工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真實(shí)訓(xùn)室建設(shè)需求

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真實(shí)訓(xùn)室建設(shè)需求一、建設(shè)要求實(shí)訓(xùn)室的硬件設(shè)備主要包括數(shù)字孿生虛擬調(diào)試實(shí)訓(xùn)平臺(tái)和工業(yè)機(jī)器人虛實(shí)同步平臺(tái)。（一）數(shù)字孿生虛擬調(diào)試實(shí)訓(xùn)平臺(tái)數(shù)字孿生虛擬調(diào)試實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由鋁合金工作臺(tái)、移動(dòng)檢測(cè)模塊、視覺稱重模塊（視覺相機(jī)與質(zhì)檢分揀單元模塊的相機(jī)共用）、顏色分揀模塊和液位溫度模塊，PLC電氣控制系統(tǒng)、人機(jī)界面、步進(jìn)電機(jī)、稱重傳感器、漫反射光電傳感器、擴(kuò)散反射型傳感器、對(duì)射型傳感器、光電傳感器、接近傳感器、讀碼器、振動(dòng)傳感器、無線節(jié)點(diǎn)、無線網(wǎng)關(guān)、微動(dòng)開關(guān)、RFID讀寫設(shè)備（RFID讀寫頭與質(zhì)檢分揀單元模塊讀寫頭共用）、稱重傳感器、稱重智能顯示儀表、色標(biāo)傳感器、溫度傳感器、智能PID調(diào)節(jié)器等組成?？赏降膶?shí)現(xiàn)硬在環(huán)和軟在環(huán)的雙向控制驗(yàn)證實(shí)訓(xùn)達(dá)到真正的數(shù)字孿生。（二）工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真平臺(tái)工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工作臺(tái)是由一個(gè)工業(yè)機(jī)器人實(shí)體手持示教盒、內(nèi)置編程工作站主機(jī)、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器、32寸電容觸摸顯示器以及編程主機(jī)組成，其中實(shí)體示教盒裝載“多品牌工業(yè)機(jī)器人操作系統(tǒng)軟件”，內(nèi)置編程工作站主機(jī)裝載“工業(yè)機(jī)器人離線仿真軟件”及相關(guān)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)模型。使用設(shè)備時(shí)，使用者手持實(shí)體示教盒，可選擇打開某一個(gè)品牌工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，對(duì)數(shù)字虛擬環(huán)境中的虛擬機(jī)器人工作站進(jìn)行示教編程操作，完成虛實(shí)結(jié)合的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)任務(wù)。（三）實(shí)驗(yàn)室基建及文化建設(shè)所有電源線均從地下布線，實(shí)驗(yàn)室設(shè)置底板，避免強(qiáng)電對(duì)弱點(diǎn)的干擾。（四）基本設(shè)施要求(1)、輸入電源:AC220V±10%(單相三線)；配AC220V三眼插座1個(gè)；(2)、整體功率：<400VA；(3)、工作環(huán)境：溫度-5oC～+40oC；濕度85%（25oC）；海拔＜4000m；(4)、安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)；二、設(shè)備清單序號(hào)設(shè)備名稱技術(shù)參數(shù)要求單位數(shù)量1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真平臺(tái)1、智能實(shí)驗(yàn)臺(tái)包含有不低于32寸電容觸摸顯示器以及編程主機(jī)，實(shí)驗(yàn)臺(tái)表面上具有電源接口、網(wǎng)線接口、HDMI接口以及USB接口；同時(shí)實(shí)驗(yàn)臺(tái)臺(tái)面上具有整機(jī)的開關(guān)機(jī)鍵。32寸電容觸摸屏嵌入在實(shí)驗(yàn)臺(tái)上具有25度傾角的臺(tái)面上。實(shí)驗(yàn)臺(tái)水平的臺(tái)面上具有多個(gè)DP接線口，能夠方便的連接智能萬用表、智能示波表、機(jī)器人示教儀、汽車故障診斷儀、PLC實(shí)驗(yàn)箱等設(shè)備。通過智能實(shí)驗(yàn)臺(tái)，能夠方便的用智能萬用表、示波表、機(jī)器人示教儀、汽車故障診斷儀、PLC實(shí)驗(yàn)箱測(cè)量觸摸顯示器上的各種電路的電壓、電路、波形、以及操控機(jī)器人、診斷汽車故障、做PLC實(shí)驗(yàn)等各種內(nèi)容。萬用表、示波表、機(jī)器人示教儀、汽車故障診斷儀、PLC實(shí)驗(yàn)箱能夠方便的收納到實(shí)驗(yàn)臺(tái)的柜子里面。1.1、電容觸摸顯示器參數(shù)：1）液晶面板，不低于32寸；2）分辨率不低于1920×1080(FHD)@60hz；3）亮度(典型值)350cd/m2；4）對(duì)比度(典型值)1200:1；5）可視角度(水平/垂直)178°/178°；6）顯示比例16:9；7）響應(yīng)時(shí)間＜8ms；8）手指感應(yīng)數(shù)10點(diǎn)觸控；9）揚(yáng)聲器2×10W立體聲喇叭；1.2、編程工作站參數(shù)：1）處理器:Intel酷睿i510500主頻3.1GHz最高睿頻4.5GHz總線規(guī)格DMI38GT/s緩存L312MB六核心/十二線程制程工藝14nm；2）主板芯片組：IntelB460；3）內(nèi)存：不低于16GBDDR42933MHz；4）硬盤：不低于512GBSSD固態(tài)硬盤；5）顯卡：NVIDIAQuadroP6202G專業(yè)圖形顯卡(4×miniDisplayPort接口)；6）有線網(wǎng)卡1000Mbps以太網(wǎng)卡；7）數(shù)據(jù)接口4×USB2.0，4×USB3.2；8）視頻接口1×DisplayPort1.4，1×HDMI1.4；9）網(wǎng)絡(luò)接口1×RJ45（網(wǎng)絡(luò)接口）；教學(xué)培訓(xùn)平臺(tái)需具備智能導(dǎo)學(xué)功能，可為用戶提供實(shí)時(shí)的智能指導(dǎo)。2、智能機(jī)器人示教儀智能機(jī)器人示教儀工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)具有一模一樣的外觀，4位顯示器，控制桿，回放控制鍵，功能鍵等；顯示屏為7寸的觸摸屏。智能機(jī)器人示教儀含有一根數(shù)據(jù)傳輸+電源供電的二合一數(shù)據(jù)線，用于供電和與主機(jī)雙向通訊及傳輸數(shù)據(jù)；智能機(jī)器人示教儀，在實(shí)際操作使用時(shí)，能夠反饋信號(hào)給編程主機(jī)，且與編程主機(jī)進(jìn)行雙向通訊，并在智能機(jī)器人示教儀上的顯示屏上能夠顯示菜單畫面，以及三維虛擬設(shè)備上的數(shù)據(jù)信息；通過智能機(jī)器人示教儀功能鍵和控制桿可以對(duì)虛擬工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操作，實(shí)時(shí)控制虛擬工業(yè)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的位置，方向和速度等屬性；結(jié)合智能機(jī)器人示教儀的觸摸屏和控制桿可以實(shí)時(shí)對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行坐標(biāo)系建立（工具+工件），狀態(tài)設(shè)置，等操作。還可以在線實(shí)現(xiàn)程序新建、程序編輯（或修改），程序保存、以及程序調(diào)試和程序回放等功能；智能機(jī)器人示教儀可以適配控制多種品牌虛擬工業(yè)機(jī)器人。3、數(shù)字孿生智能實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)3.1、示教編程管理示教編程器是用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教和編程，通過示教編程器用戶能夠自如、靈活的開發(fā)機(jī)器人應(yīng)用程序，并且使用戶能夠離線開發(fā)或維護(hù)機(jī)器人程序，因此支持機(jī)器人開發(fā)程序管理和機(jī)器人離線程序管理功能。示教編程器支持添加各種指令，自定義例程、自定義模塊功能，通過機(jī)器人例程管理實(shí)現(xiàn)程序的分功能編寫。同時(shí)示教編程器支持單獨(dú)模塊的新建、加載和儲(chǔ)存。為了更好的完成機(jī)器人作業(yè)功能，示教編程器提供示教點(diǎn)管理（插入、刪除和修改）、動(dòng)態(tài)修改位置設(shè)置、回放速度設(shè)置、工具姿態(tài)設(shè)置、關(guān)節(jié)運(yùn)行設(shè)置、直線運(yùn)行設(shè)置、圓弧運(yùn)行設(shè)置等功能，從而完成指令的添加、修改、刪除和編輯功能，使程序更改完整和規(guī)范，功能實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確。手動(dòng)模式設(shè)置和自動(dòng)模式設(shè)置的提供是為了方便學(xué)生自由切換不同模式，調(diào)試不同功能效果。變量模塊是示教編程器中一個(gè)重要組成部分，示教編程器提供局部變量設(shè)置管理、局部變量類型設(shè)置管理、全局變量設(shè)置管理、全局變量類型設(shè)置管理等功能，完成對(duì)程序的優(yōu)化，通過對(duì)變量模塊的管理，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的靈活使用和動(dòng)態(tài)變化管理。通過全局變量記錄管理和局部變量記錄管理，初步了解程序中的變量情況，以及方向查詢不同變量的功能，以及方便不同例程、模塊之間變量調(diào)用。3.2.指令系統(tǒng)管理指令是對(duì)特定事件的執(zhí)行請(qǐng)求，指令系統(tǒng)是一個(gè)含有所有事件執(zhí)行請(qǐng)求的集合，指令管理是通過支持機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行請(qǐng)求、命令跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行請(qǐng)求、程序流程控制指令請(qǐng)求、程序調(diào)用指令執(zhí)行、邏輯指令對(duì)比執(zhí)行請(qǐng)求、定時(shí)中斷執(zhí)行和定時(shí)功能請(qǐng)求、等待指令執(zhí)行請(qǐng)求、寄存器指令數(shù)據(jù)特定設(shè)置執(zhí)行請(qǐng)求等完成的。正是通過指令選擇管理，實(shí)現(xiàn)這些不同的事件請(qǐng)求，完成了一個(gè)又一個(gè)的執(zhí)行任務(wù)。與此同時(shí)，通過設(shè)置事件參數(shù)和參數(shù)動(dòng)態(tài)管理實(shí)現(xiàn)同一事件不同請(qǐng)求的多樣性。指令系統(tǒng)還可以對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行優(yōu)化，增加了軌跡逼近點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)、軌跡逼近直線移動(dòng)、軌跡逼近圓弧移動(dòng)等優(yōu)化功能，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人移動(dòng)（軌跡）的連續(xù)性和準(zhǔn)確定位移動(dòng)性。3.3、仿真播放分析仿真播放是系統(tǒng)的一個(gè)重要模塊，仿真播放的過程也是程序調(diào)試和優(yōu)化的過程，更是學(xué)生提高編程能力的一個(gè)過程。學(xué)生可以進(jìn)行程序播放操作管理，播放停止管理、單周期播放設(shè)置、連續(xù)周期播放設(shè)置，整體上認(rèn)識(shí)和了解程序的實(shí)現(xiàn)情況。為了更進(jìn)一步調(diào)試程序中存在的問題，平臺(tái)提供正向播放程序、逆向播放程序、任意起始行播放程序、回放速率設(shè)置、步進(jìn)調(diào)試、步退調(diào)試和暫停操作、急停操作功能，方便學(xué)生查找程序問題，優(yōu)化程序結(jié)構(gòu)。為了更準(zhǔn)確查看程序數(shù)據(jù)，平臺(tái)提供了任意示教點(diǎn)跳轉(zhuǎn)位置和運(yùn)動(dòng)參數(shù)實(shí)時(shí)管理的功能。3.4、TCP跟蹤管理TCP軌跡跟蹤功能是機(jī)器人在虛擬仿真環(huán)境中運(yùn)行時(shí)，仿真系統(tǒng)對(duì)工具坐標(biāo)系進(jìn)行實(shí)時(shí)位置記錄，也就是TCP位置記錄管理，然后把記錄的每一個(gè)TCP位置擬合成線條，并以具有明顯特征（顏色）的表現(xiàn)形式表現(xiàn)出來的一種功能。最終軌跡確認(rèn)后，通過軌跡曲線管理以及對(duì)機(jī)器人TCP跟蹤軌跡的分析，能夠快速找到機(jī)器人運(yùn)行過程中在完整的運(yùn)行軌跡上與周邊設(shè)備的碰撞干涉情況，幫助編程人員完成機(jī)器人運(yùn)行路徑優(yōu)化程序，以及機(jī)械設(shè)計(jì)人員完善周邊設(shè)備的結(jié)構(gòu)優(yōu)化。同時(shí)在仿真播放時(shí)，可以完成軌跡合成顏色設(shè)置、軌跡清除管理、模擬開始時(shí)軌跡清除設(shè)置、定時(shí)清除軌跡設(shè)置和定長(zhǎng)清除軌跡設(shè)置的功能。3.5.坐標(biāo)系管理坐標(biāo)系是以原點(diǎn)為固定點(diǎn)并通過軸來定義的空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過沿坐標(biāo)系軸的測(cè)量來定位。平臺(tái)提供工件（或用戶）坐標(biāo)系管理，所有與工件相關(guān)的編程，均可以在此坐標(biāo)系下進(jìn)行。4點(diǎn)法（工具坐標(biāo)系管理---TCP默認(rèn)）工具坐標(biāo)系管理主要是不改變工具的坐標(biāo)方向，5點(diǎn)法（工具坐標(biāo)系管理---TCP+Z）工具坐標(biāo)系管理改變了工具的Z方向，6點(diǎn)法（工具坐標(biāo)系管理---TCP+Z+X）工具坐標(biāo)系管理在焊接應(yīng)用中最為常用。通過工具坐標(biāo)系建立完成工具測(cè)量功能，通過管理不同坐標(biāo)系建設(shè)，完成坐標(biāo)系管理的功能。機(jī)器人使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系管理、世界坐標(biāo)系管理、圓柱坐標(biāo)系管理、基坐標(biāo)系管理，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動(dòng)控制或編程。例如：在世界坐標(biāo)系下，機(jī)器人工具可以根據(jù)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)方向運(yùn)動(dòng)，在此過程中，所有的機(jī)器人軸也會(huì)移動(dòng)。坐標(biāo)系整體移動(dòng)管理和坐標(biāo)系整體旋轉(zhuǎn)管理也是機(jī)器人坐標(biāo)系系統(tǒng)的一個(gè)重要功能。同時(shí)也可以完成不同坐標(biāo)系下數(shù)據(jù)適配管理工作。3.6.手動(dòng)操縱管理在確定坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上，提供手動(dòng)操作是必要的選擇。機(jī)器人手動(dòng)操作是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的主要內(nèi)容，熟練掌握機(jī)器人的手動(dòng)操作對(duì)用戶來說也是必不可少的部分。首先通過手動(dòng)運(yùn)行模式管理，使機(jī)器人處于可手動(dòng)操作模式。通過關(guān)節(jié)坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)操作、直線運(yùn)動(dòng)操作、圓弧運(yùn)動(dòng)操作、重定位運(yùn)動(dòng)操作，學(xué)生熟悉機(jī)器人不同動(dòng)作模式，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)。通過坐標(biāo)系選擇管理功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工具管理和工件管理功能。通過機(jī)器人手動(dòng)速度設(shè)置（增量式）、機(jī)器人微動(dòng)操作設(shè)置和手動(dòng)運(yùn)動(dòng)增量管理，學(xué)生可以觀察到不同運(yùn)行速度的機(jī)器人，通過手動(dòng)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)顯示設(shè)置，學(xué)生可以查看不同速度下運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)顯示變化情況。另外為了方便調(diào)試，還可以進(jìn)行操縱桿鎖定設(shè)置，便于學(xué)生在調(diào)試程序時(shí)更方便控制某一軸（或直線）的移動(dòng)。平臺(tái)還提供了多機(jī)械單元（機(jī)器人本體和機(jī)械外軸）選擇管理，通過選擇不同的機(jī)械單元完成不同的機(jī)器人任務(wù)。3.7、仿真實(shí)驗(yàn)管理通過搬運(yùn)模塊管理和碼垛模塊管理，訓(xùn)練學(xué)生有關(guān)卡爪工具的使用，夾取工件的流程熟悉，搬運(yùn)和碼垛流程的不同；通過平面繪圖模塊管理和曲面繪圖模塊管理，實(shí)現(xiàn)不同畫布的切換，并可以使學(xué)生熟悉畫筆工具的使用，在平面以及曲面上完成劃線的不同；通過機(jī)器人第七軸（滑軌）管理，切換不同機(jī)械單元，拓展了機(jī)器人的作業(yè)空間，使機(jī)器人可以完成更多的非固定點(diǎn)的搬運(yùn)夾取功能；機(jī)器人工具快換管理實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自動(dòng)更換機(jī)器人末端工具的功能。機(jī)器人外部啟動(dòng)設(shè)置是為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人上電自動(dòng)運(yùn)行。學(xué)生通過實(shí)驗(yàn)說明書查看實(shí)驗(yàn)操作要點(diǎn)，以在實(shí)驗(yàn)開始前對(duì)本目錄所要做的實(shí)驗(yàn)有一個(gè)初步認(rèn)知；虛擬示教器顯示設(shè)置功能，場(chǎng)景視點(diǎn)設(shè)置管理功能，截屏管理功能；完整的實(shí)驗(yàn)記錄，學(xué)生錄制視頻記錄整個(gè)實(shí)驗(yàn)操作和實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象，實(shí)驗(yàn)完成后，編寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告提交實(shí)驗(yàn)視頻和機(jī)器人程序。老師根據(jù)學(xué)生提交的實(shí)驗(yàn)報(bào)告，初步判斷學(xué)生實(shí)驗(yàn)的完成度。4、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容及功能列表4.1、工業(yè)機(jī)器人理論基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)（1）.坐標(biāo)轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)該實(shí)驗(yàn)將三維坐標(biāo)系模型的位姿、坐標(biāo)變換公式和齊次變換矩陣相結(jié)合，以三維空間模型輔助數(shù)學(xué)模型的展示。加深學(xué)生對(duì)于坐標(biāo)變換的理解。三維空間中任意點(diǎn)的位置和姿態(tài)在不同坐標(biāo)系中的描述是不同的。從一個(gè)坐標(biāo)系的描述到另一個(gè)坐標(biāo)系的描述之間的變換關(guān)系有三種變換形式，分別為坐標(biāo)平移、坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)和一般變換。學(xué)生觀察三維空間中的參考坐標(biāo)系和參考網(wǎng)格（固定）、運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系（浮動(dòng)）、移動(dòng)手柄和轉(zhuǎn)動(dòng)手柄。學(xué)生控制運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的平移，并在信息欄參數(shù)動(dòng)態(tài)顯示（如平移的距離）和齊次變矩陣的方程。并對(duì)學(xué)生提交的結(jié)果進(jìn)行結(jié)果校驗(yàn)。（2）.剛體方位描述實(shí)驗(yàn)該實(shí)驗(yàn)用三維模型展示不同剛體位姿描述方法中每個(gè)參數(shù)的意義，加深學(xué)生對(duì)于三維空間中方位描述的理解。除了用旋轉(zhuǎn)矩陣描述物體的方向，常用的方位描述方法還有：RPY角、歐拉角、軸角和四元數(shù)。這幾種方法都可以跟旋轉(zhuǎn)矩陣相互轉(zhuǎn)換。本實(shí)驗(yàn)包含幾個(gè)小實(shí)驗(yàn)，將分別向?qū)W生介紹這幾種方法的物理意義及其與旋轉(zhuǎn)矩陣的轉(zhuǎn)換關(guān)系。RPY角是相對(duì)于固定（參考）坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的。繞固定坐標(biāo)系的三個(gè)軸依次旋轉(zhuǎn)得到RPY角旋轉(zhuǎn)矩陣。歐拉角是相對(duì)于運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的。繞運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的三個(gè)軸依次旋轉(zhuǎn)得到歐拉角旋轉(zhuǎn)矩陣。繞坐標(biāo)軸的多次旋轉(zhuǎn)可以等效為繞某過原點(diǎn)的任意軸k（等效軸k）。軸角用一個(gè)以單位矢量定義的旋轉(zhuǎn)角，再加上一個(gè)標(biāo)量定義的旋轉(zhuǎn)角來表示旋轉(zhuǎn)（歸一化旋轉(zhuǎn)軸）。四元數(shù)可以看作軸角的進(jìn)化，也是使用一個(gè)三維向量表示轉(zhuǎn)軸和一個(gè)角度分量表示繞此轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度。四元數(shù)將軸角所包含的信息歸一化到一個(gè)統(tǒng)一的四維空間中，便于計(jì)算和插值。四元數(shù)是實(shí)數(shù)和復(fù)數(shù)以及三維空間點(diǎn)矢量的擴(kuò)充。4.2、工業(yè)機(jī)器人拆裝實(shí)驗(yàn)工業(yè)機(jī)器人以廣數(shù)RB08工業(yè)機(jī)器人，通過VR完成機(jī)器人整機(jī)、底座、前臂、腕部拆裝訓(xùn)練功能。具體功能如下：（1）能完成底座及1軸電機(jī)的虛擬拆裝a)能完成螺絲螺母的虛擬拆裝。b)能完成底座的虛擬拆裝。c)能完成諧波減速機(jī)的虛擬拆裝。d)能完成基座本體的虛擬拆裝。e)能完成電機(jī)的虛擬拆裝。（2）能完成1軸轉(zhuǎn)座及2軸電機(jī)的虛擬拆裝a)能完成沉頭螺絲的虛擬拆裝。b)能完成諧波減速機(jī)的虛擬拆裝。c)伺服電機(jī)的虛擬拆裝。（3）能完成2軸臂及3軸減速機(jī)的虛擬拆裝a)能完成三軸減速機(jī)的虛擬拆裝。b)能完成二軸臂的虛擬拆裝。（4）能完成3、4軸電機(jī)及本體的虛擬拆裝a)能完成諧波減速機(jī)的虛擬拆裝。b)能完成三四軸本體的虛擬拆裝。c)能完成螺絲的虛擬拆裝。d)完成伺服電機(jī)的拆裝。e)能完成四軸的虛擬拆裝。（5）能完成5軸電機(jī)及本體的虛擬拆裝a)能完成五軸本體的虛擬拆裝。b)能完成諧波減速機(jī)的虛擬拆裝。c)能完成同步帶的虛擬拆裝。d)能完成螺絲的虛擬拆裝。e)能完成五軸主同步輪的虛擬拆裝。f)能完成帶平墊彈墊的虛擬拆裝。g)能完成伺服電機(jī)的虛擬拆裝。h)能完成螺絲、螺母的虛擬拆裝。（6）能完成6軸電機(jī)及本體的虛擬拆裝a)能完成諧波減速機(jī)的虛擬拆裝。b)能完成深溝球軸承的虛擬拆裝。c)能完成o形圈的虛擬拆裝。d)能完成六軸的虛擬拆裝。e)能完成諧波減速器的虛擬拆裝。f)能完成第六軸電機(jī)法蘭的虛擬拆裝。g)能完成絕伺服電機(jī)的虛擬拆。4.3、ABB工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱練習(xí)通過本實(shí)驗(yàn)讓學(xué)生熟練掌握機(jī)器人手動(dòng)操縱的三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)，為后續(xù)坐標(biāo)系的設(shè)定和編程打下良好的基礎(chǔ)。通過虛擬的工業(yè)機(jī)器人和示教器，在示教器上選擇需要的運(yùn)動(dòng)模式，然后操縱虛擬示教器上的手柄按鈕，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。在操縱的過程中要熟記每個(gè)操縱手柄按鈕對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方向。單軸運(yùn)動(dòng)：ABB1410機(jī)器人是由六個(gè)伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，在單軸運(yùn)動(dòng)模式下，可以單獨(dú)操作機(jī)器人的某個(gè)軸（1-6軸），而其他軸保持不動(dòng)，各軸都可以單獨(dú)正向或反向運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)。也可以同時(shí)控制兩個(gè)軸的組合運(yùn)動(dòng)，例如，控制1-2的同時(shí)運(yùn)動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)：控制機(jī)器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向進(jìn)行移動(dòng)，在移動(dòng)過程中，工具的姿態(tài)是保持不變的，常用于在空間中移動(dòng)機(jī)器人的TCP位置。重定位：重定位是指機(jī)器人的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。通過手動(dòng)操縱速度增量功能，調(diào)節(jié)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行時(shí)的速度增量。通過操縱桿鎖定功能，完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向的限制。4.4、ABB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系設(shè)定實(shí)驗(yàn)學(xué)生通過完成指定的工具坐標(biāo)系創(chuàng)建任務(wù)，熟練掌握工具坐標(biāo)系的創(chuàng)建方法，為后續(xù)編程打下良好基礎(chǔ)。工具數(shù)據(jù)（Tooldata）用于描述安裝在機(jī)器人末端工具的TCP、質(zhì)量、質(zhì)心等參數(shù)數(shù)據(jù)，其中，TCP為機(jī)器人系統(tǒng)的控制點(diǎn)，出廠默認(rèn)為最后一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸或安裝法蘭的中心，不同廠家的定義略有不同。安裝工具之后，一般需要重新定義TCP。所有的機(jī)器人法蘭盤都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。用戶自行創(chuàng)建的工具坐標(biāo)系可以定義為tool0的偏移值。建立工具坐標(biāo)系方法：①直接輸入法；②多點(diǎn)法；③TCP&Z法或TCP&Z，X法；以多點(diǎn)法為例：將待測(cè)量工具的TCP從4個(gè)不同方向移向一個(gè)參照點(diǎn)，參照點(diǎn)可以任意選擇。機(jī)器人控制系統(tǒng)從不同的法蘭位置值中計(jì)算出TCP，移至參照點(diǎn)的4個(gè)法蘭位置，彼此必須間隔足夠遠(yuǎn)，并且不得位于同一平面內(nèi)。當(dāng)建立好工具坐標(biāo)系后，學(xué)生可以旋轉(zhuǎn)工具坐標(biāo)系，進(jìn)行基于工具坐標(biāo)系線性運(yùn)動(dòng)或基于工具坐標(biāo)系重定位。4.5、ABB工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系設(shè)定實(shí)驗(yàn)工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不用工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。一般情況下，機(jī)器人有一個(gè)預(yù)定的工件坐標(biāo)系wobj0，也就是世界坐標(biāo)系。建立工件坐標(biāo)系方法：X1、X2確定工件坐標(biāo)系X正方向；Y1確定工件坐標(biāo)系Y正方向；工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)是Y1在工件坐標(biāo)X軸上的投影。工件坐標(biāo)系符合右手定則。對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑，這可以帶來很多優(yōu)點(diǎn)：①新定位工作站中的工件時(shí)，只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑會(huì)即刻隨之更新；②允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。4.6、ABB工業(yè)機(jī)器人繪圖實(shí)驗(yàn)學(xué)生自行設(shè)計(jì)一個(gè)平面圖案，并控制機(jī)器人完成點(diǎn)位示教及繪制出此圖案，目的是讓學(xué)生進(jìn)一步熟悉機(jī)器人示教方法，及掌握簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)指令編程。通過圖上點(diǎn)位的逐一示教，運(yùn)用MoveL、MoveC、MoveJ運(yùn)動(dòng)指令編寫軌跡程序。同時(shí)也可以更改運(yùn)行指令的運(yùn)行參數(shù)，包括運(yùn)行速度、目標(biāo)位置、運(yùn)行時(shí)間設(shè)置等。4.7、ABB工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)實(shí)驗(yàn)搬運(yùn)機(jī)器人是用來按一定規(guī)則堆放物品的一類機(jī)器人，根據(jù)不同的產(chǎn)品類型和實(shí)際需求，可以對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行編程，提高搬運(yùn)工作的生產(chǎn)效率。通過Device配置，信號(hào)關(guān)聯(lián)完成夾具電磁閥IO與機(jī)器人IO的關(guān)聯(lián)，實(shí)現(xiàn)硬件信號(hào)關(guān)聯(lián)。定義數(shù)字量輸入信號(hào)、定義數(shù)字量輸出信號(hào)、定義數(shù)字量輸入組信號(hào)、定義數(shù)字量輸出組信號(hào)、系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號(hào)關(guān)聯(lián)、系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號(hào)關(guān)聯(lián)，以及包括I/O信號(hào)的監(jiān)控查看和I/O信號(hào)的強(qiáng)制置位。運(yùn)用set和reset指令完成對(duì)夾具動(dòng)作控制，WaitDI和WaitTime指令檢測(cè)夾具執(zhí)行動(dòng)作是否到位。運(yùn)用Offs和CRobT函數(shù)功能，實(shí)現(xiàn)示教點(diǎn)的動(dòng)態(tài)偏移；運(yùn)用IF和TEST指令完成對(duì)搬運(yùn)實(shí)驗(yàn)流程的控制，判斷不同的條件，執(zhí)行不同的功能；運(yùn)用ProcCall指令完成對(duì)例行程序的調(diào)用，例程程序是一個(gè)獨(dú)立可重復(fù)程序，并掌握例行程序新建和運(yùn)用。工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件需具有豐富的工業(yè)機(jī)器人模型庫(kù)以及工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用仿真案例?？梢愿鶕?jù)項(xiàng)目需求，快速構(gòu)建機(jī)器人應(yīng)用工作站虛擬場(chǎng)景，進(jìn)行工作站布局規(guī)劃、機(jī)器人及周邊設(shè)備選型、機(jī)器人應(yīng)用仿真、節(jié)拍測(cè)算、工藝分析、方案驗(yàn)證、方案優(yōu)化改進(jìn)和方案展示等工作，且可以生成機(jī)器人離線程序，指導(dǎo)現(xiàn)場(chǎng)工程師進(jìn)行機(jī)器人程序的編程及調(diào)試。技術(shù)要求：1）正版軟件，免費(fèi)升級(jí)，可提供持續(xù)的中文技術(shù)支持服務(wù)；2）軟件配套教學(xué)實(shí)訓(xùn)所需的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的課程教材，國(guó)家級(jí)出版社出版；3）仿真系統(tǒng)支持比爾、UR等多種機(jī)器人，提供250種以上的各品牌機(jī)器人模型；4）具有離線編程功能，能夠支持埃夫特、ABB、KUKA，F(xiàn)ANUC、安川、史陶直接生成包括但不限于埃夫特、ABB、KUKA，F(xiàn)ANUC、安川、史陶比爾、UR等30種品牌機(jī)器人的代碼；5）支持關(guān)節(jié)型機(jī)器人、Delta、SCARA、直角坐標(biāo)等不同構(gòu)型機(jī)器人。6）支持多種格式的三維CAD模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為step、igs、stl等格式；7）有可以根據(jù)機(jī)器人D-H參數(shù)，創(chuàng)建6軸、7軸串聯(lián)機(jī)器人模型的功能；8）支持工件校準(zhǔn)功能，能夠根據(jù)真實(shí)情況與理論模型的參數(shù)誤差自動(dòng)調(diào)整軌跡參數(shù)；9）軌跡生成可基于CAD數(shù)據(jù)，簡(jiǎn)化軌跡生成過程，提高精度，可利用實(shí)體模型、曲面或曲線直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡；10）包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限、節(jié)拍估算、軌跡自動(dòng)調(diào)整優(yōu)化等功能；11）包含豐富的工藝應(yīng)用工具包，必須包含但不限于打磨、噴涂、銑削、焊接等?？梢宰杂稍O(shè)計(jì)定義工具及其坐標(biāo)信息，實(shí)際工件與模型工件的坐標(biāo)校準(zhǔn)確保軌跡精度，碼垛工藝包模擬真實(shí)物料抓取擺放過程，支持APTSource和NC格式G代碼的導(dǎo)入并自動(dòng)轉(zhuǎn)化為工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡等功能；12）提供工業(yè)機(jī)器人虛擬教學(xué)模塊，如虛擬示教器、機(jī)器人部件裝配、自動(dòng)生成仿真運(yùn)動(dòng)視頻?？梢陨苫趆tml播放的視頻和基于pdf的3維可操作文件；13）提供強(qiáng)大的PythonAPI功能支持，集成所有離線編程軟件的離線編程功能，并允許開展大量機(jī)器人機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化應(yīng)用?？蛇M(jìn)行仿真和應(yīng)用于程序機(jī)器人取放物體和應(yīng)用于復(fù)雜的多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)等；14）支持機(jī)器人精度標(biāo)定功能，可以支持激光跟蹤儀標(biāo)定和立體相機(jī)標(biāo)定；15）支持多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)仿真，至少能夠?qū)崿F(xiàn)3個(gè)機(jī)器人的同步運(yùn)動(dòng)；16）具有機(jī)器人外部軸運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)7、8軸的離線編程功能；17）具有整個(gè)工廠自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真功能，可包含碼垛機(jī)、3種以上類型機(jī)器人、流水線等；18）支持基于Python、C#等高級(jí)語言的API的擴(kuò)展編程；19）具有ABB、KUKA、FANUC、安川等機(jī)器人品牌的虛擬示教器示教功能。6.數(shù)字孿生智能實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)性能指標(biāo)要求:（1）平臺(tái)采用采用C/S模式(Client/Server，客戶端/服務(wù)器模式），基于校園網(wǎng)/英特網(wǎng)實(shí)現(xiàn)。在用戶瀏覽器中嵌入虛擬現(xiàn)實(shí)三維互動(dòng)引擎完成3D虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景的渲染顯示與實(shí)驗(yàn)互動(dòng)操作，3D圖形底層渲染支持OpenGL,DirectX,以及軟件渲染，并采用多線程socket實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)3D數(shù)據(jù)傳送，同時(shí)通過與PHP動(dòng)態(tài)網(wǎng)頁相結(jié)合的方式，實(shí)現(xiàn)整個(gè)客戶端的瀏覽與操作界面。（2）平臺(tái)具有完善的權(quán)限管理與安全管理，可以通過權(quán)限控制進(jìn)行用戶管理，按權(quán)限將用戶分為教師、學(xué)生和管理員角色；不同角色的操作權(quán)限也不一樣。（3）采用基于Web3D虛擬現(xiàn)實(shí)三維互動(dòng)技術(shù)，能實(shí)現(xiàn)智能互動(dòng)拆裝及虛擬仿真實(shí)驗(yàn)操作、能夠智能判斷用戶在3D場(chǎng)景中的操作，并做出實(shí)時(shí)智能反應(yīng)。用戶可以對(duì)所有的三維元器件模型、元器件物理屬性參數(shù)、電路等進(jìn)行修改編輯或自行制作。（4）教學(xué)資源中的三維模型具有數(shù)據(jù)量小的特點(diǎn)，如至少含有500個(gè)以上零部件的逼真設(shè)備或三維虛擬實(shí)訓(xùn)場(chǎng)景的三維模型數(shù)據(jù)量小于1MB，能夠滿足大量虛擬仿真三維模型的快速通過互聯(lián)網(wǎng)傳送到學(xué)生終端工作站的效果，并實(shí)現(xiàn)與三維仿真場(chǎng)景的實(shí)時(shí)互動(dòng)操作。平臺(tái)具有虛擬現(xiàn)實(shí)三維互動(dòng)教學(xué)平臺(tái)與引擎,教師可根據(jù)教學(xué)需要對(duì)平臺(tái)上的所有教學(xué)資源進(jìn)行個(gè)性化修改或二次開發(fā)。（6）智能導(dǎo)學(xué)平臺(tái)具有智能導(dǎo)學(xué)功能，可為用戶提供實(shí)時(shí)的智能指導(dǎo)。在用戶學(xué)習(xí)課程遇到困難時(shí)，智能導(dǎo)學(xué)功能可通過文字信息，實(shí)時(shí)指導(dǎo)用戶下一步操作，進(jìn)而完成該課程的學(xué)習(xí)。可實(shí)時(shí)跟蹤和記錄客戶當(dāng)前的操作。（7）3D可視化編輯器平臺(tái)內(nèi)置Web3D可視化編輯器，用戶可自行開發(fā)課件內(nèi)容，并且自己建三維模型及制作三維動(dòng)畫，或?qū)ζ脚_(tái)現(xiàn)有的三維型和動(dòng)畫進(jìn)行編輯修改。平臺(tái)內(nèi)置Web3D可視化編輯器支持UG、PRO/E、3DMAX等多種文件的轉(zhuǎn)換與應(yīng)用。套132數(shù)字孿生虛擬調(diào)試實(shí)訓(xùn)平臺(tái)1.數(shù)字孿生虛擬仿真平臺(tái)由鋁合金工作臺(tái)、移動(dòng)檢測(cè)模塊、視覺稱重模塊（視覺相機(jī)與質(zhì)檢分揀單元模塊的相機(jī)共用）、顏色分揀模塊和液位溫度模塊，PLC電氣控制系統(tǒng)、人機(jī)界面、步進(jìn)電機(jī)、稱重傳感器、漫反射光電傳感器、擴(kuò)散反射型傳感器、對(duì)射型傳感器、光電傳感器、接近傳感器、讀碼器、振動(dòng)傳感器、無線節(jié)點(diǎn)、無線網(wǎng)關(guān)、微動(dòng)開關(guān)、RFID讀寫設(shè)備（RFID讀寫頭與質(zhì)檢分揀單元模塊讀寫頭共用）、稱重傳感器、稱重智能顯示儀表、色標(biāo)傳感器、溫度傳感器、智能PID調(diào)節(jié)器等組成。1.1、鋁合金工作臺(tái)工作臺(tái)鋁型材搭建單位質(zhì)量不低于1.48kg/m，外形規(guī)整美觀。主要技術(shù)參數(shù)：1)外形尺寸：不低于600×910×850mm。2)底部形態(tài)：水平調(diào)節(jié)支撐型腳輪。1.2、移動(dòng)檢測(cè)模塊移動(dòng)檢測(cè)模塊由直線模組、讀碼器、RFID讀寫設(shè)備（與質(zhì)檢分揀單元模塊讀寫頭共用）、步進(jìn)電機(jī)，及漫反射光電傳感器、擴(kuò)散反射型傳感器、對(duì)射型傳感器、光電傳感器、振動(dòng)傳感器、無線節(jié)點(diǎn)、無線網(wǎng)關(guān)、微動(dòng)開關(guān)等多種廣泛應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的傳感器組成，該模塊可讓學(xué)生系統(tǒng)地熟悉工業(yè)應(yīng)用中移動(dòng)物體的檢測(cè)方法。1.2.1、直線模組參數(shù)要求：機(jī)構(gòu)形態(tài)：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)一維直線；自由度：1；有效行程：不低于450mm。1.2.2、讀碼器參數(shù)要求：類型：CCD掃描器；接口類型：EPP；分辨率：不低于752×480全局快門；尺寸：≥55×44.5×23.5mm。1.2.3、步進(jìn)電機(jī)參數(shù)要求：步距角：不低于1.8°；相數(shù)：2；額定電流：1.5A；額定電壓：2.1V；保持力矩：0.21N?m；電阻/相：1.4Ω；電感/相：1.4mH；轉(zhuǎn)子慣量：不低于35g.cm2；重量：0.22kg。1.2.4、振動(dòng)傳感器參數(shù)要求：接口連接：?jiǎn)尉€串行；節(jié)點(diǎn)模型：DX80N9X1S-P6和DX80N2X1S-P6；額定電壓：DC3.6-5.5V；默認(rèn)傳感；197μA；波特率：9.6k,19.2k(默認(rèn))，或38.4k。1.2.5、無線節(jié)點(diǎn)參數(shù)要求：與振動(dòng)傳感器配合使用：集成電路：7044a-dx8024天線連接，反向極性SMA,50歐姆；最大擰緊力矩：0.45N·m；網(wǎng)關(guān)：通過用戶配置工具(UCT)軟件進(jìn)行配置節(jié)點(diǎn)：由網(wǎng)關(guān)定義輻射免疫：10v/m(EN61000-4-3)沖擊和振動(dòng)：IEC68-2-6和IEC68-2-27；沖擊:30g,11毫秒半正弦波，不低于18次沖擊振動(dòng):0.5mmp-p,10~60hz；額定輸入：5-20a(CT20A)或5-150a(CT150A)；額定輸出：AC0.333V。1.2.6、無線網(wǎng)關(guān)參數(shù)要求：與振動(dòng)傳感器配合使用：無線電范圍：2.4GHz,65mW:最高可達(dá)3.2公里(2英里)；無線電傳輸功率：2.4GHz,65mW:18dBm(65mW)傳導(dǎo)，小于或等于20dBm；rs-485通信規(guī)范：通訊硬件(多跳RS-485)接口:2線半雙工RS-485；波特率:9.6k,19.2k(默認(rèn))，或通過DIP開關(guān)38.4k;數(shù)據(jù)格式:8位數(shù)據(jù)，無奇偶校驗(yàn)，1位停止；rs-232通信規(guī)范：通訊硬件(多跳RS-232)；rs-232接口:2線；波特率:9.6k,19.2k(默認(rèn))，或通過DIP開關(guān)38.4k;數(shù)據(jù)格式:8位數(shù)據(jù)，無奇偶校驗(yàn)，1位停止；電源和I/O規(guī)格：電源電壓：12至30v直流，無短路保護(hù)，兩個(gè)可選的5v或16v輸出5v:最大400ma16v:最大125毫安；通信協(xié)議：ModbusRTU主/從、Modbus/TCP和以太網(wǎng)/IP；安全協(xié)議：VPN、SSL和HTTPS日志記錄：8GB最大;可移動(dòng)的微SD卡格式。1.2.7、擴(kuò)散反射型傳感器要求：檢測(cè)距離：≥3~50mm（紅外光）；動(dòng)作模式入光時(shí)ON；光源：紅色（870nm）；電壓；DC12~24V±10%。消耗電流：20mA以下；控制輸出：負(fù)載電壓DC30V以下；負(fù)載電流80mA以下（剩余電壓1V以下）。1.2.8、漫反射光電傳感器參數(shù)要求：檢測(cè)距離：≥100mm（白色畫紙）；光束直徑：2.5mm；最小檢測(cè)物體：0.1mm（銅絲）；消耗電流；30mA以下；保護(hù)回路：電壓逆接保護(hù)、輸出短路保護(hù)、防相互干擾保護(hù)；響應(yīng)時(shí)間：工作、復(fù)位各1ms。1.2.9、對(duì)射型傳感器參數(shù)要求：檢測(cè)方式：對(duì)射式；檢測(cè)距離：≥10m。光源：紅色發(fā)光二極管（發(fā)光波長(zhǎng)：660nm）保護(hù)結(jié)構(gòu)：IP67。1.2.10、光電傳感器參數(shù)要求：檢測(cè)距離：≥5mm；標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)物體：2×0.8mm以上不透明物體；應(yīng)差距離：0.025mm以下；光源：GaAs紅外發(fā)光二極管；電源電壓：DC5~24V；消耗電流：35mA以下（NPN），30mA以下（PNP）；響應(yīng)頻率：1kHz以上（平均3kHz）。1.2.11、接近傳感器參數(shù)要求：檢測(cè)距離：≥5mm；檢測(cè)物體：金屬（銅、鐵、鋁、金等）；輸出電壓：10~DC30V；輸出形式：直線3線式PNP常開。1.2.12、微動(dòng)開關(guān)：容許操作頻率：不低于240次/分鐘；機(jī)械壽命：20，000,000次以上；電氣壽命：500，000次以上；接點(diǎn)材質(zhì)：銀。1.3、視覺稱重模塊視覺稱重模塊主要由工業(yè)相機(jī)、稱重傳感器、稱重智能顯示儀表、鋁型材支架、底板等組成，安裝在鋁合金工作臺(tái)上。1.3.1、稱重傳感器參數(shù)要求：量程：不少于0-30kg；直徑：不少于25mm；工作電壓：10V；工作溫度：-20至65℃；安全過載：150%F·S。1.3.2、稱重智能顯示儀表：與稱重傳感器配套使用；測(cè)量功能：與各種傳感器配套測(cè)量；輸入方式：模擬電流、電壓或頻率信號(hào)；度：±0.1%(FS)，(23℃±5℃)；最大顯示：-1999~9999；自由設(shè)定；顯示器：0.56及0.32英寸高亮度LED數(shù)碼；告警輸出：可選單點(diǎn)、上下限、上上限、下下限告警模式。1.4、顏色分揀模塊顏色分揀模塊主要色標(biāo)傳感器、鋁型材支架、底板等組成，安裝在鋁合金工作臺(tái)上。色標(biāo)傳感器主要技術(shù)參數(shù)：不低于檢測(cè)距離：10±3mm；光點(diǎn)尺寸：1×5mm(設(shè)定距離：10mm)；電源電壓：DC12～24V±10％脈動(dòng)P-P10％以下切入模式：有。1.5、液位溫度模塊液位溫度模塊由膠水壓力罐、溫度傳感器、智能PID調(diào)節(jié)器等組成，安裝在鋁合金工作臺(tái)上。膠水壓力罐：容量：不少于1升；重量：不低于3.5kg；外徑：不低于108mm；內(nèi)徑：不低于102mm；外深度:不低于140mm；內(nèi)深度:不低于125mm；桶身厚:不低于3mm；桶蓋厚:不低于12mm；材質(zhì):不銹鋼/碳鋼；出膠方式:上部。1.5.1、溫度傳感器要求：溫度系數(shù)：TCR-3850ppm/K；溫度范圍：B級(jí)-70℃-500℃；A級(jí)-50℃-300℃。；芯片尺寸：2.3×3.1×0.9mm(長(zhǎng)×寬×高)；長(zhǎng)期穩(wěn)定性；Ro漂移小于等于0.04%（500℃，1000小時(shí)后）；抗振動(dòng)等級(jí)：至少40g加速度（10-2000Hz）；絕緣電阻；＞100MΩ（20℃時(shí)）＞2MΩ（500℃時(shí)）；抗沖擊等級(jí)：至少100g加速度（波動(dòng)8.5ms后）。1.5.2、智能PID調(diào)節(jié)器參數(shù)要求：與溫度傳感器配合使用，智能調(diào)節(jié)儀用作溫度、壓力、流量、速度、閥門的PID調(diào)節(jié)器，并可帶告警功能、變送功能、通訊功能。主要技術(shù)參數(shù)：測(cè)量精度：0.2%；采樣速率：5次/秒；超限顯示：“EEEE”或“-EEE”；工作電源：開關(guān)電源AC/DC85～260V，交直流兼容，功耗≤5W；環(huán)境溫度：0-50℃；相對(duì)濕度：20-85%RH。1.6、PLC電氣控制系統(tǒng)采用歐系品牌電氣控制系統(tǒng)。主要技術(shù)參數(shù)：工作存儲(chǔ)器：≥100KB；裝載存儲(chǔ)器：≥4MB；保持性存儲(chǔ)器：≥10KB；數(shù)字量：14DI/10DO；模擬量：2AI；位存儲(chǔ)器（M區(qū)）：8192字節(jié)；高速計(jì)數(shù)器：6路；脈沖輸出：4路；以太網(wǎng)端口數(shù)：1個(gè)；通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、MODBUS、S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通信擴(kuò)展可支持；數(shù)據(jù)傳輸率：10/100Mb/s。1.7、人機(jī)界面與編程主要技術(shù)參數(shù)：顯示：≥7英寸的TFT顯示屏；背光燈：LED；顯示顏色：65535真彩色；分辨率：≥800×480像素；顯示亮度：200cd/m2；額定電壓：DC24V±20%；額定功率：5W；處理器：Cortex-A8,600MHz；內(nèi)存：不低于128M；系統(tǒng)存儲(chǔ)：不低于128M；組態(tài)軟件：MCGS嵌入版；串行接口：COM1(RS232),COM2(RS485).可擴(kuò)展（COM3，COM4）；USB接口：1主1從；以太網(wǎng)口：10/100M自適應(yīng)。1.8、視覺檢測(cè)模塊視覺檢測(cè)系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)：1/3"CMOS成像儀：彩色；S接口/M12鏡頭：25mm；成像模式：640×480；光源：白色漫射LED環(huán)形燈；通信和I/O：PROFINET。稱重單元主要技術(shù)參數(shù)：稱重區(qū)域：≤φ67mm；稱重范圍：0-1000g；供電：DC18-30V；精度：0.005%；輸出信號(hào)：0±10V。1.9、編程工作站系統(tǒng)配置1套編程工作站，主要技術(shù)參數(shù)：顯示器：≥23英寸；處理器：不低于Inteli5；內(nèi)存：≥16GB；固態(tài)硬盤：≥256GB；機(jī)械硬盤：≥1TB；顯卡：6GB獨(dú)顯。配套桌椅：桌椅與系統(tǒng)配套，桌椅使用材料環(huán)保，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，簡(jiǎn)單大方。編程工作站桌和主機(jī)托板配有滾輪，便于移動(dòng)。桌尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：≥700×600×750mm；4個(gè)配套方凳尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：≥340×240×420mm。1.10、數(shù)字孿生套件要求：數(shù)字孿生系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)配套工作臺(tái)（包含自動(dòng)裝配單元、質(zhì)檢分揀單元、貼標(biāo)包裝單元、智能倉(cāng)儲(chǔ)單元、智能移動(dòng)機(jī)器人）的虛擬模型搭建、虛擬調(diào)試仿真、虛實(shí)結(jié)合等功能。1.10.1數(shù)字孿生軟件功能：1）支持STEP、IGES、JT、PRT等多種格式的CAD模型文件導(dǎo)入和導(dǎo)出；2）內(nèi)置截圖和仿真視頻錄制功能，不依賴外部截圖工具和視頻錄制工具；3）支持大型模型的智能優(yōu)化，可實(shí)現(xiàn)大型復(fù)雜模型的輕量化，既能保證模型的質(zhì)量，又能保證復(fù)雜系統(tǒng)仿真的流暢度；4）支持真實(shí)的物理特性。包括速度、加速度、重力、摩擦力、阻力和慣性等，仿真效果逼真且真實(shí)可信；5）支持干涉和碰撞檢查功能，可用于工作站布局的設(shè)計(jì)與優(yōu)化；6）支持多種工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)典型傳感器，包括速度、加速度、距離、位置、角度等傳感器；7）支持多種工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)典型通信協(xié)議，包括但不限于OPCUA、OPCDA、TCP、UDP、PROFINET等通信協(xié)議；8）支持機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解；9）提供工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、立體倉(cāng)庫(kù)、傳感器、輸送線、AGV等各類基本元件庫(kù)，可以基于基本元件組合封裝成高級(jí)元件；10）支持元件參數(shù)化設(shè)計(jì)，可以根據(jù)客戶實(shí)際需求，定制開發(fā)所需的專業(yè)元件庫(kù)；11）支持機(jī)電控制系統(tǒng)模型的設(shè)計(jì)功能，可用于早期的機(jī)電一體化概念設(shè)計(jì)；12）支持工業(yè)機(jī)器人軟件在環(huán)和硬件在環(huán)虛擬調(diào)試，驗(yàn)證工業(yè)機(jī)器人程序；13）支持PLC軟件在環(huán)和硬件在環(huán)虛擬調(diào)試，驗(yàn)證PLC程序；14）支持?jǐn)?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型接口設(shè)計(jì)功能，外部數(shù)據(jù)可以通過接口驅(qū)動(dòng)模型的動(dòng)作和交互；15）支持全國(guó)技能大賽生產(chǎn)數(shù)字化單元改造實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的數(shù)字孿生。構(gòu)建與物理對(duì)象1:1的數(shù)字孿生模型，基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型接口，實(shí)現(xiàn)數(shù)字樣機(jī)的虛擬調(diào)試與驗(yàn)證，實(shí)現(xiàn)數(shù)字對(duì)象與物理對(duì)象的虛實(shí)協(xié)同。1.10.2、提供平臺(tái)1:1配套的數(shù)字孿生模型：1、自動(dòng)裝配單元數(shù)字孿生模型（1）包括工作臺(tái)、雙軸移動(dòng)模組、皮帶輸送機(jī)、移動(dòng)電源蓋上料臺(tái)、移動(dòng)電源機(jī)身上料臺(tái)、裝配工作臺(tái)等機(jī)構(gòu)；（2）具有工件檢測(cè)傳感器；（3）自由度數(shù)量：2；（4）具有真實(shí)的物理屬性；（5）具有模型驅(qū)動(dòng)接口，支持信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)；2涂膠單元數(shù)字孿生模型（1）包括工作臺(tái)、自動(dòng)上料臺(tái)、雙軸移動(dòng)模組、皮帶輸送機(jī)、稱重裝置等機(jī)構(gòu)；（2）具有工件檢測(cè)傳感器；（3）自由度數(shù)量：1；（4）具有真實(shí)的物理屬性；（5）具有模型驅(qū)動(dòng)接口，支持信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)；3質(zhì)檢分揀單元數(shù)字孿生模型（1）包括：工作臺(tái)、皮帶輸送機(jī)、收料盒、下料臺(tái)等機(jī)構(gòu)；（2）具有工件檢測(cè)傳感器；（3）具有真實(shí)的物理屬性；（4）具有模型驅(qū)動(dòng)接口，支持信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)；4貼標(biāo)包裝單元數(shù)字孿生模型（1）包括工作臺(tái)、六自由度工業(yè)機(jī)器人、標(biāo)簽剝離機(jī)構(gòu)、包裝盒定位臺(tái)、包裝盒蓋定位臺(tái)、等機(jī)構(gòu)；（2）具有工件檢測(cè)傳感器；（3）具有真實(shí)的物理屬性；（4）具有模型驅(qū)動(dòng)接口，支持信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)；5智能倉(cāng)儲(chǔ)單元數(shù)字孿生模型（1）包括工作臺(tái)、小型立體倉(cāng)庫(kù)、堆垛機(jī)等機(jī)構(gòu)；（2）自由度數(shù)量：3；（3）具有工件檢測(cè)傳感器；（4）具有真實(shí)的物理屬性；（5）具有模型驅(qū)動(dòng)接口，支持信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)；6智能移動(dòng)機(jī)器人單元數(shù)字孿生（1）具有真實(shí)的物理屬性；（2）具有模型驅(qū)動(dòng)接口，支持信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)；1.10.2、數(shù)字孿生資源提供與智能傳感器技術(shù)應(yīng)用平臺(tái)配套的數(shù)字孿生資源：（1）智能傳感器技術(shù)應(yīng)用平臺(tái)模型導(dǎo)入與布局；（2）自動(dòng)裝配單元數(shù)字孿生模型構(gòu)建與驅(qū)動(dòng)接口配置；（3）涂膠單元數(shù)字孿生模型構(gòu)建與驅(qū)動(dòng)接口配置；（4）質(zhì)檢分揀單元數(shù)字孿生模型構(gòu)建與驅(qū)動(dòng)接口配置；（5）貼標(biāo)包裝單元數(shù)字孿生模型構(gòu)建與驅(qū)動(dòng)接口配置；（6）倉(cāng)儲(chǔ)單元數(shù)字孿生模型構(gòu)建與驅(qū)動(dòng)接口配置；（7）智能移動(dòng)機(jī)器人單元數(shù)字孿生模型構(gòu)建與驅(qū)動(dòng)接口配置；（8）智能傳感器技術(shù)應(yīng)用平臺(tái)虛擬仿真；（9）智能傳感器技術(shù)應(yīng)用平臺(tái)虛實(shí)同步；1.10、工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)參數(shù)：軟件需具有豐富的工業(yè)機(jī)器人模型庫(kù)以及工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用仿真案例?？梢愿鶕?jù)項(xiàng)目需求，快速構(gòu)建機(jī)器人應(yīng)用工作站虛擬場(chǎng)景，進(jìn)行工作站布局規(guī)劃、機(jī)器人及周邊設(shè)備選型、機(jī)器人應(yīng)用仿真、節(jié)拍測(cè)算、工藝分析、方案驗(yàn)證、方案優(yōu)化改進(jìn)和方案展示等工作，且可以生成機(jī)器人離線程序，指導(dǎo)現(xiàn)場(chǎng)工程師進(jìn)行機(jī)器人程序的編程及調(diào)試。技術(shù)要求：1）正版軟件，免費(fèi)升級(jí)，可提供持續(xù)的中文技術(shù)支持服務(wù)；提供承諾書；2）軟件配套教學(xué)實(shí)訓(xùn)所需的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的課程教材，國(guó)家級(jí)出版社出版；3）仿真系統(tǒng)支持ABB、KUKA，F(xiàn)ANUC、安川、史陶比爾、UR等多種機(jī)器人，提供250種以上的各品牌機(jī)器人模型；4）具有離線編程功能，能夠直接生成包括但不限于ABB、KUKA，F(xiàn)ANUC、安川、史陶比爾、UR等30種品牌機(jī)器人的代碼；5）支持關(guān)節(jié)型機(jī)器人、Delta、SCARA、直角坐標(biāo)等不同構(gòu)型機(jī)器人；6）支持多種格式的三維CAD模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為step、igs、stl等格式；7）有可以根據(jù)機(jī)器人D-H參數(shù)，創(chuàng)建6軸、7軸串聯(lián)機(jī)器人模型的功能；8）支持工件校準(zhǔn)功能，能夠根據(jù)真實(shí)情況與理論模型的參數(shù)誤差自動(dòng)調(diào)整軌跡參數(shù)；9）軌跡生成可基于CAD數(shù)據(jù)，簡(jiǎn)化軌跡生成過程，提高精度，可利用實(shí)體模型、曲面或曲線直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡；10）包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限、節(jié)拍估算、軌跡自動(dòng)調(diào)整優(yōu)化等功能；11）包含豐富的工藝應(yīng)用工具包，必須包含但不限于打磨、噴涂、銑削、焊接等。可以自由設(shè)計(jì)定義工具及其坐標(biāo)信息，實(shí)際工件與模型工件的坐標(biāo)校準(zhǔn)確保軌跡精度，碼垛工藝包模擬真實(shí)物料抓取擺放過程，支持APTSource和NC格式G代碼的導(dǎo)入并自動(dòng)轉(zhuǎn)化為工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡等功能；12）提供工業(yè)機(jī)器人虛擬教學(xué)模塊，如虛擬示教器、機(jī)器人部件裝配、自動(dòng)生成仿真運(yùn)動(dòng)視頻?？梢陨苫趆tml播放的視頻和基于pdf的3維可操作文件；13）提供強(qiáng)大的PythonAPI功能支持，集成所有離線編程軟件的離線編程功能，并允許開展大量機(jī)器人機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化應(yīng)用?？蛇M(jìn)行仿真和應(yīng)用于程序機(jī)器人取放物體和應(yīng)用于復(fù)雜的多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)等；14）支持機(jī)器人精度標(biāo)定功能，可以支持激光跟蹤儀標(biāo)定和立體相機(jī)標(biāo)定；15）支持多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)仿真，至少能夠?qū)崿F(xiàn)3個(gè)機(jī)器人的同步運(yùn)動(dòng)；16）具有機(jī)器人外部軸運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)7、8軸的離線編程功能；17）具有整個(gè)工廠自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真功能，可包含碼垛機(jī)、3種以上類型機(jī)器人、流水線等；18）支持基于Python、C#等高級(jí)語言的API的擴(kuò)展編程；19）具有ABB、KUKA、FANUC、安川等機(jī)器人品牌的虛擬示教器示教功能，能夠通過虛擬示教器實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的手動(dòng)操作以及程序代碼的編輯和運(yùn)行；（1）手動(dòng)操作中包含機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、線性坐標(biāo)系、以及工具坐標(biāo)系下的手動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)；（2）機(jī)器人數(shù)據(jù)虛擬示教器上的實(shí)時(shí)顯示；（3）虛擬示教器上能夠完全按照真實(shí)示教器操作方式進(jìn)行程序的插入、編輯、修改以及程序文件的保存和打開；（4）虛擬示教器程序的再現(xiàn)執(zhí)行，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人按照程序運(yùn)動(dòng)。20）集成無動(dòng)力關(guān)節(jié)臂示教功能；（1）具有485通訊和TCP/IP通訊兩種接口形式，能夠采集無動(dòng)力關(guān)節(jié)臂示教軌跡；（2）能夠生成包括但不限于ABB、KUKA，F(xiàn)ANUC、安川、史陶比爾、UR等多種品牌機(jī)器人的代碼的功能；2、配套設(shè)施、整個(gè)實(shí)訓(xùn)室配置1套2.1、自動(dòng)裝配單元模塊：由鋁合金工作臺(tái)、雙軸移動(dòng)模組1、皮帶輸送機(jī)、移動(dòng)電源蓋上料臺(tái)、移動(dòng)電源機(jī)身上料臺(tái)、裝配工作臺(tái)、PLC電氣控制系統(tǒng)、人機(jī)界面、步進(jìn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)編碼器、光電傳感器、擴(kuò)散反射型光電傳感器、漫反射傳感器等組成。2.1.1鋁合金工作臺(tái)主要技術(shù)參數(shù)：1)外形尺寸：≥600×910×850mm；2)底部形態(tài)：水平調(diào)節(jié)支撐型腳輪；2.1.2、雙軸移動(dòng)模組主要技術(shù)參數(shù)：雙軸移動(dòng)模組由鋁型材搭建成龍門式桁架，固定于鋁合金工作臺(tái)上。機(jī)構(gòu)形態(tài)：直角坐標(biāo)式；自由度數(shù)：≥2；驅(qū)動(dòng)方式：步進(jìn)電機(jī)+氣缸；末端工具：手爪氣缸；負(fù)載：≥1kg；X向模組行程：≥350mm；Z軸氣缸行程：≥70mm；X軸最大速度：≥2.5m/min；Z軸氣缸最大速度：氣壓決定；外形尺寸：≥650×160×480mm。2.1.3、移動(dòng)電源蓋上料臺(tái)：主要技術(shù)參數(shù)：1)驅(qū)動(dòng)：步進(jìn)電機(jī)；2)導(dǎo)軌行程：≥200mm；3)外形尺寸：≥155×195×350mm；2.1.4、移動(dòng)電源機(jī)身上料臺(tái)：主要技術(shù)參數(shù)：1)驅(qū)動(dòng)：步進(jìn)電機(jī)；2)導(dǎo)軌行程：≥200mm；3)外形尺寸：≥176×195×350mm；2.1.5、裝配工作臺(tái)主要技術(shù)參數(shù)：1)雙軸缸徑：≥16mm；2)行程：≥175mm；3)外形尺寸：≥260×150×190mm；2.1.6、皮帶輸送機(jī)主要技術(shù)參數(shù)：1)有效工作寬度：≥190mm；2)工作長(zhǎng)度：≥600mm；3)工作高度：1≥50mm；4)運(yùn)行速度：≥4m/min；5)承載能力：≥5kg；6)驅(qū)動(dòng)電機(jī)：調(diào)速電機(jī)；2.1.7PLC電氣控制系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)：1）物理尺寸：≥130×100×75mm；2）工作存儲(chǔ)器：≥125KB；3）裝載存儲(chǔ)器：≥4MB；4）保持性存儲(chǔ)器：≥10KB；5）數(shù)字量：≥≥14DI/10DO；6）模擬量：2AI/2AO；7）位存儲(chǔ)器（M區(qū)）：≥8192字節(jié)；8）高速計(jì)數(shù)器：≥6路；9）脈沖輸出：≥4路；10）以太網(wǎng)端口數(shù)：≥2個(gè)；11）通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通信擴(kuò)展可支持；12）數(shù)據(jù)傳輸率：≥10/100Mb/s；13）布爾運(yùn)算執(zhí)行速度：≥0.08μs/指令；14）移動(dòng)字執(zhí)行速度：≥1.7μs/指令；15）實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度：≥2.3μs指令；2.1.8人機(jī)界面與編程主要技術(shù)參數(shù)：1)顯示：≥7英寸的TFT顯示屏；2)背光燈：LED；3)顯示顏色：65535真彩色；4)分辨率：≥800×480像素；5)顯示亮度：≥200cd/m2；6)額定電壓：≥DC24V±20%；7)額定功率：≥5W；8)處理器：≥Cortex-A8,600MHz；9)內(nèi)存：≥128M；10)系統(tǒng)存儲(chǔ)：≥128M；11)組態(tài)軟件：MCGS嵌入版；12)串行接口：COM1(RS232),COM2(RS485).可擴(kuò)展（COM3，COM4）；13)USB接口：1主1從；14)以太網(wǎng)口：10/100M自適應(yīng)；15)面板尺寸：≥226.5×163mm(寬×高)；16)機(jī)柜開孔：≥215×152mm(寬×高)；2.1.9步進(jìn)電機(jī)參數(shù)要求：1)步距角：1.8°；2）相數(shù)：≥2；3)額定電流：≥5A；4)額定電壓：≥1.9V；5)保持力矩：≥2.1N?m；6)電阻/相：≥0.38Ω；7)電感/相：≥1.75mH；8)轉(zhuǎn)子慣量：≥480g.cm2；8）重量：≥1.3kg；2.1.10步進(jìn)電機(jī)參數(shù)要求：1)步距角：≥1.8°；2）相數(shù)：≥2；3)額定電流：≥3A；4)額定電壓：≥2.1V；5)保持力矩：≥0.55N?m；6)電阻/相：≥0.7Ω；7)電感/相：≥1.4mH；8)轉(zhuǎn)子慣量：≥131g.cm2；9）重量：≥0.45kg；2.1.11旋轉(zhuǎn)編碼器參數(shù)要求：1)分辨率：≥2000P/R；2)輸出相：A、B、Z相；3)控制輸出：PNP集電極開路；4)電源電壓：DC12~24V；5）最高響應(yīng)頻率：≥50kHz；6）允許最高轉(zhuǎn)速：≥6000r/min；2.1.12光電傳感器參數(shù)要求：1)檢測(cè)距離：≥5mm；2)標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)物體：2×0.8mm以上不透明物體；3)應(yīng)差距離：0.025mm以下；4)光源；GaAs紅外發(fā)光二極管；5)電源電壓：DC5~24V；6)消耗電流：35mA以下（NPN），30mA以下（PNP）；7）響應(yīng)頻率：1kHz以上（平均3kHz）；2.1.13擴(kuò)散反射型傳感器參數(shù)：1)檢測(cè)距離：≥3~50mm（紅外光）；2)動(dòng)作模式：入光時(shí)ON；3)光源：紅色（870nm）；4)電壓：DC12~24V±10%；5)消耗電流：20mA以下；6)控制輸出：負(fù)載電壓DC30V以下，負(fù)載電流80mA以下（剩余電壓1V以下）；2.1.14漫反射光電傳感器：1)檢測(cè)距離：≥100mm（白色畫紙）；2)光束直徑：2.5mm；3)最小檢測(cè)物體：0.1mm（銅絲）；4)消耗電流；30mA以下；5)保護(hù)回路：電壓逆接保護(hù)、輸出短路保護(hù)、防相互干擾保護(hù)；6)響應(yīng)時(shí)間：工作、復(fù)位各1ms；2.2．涂膠單元模塊：2.2.1鋁合金工作臺(tái)：工作臺(tái)鋁型材搭建，外形規(guī)整美觀。主要技術(shù)參數(shù)：1)外形尺寸：≥600×910×850mm；2)底部形態(tài)：水平調(diào)節(jié)支撐型腳輪；2.2.2雙軸移動(dòng)模組2：雙軸移動(dòng)模組2由鋁型材搭建成龍門式桁架，固定于鋁合金工作臺(tái)上。主要技術(shù)參數(shù)：1)機(jī)構(gòu)形態(tài)：直角坐標(biāo)式；2)自由度數(shù)：≥2；3)驅(qū)動(dòng)方式：步進(jìn)電機(jī)+氣缸；4)末端工具：點(diǎn)膠針筒與雙層吸盤工具；5)X向模組行程:≥350mm；6)Z軸氣缸行程:≥30mm；7)X軸最大速度:≥2.5m/min；8)Z軸氣缸最大速度:氣壓決定；9)外形尺寸:≥650×225×380mm；2.2.3Logo自動(dòng)上料臺(tái)：Logo自動(dòng)上料臺(tái)由鋼板搭建而成，并配備雙軸型精密滑臺(tái)氣缸，完成Logo的自動(dòng)上料。主要技術(shù)參數(shù)：1)氣缸內(nèi)徑：≥12mm；2)氣缸行程：≥50mm；3)外形尺寸：≥220×125×180mm；2.2.4數(shù)顯全自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)：1)電源：AC220V±10%/50HzAC110V±10%/60Hz(可以內(nèi)部轉(zhuǎn)換）；2)消耗功率：<8W；3)空氣源：最大0.99MPa(潔凈無潤(rùn)滑的干燥空氣）；4)吐出壓力調(diào)節(jié)范圍：≥0.05MPa-0.7MPa；5)吐出時(shí)間調(diào)節(jié)范圍：≥0.01s--30s,可調(diào)整DIP程式開關(guān)進(jìn)行組合，可獲得多種時(shí)間模式；6)功能模式：手動(dòng)模式/全自動(dòng)模式；7)真空回吸功能：可調(diào)節(jié)負(fù)壓控制至600毫米汞柱；8)重復(fù)精度及吐出頻率：精度：±0.05%頻率：600次/分；9)最小吐出量：≥0.01ml；2.2.5膠水壓力罐：1)容量：≥1升；2)重量：≤3.5kg；3)外徑：≥108mm；4)內(nèi)徑：≥102mm；5)外深度：≥140mm；6)內(nèi)深度：≥125mm；7)桶身厚：≤3mm；8)桶蓋厚：≤12mm；9)材質(zhì)：不銹鋼/碳鋼；10)出膠方式：上部；2.2.6、皮帶輸送機(jī)主要技術(shù)參數(shù)：1)有效工作寬度：≥190mm；2)工作長(zhǎng)度：≥600mm；3)工作高度：≥150mm；4)運(yùn)行速度：≥4m/min；5)承載能力：約5kg；6)驅(qū)動(dòng)電機(jī)：調(diào)速電機(jī)；2.2.7、稱重模塊主要技術(shù)參數(shù)：1)氣缸缸徑：≥25mm；2)氣缸行程：≥15mm；2.2.8、稱重智能顯示儀表與稱重傳感器配合使用；1)測(cè)量功能：與各種傳感器配套測(cè)量；2)輸入方式：模擬電流、電壓或頻率信號(hào)；3)精度：±0.1%(FS)，(23℃±5℃)；4)最大顯示：-1999~9999；自由設(shè)定；5)顯示器：0.56及0.32英寸高亮度LED數(shù)碼；6)告警輸出：可選單點(diǎn)、上下限、上上限、下下限告警模式；7)消耗功率：小于5VA；2.2.9智能PID調(diào)節(jié)器與溫度傳感器配合使用，智能調(diào)節(jié)儀用作溫度、壓力、流量、速度、閥門的PID調(diào)節(jié)器，并可帶告警功能、變送功能、通訊功能。主要技術(shù)參數(shù)：1)測(cè)量精度：≤0.2%；2)采樣速率：≥5次/秒；3)超限顯示：“EEEE”或“-EEE”；4)工作電源：開關(guān)電源AC/DC85～260V，交直流兼容，功耗≤5W；5)環(huán)境溫度：0-50℃；6)相對(duì)濕度：20-85%RH；2.2.10光纖傳感器：1)類型：紅外光電傳感器；2)輸出信號(hào)：開關(guān)型；3)材質(zhì)：聚合物；4)材料物理性質(zhì)：半導(dǎo)體；5)重復(fù)性：檢測(cè)距離的10%以下；6)檢測(cè)距離：2mm±10%；2.2.11智能光纖放大器：與光纖傳感器配合使用；1)光源：紅色4元素發(fā)光二極管；2)電源電壓：DC12～24V±10%波動(dòng)(p-p)10%以下；3)功耗：720mW以下；4)保護(hù)回路：電源逆接保護(hù)、輸出短路保護(hù)、輸出逆連接保護(hù)；2.2.12PLC電氣控制系統(tǒng)采用歐系品牌電氣控制系統(tǒng)。主要技術(shù)參數(shù)：1）物理尺寸：≥130×100×75mm；2）工作存儲(chǔ)器：≥125KB；3）裝載存儲(chǔ)器：≥4MB；4）保持性存儲(chǔ)器：≥10KB；5）數(shù)字量：14DI/10DO；6）模擬量：2AI/2AO；7）位存儲(chǔ)器（M區(qū)）：≥8192字節(jié)；8）高速計(jì)數(shù)器：≥6路；9）脈沖輸出：≥4路；10）以太網(wǎng)端口數(shù)：≥2個(gè)；11）通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通信擴(kuò)展可支持；12）數(shù)據(jù)傳輸率：≥10/100Mb/s；13）布爾運(yùn)算執(zhí)行速度：≥0.08μs/指令；14）移動(dòng)字執(zhí)行速度：≥1.7μs/指令；15）實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度：≥2.3μs指令；2.2.13人機(jī)界面與編程主要技術(shù)參數(shù)：1)顯示：≥7英寸的TFT顯示屏；2)背光燈：LED；3)顯示顏色：65535真彩色；4)分辨率：≥800×480像素；5)顯示亮度：200cd/m2；6)額定電壓：DC24V±20%；7)額定功率：≥5W；8)處理器：Cortex-A8,600MHz；9)內(nèi)存：≥128M；10)系統(tǒng)存儲(chǔ)：≥128M；11)組態(tài)軟件：MCGS嵌入版；12)串行接口：COM1(RS232),COM2(RS485).可擴(kuò)展（COM3，COM4）；13)USB接口：1主1從；14)以太網(wǎng)口：10/100M自適應(yīng)；15)面板尺寸：226.5×163mm(寬×高)；16)機(jī)柜開孔：215×152mm(寬×高)；2.2.14步進(jìn)電機(jī)1)步距角：≥1.8°；2）相數(shù)：≥2；3)額定電流：3A；4)額定電壓：2.1V；5)保持力矩：≥0.55N?m；6)電阻/相：≥0.7Ω；7)電感/相：≥1.4mH；8)轉(zhuǎn)子慣量：≥131g.cm2；9）重量：≥0.45kg；2.2.15旋轉(zhuǎn)編碼器1)分辨率：2000P/R；2)輸出相：A、B、Z相；3)控制輸出：PNP集電極開路；4)電源電壓：DC12~24V；5）最高響應(yīng)頻率：50kHz；6）允許最高轉(zhuǎn)速：6000r/min；2.2.16光電傳感器：1)檢測(cè)距離：≥5mm；2)標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)物體：2×0.8mm以上不透明物體；3)應(yīng)差距離：0.025mm以下；4)光源；GaAs紅外發(fā)光二極管；5)電源電壓：DC5~24V；6)消耗電流：35mA以下（NPN），30mA以下（PNP）；7)響應(yīng)頻率：1kHz以上（平均3kHz）；2.2.17擴(kuò)散反射型傳感器：1)檢測(cè)距離：≥3~50mm（紅外光）（白色畫紙100×100mm）；2)動(dòng)作模式：入光時(shí)ON；3)光源：紅色（870nm）；4)電壓；DC12~24V±10%；5)消耗電流：20mA以下；6)控制輸出：負(fù)載電壓DC30V以下；負(fù)載電流80mA以下（剩余電壓1V以下）；2.2.18稱重傳感器：1)量程：≥0-30kg；2)直徑：≥25mm；3)工作電壓：≥10V；4)工作溫度：-20至65℃；5)安全過載：150%F·S；2.2.19溫度傳感器：1)溫度系數(shù)：TCR-3850ppm/K；2)溫度范圍：B級(jí)-70℃-500℃；A級(jí)-50℃-300℃；3)芯片尺寸：2.3×3.1×0.9mm(長(zhǎng)×寬×高)；4)長(zhǎng)期穩(wěn)定性：Ro漂移小于等于0.04%（500℃，1000小時(shí)后）；5)抗振動(dòng)等級(jí)：至少40g加速度（10-2000Hz）；6)絕緣電阻：＞100MΩ（20℃時(shí)）＞2MΩ（500℃時(shí)）；7)抗沖擊等級(jí)：至少100g加速度（波動(dòng)8.5ms后）；2.3.質(zhì)檢分揀單元模塊2.3.1鋁合金工作臺(tái)工作臺(tái)鋁型材搭建，外形規(guī)整美觀。主要技術(shù)參數(shù)：1)外形尺寸：≥600×910×850mm；2)底部形態(tài)：水平調(diào)節(jié)支撐型腳輪；2.3.2檢測(cè)皮帶輸送機(jī)檢測(cè)皮帶輸送機(jī)鋁型材搭建框架，由調(diào)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，同步帶輪組傳動(dòng)，輸送機(jī)主體采用兩組同步齒形帶輪組。輸送機(jī)按需安裝漫反射光電傳感器，用于檢測(cè)工件通過狀態(tài)或有無。輸送機(jī)末端安裝雙軸氣缸，用于將合格工件與托盤推送至收料盒中。主要技術(shù)參數(shù)：1)有效工作寬度：≥120mm；2)工作長(zhǎng)度：≥600mm；3)工作高度：≥150mm；4)運(yùn)行速度：≥4m/min；5)承載能力：≥約5kg；6)驅(qū)動(dòng)電機(jī)：調(diào)速電機(jī)；7)氣缸缸徑：≥16mm；8)氣缸行程：≥150mm；2.3.3收料盒收料盒上部由不銹鋼鋼板制作而成，下部由鋁合金支撐板制作而成。收料盒尺寸(長(zhǎng)×寬×高):≥285×180×150mm。2.3.4下料臺(tái)下料臺(tái)由不銹鋼鋼板折彎而成，臺(tái)面配有聚氨酯緩沖墊及定位柱。下料臺(tái)尺寸(長(zhǎng)×寬×高):≥150×150×130mm。2.3.5RFID讀寫設(shè)備電子標(biāo)簽主要技術(shù)參數(shù)：1)規(guī)格：Φ24×3mm；2)顏色：黑色（可定制）；3)讀寫時(shí)間：0.01ms；4)芯片：TK4100、EM4200、EM4305、T5577、FM1108、MifarelS50、Ultraligh、ICode2、Ntag203、AlienH3；5)讀寫類型：只讀卡、讀寫卡；6)存儲(chǔ)容量：64bits/96bits/256bits/512bits/1024bits/2048bits；7)擦寫壽命：100000次；8)供電方式：無源卡；9)封裝材料：PPS；10)感應(yīng)距離：2-20cm(根據(jù)設(shè)備不同)；11)頻率：13.56MHz；12)使用次數(shù)：＞100000次；13)使用年限：＞10年；14)工作溫度：-25℃~+180℃；15)存儲(chǔ)溫度：-25℃~+260℃；16)機(jī)械穩(wěn)定性：軸向/徑向壓縮強(qiáng)度1000N/500N（10秒，靜態(tài)）；17)洗滌周期：200；18)耐化學(xué)性：典型的化學(xué)品使用的洗衣及干洗進(jìn)程；19)適用于：標(biāo)識(shí)防偽、物流追蹤、生物辨別、工業(yè)自動(dòng)化、地點(diǎn)巡邏、洗衣店、汽車發(fā)動(dòng)機(jī)標(biāo)識(shí)、化工原料電力標(biāo)識(shí)、地下管道及需要在高溫耐磨、耐腐蝕等惡劣環(huán)境下使用的領(lǐng)域。讀寫器主要技術(shù)參數(shù)：工作頻率/額定值：≥13.56MHz；作用范圍/最大值：≥140mm；傳輸率/無線電傳輸時(shí)/最大值：≥106kbit/s；凈重：≥0.25kg；尺寸(長(zhǎng)×寬×高)：≥75×75×41mm；防護(hù)等級(jí)：IP67。2.3.6視覺檢測(cè)系統(tǒng)視覺檢測(cè)系統(tǒng)主要由相機(jī)及鋁型材支架組成，安裝在鋁合金工作臺(tái)上。可完成工業(yè)機(jī)器人以及與2D相機(jī)、主控系統(tǒng)的通訊連接，編程和調(diào)試2D相機(jī)，實(shí)現(xiàn)2D相機(jī)對(duì)工件的智能識(shí)別，完成智能視覺的信息傳輸，完成智能視覺結(jié)合工業(yè)機(jī)器人的典型工作任務(wù)。2D相機(jī)主要技術(shù)參數(shù)：1)成像儀：彩色；2)成像模式：640×480；3)光源：白色漫射LED環(huán)形燈；4)通信和I/O：EtherNet/IP、PROFINET、SLMP、SLMP掃描儀、ModbusTCP、TCP/IP、RS232；5)防護(hù)等級(jí)：IP65防護(hù)級(jí)外殼；6)工作溫度：0°Cto40°C；2.3.7PLC電氣控制系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)：1）物理尺寸：≥130×100×75mm；2）工作存儲(chǔ)器：≥125KB；3）裝載存儲(chǔ)器：≥4MB；4）保持性存儲(chǔ)器：≥10KB；5）數(shù)字量：≥14DI/10DO；6）模擬量：≥2AI/2AO；7）位存儲(chǔ)器（M區(qū)）：≥8192字節(jié)；8）高速計(jì)數(shù)器：≥6路；9）脈沖輸出：≥4路；10）以太網(wǎng)端口數(shù)：2個(gè)；11）通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通信擴(kuò)展可支持；12）數(shù)據(jù)傳輸率：≥10/100Mb/s；13）布爾運(yùn)算執(zhí)行速度：0.08μs/指令；14）移動(dòng)字執(zhí)行速度：1.7μs/指令；15）實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度：2.3μs指令；2.3.8人機(jī)界面與編程主要技術(shù)參數(shù)：1)顯示：≥7英寸的TFT顯示屏；2)背光燈：LED；3)顯示顏色：65535真彩色；4)分辨率：≥800×480像素；5)顯示亮度：200cd/m2；6)額定電壓：DC24V±20%；7)額定功率：5W；8)處理器：Cortex-A8,600MHz；9)內(nèi)存：≥128M；10)系統(tǒng)存儲(chǔ)：≥128M；11)組態(tài)軟件：MCGS嵌入版；12)串行接口：COM1(RS232),COM2(RS485).可擴(kuò)展（COM3，COM4）；13)USB接口：1主1從；14)以太網(wǎng)口：10/100M自適應(yīng)；15)面板尺寸：≥226.5×163mm(寬×高)；16)機(jī)柜開孔：≥215×152mm(寬×高)；2.3.9擴(kuò)散反射型傳感器：1)檢測(cè)距離：≥3~50mm（紅外光）（白色畫紙100×100mm）；2)動(dòng)作模式：入光時(shí)ON；3)光源：紅色（870nm）；4)電壓；DC12~24V±10%；5)消耗電流：20mA以下；6)控制輸出：負(fù)載電壓DC30V以下；負(fù)載電流80mA以下（剩余電壓1V以下）；2.4.貼標(biāo)包裝單元模塊由鋁合金工作臺(tái)、六自由度工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人示教器、機(jī)器人控制系統(tǒng)、智能3D視覺系統(tǒng)、標(biāo)簽剝離機(jī)構(gòu)、包裝盒定位臺(tái)、包裝盒蓋定位臺(tái)、PLC電氣控制系統(tǒng)、人機(jī)界面、漫反射光電傳感器、對(duì)射型傳感器、壓力傳感器等組成。2.4.1鋁合金工作臺(tái)工作臺(tái)鋁型材搭建，外形規(guī)整美觀。主要技術(shù)參數(shù)：1)外形尺寸：≥600×910×850mm；2)底部形態(tài)：水平調(diào)節(jié)支撐型腳輪；2.4.2六自由度工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)：1)結(jié)構(gòu)形式：6-DOF串聯(lián)；2)負(fù)載能力：≥3kg；3)重復(fù)定位精度：≤±0.02mm；4)手腕允許扭矩：J4軸≥4.45N?m；J5軸≥4.45N?m；J6軸≥2.2N?m；5)手腕允許慣性力矩：J4軸≥0.27kg.㎡；J5軸≥0.27kg.㎡；J6軸≥0.03kg.㎡；6)最大單軸速度：1軸≥400°/sec；2軸≥300°/sec；3軸≥520°/sec；4軸≥500°/sec；5軸≥530°/sec；6軸≥840°/sec；7)各軸運(yùn)動(dòng)范圍：1軸≥±170°；2軸≥+85°/-135°；3軸≥+185°/-65°；4軸≥±190°；5軸≥±130°；6軸≥±360°；8)最大臂展：≥593mm；9)操作方式示教再現(xiàn)/編程；10）機(jī)器人控制系統(tǒng)：機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)控制，配置高性能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，示教盒編程控制。機(jī)器人采用CP088/X控制器，包含電源輸入接口、USB接口、圖形界面接口、診斷信息顯示、以太網(wǎng)接口、CAN總線接口，以及4個(gè)數(shù)字量I/O模塊（DM）接口、CF存儲(chǔ)卡；通信方式：ModbusTCP；驅(qū)動(dòng)器：6軸伺服驅(qū)動(dòng)器，絕對(duì)值伺服系統(tǒng)，支持EtherCAT通信。2.4.3智能相機(jī)視覺系統(tǒng)2.4.3.1智能3D相機(jī)安裝在工業(yè)機(jī)器人末端。智能3D相機(jī)主要技術(shù)參數(shù)：工作距離：≥300~600mm；近端視場(chǎng)：≥200×130mm@0.3m；遠(yuǎn)端視場(chǎng)：≥420×250mm@0.3m；分辨率：≥1280×1024；像素?cái)?shù)：1.3MP；點(diǎn)距(XY方向)：≥0.2mm@0.3m；標(biāo)定精度：0.05mm@0.3mm；3D采集時(shí)間：0.4~0.8s；基線長(zhǎng)度：65mm；外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：≥122×57×86mm；重量：0.5kg。2.4.3.2、智能3D視覺系統(tǒng)配套軟件要求：智能3D視覺系統(tǒng)采用先進(jìn)的深度學(xué)習(xí)等算法，可處理多種復(fù)雜情況。高精度全自動(dòng)化標(biāo)定，快速準(zhǔn)確定位物體，可處理多種復(fù)雜情況。1)采用先進(jìn)的深度學(xué)習(xí)等算法，可處理多種復(fù)雜情況；2)支持具有各種圖案（包括沒有圖案）的物體，可應(yīng)對(duì)條碼、運(yùn)單、膠帶等各種情況；3)物體可散亂堆放也可緊密堆疊；4)通用性強(qiáng)，少量樣本即可完成訓(xùn)練；5)支持一定程度反光、暗色（純黑色）的貨品；6)高精度全自動(dòng)化標(biāo)定；7)快速準(zhǔn)確定位物體；8)完全開放式的后臺(tái)，支持用戶進(jìn)行定制化算法開發(fā)并獨(dú)立部署多個(gè)典型應(yīng)用；9)完全無需寫代碼的智能編程環(huán)境，用戶可獨(dú)立部署多個(gè)典型應(yīng)用；10)完全可視化的界面，一鍵仿真機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；11)用戶僅需簡(jiǎn)單培訓(xùn)即可操作機(jī)器人，極大降低機(jī)器人使用門檻；12)內(nèi)置邏輯檢查、碰撞避免、抓取規(guī)劃等先進(jìn)算法，程序簡(jiǎn)潔、智能，同時(shí)保證機(jī)器人的穩(wěn)定性；13)可適配國(guó)內(nèi)外多種主流品牌機(jī)器人。2.4.3.3、智能3D視覺和機(jī)器人規(guī)劃軟件參數(shù)要求：1）相機(jī)支持2D&3D圖像同時(shí)顯示，可同時(shí)調(diào)節(jié)2D&3D參數(shù)，3D圖像為彩色3D點(diǎn)云；內(nèi)含虛擬相機(jī)，可在無相機(jī)時(shí)加載保存的相機(jī)原始數(shù)據(jù)；內(nèi)含自動(dòng)曝光助手，可自動(dòng)根據(jù)環(huán)境光調(diào)節(jié)曝光。2）視覺模塊（a）內(nèi)含拆碼垛、金屬件上料等標(biāo)準(zhǔn)視覺工程，可一鍵導(dǎo)入；（b）支持具有各種圖案（包括沒有圖案）的物體，可應(yīng)對(duì)條碼、運(yùn)單、膠帶等各種情況；（c）物體可散亂堆放也可緊密堆疊；（d）通用性強(qiáng)，少量樣本即可完成訓(xùn)練；（e）支持一定程度反光、暗色（純黑色）的貨品;（f）采用先進(jìn)的深度學(xué)習(xí)等算法，模塊化拖拽編程Step，每個(gè)模塊由數(shù)據(jù)流輸入、數(shù)據(jù)流輸出、控制流輸入和控制流輸出組成；（g）可支持單個(gè)步驟和組合步驟兩種形式編程；（h）內(nèi)含操作日志，可一鍵還原某一時(shí)間點(diǎn)的操作；（i）支持真實(shí)相機(jī)和虛擬相機(jī)切換；（j）可實(shí)現(xiàn)一鍵自動(dòng)化外參標(biāo)定，并具備標(biāo)定結(jié)果檢查功能；（k）支持拖拽和示教兩種抓取點(diǎn)獲取方式；（l）快速準(zhǔn)確定位物體；（m）完全開放式的后臺(tái)，支持用戶進(jìn)行定制化算法開發(fā)并獨(dú)立部署多個(gè)典型應(yīng)用。3）深度學(xué)習(xí)模塊（a）深度學(xué)習(xí)工具，可自行采集數(shù)據(jù)、標(biāo)注、學(xué)習(xí)、訓(xùn)練3D模型；（b）可導(dǎo)入Vision輔助視覺工程搭建。4）機(jī)器人規(guī)劃編程模塊（a）完全無需寫代碼的智能編程環(huán)境，用戶可獨(dú)立部署多個(gè)典型應(yīng)用；（b）完全可視化的界面，一鍵仿真機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；（c）用戶僅需簡(jiǎn)單培訓(xùn)即可操作機(jī)器人，極大降低機(jī)器人使用門檻；（d）內(nèi)置邏輯檢查、碰撞避免、抓取規(guī)劃等先進(jìn)算法，程序簡(jiǎn)潔、智能，同時(shí)保證機(jī)器人的穩(wěn)定性；（e）可適配國(guó)內(nèi)外多種主流品牌機(jī)器人。2.4.4、包裝盒定位臺(tái)包裝盒定位臺(tái)由鋁板搭建而成，平臺(tái)上安裝雙軸氣缸及漫反射光電傳感器。外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：≥235×225×200mm。雙軸氣缸主要技術(shù)參數(shù)：1)缸徑：10mm；2)行程：≥30mm；2.4.5、包裝盒蓋定位臺(tái)包裝盒蓋定位臺(tái)由鋁板搭建而成，平臺(tái)上安裝對(duì)射型傳感器。外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：≥235×140×170mm。2.4.6、標(biāo)簽剝離機(jī)構(gòu)主要技術(shù)參數(shù)：1)剝離速度：≥1-10英寸/s；2)標(biāo)簽高度：≥4-300mm；3)標(biāo)簽寬度：≥5-108mm；4)紙筒內(nèi)徑：25/50mm以上；5)標(biāo)簽直徑：300mm以下；2.4.7、PLC電氣控制系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)：1）物理尺寸：≥130×100×75mm；2）工作存儲(chǔ)器：≥125KB；3）裝載存儲(chǔ)器：≥4MB；4）保持性存儲(chǔ)器：≥10KB；5）數(shù)字量：14DI/10DO；6）模擬量：2AI/2AO；7）位存儲(chǔ)器（M區(qū)）：8192字節(jié)；8）高速計(jì)數(shù)器：≥6路；9）脈沖輸出：≥4路；10）以太網(wǎng)端口數(shù)：≥2個(gè)；11）通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通信擴(kuò)展可支持；12）數(shù)據(jù)傳輸率：10/100Mb/s；13）布爾運(yùn)算執(zhí)行速度：0.08μs/指令；14）移動(dòng)字執(zhí)行速度：1.7μs/指令；15）實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度：2.3μs指令