自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車第1部分：車輛運(yùn)營(yíng)技術(shù)要求（征求意見稿）

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CAAMTB

中國(guó)汽車工業(yè)協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CAAMTBXXXX—2023

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Automaticdrivingsanitationcleaningvehicle

Part1:TechnicalRequirementsforVehicleOperation

（征求意見稿）

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

引言

傳統(tǒng)環(huán)衛(wèi)服務(wù)面臨如環(huán)衛(wèi)工人老齡化嚴(yán)重、工作時(shí)間長(zhǎng)、工作環(huán)境差、意外事故頻發(fā)、人力短缺、

服務(wù)管理難、勞動(dòng)力成本占比高等行業(yè)痛點(diǎn)。自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車的應(yīng)用能夠緩解環(huán)衛(wèi)服務(wù)行業(yè)用工難、人

力成本高等問題。在整體運(yùn)營(yíng)成本方面，自動(dòng)駕駛結(jié)合智能化掃地作業(yè)的方案，能夠提升清掃作業(yè)效率，

同時(shí)精簡(jiǎn)環(huán)衛(wèi)工人數(shù)量，降低人員招聘與管理成本。本系列標(biāo)準(zhǔn)將持續(xù)引導(dǎo)各個(gè)自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車研發(fā)企

業(yè)提高產(chǎn)品技術(shù)能力和安全水平，為進(jìn)一步加快自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車的規(guī)?；瘧?yīng)用、加速高級(jí)別自動(dòng)駕駛技

術(shù)邁向全面商業(yè)化提供堅(jiān)實(shí)的合規(guī)參照基礎(chǔ)。

《自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車》由兩個(gè)部分組成：

——第1部分：車輛運(yùn)營(yíng)技術(shù)要求。

——第2部分：自動(dòng)駕駛技術(shù)要求和試驗(yàn)方法。

本文件為第1部分。

II

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛

第1部分：車輛運(yùn)營(yíng)技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的一般要求、路測(cè)設(shè)施要求、配套設(shè)施要求、運(yùn)營(yíng)平臺(tái)要求。

本文件適用于具備4級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化能力，提供環(huán)衛(wèi)運(yùn)營(yíng)服務(wù)的車輛，其他運(yùn)營(yíng)模式相近的車

輛類型可參考執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768道路交通標(biāo)志和標(biāo)線

GB/T29781電動(dòng)汽車充電站通用要求

GB/T40429汽車自動(dòng)化分級(jí)

JT/T713路面橡膠減速帶

JTGB01公路工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

YD/T3340基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)空中接口技術(shù)要求

YD/T3400基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)總體技術(shù)要求

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

4級(jí)駕駛自動(dòng)化HighlyAutomatedDriving

4級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其運(yùn)行設(shè)計(jì)條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。

[來源：GB/T40429-2021，3.3.5]

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DynamicDrivingTask

除策略性功能外的車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：

——車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制；

——車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制；

——目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；

——駕駛決策；

——車輛照明及信號(hào)裝置控制。

注1：策略性功能如導(dǎo)航、行程規(guī)劃、目的地和路徑的選擇等。

注2：動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)一般由駕駛員、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)兩者共同完成。

[來源：GB/T40429-2021，2.4]

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛AutomaticDrivingSanitationCleaningVehicle

具有清掃、洗地、灑水、垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)等自動(dòng)化保潔功能，且能在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下代替駕駛員持

續(xù)自動(dòng)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的環(huán)衛(wèi)車輛

垃圾傾倒點(diǎn)GarbageDumpingPoint

1

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛垃圾傾倒的固定或臨時(shí)地點(diǎn)，需配置實(shí)現(xiàn)車輛精準(zhǔn)定位和自動(dòng)化垃圾收納的標(biāo)志

標(biāo)識(shí)、通信裝置等。

加水點(diǎn)WaterFillingPoint

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛進(jìn)行加水的停靠地點(diǎn)，需配置實(shí)現(xiàn)車輛精準(zhǔn)定位和自動(dòng)化加水的標(biāo)志標(biāo)識(shí)、通信

裝置等。

平行駕駛ParallelDriving

通過云平臺(tái)及駕駛模擬器等遠(yuǎn)程系統(tǒng)可視、可控、可測(cè)的操作自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的自主駕駛方式。

停車點(diǎn)ParkingPoint

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛在停車區(qū)域的固定停放位置，需配置實(shí)現(xiàn)車輛精準(zhǔn)定位和自動(dòng)泊車的標(biāo)志標(biāo)識(shí)、

通信裝置等。

充電點(diǎn)ChargingPoint

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛進(jìn)行的自動(dòng)充電的停靠位置，需配置實(shí)現(xiàn)車輛精準(zhǔn)定位和自動(dòng)充電的標(biāo)志標(biāo)識(shí)、

通信裝置等。

規(guī)劃路徑PlanThePath

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛根據(jù)設(shè)定路段開展作業(yè)、非作業(yè)的行駛路徑。

全覆蓋規(guī)劃路徑FullCoveragePath

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛全面覆蓋指定區(qū)域內(nèi)作業(yè)、非作業(yè)路段的行駛路徑。

貼邊作業(yè)TrimmingOperation

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛貼近路肩石等道路邊沿行駛，并同時(shí)進(jìn)行清掃、灑水等作業(yè)動(dòng)作的一種作業(yè)方式。

定點(diǎn)作業(yè)FixedPointOperation

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛行駛到指定位置，并在周邊臨近區(qū)域開展自動(dòng)化保潔作業(yè)，例如清掃、灑水、消

毒等的一種作業(yè)方式。

運(yùn)營(yíng)平臺(tái)OperationalPlatform

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的遠(yuǎn)程監(jiān)控和管理平臺(tái)。

4一般要求

環(huán)境要求

4.1.124h降雨量范圍≤25㎜，能見度≥200m，溫度范圍0℃～45℃。

4.1.2道路無嚴(yán)重凹陷，最大凹陷落差應(yīng)不大于5cm。

4.1.3地面減速帶滿足JT/T713要求。

路側(cè)設(shè)施要求

4.2.1路側(cè)設(shè)施能與自動(dòng)駕駛車輛通信、能與云平臺(tái)互聯(lián)互通；通過與車輛及平臺(tái)之間的交互，路側(cè)

設(shè)施能感知自身的位置、方向、狀態(tài)信息。

4.2.2支持常規(guī)通信接口和5G，滿足YD/T3340和YD/T3400的要求。

4.2.3數(shù)字化交通標(biāo)志向車載智能設(shè)備傳遞數(shù)據(jù)準(zhǔn)確率達(dá)到99.99%，感知延時(shí)低于20ms，智能化動(dòng)態(tài)

策略通信時(shí)延低于100ms。

配套設(shè)施要求

2

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

4.3.1運(yùn)營(yíng)區(qū)域內(nèi)應(yīng)具備自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的獨(dú)立停車區(qū)域，且停車區(qū)域的停車點(diǎn)數(shù)量應(yīng)不小于區(qū)域

內(nèi)所有自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛數(shù)量。

4.3.2運(yùn)營(yíng)區(qū)域內(nèi)應(yīng)具備至少一處垃圾傾倒點(diǎn)，每個(gè)垃圾傾倒點(diǎn)位置滿足車輛作業(yè)續(xù)航范圍內(nèi)，區(qū)域

內(nèi)所有垃圾傾倒點(diǎn)的總?cè)萘繎?yīng)不低于區(qū)域內(nèi)自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛自帶垃圾箱的總?cè)莘e。

4.3.3運(yùn)營(yíng)區(qū)域應(yīng)具備至少一處加水點(diǎn)，每個(gè)加水點(diǎn)位置滿足車輛作業(yè)續(xù)航范圍內(nèi)，若具備自動(dòng)加水

功能，則加水點(diǎn)設(shè)備應(yīng)具備自動(dòng)定位、對(duì)接、開啟、關(guān)閉、復(fù)位等功能。

4.3.4運(yùn)營(yíng)區(qū)域應(yīng)具備至少一處充電點(diǎn)，每個(gè)充電點(diǎn)位置滿足車輛作業(yè)續(xù)航范圍內(nèi)，充電設(shè)施標(biāo)識(shí)標(biāo)

志、充電設(shè)備、接口等系統(tǒng)應(yīng)滿足GB/T29781標(biāo)準(zhǔn)要求；若具備自動(dòng)充電功能，則充電設(shè)備應(yīng)具備自

動(dòng)定位、對(duì)接、開啟、關(guān)閉、復(fù)位等功能。

運(yùn)營(yíng)平臺(tái)要求

4.4.1運(yùn)營(yíng)平臺(tái)應(yīng)具備對(duì)自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控的能力，包括但不限于速度、位置、

水量、電量、續(xù)駛里程、作業(yè)工況等。

4.4.2運(yùn)營(yíng)平臺(tái)應(yīng)具備對(duì)自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛進(jìn)行車輛故障信息診斷、報(bào)警信息提示的能力。

4.4.3自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛在平行駕駛模式下，運(yùn)營(yíng)平臺(tái)應(yīng)具備執(zhí)行遠(yuǎn)程動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力。

4.4.4運(yùn)營(yíng)平臺(tái)應(yīng)具備對(duì)自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛進(jìn)行任務(wù)調(diào)度的能力，包括但不限于自動(dòng)喚醒、遠(yuǎn)程召車、

遠(yuǎn)程鎖車、貼邊作業(yè)、定點(diǎn)作業(yè)、規(guī)劃路徑、全覆蓋規(guī)劃路徑。

4.4.5運(yùn)營(yíng)平臺(tái)應(yīng)具備對(duì)自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛運(yùn)行過程進(jìn)行事件記錄、分析和重現(xiàn)的能力。

3

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

本文件由中國(guó)汽車工業(yè)協(xié)會(huì)專用車分會(huì)提出。

本文件由中國(guó)汽車工業(yè)協(xié)會(huì)歸口。

本文件起草單位：XXXX、XXXX、XXXX、XXXX。

本文件主要起草人：XXX、XXX、XXX、XXX。

I

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛

第1部分：車輛運(yùn)營(yíng)技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的一般要求、路測(cè)設(shè)施要求、配套設(shè)施要求、運(yùn)營(yíng)平臺(tái)要求。

本文件適用于具備4級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化能力，提供環(huán)衛(wèi)運(yùn)營(yíng)服務(wù)的車輛，其他運(yùn)營(yíng)模式相近的車

輛類型可參考執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768道路交通標(biāo)志和標(biāo)線

GB/T29781電動(dòng)汽車充電站通用要求

GB/T40429汽車自動(dòng)化分級(jí)

JT/T713路面橡膠減速帶

JTGB01公路工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

YD/T3340基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)空中接口技術(shù)要求

YD/T3400基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)總體技術(shù)要求

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

4級(jí)駕駛自動(dòng)化HighlyAutomatedDriving

4級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其運(yùn)行設(shè)計(jì)條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。

[來源：GB/T40429-2021，3.3.5]

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DynamicDrivingTask

除策略性功能外的車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：

——車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制；

——車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制；

——目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；

——駕駛決策；

——車輛照明及信號(hào)裝置控制。

注1：策略性功能如導(dǎo)航、行程規(guī)劃、目的地和路徑的選擇等。

注2：動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)一般由駕駛員、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)兩者共同完成。

[來源：GB/T40429-2021，2.4]

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛AutomaticDrivingSanitationCleaningVehicle

具有清掃、洗地、灑水、垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)等自動(dòng)化保潔功能，且能在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下代替駕駛員持

續(xù)自動(dòng)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的環(huán)衛(wèi)車輛

垃圾傾倒點(diǎn)GarbageDumpingPoint

1

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛垃圾傾倒的固定或臨時(shí)地點(diǎn)，需配置實(shí)現(xiàn)車輛精準(zhǔn)定位和自動(dòng)化垃圾收納的標(biāo)志

標(biāo)識(shí)、通信裝置等。

加水點(diǎn)WaterFillingPoint

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛進(jìn)行加水的?？康攸c(diǎn)，需配置實(shí)現(xiàn)車輛精準(zhǔn)定位和自動(dòng)化加水的標(biāo)志標(biāo)識(shí)、通信

裝置等。

平行駕駛ParallelDriving

通過云平臺(tái)及駕駛模擬器等遠(yuǎn)程系統(tǒng)可視、可控、可測(cè)的操作自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的自主駕駛方式。

停車點(diǎn)ParkingPoint

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛在停車區(qū)域的固定停放位置，需配置實(shí)現(xiàn)車輛精準(zhǔn)定位和自動(dòng)泊車的標(biāo)志標(biāo)識(shí)、

通信裝置等。

充電點(diǎn)ChargingPoint

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛進(jìn)行的自動(dòng)充電的停靠位置，需配置實(shí)現(xiàn)車輛精準(zhǔn)定位和自動(dòng)充電的標(biāo)志標(biāo)識(shí)、

通信裝置等。

規(guī)劃路徑PlanThePath

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛根據(jù)設(shè)定路段開展作業(yè)、非作業(yè)的行駛路徑。

全覆蓋規(guī)劃路徑FullCoveragePath

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛全面覆蓋指定區(qū)域內(nèi)作業(yè)、非作業(yè)路段的行駛路徑。

貼邊作業(yè)TrimmingOperation

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛貼近路肩石等道路邊沿行駛，并同時(shí)進(jìn)行清掃、灑水等作業(yè)動(dòng)作的一種作業(yè)方式。

定點(diǎn)作業(yè)FixedPointOperation

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛行駛到指定位置，并在周邊臨近區(qū)域開展自動(dòng)化保潔作業(yè)，例如清掃、灑水、消

毒等的一種作業(yè)方式。

運(yùn)營(yíng)平臺(tái)OperationalPlatform

自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的遠(yuǎn)程監(jiān)控和管理平臺(tái)。

4一般要求

環(huán)境要求

4.1.124h降雨量范圍≤25㎜，能見度≥200m，溫度范圍0℃～45℃。

4.1.2道路無嚴(yán)重凹陷，最大凹陷落差應(yīng)不大于5cm。

4.1.3地面減速帶滿足JT/T713要求。

路側(cè)設(shè)施要求

4.2.1路側(cè)設(shè)施能與自動(dòng)駕駛車輛通信、能與云平臺(tái)互聯(lián)互通；通過與車輛及平臺(tái)之間的交互，路側(cè)

設(shè)施能感知自身的位置、方向、狀態(tài)信息。

4.2.2支持常規(guī)通信接口和5G，滿足YD/T3340和YD/T3400的要求。

4.2.3數(shù)字化交通標(biāo)志向車載智能設(shè)備傳遞數(shù)據(jù)準(zhǔn)確率達(dá)到99.99%，感知延時(shí)低于20ms，智能化動(dòng)態(tài)

策略通信時(shí)延低于100ms。

配套設(shè)施要求

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