FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹

FANUC機(jī)器人控制柜內(nèi)部構(gòu)成及原理123PSU電源板機(jī)器人各大版塊解析面板電路板主板4伺服放大器5急停單元PSU板作用是將變壓器輸送過(guò)來(lái)的220VAC電源變換成整個(gè)電柜所需要的不同AC或DC電壓，供各個(gè)電路板使用PSU電源板介紹PSU電源板介紹PSU電源板在電柜中的位置PSU板上面3個(gè)保險(xiǎn)的位置及規(guī)格F1：8AAC輸入保險(xiǎn)絲F3：7.5A+24E的保險(xiǎn)絲F4：7.5A+24V的保險(xiǎn)絲PILLED：綠色顯示AC電源供給正常ALMLED：紅色顯示警告F18AF3/F47.5AALM燈PSU電源板各接口作用CP1：ACinputCP1A：ACfusedoutputCP4:on/ofcontrolCP2/CP3：ACoutputCP5：24vCP6：24EPILCP1：來(lái)自變壓器200V交流輸入CP1A：帶保險(xiǎn)絲交流輸出CP2：200v交流輸出，供給控制柜風(fēng)扇和緊急停止單元CP3：200v交流輸出CP4：只在開(kāi)、關(guān)電路使用CP5：到緊急停止單元的24v直流輸出（經(jīng)過(guò)F4到CP5輸出到急停單元通過(guò)CRM96

到伺服放大器）CP6：到緊急停止單元的24E直流輸出（經(jīng)過(guò)F3到CP6輸出到急停單元再通過(guò)CRM95

到面板電路板）PSU電源板各接口作用CP1：分別由3根線(xiàn)組成，2根黑色為200VAC電源線(xiàn)，和一根黃綠地線(xiàn)CP2/CP3：分別由3根線(xiàn)組成，其中兩根紅色線(xiàn)為200VAC輸出線(xiàn)，和一根接地線(xiàn)（可選接）

CP5/CP6：由2組2根線(xiàn)組成，分別為+24V和0V

主板作用是控制整個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。主板介紹主板介紹主板電池JRL5JRS16JD17JD1AJRS15E網(wǎng)接口7段顯示狀態(tài)二極管CPU存儲(chǔ)卡插軸卡，軸卡如下主板上面常用端口作用主板電池：作用是機(jī)器人在掉電或關(guān)機(jī)情況下保持存儲(chǔ)卡內(nèi)程序。JRS16：作用是直接接在面板上面，與面板上面的RS232和USB接口相連JD1A：作用是與機(jī)器人輸入輸出通訊JRS15：作用是與面板和示教器通訊并且與開(kāi)機(jī)啟動(dòng)有關(guān)，如果此線(xiàn)不好則機(jī)器人不能正常啟動(dòng)主板上面報(bào)警指示燈的作用7段LED顯示狀態(tài)二極管7段LED指示燈1、顯示“0”表示安裝于主板上面的CPU卡中的RAM發(fā)生了奇偶校驗(yàn)錯(cuò)誤。主要解決有：更換CPU卡或者主板。2、顯示“1”表示安裝于主板上面的FROM/FRAM模塊中的RAM發(fā)生了奇偶校驗(yàn)錯(cuò)誤。主要解決有：更換FROM/FRAM模塊或者主板。3、顯示“2”表示通訊控制器發(fā)生了總線(xiàn)錯(cuò)誤，主要解決有：更換主板。4、顯示“3”表示通訊控制器控制的DRAM發(fā)生了奇偶校驗(yàn)錯(cuò)誤。主要解決有：更換主板。5、顯示“4”表示與主板通訊時(shí)發(fā)生了通訊錯(cuò)誤。主要解決有：更換主板或面板。6、顯示“5”表示主板上發(fā)生了伺服報(bào)警。主要解決有：更換主板或軸控制卡。7、顯示“6”表示發(fā)生了SYSEMG報(bào)警。主要解決有：更換主板或軸控制卡或者CPU卡。8、顯示“7”表示發(fā)生SYSFAIL報(bào)警。主要解決有：更換主板或軸控制卡或者CPU卡。急停單元是控制整個(gè)機(jī)器人的停止與啟動(dòng)，控制著伺服的接通與斷開(kāi)，放大器的控制電源、面板控制電源都是急停單元控制的。急停單元急停單元介紹QF2CNMC1KM1/KM2接觸器CRP24CRM95CRM96CNMC3CRR66CRM72CP2/CP2ACNMC2CP5ACRM73急停單元端口作用CRP24：從PSU電源板的CP5/CP6接過(guò)來(lái)24E輸入。CP5A：預(yù)留24V輸出。CRM72：三根短接線(xiàn)作用是可以在電柜門(mén)上裝開(kāi)關(guān)，用于檢測(cè)門(mén)的狀態(tài)。CRM73：變壓器溫控檢測(cè)。CP2/CP2A：CP2從PSU電源板的CP2并聯(lián)過(guò)來(lái)，CP2A預(yù)留220V輸出。CNMC2：共6根線(xiàn)，其中三根細(xì)的用于控制

KM1、KM2線(xiàn)圈；三根粗的直接與在KM2出線(xiàn)短并聯(lián)，用于預(yù)充電的輸出。CNMC1：從QF2出線(xiàn)并聯(lián)出來(lái)的（來(lái)自變壓器的預(yù)充電220VAC電源。CRR66：預(yù)充電（未使用）。CNMC3：KM1、KM2接觸器常開(kāi)常閉觸點(diǎn)的接線(xiàn)。CRM96：到伺服放大器的互鎖信號(hào)及放大器控制電源。CRM95：到面板電路板的互鎖信號(hào)及面板電路板電源。

面板電路板作用控制整個(gè)面板上面的信號(hào)以及示教器的連接，外部安全信號(hào)控制，等。面板電路板作用TBOP4TBOP6TBOP3FUSE1外部24VFUSE2示教器24VJRS15：與主板通訊CRS20:示教器CRT17：遠(yuǎn)程面板信號(hào)CRT9：模式開(kāi)關(guān)CP5A:預(yù)留24VCRT16：按鈕和二極管CRM95：與急停單元接口可選安全面板電路板端口介紹其中CRT15中的A7B7是短接，JRS15中的6#和16#都與機(jī)器人啟動(dòng)有關(guān)。面板電路板端口作用外部緊急停止開(kāi)關(guān)輸入護(hù)欄信號(hào)輸入伺服ON/OF輸入伺服斷開(kāi)器輸入其中TBOP4中的伺服OF/ON相當(dāng)于急停信號(hào)，而TBOP3中的伺服斷開(kāi)相當(dāng)于hold信號(hào)面板電路板端口作用外部緊急停止輸出面板電路板端口作用TBOP3端口作用1#2#線(xiàn)用于啟動(dòng)作用，一般短接；2#3#線(xiàn)用于遠(yuǎn)程啟動(dòng)和停止控制，在通用我們不使用。也是直接短接。伺服放大器作用是將變壓器過(guò)來(lái)的3相200VAC電通過(guò)整流裝置，使之變?yōu)?10V左右的DC電源，再供給6個(gè)IGBT進(jìn)行逆變成AC電源輸出去驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，同時(shí)提供預(yù)留端口接附加軸放大器，IGBT驅(qū)動(dòng)模塊的PWM脈寬調(diào)制信號(hào)由主板上的軸卡提供，通過(guò)光纖進(jìn)行傳遞控制。同時(shí)不斷請(qǐng)求脈沖編碼值SPC并接收，再把值反饋給控制器。伺服放大器原理伺服放大器端口作用機(jī)器人本體6個(gè)馬達(dá)的抱閘再生電阻電阻溫控檢測(cè)，分為2組附加軸剎車(chē)，最多可以外加4組附加軸超程短接附加軸控制電源及通訊急停單元和放大器之間互鎖及電源2根黑色線(xiàn)是接再生電阻的J1軸馬達(dá)電源J2軸馬達(dá)電源J4軸馬達(dá)電源J5軸馬達(dá)電源J1軸馬達(dá)電源J3軸馬達(dá)電源本體編碼器電纜注意：正常情況下機(jī)器人機(jī)器人剎車(chē)線(xiàn)圈阻值是335歐左右伺服放大器端口作用2根黑色線(xiàn)接再生電阻光纖B口，由主板接過(guò)來(lái)和本體放大器通訊的輸入口光纖A口，由本體放大器接到附加軸放大器輸出口注意：正常情況下機(jī)器人再生電阻的阻值是9歐左右附加軸電源從此處出來(lái)為310VAC電源放大器供電電源，從KM2接觸器過(guò)來(lái)的AC200V伺服放大器端口作用注意：在更換或者拆卸放大器時(shí)，在關(guān)機(jī)情況下，用萬(wàn)用表測(cè)量此處兩個(gè)螺絲的直流電壓小于50V才能拆卸或者觸碰電路板放大器上面3個(gè)保險(xiǎn)絲伺服放大器保險(xiǎn)絲位置FS1：控制電源保護(hù)FS2：ROT、HBK、RDI/RDO(EE)以及附加軸剎車(chē)保護(hù)。FS3：再生電阻熱控開(kāi)關(guān)以及附加軸伺服放大器