速率。第二種位速率的定義，即數(shù)據(jù)位時(shí)間的數(shù)據(jù)位速率，需要單獨(dú)的寄存器組。數(shù)據(jù)位時(shí)間應(yīng)小于或者等于標(biāo)稱位時(shí)間。數(shù)據(jù)位時(shí)間應(yīng)只能在FD幀的數(shù)據(jù)段使用。如果BRS為隱性的話，數(shù)據(jù)段開(kāi)始于BRS的采樣點(diǎn)，結(jié)束于CRC界定符的第一個(gè)采樣點(diǎn)，或者結(jié)束于當(dāng)發(fā)現(xiàn)了導(dǎo)致EF發(fā)送的錯(cuò)誤情形。數(shù)據(jù)段之外的都是仲裁段。所有的傳統(tǒng)幀、EF、OF,空閑時(shí)間和BRS位為顯性的FD幀的所有部分，都是仲裁段。仲裁段中使用標(biāo)稱位時(shí)間。如果BRS位為隱性，則在BRS的采樣點(diǎn)處，位速率由標(biāo)稱位速率切換到數(shù)據(jù)位速率。在CRC界定符的第一個(gè)采樣點(diǎn)處，或者檢測(cè)到錯(cuò)誤情形時(shí)，位速率由數(shù)據(jù)位速率切換到標(biāo)稱位速率。當(dāng)位速率由于檢測(cè)到錯(cuò)誤情形而切換時(shí)，應(yīng)在采樣點(diǎn)后少于或等于2個(gè)時(shí)間份額切換，見(jiàn)圖18和圖19。時(shí)間份額時(shí)間份額是取自節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘周期的一個(gè)固定的時(shí)間長(zhǎng)度單元。應(yīng)至少存在一個(gè)可編程的預(yù)分頻，其值為整數(shù)，范圍至少?gòu)?~32。最小的時(shí)間份額長(zhǎng)度是一個(gè)節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘的周期長(zhǎng)度。對(duì)于位時(shí)間不同段來(lái)說(shuō)，時(shí)間份額應(yīng)有如下不同長(zhǎng)度：m(N)和m(D)是預(yù)分頻的值。有兩種可選的實(shí)現(xiàn)方式，兩者選其一： 兩個(gè)不同的預(yù)分頻，標(biāo)稱位時(shí)間的為m(N),——相同的預(yù)分頻，m(N)=m(D)。最小時(shí)間份額；最小時(shí)間份額。數(shù)據(jù)位時(shí)間的為m(D),或者；兩種不同的預(yù)分頻，使得單個(gè)時(shí)間份額(N)和(D)的長(zhǎng)度不同。如果是相同的預(yù)分頻，則單個(gè)時(shí)間份額(N)的長(zhǎng)度=單個(gè)時(shí)間份額(D)長(zhǎng)度。單個(gè)位時(shí)間的長(zhǎng)度，取決于位的單個(gè)時(shí)間份額長(zhǎng)度和時(shí)間份額的數(shù)量。如果不同的參數(shù)組合得到了相同的位時(shí)間長(zhǎng)度，則應(yīng)使用其中單個(gè)時(shí)間份額長(zhǎng)度更短的組合。不支持FD的實(shí)現(xiàn)只能使用基于單個(gè)時(shí)間份額(N)的標(biāo)稱位時(shí)間。兩種位時(shí)間都應(yīng)由不重疊的位時(shí)間段組成。如圖22所示。圖22標(biāo)稱位時(shí)間和數(shù)據(jù)位時(shí)間的分段該段用于補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)上的物理延遲時(shí)間。該延遲時(shí)間包含總線上的信號(hào)傳播時(shí)間和CAN節(jié)點(diǎn)內(nèi)部相位緩沖段1和相位緩沖段2相位緩沖段1和2用于補(bǔ)償邊沿相位錯(cuò)誤。該段可因重同步而變長(zhǎng)或者變短。該點(diǎn)為讀取總線電平的時(shí)間點(diǎn)，并將該值視為相應(yīng)的位值。它位于相位緩沖段1的末尾。IPT是指用于計(jì)算隨后的位電平所需的時(shí)間份額數(shù)目。計(jì)算開(kāi)始于采樣點(diǎn)，且應(yīng)小于或等于相位緩沖段2(見(jiàn)10.3.2.1查看其他限制)。由于重同步，相位緩沖段1可能變長(zhǎng)，相位緩沖段2可能變短。由SJW限制相位緩沖段總體變長(zhǎng)CAN節(jié)點(diǎn)的內(nèi)部延遲時(shí)間tnods,是在發(fā)送和接收過(guò)程中產(chǎn)生的所有非同步延遲的總和，它和CAN實(shí)現(xiàn)的位時(shí)間邏輯單元有關(guān)。見(jiàn)圖23。圖23相關(guān)解釋：——CAN節(jié)點(diǎn)的輸出和輸入延遲的總和只與標(biāo)稱位時(shí)間的配置有關(guān)。公式(1)為CAN節(jié)點(diǎn)的重 (1) (2)——通過(guò)用于CAN同步的發(fā)送位定時(shí)邏輯，節(jié)點(diǎn)A應(yīng)能知情形下可能的位定時(shí)。BitBitnBitn圖23CAN節(jié)點(diǎn)A和節(jié)點(diǎn)B在仲裁段的延遲時(shí)間和位時(shí)間段之間的關(guān)系所有段均為整數(shù)倍的時(shí)間份額，時(shí)間份額取決于最小時(shí)間份額長(zhǎng)度和預(yù)分頻m的值。對(duì)于支持CAN對(duì)于支持和不支持CANFD的實(shí)現(xiàn)，其位時(shí)間段的配置范圍應(yīng)是不同的。其中，除同步段在兩者中均為1個(gè)時(shí)間份額外，實(shí)現(xiàn)上可以允許其他位時(shí)間段超過(guò)表8定義的配置范圍變化。表8時(shí)間段的最小配置范圍預(yù)分頻不同預(yù)分頻相同預(yù)分頻相同/不同標(biāo)稱位時(shí)間標(biāo)稱位時(shí)間標(biāo)稱位時(shí)間數(shù)據(jù)位時(shí)間同步段1×?xí)r間份額(N)1×?xí)r間份額(N)1×?xí)r間份額(N)1×?xí)r間份額(D)1～8個(gè)時(shí)間份額(N)1～48個(gè)時(shí)間份額(N)1～96個(gè)時(shí)間份額(N)0～8個(gè)時(shí)間份額(D)相位緩沖段11～8個(gè)時(shí)間份額(N)1～16個(gè)時(shí)間份額(N)1～32個(gè)時(shí)間份額(N)1～8個(gè)時(shí)間份額(D)預(yù)分頻不同預(yù)分頻相同預(yù)分頻相同/不同標(biāo)稱位時(shí)間標(biāo)稱位時(shí)間標(biāo)稱位時(shí)間數(shù)據(jù)位時(shí)間2～8個(gè)時(shí)間份額(N)2～16個(gè)時(shí)間份額(N)2～32個(gè)時(shí)間份額(N)2～8個(gè)時(shí)間份額(D)1～4個(gè)時(shí)間份額(N)1～16個(gè)時(shí)間份額(N)1～32個(gè)時(shí)間份額(N)1～8個(gè)時(shí)間份額(D)—-IPT應(yīng)小于或等于2個(gè)時(shí)間份額；BRS和CRC如圖22所示?！羏mom]給出。容差df取決于時(shí)間份額的長(zhǎng)度、位時(shí)間段、以及SJW。任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)間的時(shí)鐘震蕩最foc的最大容差df應(yīng)滿足以下條件： (3) (4) (5)CAN節(jié)點(diǎn)是通過(guò)電路連接到CAN網(wǎng)絡(luò)，收發(fā)器不可避免的會(huì)在協(xié)議控制器輸出信號(hào)和輸入到協(xié)議控制器的時(shí)間點(diǎn)之間引起時(shí)延。如果沒(méi)有發(fā)送延遲補(bǔ)償，F(xiàn)D幀的數(shù)據(jù)段的能用于發(fā)送方在FD幀的數(shù)據(jù)段，且BRS為隱性位。應(yīng)可以對(duì)該機(jī)制是否使用進(jìn)行編程。當(dāng)使用了該機(jī)制，數(shù)據(jù)時(shí)間份額的預(yù)分頻m(D)的值應(yīng)為1或者2,實(shí)現(xiàn)上應(yīng)能補(bǔ)償發(fā)送延遲至少2個(gè)數(shù)據(jù)位時(shí)間。發(fā)送延遲補(bǔ)償機(jī)制定義了第二采樣點(diǎn)SSP。如果使用該機(jī)制，發(fā)送方應(yīng)忽略在采樣點(diǎn)檢測(cè)到的位在隨后的采樣點(diǎn)對(duì)該位錯(cuò)誤進(jìn)行處理。對(duì)于數(shù)據(jù)段的末尾處的位，如果它們的SSP處于隨后的仲裁SSP的位置應(yīng)定義為離位時(shí)間起始處一段距離的點(diǎn)。SSP位置的配置范圍為0～63個(gè)最小時(shí)間份在每一個(gè)發(fā)送幀的FDF位和res位的隱性到顯性的邊沿進(jìn)行。SSP位置測(cè)得值會(huì)應(yīng)用在相同幀的數(shù)據(jù)段。當(dāng)發(fā)送方在開(kāi)始發(fā)送顯性res位時(shí)，應(yīng)啟動(dòng)一個(gè)計(jì)數(shù)器。該計(jì)數(shù)器應(yīng)每次增加一個(gè)最小時(shí)間份額，直到接收輸入檢測(cè)到顯性信號(hào)，計(jì)數(shù)器停止計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器的值即測(cè)得的發(fā)送延遲時(shí)間。當(dāng)SGB/T41588.1—2022/ISO1189圖24中的位流[A,B,…,K]示例顯示了發(fā)送延遲和SSP位置的關(guān)系。此示例中，發(fā)送延遲將近有2個(gè)位時(shí)間長(zhǎng)度。因此，SSP處于起始位到發(fā)送延遲3個(gè)位時(shí)間的范圍內(nèi)，在此處輸入信號(hào)可能比較穩(wěn)定。在此種情況下，接收位流中的位應(yīng)和延遲了2個(gè)數(shù)據(jù)位時(shí)間的發(fā)送位流的位相比較，例如，在SSPA,接收到的位Ar與延遲了的A?比較，依次類推。圖24SSP的位置置除2,并向下取整得到。SSP序列已發(fā)送的位接收到的位SSP序列已發(fā)送的位延遲2位圖26可選的SSP序列10.4AUI定義連接單元接口是PCS和PMA之間的接口。其中，PCS在本文件的本部分中定義，PMA在當(dāng)PCS收到MAC子層的Output_Unit時(shí)，PCS應(yīng)向PMA發(fā)送一個(gè)輸出信息。該輸出信息使得當(dāng)從監(jiān)控器(見(jiàn)11.1)收到一個(gè)Bus_off_release請(qǐng)求時(shí)，PCS應(yīng)向PMA子層發(fā)送Bus_off_release信息對(duì)支持CANFD的實(shí)現(xiàn)時(shí)為可選項(xiàng)。當(dāng)從MAC子層收到一個(gè)FD_Receive時(shí)，PCS應(yīng)向PMA子層發(fā)送一個(gè)FD_Receive信息。該信息對(duì)支持CANFD的實(shí)現(xiàn)時(shí)為可選項(xiàng)。當(dāng)從媒介收到一個(gè)位時(shí)，PMA子層應(yīng)向PCS發(fā)送一個(gè)輸入信息。該輸入Node_statusBus_offNomal_mode_requestEroractiveresponse實(shí)體BusoffresponseBusoffreleaserespons圖27故障界定接口11.1.3.2LLC子層/FCE接口FCE和LLC子層之間交互的信息見(jiàn)表9和表10。信息將FCE重置為初始狀態(tài)(當(dāng)FCE進(jìn)入初始狀態(tài)，TEC和REC值置0)信息FCE和MAC子層之間交互的信息見(jiàn)表11和表12。信息表明MAC子層檢測(cè)到了一個(gè)錯(cuò)誤(位錯(cuò)誤，填充錯(cuò)誤，CRC錯(cuò)誤，錯(cuò)誤)說(shuō)明MAC子層在發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志之后檢測(cè)到一個(gè)顯性位(表明MAC子層檢測(cè)到一個(gè)自身錯(cuò)誤，而不是由其他節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤幀引起的錯(cuò)誤)表明FCE計(jì)數(shù)器不變(特定情況，見(jiàn)11.1.4.2的規(guī)則c)表明MAC子層對(duì)錯(cuò)誤界定符的等待時(shí)間過(guò)長(zhǎng)。該信號(hào)在每次表12FCE到MAC信息信息11.1.3.4PL/FCE接口FCE和PL子層之間交互的信息見(jiàn)表13和表14。信息Bus_off_release_req請(qǐng)求將節(jié)點(diǎn)置為正常發(fā)送/接收節(jié)點(diǎn)Bus_off_release_resp對(duì)Bus_off_release_resp(見(jiàn)5.13和5.15):例外1:例外2:g)成功發(fā)送一個(gè)幀后(收到ACK,并且直到EOF結(jié)束也沒(méi)有錯(cuò)誤發(fā)生),除非已經(jīng)