新能源汽車整車控制技術(shù) 課件 項目3、4 能量供給控制系統(tǒng)的認(rèn)知及故障檢修、高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）認(rèn)知及檢修

項目三能量供給控制系統(tǒng)的認(rèn)知及故障檢修任務(wù)1典型高壓系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)情境一高壓上電系統(tǒng)的認(rèn)知及故障檢修知識目標(biāo)：1）掌握典型高壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和組成。2）掌握典型高壓上電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成與上電策略。3）掌握高壓上電時各接觸器的時序。技能目標(biāo)：1）具有根據(jù)電路圖分析高壓上電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及控制策略的能力。2）具有根據(jù)車輛電路編寫上電時序圖的能力。素質(zhì)目標(biāo)：1）具有良好的安全意識。2）具有良好的團(tuán)隊合作意識。3）養(yǎng)成7S的工作習(xí)慣。4）進(jìn)行實車操作時應(yīng)遵循安全操作規(guī)范，以培養(yǎng)學(xué)生精益求精、嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的工作態(tài)度。純電動車有一套高壓供電系統(tǒng)。高壓供電系統(tǒng)由動力電池為電機控制器、驅(qū)動電機、電動壓縮機、PTC加熱器等高壓部件提供能量。此外動力電池還有一套直流快充充電系統(tǒng)和一套交流慢充充電系統(tǒng)。這些所有的高壓部件都由高壓配電系統(tǒng)連接輸送電能。一、典型高壓上電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成高壓上電，指的就是車輛從其他電源檔位（OFF檔、ACC檔、ON檔）至Ready檔，點亮儀表指示燈的過程，這一過程中，動力電池包內(nèi)的高壓電將分配到車輛各高壓部件。除此之外，車輛在進(jìn)行交直流充電時，也需要上高壓電。如圖所示，高壓系統(tǒng)主要包含動力電池包、車載充電機、電機控制器、驅(qū)動電機、交直流充電口等，此外還包含了控制這些高壓部件的低壓電路，以及12V低壓蓄電池。純電動車動力電池大多采用三元鋰電池（LithiumIonBattery），以鈷酸鋰、錳酸鋰或鎳酸鋰等化合物為正極，以可嵌入鋰離子的碳材料為負(fù)極，使用有機電解質(zhì)。如圖所示，動力電池總成安裝在車體下部,動力電池的組成部件包括：各模組總成、CSC采集系統(tǒng)、電池控制單元（BMU）、電池高壓分配單元（B-BOX）等部件。（1）動力電池車載充電器分線盒的作用類似于低壓供電系統(tǒng)中的保險絲盒，其電器原理圖如圖所示。它的功能主要包括：高壓電能的分配，高壓回路的過載及短路保護(hù)。例如，帝豪EV450汽車的車載充電器分線盒將動力電池總成輸送的電能分配給電機控制器、空調(diào)壓縮機和PTC加熱器。此外，交流慢充時，充電電流也會經(jīng)過分線盒流入動力電池為其充電。車載充電器分線盒內(nèi)對電動壓縮機回路、PTC加熱器回路、交流慢充回路各設(shè)有一個40A的熔斷器。當(dāng)上述回路電流超過90A時，熔斷器會在15s內(nèi)熔斷；當(dāng)回路電流超過150A時，熔斷器會在1s內(nèi)熔斷，保護(hù)相關(guān)回路。（2）車載充電器分線盒接觸器內(nèi)部主要包含線圈和觸點兩大部分，接觸器線圈由12V低壓蓄電池驅(qū)動，接觸器觸點為常開狀態(tài)，線圈上電后產(chǎn)生磁場并磁化鐵芯，鐵芯磁化后與上方的鐵片產(chǎn)生吸力，吸力克服彈簧力后，鐵芯（連接片與鐵芯為一體）向上運動，連接片把兩高壓觸點連通。接觸器線圈下電時，鐵芯磁性消失，彈簧使鐵芯（連接片）復(fù)位，兩觸點斷開。（3）高壓接觸器電動車使用的都是電壓在300V以上的直流電，但60V以上的直流電就具有危害性，根據(jù)VDE的標(biāo)準(zhǔn)，允許接觸的最大電壓為50V交流電及120V直流電。所以車輛的所有高壓電器及高壓線束都必須要有良好的防護(hù)性，高壓互鎖就是其中的一種。高壓互鎖（HighVoltageInterlockLoop）的作用是使用12V的小電流來確認(rèn)整個高壓電氣系統(tǒng)的完整性，整車所有的高壓部件和線束接插件都必須安裝到位，無短路或斷路的情況。當(dāng)控制器檢測到HVIL回路斷開或是完整性受到破壞時，需要啟動必要的安全措施。BMS在檢測到HVIL回路斷開，判斷車輛系統(tǒng)存在風(fēng)險時，會根據(jù)當(dāng)時的車輛情況，選擇不同的必要安全措施。（4）高壓互鎖①故障報警。常通過儀表警告燈亮起或發(fā)出警告鳴聲等形式提醒駕駛員注意車輛情況，盡早將車輛送至專業(yè)維修點檢測，避免發(fā)生安全事故。②切斷高壓電輸出。當(dāng)車輛處于停止?fàn)顟B(tài)，BMS檢測到HVIL斷開，除了進(jìn)行必要的警告外，還會直接切斷高壓電輸出，使車輛無法啟動，最大限度地保障乘客安全。③降低高壓輸出功率。當(dāng)車輛處于行駛狀態(tài)下，BMS檢測到HVIL斷開，直接切斷高壓電輸出會產(chǎn)生嚴(yán)重的、不可控的后果。此時，除了進(jìn)行必要的警告燈／警告音提醒駕駛員外，高壓控制系統(tǒng)將強制降低電機的輸出功率，強制降低車速，使車輛始終處于一個低速的運行狀態(tài)，給駕駛員足夠的時間和機會尋找合適的地點停車。如駕駛員在停車后未及時將車輛送檢維修，那么在下次啟動車輛時，BMS將會直接實施上文提及的直接切斷高壓電的措施，用以保障用戶及車輛安全。一般電動車使用的高壓部件有：電池包、車載充電裝置、電驅(qū)動裝置及控制電子系統(tǒng)、高電壓加熱裝置（PTC）、空調(diào)壓縮機等用電器。高壓互鎖回路如圖所示?；ユi信號由整車控制器（VCU）發(fā)出，經(jīng)過所有高壓部件和連接器，只有當(dāng)互鎖回路形成了一個完整的閉環(huán)，VCU才認(rèn)為車輛的高壓部件狀態(tài)正常，才會通過CAN線允許BMS接通高壓電源。當(dāng)回路遭到斷開，觸發(fā)HVIL的斷開信號，BMS將在毫秒級時間內(nèi)斷開高壓電，確保用戶安全。電動汽車驅(qū)動電機和空調(diào)壓縮機的電機控制器內(nèi)部含有電容，如果動力電池接入高壓電路時，電容內(nèi)沒有預(yù)先儲存一定的電荷量，則高壓電路中電容的充電電流會非常大，極容易發(fā)生危險。為了避免發(fā)生短路的意外，通常會在上電電路中加入預(yù)充接觸器和預(yù)充電阻來給電容進(jìn)行預(yù)充電，以此來保護(hù)電路。（5）預(yù)充電阻高壓上電部分主要包含兩部分電路，一部分是低壓外圍電路，主要涉及整車控制器（VCU）、車身控制器（BCM）、電池管理器（BMS）、組合儀表、高壓互鎖等，這一部分均為12V電路。另一部分是動力電池包和各高壓組件組成的高壓電路。以吉利EV450為例，如圖所示，高壓上電流程主要步驟如下（1）整體高壓上電策略1.低壓控制電路接通1）SSB（啟動開關(guān)）被按下2）制動踏板踩下3）檔位在P/N檔4）有效鑰匙5）IG繼電器無故障6）防盜認(rèn)證通過ESCL解鎖有效2.PEPS控制IG1/IG2繼電器閉合3.整車各模塊自檢正常滿足上電條件4.PEPS發(fā)送ETART硬線信號5.VCU檢測各模塊正常滿足上電條件，VCU發(fā)送ClosedMainRelay（閉合主繼電器）指令6.BMS控制各接觸器吸合，整車上高壓7.VCU發(fā)送Ready指示燈點亮信號到儀表8.儀表顯示Ready,車輛上電完成二、典型高壓上電系統(tǒng)的電路分析在純電動汽車中，典型高壓回路中包含的主要組件和作用如下：1.動力電池母線：高壓系統(tǒng)中的主線束，將動力電池包的電壓輸送至高壓配電盒或高壓電控總成。2.主正接觸器：動力電池包中正極側(cè)的主接觸器。3.主負(fù)接觸器：動力電池包中負(fù)極側(cè)的主接觸器。4.預(yù)充接觸器：控制預(yù)充回路的斷開、閉合的接觸器，即在主接觸器工作之前，接通預(yù)充電路進(jìn)行自檢。5.預(yù)充電阻：相當(dāng)于保護(hù)電阻，具有限流作用，可有效防止因上電瞬間的大電流損壞高壓系統(tǒng)中的其他電子元件。6.主接觸器：預(yù)充結(jié)束后，主接觸器吸合，形成主回路，使車輛進(jìn)入正常工作狀態(tài)。7.電池包分壓接觸器：斷開時將電池包切分成若干段，每段有數(shù)個模組，可避免主正、主副接觸器粘連失效時，動力電池包無法下電。8.電流傳感器：用于監(jiān)測動力電池母線的工作電流，防止電路過載。9.交流充電接觸器：交流充電時，該接觸器閉合，形成主回路。1.當(dāng)BMS接收到VCU的指令時，首先閉合電池包內(nèi)的主正、主負(fù)接觸器和各分壓接觸器，此時動力電池包內(nèi)部完成連接，向外輸出電壓。2.電壓通過動力電池母線傳輸?shù)礁邏号潆姾小?.此時高壓配電盒內(nèi)的預(yù)充接觸器首先閉合，電流經(jīng)由預(yù)充電阻流向各高壓部件，此時高壓配電盒內(nèi)的高壓電路電壓緩慢上升。4.當(dāng)高壓配電盒內(nèi)的電壓與動力電池包內(nèi)的電壓相等時，預(yù)充完成。5.此時高壓配電盒內(nèi)的主接觸器閉合，隨后預(yù)充接觸器斷開，車輛完成上電。（2）純電動汽車高壓上電時序項目三能量供給控制系統(tǒng)的認(rèn)知及故障檢修任務(wù)2高壓無法上電故障的檢修學(xué)習(xí)情境一高壓上電系統(tǒng)的認(rèn)知及故障檢修知識目標(biāo)：1）掌握電動汽車高壓無法上電的典型故障原因。2）掌握高壓無法上電相關(guān)故障的電路判讀。技能目標(biāo)：1）具有根據(jù)電路圖分析高壓無法上電的原因的能力。2）具有根據(jù)車輛電路進(jìn)行高壓無法上電故障診斷的能力。素質(zhì)目標(biāo)：1）具有良好的安全意識。2）具有良好的團(tuán)隊合作意識。3）養(yǎng)成7S的工作習(xí)慣。4）進(jìn)行故障診斷時應(yīng)遵循安全操作規(guī)范，以培養(yǎng)學(xué)生精益求精、嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的工作態(tài)度。以帝豪EV450為例，高壓無法上電故障主要考慮四個方向，分別為低壓控制電路故障、上電必要模塊失去通訊、特定部件異常以及高壓回路供電異常，其樹狀分析圖如所示。純電動汽車典型故障大致有四個類型，分別是低壓供電不正常、高壓無法上電、無法正常充電和無法正常行駛。其中高壓無法上電，最大的表征是儀表可以正常點亮（儀表無法正常點亮通常歸屬于低壓供電不正常）、但是Ready燈（某些車型為OK燈，如比亞迪）無法點亮，一般都伴有多個故障燈點亮或閃爍、散熱器風(fēng)扇長轉(zhuǎn)、危險警告燈閃爍等現(xiàn)象。主要考慮車輛外圍電路，以IG1繼電器為例，代號IR02，安裝在車輛室內(nèi)保險絲、繼電器盒內(nèi)，其相關(guān)電路如圖所示。一、低壓控制電路IG1繼電器線圈電路由BCM模塊IP23插接器15號腳供電，經(jīng)由G24接地點連接到車身，開關(guān)電路由蓄電池正極供電，經(jīng)由CA13插接器2號腳進(jìn)入室內(nèi)保險絲、繼電器盒，當(dāng)開關(guān)閉合時，為變速器換擋開關(guān)、EPS模塊等多個用電器供電。當(dāng)IG1及相關(guān)電路失效時，車輛無法正常上電。這里的模塊主要為高壓組件控制模塊，例如整車控制器VCU、車載充電機OBC等，當(dāng)這些模塊單獨丟失，而其他模塊可以通訊時，通常檢測方向為單一模塊的電源、模塊接地、單獨模塊通訊和模塊本體等。另一部分是整車動力CAN異常，如CAN線斷路、短路或存在干擾等。此時可以通過診斷儀讀取，如圖所示，若多個模塊同時無法通訊，則首先考慮CAN總線通訊。二、上電必要模塊丟失此處主要考慮制動燈開關(guān)、檔位傳感器和高壓互鎖。1.車輛上電必要條件之一為制動踏板踩下，如圖所示，制動踏板狀態(tài)主要采集自制動燈開關(guān)。三、特定部件異常制動燈開關(guān)為雙聯(lián)開關(guān)，其中2號和3號腳分別經(jīng)由兩個保險絲連接到蓄電池B+，其中CA44B的1號和2號腳之間的開關(guān)為常開，3號和4號腳之間的開關(guān)為常閉，當(dāng)踩下制動踏板時，CA44B的1號和2號腳轉(zhuǎn)為閉合，3號和4號腳打開。此時VCU通過CA67插接器的86和96號腳接收12V信號，判定制動燈開關(guān)的狀態(tài)進(jìn)而判定制動踏板是否被踩下。如果此開關(guān)及相關(guān)電路發(fā)生故障，VCU無法判定制動踏板被踩下，則車輛無法上電。2.車輛上電必要條件之二為檔位傳感器須在P擋，車輛才能上電。如檔位信號不為P檔或無法確認(rèn)檔位信號，則車輛無法上電。3.車輛上電必要條件之三為高壓互鎖回路導(dǎo)通，若高壓互鎖回路出現(xiàn)故障，則車輛判定高壓部件未正常連接，存在安全隱患，車輛無法上電。四、高壓供電回路異常此處主要考慮高壓模塊故障，如車載充電機內(nèi)高壓保險絲斷路、驅(qū)動電機控制器本體故障等。任務(wù)1混合動力汽車發(fā)動機控制系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)情境二混合動力汽車發(fā)動機控制系統(tǒng)的認(rèn)知及故障檢修知識目標(biāo)：1）掌握典型混合動力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和組成。2）掌握典型混合動力系統(tǒng)的工作原理。技能目標(biāo)：1）具有根據(jù)各部分元件原理分析混合動力汽車發(fā)動機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及控制策略的能力。2）具有根據(jù)車輛電路寫出發(fā)動機各部件工作過程的能力。素質(zhì)目標(biāo)：1）具有良好的安全意識。2）具有良好的團(tuán)隊合作意識。3）養(yǎng)成7S的工作習(xí)慣。4）進(jìn)行實車操作時應(yīng)遵循安全操作規(guī)范，以培養(yǎng)學(xué)生精益求精、嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的工作態(tài)度。比亞迪秦100所搭載的TB10發(fā)動機管理系統(tǒng)主要由傳感器、控制器（ECU）、執(zhí)行器三個部分組成，對發(fā)動機工作時的吸入空氣量、噴油量和點火提前角進(jìn)行控制。基本結(jié)構(gòu)如圖一、混合動力汽車發(fā)動機控制系統(tǒng)認(rèn)知TB10發(fā)動機管理系統(tǒng)是一個電子控制的汽油缸內(nèi)直噴系統(tǒng)，它提供許多有關(guān)操作者和車輛或設(shè)備方面的控制特性，系統(tǒng)采用開環(huán)和閉環(huán)（反饋）控制相結(jié)合的方式，對發(fā)動機的運行提供各種控制信號。其電控系統(tǒng)的基本組件有：電子控制單元（ECU）、電子節(jié)氣門體、OCV電磁閥、高壓噴油器、進(jìn)氣壓力/溫度傳感器、低壓燃油泵及模塊、冷卻液溫度傳感器、高壓油壓傳感器、高壓油泵、高壓油軌、凸輪軸相位傳感器、爆震傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、碳罐電磁閥、氧傳感器、點火線圈、渦輪增壓器空氣循環(huán)閥、增壓壓力限制閥等。在TB10發(fā)動機電控系統(tǒng)中，傳感器作為輸入部分，用于測量各種物理信號（溫度、壓力等），并將其轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的電信號；ECU的作用是接受傳感器的輸入信號，并按設(shè)定的程序進(jìn)行計算處理，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號輸出到功率驅(qū)動電路，功率驅(qū)動電路通過驅(qū)動各個執(zhí)行器執(zhí)行不同的動作，使發(fā)動機按照既定的控制策略進(jìn)行運轉(zhuǎn)；同時ECU的故障診斷系統(tǒng)對系統(tǒng)中各部件或控制功能進(jìn)行監(jiān)控，一旦探測到故障并確認(rèn)后，則存儲故障代碼，調(diào)用“跛行回家”功能，當(dāng)探測到故障被消除，則恢復(fù)正常使用。其輸入和輸出信號見表。TB10發(fā)動機電子控制管理系統(tǒng)的特點為缸內(nèi)直噴、廢氣渦輪增壓控制，同時采用基于扭矩的控制策略。扭矩為主控制策略的主要目的是把大量各不相同的控制目標(biāo)聯(lián)系在一起，實現(xiàn)動力完美分配與應(yīng)用，使整車獲得優(yōu)異的駕駛性能和高能效。序號輸入信號輸出信號1進(jìn)氣壓力信號（增壓前、后）電子節(jié)氣門開度2進(jìn)氣溫度信號（增壓前、后）高壓噴油器的噴油正時和噴油持續(xù)時間3電子節(jié)氣門轉(zhuǎn)角信號高壓油泵控制信號4冷卻液溫度信號低壓油泵控制信號5發(fā)動機轉(zhuǎn)速信號碳罐控制閥開度6凸輪軸相位信號點火線圈閉合角和點火提前角7高壓油軌油壓信號空調(diào)壓縮機繼電器8爆震信號無級風(fēng)扇控制信號9發(fā)電機反饋信號電子水泵繼電器10油門踏板位置信號增壓壓力限制電磁閥11離合器開關(guān)信號(僅適用于MT車型）空氣循環(huán)閥12氧傳感器信號燃油壓力調(diào)節(jié)閥13空調(diào)壓力信號OCV電磁閥14制動助力器壓力信號制動真空泵繼電器（一）進(jìn)氣壓力溫度傳感器二、系統(tǒng)組件認(rèn)知進(jìn)氣壓力溫度傳感器是由絕對壓力傳感元件及溫度傳感元件組成的。在TB10系統(tǒng)中，共采用兩個進(jìn)氣壓力溫度傳感器，分別是進(jìn)氣總管壓力溫度傳感器及進(jìn)氣歧管壓力溫度傳感器進(jìn)氣總管壓力溫度傳感器裝在增壓器后電子節(jié)氣門前的進(jìn)氣管路內(nèi)，進(jìn)氣歧管壓力溫度傳感器裝在中冷器后的進(jìn)氣管中進(jìn)氣總管壓力溫度傳感器電氣原理圖進(jìn)氣歧管壓力溫度傳感器電氣原理圖進(jìn)氣壓力溫度傳感器針腳定義（二）冷卻液溫度傳感器冷卻液溫度傳感器實質(zhì)是一個負(fù)溫度系數(shù)（NTC）的熱敏電阻，其電阻值隨著冷卻液溫度上升而減小，兩者間呈非線性關(guān)系。在TB10系統(tǒng)中，分別在發(fā)動機出水口及散熱器出水口安裝一個冷卻液溫度傳感器，兩傳感器型號相同.（三）氧傳感器本系統(tǒng)所使用的氧傳感器LSF是平面型氧傳感器，是從LSH（指型氧傳感器）發(fā)展而來的。LSF采用絲網(wǎng)印刷技術(shù)把各個功能層（內(nèi)外電極、加熱元件等）疊在一起，成為片狀。氧傳感器核心元件是二氧化鋯(ZrO2)電解質(zhì)，在高溫時能使氧氣發(fā)生電離，產(chǎn)生氧離子。陶瓷管一側(cè)通排氣歧管的廢氣，一側(cè)通大氣，由于兩側(cè)氧濃度相差懸殊，因此當(dāng)發(fā)生電離時，在管壁內(nèi)、外側(cè)之間產(chǎn)生電勢差，即信號電壓1導(dǎo)線2保護(hù)套3平面?zhèn)鞲性?導(dǎo)線5傳感器座6密封圈7雙層保護(hù)管氧傳感器結(jié)構(gòu)圖λ＜1：混合氣濃（氧不足）

λ＞1：混合氣?。ㄑ踹^量）600℃時氧傳感器電壓特性曲線本系統(tǒng)所使用的上游氧傳感器與下游氧傳感器都采用相同型號的氧傳感器上游氧傳感器安裝在排氣管三元催化器前端，怠速時的變化次數(shù)≥4次/10秒，怠速時的變化范圍為0—900mV，下游氧傳感器安裝在排氣管三元催化器后端，怠速時的變化范圍0-1V。氧傳感器上游氧傳感器電氣原理圖下游氧傳感器電氣原理圖曲軸位置傳感器是霍爾效應(yīng)式傳感器。信號輪裝在曲軸上，隨曲軸旋轉(zhuǎn)。信號輪上共有60個齒，其中兩個是缺齒。當(dāng)信號輪上各齒依次經(jīng)過霍爾傳感器時，霍爾傳感器內(nèi)部磁場發(fā)生變化，從而使輸出的信號電壓產(chǎn)生變化，輸出脈沖信號。ECU根據(jù)各齒位脈沖信號，結(jié)合缺齒信號，就可以識別各缸上止點，計算曲軸轉(zhuǎn)角，還可以得到發(fā)動機的轉(zhuǎn)速。（四）曲軸位置傳感器曲軸齒位脈沖信號波形曲軸位置傳感器是與一個附屬的密封圈集成在一起的。曲軸位置傳感器及電氣原理圖相位傳感器也是霍爾效應(yīng)式傳感器（五）相位傳感器相位傳感器及原理圖與相位傳感器配合的信號輪裝在凸輪軸上，隨凸輪軸旋轉(zhuǎn)。信號輪上有4個齒，其中兩個小齒，兩個大齒。當(dāng)信號輪上各齒依次經(jīng)過霍爾傳感器時，霍爾傳感器內(nèi)部磁場發(fā)生變化，從而使輸出的信號電壓產(chǎn)生變化。相位傳感器信號結(jié)合曲軸位置傳感器信號，即可得到1缸壓縮上止點位置。另外，相位傳感器信號也用于可變氣門正時（VVT）的反饋調(diào)節(jié)，使進(jìn)氣相位控制更精確。其電器原理和信號如圖3-38所示，圖中，OP（OperatingPoint）是指電信號的下降沿；RP（ReleasePoint）是指電信號的上升沿。爆震傳感器里封裝了一個壓電陶瓷，壓電陶瓷具有壓電效應(yīng)，當(dāng)發(fā)動機負(fù)荷、轉(zhuǎn)速、水溫分別超過門檻值時，而且爆震傳感器沒有故障記錄，發(fā)動機進(jìn)入爆震閉環(huán)控制。（六）爆震傳感器爆震傳感器及其原理圖油門踏板位置傳感器檢測油門踏板的位置并將信號傳遞給ECU。油門踏板位置傳感器是一個無觸點的雙電位器傳感器，由ECU供給5V電壓，由于2個電位器是同相安裝的，當(dāng)電子加速踏板位置發(fā)生變化時，其電阻值同時線性增加或減小。（七）油門踏板位置傳感器油門踏板位置傳感器電位器電路圖2個加速踏板位置傳感器向ECU發(fā)出2路反映加速踏板位置的電壓信號，傳感器1的電壓信號是傳感器2的電壓信號的2倍。ECU根據(jù)此信號，可對駕駛員期望的扭矩需求進(jìn)行計算，經(jīng)ECU內(nèi)部統(tǒng)一協(xié)調(diào)后，控制電子節(jié)氣門工作。ECU收到加速踏板位置傳感器信號后管理怠速、加速、減速、中斷噴射等功能。油門踏板位置傳感器安裝在油門踏板的軸承座上油門踏板位置傳感器及其針腳定義節(jié)氣門蝶閥的位置受電機控制，發(fā)動機控制單元中定位控制模塊控制電機旋轉(zhuǎn)，該產(chǎn)品中裝有兩個非接觸式位置傳感器，可以實時監(jiān)測蝶閥位置，系統(tǒng)根據(jù)它輸出的信號值及其變化速率判定發(fā)動機的實時負(fù)載和動態(tài)變化狀況。在斷電的情況下，蝶閥由回位彈簧及扭矩彈簧的共同作用保持在初始位置。其主要由節(jié)氣閥門、齒輪傳動及回位結(jié)構(gòu)、直流電機、傳感器接插頭等部件組成。（八）電子節(jié)氣門總成電子節(jié)氣門總成及引腳定義發(fā)動機ECU根據(jù)曲軸位置傳感器、進(jìn)氣壓力信號、節(jié)氣門位置傳感器、凸輪軸位置傳感器、水溫傳感器和車速信號，計算最優(yōu)進(jìn)氣門正時，控制機油控制閥的位置，使VVT控制器產(chǎn)生提前、滯后或保持動作，從而改變配氣相位。（九）OCV電磁閥OVC電磁閥此外，發(fā)動機ECU根據(jù)來自凸輪軸位置傳感器和曲軸位置傳感器的信號檢測實際的氣門正時，從而盡可能地進(jìn)行反饋控制，以獲得預(yù)定的氣門正時。噴油嘴用于向氣缸內(nèi)噴射燃油GDI噴油嘴外觀及結(jié)構(gòu)當(dāng)其工作時，ECU發(fā)出電脈沖給噴油器的線圈，形成磁場力。當(dāng)磁場力上升到足以克服回位彈簧壓力、針閥重力和摩擦力的合力時，針閥開始升起，噴油過程開始。當(dāng)噴油脈沖截止時，回位彈簧的壓力使針閥重又關(guān)上。GDI噴油嘴安裝在發(fā)動機氣缸蓋靠近進(jìn)氣門一端，上游連接燃油分配管燃油分配管上的噴油器GDI噴油嘴電路圖由于渦輪是利用廢氣排出的力量來驅(qū)動，當(dāng)駕駛過程中收油門（如換擋、急剎車時），節(jié)氣門關(guān)閉，渦輪葉片（壓氣機葉輪）在慣性作用下仍舊持續(xù)轉(zhuǎn)動。此時因節(jié)氣門的截斷和葉片的繼續(xù)增壓所致，進(jìn)氣管路中（在節(jié)氣門與渦輪之間）的空氣壓力會迅速提高。為了保護(hù)增壓系統(tǒng)，當(dāng)壓力達(dá)到某一限定值后，渦輪增壓器空氣循環(huán)閥打開，把過剩的空氣（壓力）導(dǎo)回至濾清器與渦輪之間，來實現(xiàn)降壓保護(hù)。渦輪增壓器空氣循環(huán)閥安裝在壓氣機一側(cè)進(jìn)氣管路中，（十一）渦輪增壓器空氣循環(huán)閥與增壓壓力限制電磁閥增壓壓力限制電磁閥由發(fā)動機控制器有節(jié)奏地控制著，并操控廢氣渦輪增壓器的壓力傳感器的控制壓力，廢氣門活門也由此操控，并且一部分廢氣也是經(jīng)由它被引導(dǎo)經(jīng)過渦輪而進(jìn)入廢氣裝置，通過這個也可以使得渦輪功率和增壓壓力得到調(diào)節(jié)；怠速時的實際增壓壓力在大氣壓力附近。增壓壓力限值電磁閥安裝在發(fā)動機機體附件，取三路氣體壓力本系統(tǒng)中有四個點火線圈，均為單火花點火線圈，每個點火線圈的次級（高壓端）各接一個氣缸，點火順序為1-3-4-2。（十二）點火線圈單火花點火線圈電路圖點火線圈由初級線圈、次級線圈、鐵芯及外殼等組成當(dāng)某一個初級繞阻的接地通道接通時，該初級繞阻充電。一旦ECU將該初級繞阻電路切斷，則充電中止，同時在次級繞阻中感應(yīng)出高壓電，使火花塞放電。蒸發(fā)排放控制系統(tǒng)中使用活性碳罐吸收來自油箱的油蒸氣，直至油蒸氣飽和。當(dāng)車輛工作時，ECU控制碳罐電磁閥打開，新鮮空氣與碳罐中飽和油蒸氣形成再生氣流，重新引入發(fā)動機進(jìn)氣管。閥內(nèi)設(shè)有電磁線圈，根據(jù)發(fā)動機不同工況，電子控制器改變輸送給電磁線圈脈沖信號的占空比，從而改變閥的開度。此外，閥的開度還受閥兩端壓力差的影響。（十三）碳罐電磁閥1-來自油箱2-碳罐3-大氣4-碳罐電磁閥5-通往進(jìn)氣歧管6-節(jié)氣門ΔP為環(huán)境壓力Pu與進(jìn)氣歧管壓力Ps之差蒸發(fā)排放控制系統(tǒng)及碳罐控制閥原理碳罐電磁閥只有兩個針腳，一個接主繼電器輸出端201號針腳，另一個接ECU的78號針腳碳罐電磁閥及其系統(tǒng)電路圖電子控制單元，又稱“行車電腦”、“車載電腦”、“ECU”（ElectronicControlUnit）等。它和普通的電腦一樣,由微控制器（MCU）、存儲器（ROM、RAM）、輸入/輸出接口（I/O）、模數(shù)轉(zhuǎn)換器（A/D）以及整形、驅(qū)動等大規(guī)模集成電路組成。主要用于采集傳感器信號，按照預(yù)先設(shè)置好的程序，經(jīng)過運算后控制執(zhí)行器做出動作，從而控制發(fā)動機正常運行。（十四）電子控制單元電子控制單元外觀發(fā)動機控制系統(tǒng)主要包含以下功能。（一）起動控制（二）暖機和三元催化器的加熱控制（三）加速/減速和倒拖斷油控制（四）怠速控制（五）λ閉環(huán)控制（六）蒸發(fā)排放控制（七）高壓油泵控制（八）增壓壓力限制控制（九）增壓空氣循環(huán)控制（十）可變進(jìn)氣相位控制（十一）增壓器冷卻系統(tǒng)控制三、系統(tǒng)功能任務(wù)2混合動力汽車發(fā)動機控制系統(tǒng)的故障檢修學(xué)習(xí)情境二混合動力汽車發(fā)動機控制系統(tǒng)的認(rèn)知及故障檢修知識目標(biāo)：1）掌握比亞迪秦100發(fā)動機控制系統(tǒng)的典型故障類型。2）掌握比亞迪秦100發(fā)動機控制系統(tǒng)的故障診斷思路。技能目標(biāo)：1）具有根據(jù)各部分元件原理分析比亞迪秦100發(fā)動機控制系統(tǒng)故障范圍的能力。2）具有根據(jù)車輛電路結(jié)合檢測設(shè)備進(jìn)行比亞迪秦100發(fā)動機控制系統(tǒng)故障診斷的能力。素質(zhì)目標(biāo)：1）具有良好的安全意識。2）具有良好的團(tuán)隊合作意識。3）養(yǎng)成7S的工作習(xí)慣。4）進(jìn)行實車操作時應(yīng)遵循安全操作規(guī)范，以培養(yǎng)學(xué)生精益求精、嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的工作態(tài)度。在開始根據(jù)發(fā)動機故障現(xiàn)象進(jìn)行故障診斷的步驟之前，應(yīng)首先進(jìn)行初步檢查：1.確認(rèn)發(fā)動機故障指示燈工作是否正常；2.用故障診斷儀檢查，確認(rèn)有沒有故障信息記錄；3.確認(rèn)車主投訴的故障現(xiàn)象存在，并確認(rèn)發(fā)生該故障出現(xiàn)的條件。（一）初步檢查一、發(fā)動機故障診斷一般流程（以TB10發(fā)動機系統(tǒng)為例）（二）外觀檢查1.檢查燃油管路是否有泄漏現(xiàn)象；2.檢查真空管路是否有斷裂、扭結(jié)，連接是否正確；3.檢查進(jìn)氣管路是否堵塞、漏氣、被壓扁或損壞；4.檢查點火線圈的外觀，是否有鼓包、燒熔，點火順序是否正確；5.檢查冷卻系統(tǒng)管路是否堵塞、漏水；6.檢查增壓器的外觀有無擦傷，渦輪軸組件是否能自由轉(zhuǎn)動，葉輪有無因沖擊而損壞的現(xiàn)象；7.檢查渦輪殼和相關(guān)管路接頭是否有廢氣泄漏，進(jìn)氣系統(tǒng)有無泄漏；8.檢查線束接地處是否干凈、牢固；9.檢查各傳感器、執(zhí)行器接頭是否有松動或接觸不良的情況。重要提示：如上述現(xiàn)象存在，則先針對該故障現(xiàn)象進(jìn)行維修作業(yè)，否則將影響后面的故障診斷維修工作。故障現(xiàn)象應(yīng)包含車輛儀表現(xiàn)象、診斷儀故障代碼、發(fā)動機是否啟動、（冷態(tài)/熱態(tài)）是否運轉(zhuǎn)正常等，現(xiàn)象采集應(yīng)完整、驗證過程應(yīng)全面。TB10發(fā)動機系統(tǒng)故障代碼及含義見表。（三）故障現(xiàn)象確認(rèn)表略現(xiàn)將TB10系統(tǒng)常見故障現(xiàn)象及引起該現(xiàn)象的故障部位總結(jié)如下：（四）常見故障現(xiàn)象及部位1.起動時，發(fā)動機不轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動緩慢。一般故障部位：1）蓄電池；2）起動電機；3）線束或點火開關(guān)；4）前艙配電盒及儀表配電盒中的保險絲或繼電器；5）發(fā)動機機械部分。2.起動時，發(fā)動機可以拖轉(zhuǎn)但不能成功起動。一般故障部位：1）油箱無油；2）高壓油泵；3）低壓油泵；4）轉(zhuǎn)速傳感器；5）點火線圈；6）前艙配電盒及儀表配電盒中的保險絲或繼電器；7）發(fā)動機機械部分。3.熱車起動困難。一般故障部位：1）燃油含水；2）高壓油泵；3）低壓油泵；4）冷卻液溫度傳感器；5）點火線圈。4.冷車起動困難。一般故障部位：1）燃油含水；2）高壓油泵；3）低壓油泵；4）冷卻液溫度傳感器；5）噴油器；6）點火線圈；7）電子節(jié)氣門；8）發(fā)動機機械部分。5.轉(zhuǎn)速正常，任何時候均起動困難。一般故障部位：1）燃油含水；2）高壓油泵；3）低壓油泵；4）冷卻液溫度傳感器；5）噴油器；6）點火線圈；7）電子節(jié)氣門總成；8）進(jìn)氣道；9）點火正時；10）火花塞；11）發(fā)動機機械部分。6.起動正常，但任何時候都怠速不穩(wěn)。一般故障部位：1）燃油含水；2）噴油器；3）火花塞；4）電子節(jié)氣門閥體總成；5）進(jìn)氣道；6）點火正時；7）火花塞；8）發(fā)動機機械部分。7.起動正常，暖機過程中怠速不穩(wěn)。一般故障部位：1）燃油含水；2）冷卻液溫度傳感器；3）火花塞；4）電子節(jié)氣門；5）進(jìn)氣道；6）發(fā)動機機械部分。8.起動正常，暖機結(jié)束后怠速不穩(wěn)。一般故障部位：1）燃油含水；2）冷卻液溫度傳感器；3）火花塞；4）電子節(jié)氣門；5）進(jìn)氣道；8）發(fā)動機機械部分。9.起動正常，部分負(fù)荷（如：開空調(diào)）時怠速不穩(wěn)或熄火。一般故障部位：1）空調(diào)系統(tǒng)；2）電子節(jié)氣門；3）噴油器。10.起動正常，怠速過高。一般故障部位：1）電子節(jié)氣門閥體總成；2）真空管；3）冷卻液溫度傳感器；4）點火正時。11.加速時轉(zhuǎn)速上不去或熄火。一般故障部位：1）燃油含水；2）進(jìn)氣壓力傳感器；3）火花塞；4）電子節(jié)氣門閥體總成；5）進(jìn)氣道；6）怠速調(diào)節(jié)器；7）噴油器；8）點火正時；9）排氣管；10）渦輪增壓器。12.加速時反應(yīng)慢。一般故障部位：1）燃油含水；2）進(jìn)氣壓力傳感器；3）火花塞；4）電子節(jié)氣門閥體總成；5）進(jìn)氣道；6）噴油器；7）點火正時；8）排氣管；9）渦輪增壓器。13.加速時無力，性能差。一般故障部位：1）燃油含水；2）進(jìn)氣壓力傳感器；3）火花塞；4）點火線圈；5）電子節(jié)氣門閥體；6）進(jìn)氣道；7）噴油器；8）點火正時；9）排氣管；10）渦輪增壓器。14.加速或勻速時車輛頓挫、抖動。一般故障部位：1）燃油、輪胎不符合技術(shù)要求；2）空濾及進(jìn)氣道堵塞；3）電子節(jié)氣門閥體積碳過多；4）油壓過低或無油壓；5）點火線圈；6）火花塞；7）噴油器；8）點火正時；9）排氣管；10）渦輪增壓器；11）碳罐堵塞或碳罐電磁閥故障；12）傳感器及線路故障。診斷幫助：1.確認(rèn)發(fā)動機無任何故障記錄；2.確認(rèn)投訴之故障現(xiàn)象存在；3.已按上述步驟檢查，并無發(fā)現(xiàn)異常情況；4.檢修過程中不要忽略汽車保養(yǎng)情況、氣缸壓力、點火正時、燃油情況等對系統(tǒng)影響；5.更換ECU，進(jìn)行測試。若此時故障現(xiàn)象能消除，則故障部位在ECU，若此時故障現(xiàn)象仍然存在，則換回原有ECU，重復(fù)流程，再次進(jìn)行檢修工作。結(jié)合故障現(xiàn)象、故障代碼及參考范圍，對故障進(jìn)行檢查。（五）故障診斷1.發(fā)動機艙內(nèi)作業(yè)前應(yīng)關(guān)閉發(fā)動機，拔出點火鑰匙，施加駐車制動，將檔位切入N檔或P檔，讓兒童遠(yuǎn)離發(fā)動機。2.避免電氣系統(tǒng)短路，尤其是蓄電池短路，謹(jǐn)防蓄電池爆炸。3.若必須在發(fā)動機起動或運轉(zhuǎn)時進(jìn)行檢修，危險性會更大，務(wù)必時刻留意，謹(jǐn)防傳動帶、發(fā)電機、散熱器風(fēng)扇等旋轉(zhuǎn)部件以及高壓點火系統(tǒng)致傷，切勿觸摸點火系統(tǒng)的高壓線。4.不要隨意將電噴系統(tǒng)的任何零部件或其接插件從其安裝位置上拆下，以免意外損壞或水、油、污等異物進(jìn)入接插件內(nèi)，影響電噴系統(tǒng)的正常工作。5.當(dāng)斷開和接上接插件時，一定要將電源置于OFF檔，否則會損壞電子元件。6.在進(jìn)行故障的熱態(tài)工況模擬和其它有可能使溫度上升的維修作業(yè)時，決不要使電子控制單元的溫度超過80℃。7.燃油系統(tǒng)或電氣系統(tǒng)進(jìn)行檢修時，請先斷開蓄電池，切勿抽煙，周圍無明火，且設(shè)有滅火器等滅火設(shè)備。（六）診斷及維修作業(yè)過程注意事項8.電噴系統(tǒng)的供油壓力較高（600kPa左右），所有燃油管路都是采用耐高壓燃油管。即使發(fā)動機沒有運轉(zhuǎn)，油路中也保持較高的燃油壓力。所以在維修過程中要注意不要輕易拆卸油管，在需對燃油系統(tǒng)進(jìn)行維修時，拆卸油管前應(yīng)對燃油系統(tǒng)進(jìn)行卸壓處理，卸壓方法如下:拆下燃油泵繼器，起動發(fā)動機使其怠速運轉(zhuǎn)，直到發(fā)動機自行熄滅。油管的拆卸和燃油濾清器的更換應(yīng)在通風(fēng)良好的地方由專業(yè)維修人員進(jìn)行。9.從燃油箱中取下電動燃油泵時不要給油泵通電，以免產(chǎn)生電火花，引起火災(zāi)。10.燃油泵不允許在干態(tài)下或水里進(jìn)行運轉(zhuǎn)試驗，否則會縮減其使用壽命，另外燃油泵的正負(fù)極切不可接反。11.對點火系統(tǒng)進(jìn)行檢查時，只有在必要的時候才進(jìn)行跳火花檢測，并且時間要盡可能短，檢測時不能打開節(jié)氣門并斷開噴油器接插件，否則會導(dǎo)致大量未燃燒的汽油進(jìn)入排氣管，損壞三元催化器。12.由于怠速的調(diào)節(jié)完全由電噴系統(tǒng)完成，不需要人工調(diào)節(jié)，電子節(jié)氣門體安裝到位即可。13.連接蓄電池時蓄電池的正負(fù)極不能接錯，以免損壞電子元件，本系統(tǒng)采用負(fù)極搭鐵。14.切勿蓄電池正極搭鐵，防止正極保險燒壞，導(dǎo)致整車電氣系統(tǒng)不通電或者電子元件的損壞。15.發(fā)動機運轉(zhuǎn)時，不允許切斷蓄電池電源。16.在汽車上實施電焊前，必須將蓄電池正極、負(fù)極電纜線及電子控制單元拆卸下來。17.不要用刺穿導(dǎo)線表皮的方法來檢測零部件輸入輸出的電信號。Thanks項目四高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）認(rèn)知及檢修任務(wù)1改善視野類ADAS系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)情境一改善視野類ADAS系統(tǒng)的認(rèn)知及檢修知識目標(biāo)：1）掌握常用的視野改善類ADAS系統(tǒng)的定義。2）掌握常用的視野改善類ADAS系統(tǒng)的功能。3）熟悉常用的視野改善類ADAS系統(tǒng)的工作原理。技能目標(biāo)：1）具有向客戶介紹常用的視野改善類ADAS系統(tǒng)的能力。2）具有解釋常用的視野改善類ADAS系統(tǒng)的功能應(yīng)用的能力。素質(zhì)目標(biāo)：1）具有良好的安全意識。2）具有良好的團(tuán)隊合作意識。3）養(yǎng)成7S的工作習(xí)慣。4）向客戶介紹視野改善類ADAS系統(tǒng)時，能詳細(xì)解析系統(tǒng)的功能和對于行車安全的重要性，以培養(yǎng)學(xué)生精益求精的工作態(tài)度和道路安全意識。汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)（AdaptiveFrontLightingSystem，AFS）通過車速傳感器、轉(zhuǎn)向盤角度傳感器、車高傳感器等感知車輛行駛狀態(tài)信息，自動調(diào)節(jié)前照燈系統(tǒng)的工作模式，可實現(xiàn)城市道路照明、高速公路照明、轉(zhuǎn)彎道路照明及陰雨天氣照明等不同照明模式的調(diào)節(jié)，使近光燈光軸在水平方向上與轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角聯(lián)動進(jìn)行左右轉(zhuǎn)動，在垂直方向上與車高聯(lián)動進(jìn)行上下擺動，保障車輛不同條件下的照明效果一、汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)的認(rèn)知1.汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)的定義汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)能夠識別道路上的環(huán)境照明情況，同時分析照明光源的亮度和顏色，從而盡可能真實地模擬駕駛者使用遠(yuǎn)光燈。一旦系統(tǒng)偵測到在道路前方或?qū)γ嬗熊囕v行駛、街道具有足夠的照明以及車輛自身低速行駛，遠(yuǎn)光燈不再有助于提高行駛安全性時，遠(yuǎn)光燈將會自動關(guān)閉。這可以防止因駕駛者未及時將大燈切換為近光燈或完全忘記切換近光燈而使其他道路使用者感到眩目1）陰雨天氣的照明陰雨天氣，地面的積水會將行駛車輛照射在地面上的光線，反射至對面會車司機的眼睛中，使其目眩，進(jìn)而可能造成交通事故。汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)有效的解決方法是：前燈發(fā)出的特殊光型，減弱地面可能對會車產(chǎn)生眩光的區(qū)域的光強。2）轉(zhuǎn)彎道路的照明傳統(tǒng)前燈的光線因為和車輛行駛方向保持著一致，所以不可避免的存在照明的暗區(qū)。一旦在彎道上存在障礙物，極易因為司機對其準(zhǔn)備不足，引發(fā)交通事故。汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)解決的方法是：車輛在進(jìn)入彎道時，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)的光型，給彎道以足夠的照明。3）高速公路的照明車輛在高速公路上行駛，因為具有極高的車速，所以需要前照燈比鄉(xiāng)村道路照得更遠(yuǎn)，照得更寬。而傳統(tǒng)的前燈卻存在著高速公路上照明不足的問題。汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)采用了更為寬廣的光型解決這一問題。2.汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)的應(yīng)用場景4）城市道路的照明城市中道路復(fù)雜、狹窄。傳統(tǒng)前照燈近光因為光型比較狹長，所以不能滿足城市道路照明的要求。汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)在考慮到車輛市區(qū)行駛速度受到限制的情況下，可以產(chǎn)生比較寬闊的光型，有效地避免了與岔路中突然出現(xiàn)的行人、車輛可能發(fā)生的交通事故。車載夜視輔助駕駛系統(tǒng)（NightViewAssist，NVS）主要采用雷達(dá)、紅外傳感器等，通過激光、毫米波、熱成像等對光照要求不高的探測方法，實現(xiàn)夜間行駛環(huán)境的感知，用于輔助駕駛員在黑夜中看清道路、行人和障礙物等，減少事故發(fā)生，增強行車主動安全。1.夜視輔助駕駛系統(tǒng)的定義二、夜視輔助駕駛系統(tǒng)的認(rèn)知2.夜視輔助駕駛系統(tǒng)的工作原理車載夜視輔助駕駛系統(tǒng)的原理是將人們?nèi)庋劭床灰姷募t外線轉(zhuǎn)化成為可見光。配備了夜視輔助系統(tǒng)的車輛裝有紅外線發(fā)射器，可以照到前方大約200m的距離。再通過小型紅外線攝像機可以記錄車輛前方的環(huán)境，并將其顯示在駕駛艙儀表板的顯示屏上汽車平視顯示系統(tǒng)（HeadUpDisplay,HUD），又稱抬頭顯示系統(tǒng)，是指將駕駛相關(guān)的重要信息投影到駕駛?cè)饲胺降能囕v前擋玻璃視野之內(nèi)，使駕駛?cè)说囊暰€無需離開前方道路，即可查看駕駛相關(guān)的重要信息，從而有效地避免駕駛?cè)说淖⒁饬Ψ稚?，保障行駛安全?.汽車平視顯示系統(tǒng)的定義三、汽車平視顯示系統(tǒng)的認(rèn)知2.汽車平視顯示系統(tǒng)的工作原理汽車平視顯示系統(tǒng)利用光學(xué)反射原理，將汽車駕駛輔助信息、導(dǎo)航信息、檢查控制信息以及ADAS信息等以投影方式顯示在風(fēng)擋玻璃上或約2m遠(yuǎn)的前方、發(fā)動機罩尖端的上方，閱讀起來非常舒適，同時還可以顯示來自各個駕駛輔助系統(tǒng)的警告信息，例如車道偏離警告、夜視系統(tǒng)的行人避讓警告等，避免駕駛員在行車過程中頻紫低頭看儀表或車載屏幕，對于行車安全起著很好的輔助作用。全景泊車系統(tǒng)（AroundViewMonitor，簡稱AVM）又稱為“全息影像停車輔助系統(tǒng)”、“汽車環(huán)視系統(tǒng)”或“360度全景可視泊車系統(tǒng)”，采用環(huán)視攝像頭、雷達(dá)等傳感器，在停車過程中，通過車輛顯示屏幕觀看四周攝像頭圖像，幫助駕駛員了解車輛周邊視線盲區(qū)，使停車更直觀方便。1.全景泊車系統(tǒng)的定義四、全景泊車系統(tǒng)的認(rèn)知全景泊車系統(tǒng)主要由安裝在車身前后左右的四個超廣角魚眼攝像頭、人機交互界面和系統(tǒng)主機等組成2.全景泊車系統(tǒng)組成全景泊車系統(tǒng)通過分布在車身四周的四個180°超廣角魚眼鏡頭可獲得車輛四周影像，通過控制單元對畫面進(jìn)行處理，可合成不同視角的實時實景圖像。消除駕駛員視野盲區(qū)，提升行車安全。四個超廣角魚眼攝像頭同時采集車輛四周的影像，經(jīng)過圖像處理單元畸變還原→視角轉(zhuǎn)化→圖像拼接→圖像增強，最終形成一幅車輛四周無縫隙的360度全景俯視圖，3.全景泊車系統(tǒng)工作原理在顯示全景圖的同時，也可以顯示任何一方的單視圖，并配合標(biāo)尺線準(zhǔn)確地定位障礙物的位置和距離。任務(wù)2改善視野類ADAS系統(tǒng)的檢修學(xué)習(xí)情境一改善視野類ADAS系統(tǒng)的認(rèn)知及檢修知識目標(biāo)：1）掌握視野改善類ADAS系統(tǒng)中應(yīng)用的各種視覺傳感器的結(jié)構(gòu)和工作原理。2）掌握視覺傳感器的拆裝方法。3）掌握視覺傳感器的校準(zhǔn)方法。技能目標(biāo)：1）具有正確拆卸和安裝視覺傳感器的能力。2）具有對視覺傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)的能力。3）具有診斷并排除改善視野類ADAS系統(tǒng)的常見故障的能力。素質(zhì)目標(biāo)：1）具有良好的安全意識。2）具有良好的團(tuán)隊合作意識。3）能夠制定工作流程，具備分析問題、解決問題的能力。4）能在工作結(jié)束后按照7S管理規(guī)定整理，養(yǎng)成良好的工作習(xí)慣。5）在拆卸、安裝ADAS系統(tǒng)部件時，能按照規(guī)范流程仔細(xì)操作，認(rèn)真檢查，以培養(yǎng)學(xué)生精益求精的工作態(tài)度和質(zhì)量意識。視覺傳感器是人工智能的一個分支，起源于20世紀(jì)80年代的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，通過使用光學(xué)系統(tǒng)和圖像處理工具等來模擬人的視覺能力捕捉和處理場景的三維信息，理解并通過指揮特定的裝置執(zhí)行決策。視覺傳感器涉及多種技術(shù)，包括圖像處理、機械工程技術(shù)、控制、電光源照明、光學(xué)成像、傳感器、模擬與數(shù)字視頻技術(shù)、計算機軟硬件技術(shù)等。1.視覺傳感器的組成一、認(rèn)識視覺傳感器視覺傳感器主要由光源、鏡頭、圖像傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像處理器、圖像存儲器等組成，如圖4-9所示。其主要功能是獲取足夠的機器視覺系統(tǒng)要處理的原始圖像。1）視覺圖像的信息量極為豐富，尤其是彩色圖像。2）在視野范圍內(nèi)可同時實現(xiàn)道路檢測、車輛檢測、行人檢測、交通標(biāo)志檢測、交通信號燈檢測等，信息獲取面積大。3）視覺信息獲取的是實時的場景圖像。4）視覺傳感器應(yīng)用廣泛，在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中可以前視、后視、側(cè)視、內(nèi)視、環(huán)視。2.視覺傳感器的特點3.視覺傳感器的分類根據(jù)鏡頭和布置方式的不同，視覺傳感器主要包括：單目視覺傳感器、雙目視覺傳感器、三目視覺傳感器和環(huán)視視覺傳感器，（a）單目視覺傳感器（b）雙目視覺傳感器（c）三目視覺傳感器（d）環(huán)視視覺傳感器單目視覺傳感器模塊只包含一個攝像機和一個鏡頭。由于很多圖像算法的研究都是基于單目視覺傳感器開發(fā)的，因此相對于其他類別的車載視覺傳感器，單目車載視覺傳感器的算法成熟度更高。單目傳感器的工作原理是先識別后測距，首先通過圖像匹配對圖像進(jìn)行識別，然后根據(jù)圖像的大小和高度進(jìn)一步估計障礙物和車輛移動時間。1.單目視覺傳感器二、視覺傳感器的工作原理2.雙目視覺傳感器雙目視覺傳感器模塊包含兩個攝像機和兩個鏡頭。相近的兩個攝像機拍攝物體時，會得到同一物體在相機成像平面的像素偏移量。有了像素偏移量、相機焦距和兩個車載視覺傳感器的實際距離這些信息，根據(jù)數(shù)學(xué)換算即可得到物體的距離。由于單目和雙目都存在某些缺陷，因此，目前很多智能網(wǎng)聯(lián)汽車采用了三目視覺傳感器方案。三目視覺傳感器是三個不同焦距單目車載視覺傳感器的組合.三目視覺傳感器包含3個視場，分別為25°視場、50°視場、150°視場，如圖4-12所示。其中，25°視場用于檢測前車道線、交通燈，50°視場負(fù)責(zé)一般的道路狀況監(jiān)測，150°視場用于檢測平行車道道路狀況以及行人和非機動車行駛的狀況。3.三目視覺傳感器車身三目視覺傳感器三目視覺傳感器視場環(huán)視視覺傳感器的攝像頭是魚眼攝像頭，而且安裝位置是朝向地面的。安裝于車輛前方、車輛左右后視鏡下和車輛后方的四個魚眼鏡頭采集圖像，采集到的圖像如圖所示。魚眼攝像機為了獲取足夠大的視野，代價是圖像的畸變嚴(yán)重。通過標(biāo)定值，進(jìn)行圖像的投影變換，可將圖像還原成俯視圖的樣子。然后對四個方向的圖像進(jìn)行拼接，再在四幅圖像的中間放上一張車的俯視圖，即可實現(xiàn)從車頂往下看的效果。4.環(huán)視視覺傳感器一、汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)的認(rèn)知任務(wù)1預(yù)警類ADAS系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)情境二預(yù)警類ADAS系統(tǒng)的認(rèn)知及檢修知識目標(biāo)：1）掌握常用的預(yù)警類ADAS系統(tǒng)的定義。2）掌握常用的預(yù)警類ADAS系統(tǒng)的功能。3）熟悉常用的預(yù)警類ADAS系統(tǒng)的工作原理。技能目標(biāo)：1）具有向客戶介紹常用的預(yù)警類ADAS系統(tǒng)的能力。2）具有解釋常用的預(yù)警類ADAS系統(tǒng)的功能應(yīng)用的能力。素質(zhì)目標(biāo)：1）具有良好的安全意識。2）具有良好的團(tuán)隊合作意識。3）養(yǎng)成7S的工作習(xí)慣。4）向客戶介紹預(yù)警類ADAS系統(tǒng)時，能詳細(xì)解析系統(tǒng)的功能和對于行車安全的重要性，以培養(yǎng)學(xué)生精益求精的工作態(tài)度和道路安全意識。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LaneDepartureWarningSystem，LDWS）通過攝像頭或激光雷達(dá)等監(jiān)測車道線和本車的相對位置，并計算出本車與車道線的實時距離，從而判斷車輛是否偏離車道。當(dāng)發(fā)現(xiàn)車輛在無換道意圖即將偏離本車車道時，通過報警或振動等方式提醒駕駛?cè)?，促使駕駛?cè)吮３衷谠瓉淼男旭傑嚨纼?nèi)，避免交通事故的發(fā)生，一、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的認(rèn)知車輛偏離預(yù)警系統(tǒng)按偏離方向可以分為“縱向”和“橫向”車道偏離警告兩個主要功能。其中，縱向車道偏離警告系統(tǒng)主要用于預(yù)防由于車速太快或方向失控引起的車道偏離碰撞；橫向車道偏離警告系統(tǒng)主要用于預(yù)防由于駕駛?cè)俗⒁饬Σ患幸约榜{駛?cè)朔艞夀D(zhuǎn)向操作而引起的車道偏離碰撞。1.車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的定義車道偏離預(yù)警系統(tǒng)主要由道路和車輛狀態(tài)感知、車道偏離評價算法和報警系統(tǒng)等模塊組成，如圖。根據(jù)攝像頭安裝位置不同，可以將系統(tǒng)分為：側(cè)視系統(tǒng)——攝像頭安裝在車輛側(cè)面，斜指向車道；前視系統(tǒng)——攝像頭安裝在車輛前部，指向前方的車道。2.車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的組成當(dāng)車道偏離預(yù)警系統(tǒng)開啟時，攝像頭會時刻采集行駛車道的標(biāo)識線，通過圖像處理獲得汽車在當(dāng)前車道中的位置參數(shù)，當(dāng)檢測到汽車偏離車道時，傳感器會及時收集車輛數(shù)據(jù)和駕駛?cè)说牟僮鳡顟B(tài)，之后由控制器發(fā)出警報信號，整個過程大約在0.5秒完成，為駕駛?cè)颂峁└嗟姆磻?yīng)時間。而如果駕駛?cè)舜蜷_轉(zhuǎn)向燈，正常進(jìn)行變線行駛，那么車道偏離預(yù)警系統(tǒng)不會做出任何提示3.車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的工作原理車道偏離預(yù)警系統(tǒng)工作過程攝像頭采集行駛車道標(biāo)示線前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)（ForwardCollisionWarningSystem,FCWS）通過各種傳感器，比如攝像頭、雷達(dá)等，實時檢測車輛前方的物體，并檢測目標(biāo)車輛距離本車的距離，如圖所示。當(dāng)安全距離小于閾值時，則發(fā)出警報提示駕駛?cè)?，有效降低了交通事故的發(fā)生。1.前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義車身二、前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的認(rèn)知前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)通過雷達(dá)系統(tǒng)來時刻監(jiān)測前方車輛，判斷本車與前車之間的距離、方位及相對速度，當(dāng)存在潛在碰撞危險時對駕駛者進(jìn)行警告。前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)本身不會采取任何制動措施去避免碰撞或控制車輛。通過人機交互界面，客戶可以關(guān)閉或打開FCW前向碰撞警告功能。2.前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理一、汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)的認(rèn)知系統(tǒng)根據(jù)碰撞風(fēng)險不同，將進(jìn)行2種不同級別的報警，分為預(yù)報警及緊急報警，不同的報警等級有不同的報警方式，分為視覺報警、聲音報警及短促制動報警。1）預(yù)報警方式：因為預(yù)報警在碰撞風(fēng)險較低情況下就會觸發(fā)，誤觸發(fā)不可能完全避免。因此預(yù)報警使用較為柔和的視覺和聲音的報警方式。2）當(dāng)系統(tǒng)計算碰撞風(fēng)險超過一定程度時，系統(tǒng)將進(jìn)行緊急報警，此時，儀表提示音將更加急促或長響，安全帶會進(jìn)行震動，同時系統(tǒng)將進(jìn)行短促的制動，以提醒駕駛員。3.前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的報警方式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)（BlindSpotInformationSystem，BLIS）通過雷達(dá)、攝像頭等裝置，在車輛行駛時對車輛兩側(cè)的盲區(qū)進(jìn)行探測，如果有其他車輛進(jìn)入盲區(qū)，會在后視鏡或其他指定位置對駕駛?cè)诉M(jìn)行提示，從而告知駕駛?cè)撕螘r是換道的最好時機，大幅度降低了因換道而發(fā)生的事故。1.盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的定義車身三、盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的認(rèn)知盲區(qū)監(jiān)測預(yù)警系統(tǒng)通過安裝在后保險杠內(nèi)的兩個雷達(dá)傳感器掃描車身側(cè)后方的區(qū)域。當(dāng)雷達(dá)掃描的范圍內(nèi)有車輛時，相應(yīng)一側(cè)外后視鏡面LED指示燈會亮起提示，如圖4-18所示。假如此時駕駛員操作該側(cè)轉(zhuǎn)向燈，或轉(zhuǎn)動方向盤準(zhǔn)備變道或超車時，外后視鏡上的指示燈亮度會增強并多次閃動，同時通過中控大屏發(fā)出警告音，以提示駕駛員變道時存在風(fēng)險2.盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的工作原理車身任務(wù)2預(yù)警類ADAS系統(tǒng)的檢修學(xué)習(xí)情境二預(yù)警類ADAS系統(tǒng)的認(rèn)知及檢修知識目標(biāo)：1）掌握預(yù)警類ADAS系統(tǒng)中應(yīng)用的各類雷達(dá)傳感器的結(jié)構(gòu)和工作原理。2）掌握車載激光雷達(dá)的安裝方法。3）掌握車載激光雷達(dá)的標(biāo)定方法。技能目標(biāo)：1）具有準(zhǔn)確測量激光雷達(dá)安裝的中心位置的能力。2）具有正確安裝激光雷達(dá)的能力。3）具有繪制激光雷達(dá)線束連接圖并正確連接激光雷達(dá)線束的能力。4）具有解釋激光雷達(dá)的標(biāo)定原理的能力。素質(zhì)目標(biāo)：1）具有良好的安全意識。2）具有良好的團(tuán)隊合作意識。3）能夠制定工作流程，具備分析問題、解決問題的能力。4）能在工作結(jié)束后按照7S管理規(guī)定整理，養(yǎng)成良好的工作習(xí)慣。5）在拆卸、安裝ADAS系統(tǒng)部件時，能按照規(guī)范流程仔細(xì)操作，認(rèn)真檢查，以培養(yǎng)學(xué)生精益求精的工作態(tài)度和質(zhì)量意識。激光雷達(dá)（LightDetectionandRanging，LiDAR），是一種光學(xué)遙感傳感器，它通過向目標(biāo)物體發(fā)射激光，然后根據(jù)接收-反射的時間間隔確定目標(biāo)物體的實際距離，根據(jù)距離及激光發(fā)射的角度，通過幾何變化推導(dǎo)出物體的位置信息。激光雷達(dá)能夠確定物體的位置、大小、外部形貌甚至材質(zhì)。激光雷達(dá)采集到的物體信息呈現(xiàn)出一系列分散的、具有準(zhǔn)確角度和距離信息的點，被稱為點云。1.激光雷達(dá)的概念一、認(rèn)識激光雷達(dá)1）分辨率高激光雷達(dá)可以獲得極高的角度、距離和速度分辨率。2）探測范圍廣探測距離可達(dá)300m左右。3）信息量豐富可直接獲取探測目標(biāo)的距離、角度、反射強度、速度等信息，生成目標(biāo)多維度圖像。4）全天候工作激光主動探測，不依賴于外界光照條件或目標(biāo)本身的輻射特性。2.激光雷達(dá)的特點車載激光雷達(dá)根據(jù)其掃描方式的不同，可分為機械式激光雷達(dá)和固態(tài)激光雷達(dá)。機械式激光雷達(dá)外表上最大的特點就是有機械旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。我們看到的智能網(wǎng)聯(lián)測試車車頂上較復(fù)雜的圓柱形裝置，即為機械式激光雷達(dá)。3.車載激光雷達(dá)的類型1）按掃描方式分類固態(tài)激光雷達(dá)不存在旋轉(zhuǎn)的機械結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單、尺寸小，所有的激光探測水平和垂直視角都是通過電子方式實現(xiàn)的，并且裝配調(diào)試可以實現(xiàn)自動化，能夠量產(chǎn)，成本大幅降低，設(shè)備的耐用性也有效地提高了，固態(tài)激光雷達(dá)是必然的技術(shù)發(fā)展路線機械式激光雷達(dá)全固態(tài)激光雷達(dá)根據(jù)線數(shù)的多少，激光雷達(dá)分為單線激光雷達(dá)與多線激光雷達(dá)。單線激光雷達(dá)掃描一次只產(chǎn)生一條掃描線，其所獲得的數(shù)據(jù)為2D數(shù)據(jù)，因此無法區(qū)別有關(guān)目標(biāo)物體的3D信息。在智能汽車上，單線激光雷達(dá)主要用于規(guī)避障礙物、地形測繪等領(lǐng)域。多線激光雷達(dá)掃描一次可產(chǎn)生多條掃描線，主要應(yīng)用于障礙物的雷達(dá)成像，相比單線激光雷達(dá)在維度提升和場景還原上有了質(zhì)的改變，可以識別物體的高度信息，目前市場上多線產(chǎn)品包括4線、8線、16線、32線、64線等。其細(xì)分可分為2.5D激光雷達(dá)及3D激光雷達(dá)。2.5D激光雷達(dá)與3D激光雷達(dá)最大的區(qū)別在于激光雷達(dá)垂直視野的范圍，前者垂直視野范圍一般不超過10°，而后者可達(dá)到30°甚至40°以上，這也就導(dǎo)致兩者對于激光雷達(dá)在汽車上的安裝位置要求有所不同。2）按雷達(dá)線數(shù)分類此外，激光雷達(dá)按照功能用途，可以分為激光測距雷達(dá)、激光測速雷達(dá)、激光成像雷達(dá)、大氣探測雷達(dá)和跟蹤雷達(dá)等；按照激光發(fā)射波形分類可分為連續(xù)型激光雷達(dá)和脈沖型激光雷達(dá)；按載荷平臺分類可分為機載激光雷達(dá)和車載激光雷達(dá)等；按探測方式分類可分為直接探測激光雷達(dá)和相干探測激光雷達(dá)。3）其他分類方式激光雷達(dá)由激光發(fā)射器、掃描與光學(xué)部件和感光部件組成，如圖所示。4.車載激光雷達(dá)的基本組成以飛行時間（TOF）法為例介紹激光雷達(dá)的測距原理。TOF法就是根據(jù)激光遇到障礙物后的折返時間，通過光速計算目標(biāo)與雷達(dá)的相對距離，如圖所示。激光光束可以準(zhǔn)確測量視場中物體輪廓邊沿與設(shè)備間的相對距離，這些輪廓信息組成點云圖并繪制出3D環(huán)境地圖。二、激光雷達(dá)的工作原理現(xiàn)今市場上主流的車載激光雷達(dá)主要是基于三種原理測距，三角測距法、飛行時間（Timeofflight，TOF）法和調(diào)幅連續(xù)波（AmplitudeModulatedContinuousWave，AMCW）測距法。任務(wù)1主動控制類ADAS系統(tǒng)的認(rèn)知學(xué)習(xí)情境三主動控制類ADAS系統(tǒng)的認(rèn)知及檢修知識目標(biāo)：1）掌握常用的自主控制類ADAS系統(tǒng)的定義。2）掌握常用的自主控制類ADAS系統(tǒng)的功能。3）熟悉常用的自主控制類ADAS系統(tǒng)的工作原理。技能目標(biāo)：1）具有向客戶介紹常用的自主控制類ADAS系統(tǒng)的能力。2）具有解釋常用的自主控制類ADAS系統(tǒng)的功能應(yīng)用的能力。素質(zhì)目標(biāo)：1）具有良好的安全意識。2）具有良好的團(tuán)隊合作意識。3）養(yǎng)成7S的工作習(xí)慣。4）向客戶介紹自主控制類ADAS系統(tǒng)時，能詳細(xì)解析系統(tǒng)的功能和對于行車安全的重要性，以培養(yǎng)學(xué)生精益求精的工作態(tài)度和道路安全意識。自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（AdaptiveCruiseControl，ACC）通過安裝在車輛前部的車距傳感器（一般為毫米波雷達(dá)），持續(xù)掃描車輛前方道路，從而得知前車的車速與相對距離，行駛中會自動偵測車速，當(dāng)與前車的距離越來越小時，會對應(yīng)調(diào)整自身車速，與前方車輛保持安全距離，在設(shè)定的速度范圍內(nèi)自動調(diào)整行駛速度，以適應(yīng)前方車輛和/或道路條件等引起的駕駛環(huán)境變化。1.自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的定義一、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的認(rèn)知典型自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)主要由信息感知單元、電子控制單元（ECU）、執(zhí)行單元和人機交互界面等組成。2.自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的組成1）信息感知單元信息感知單元主要用于向電子控制單元（ECU）提供自適應(yīng)巡航控制所需要的各種信息。它包括測距傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器、節(jié)氣門位置傳感器和制動踏板傳感器等。測距傳感器用來獲取車間距離信號，一般使用毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)，如圖所示；轉(zhuǎn)速傳感器用于獲取實時車速信號；轉(zhuǎn)向角傳感器用于獲取汽車轉(zhuǎn)向信號；節(jié)氣門位置傳感器用于獲取節(jié)氣門開度信號；制動踏板傳感器用于獲取制動踏板動作信號。ECU根據(jù)駕駛員所設(shè)定的安全車距及巡航行駛速度，結(jié)合信息感知單元傳送來的信息確定當(dāng)前車輛的行駛狀態(tài)，做出車輛的控制決策，并輸出給執(zhí)行單元。例如當(dāng)兩車間的距離小于設(shè)定的安全距離時，ECU計算實際車距和安全車距之差及相對速度的大小，選擇減速方式，同時通過報警器向駕駛?cè)税l(fā)出報警，提醒駕駛?cè)瞬扇∠鄳?yīng)的措施。2）ECU執(zhí)行單元主要執(zhí)行ECU發(fā)出的指令，它包括節(jié)氣門控制器、制動控制器、檔位控制器和轉(zhuǎn)向控制器等，節(jié)氣門控制器用于調(diào)整節(jié)氣門的開度，使車輛作加速、減速及定速行駛；制動控制器用于緊急情況下的制動；檔位控制器用于控制車輛變速器的檔位；轉(zhuǎn)向控制器用于控制車輛的行駛方向。3）執(zhí)行單元人機交互界面用于駕駛?cè)嗽O(shè)定系統(tǒng)參數(shù)及系統(tǒng)狀態(tài)信息的顯示等。駕駛?cè)丝赏ㄟ^設(shè)置在儀表盤或轉(zhuǎn)向盤上的人機界面啟動或清除ACC系統(tǒng)控制指令。啟動ACC系統(tǒng)時，要設(shè)定當(dāng)前車輛在巡航狀態(tài)下的車速和與目標(biāo)車輛間的安全距離，否則ACC系統(tǒng)將自動設(shè)置為默認(rèn)值，但所設(shè)定的安全距離不可小于設(shè)定車速下交通法規(guī)所規(guī)定的安全距離。4）人機交互界面在車輛行駛過程中，安裝在車輛前部的車距傳感器持續(xù)掃描車輛前方道路，同時輪速傳感器采集車速信號。當(dāng)車輛前方無障礙物時，車輛按設(shè)定的速度巡航行駛；當(dāng)行駛車道的前方有其他前行車輛時，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)ECU將根據(jù)本車和前車之間的相對距離及相對速度等信息，通過與ABS、發(fā)動機控制系統(tǒng)、自動變速器控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)動作，對車輛縱向速度進(jìn)行控制，使本車與前車始終保持安全距離行駛。3.自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作原理自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作示意圖如圖所示，共有4種典型的操作，即巡航控制、減速控制、跟隨控制和加速控制。圖中假設(shè)當(dāng)前車輛設(shè)定車速為100km/h，目標(biāo)車輛行駛速度為80km/h。a.勻速b.減速c.跟隨d.加速車道保持輔助系統(tǒng)(LaneKeepAssistSystem，LKAS)通過前視攝像頭實時監(jiān)測車輛與車道線的相對位置，持續(xù)或在必要情況下介入車輛橫向運動控制，使車輛保持在原車道內(nèi)行駛，如圖所示。二、車道保持輔助系統(tǒng)的認(rèn)知自動緊急制動系統(tǒng)（AutonomousEmergencyBraking，AEB），又稱為自動制動輔助系統(tǒng)，主要由三個模塊構(gòu)成，包括測距模塊、控制模塊和制動模塊。1.自動緊急制動系統(tǒng)的定義三、自動緊急制動系統(tǒng)的認(rèn)知自動制動輔助系統(tǒng)利用車載傳感器（如雷達(dá)、攝像頭等）探測本車前方的車輛、行人及其他障礙物，并檢測本車運動