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在RTOS多任務編程的時候,同一個硬件(比如UART、I2C等)被多個任務訪問的情況比較多,如果不合理處理,就會導致“混亂”的局面。處理“混亂”局面的方法比較多,下面基于FreeRTOS,以UART為例講講常見的互斥、隊列這兩種方法?;コ庠L問方法互斥量:是一個可以處于兩態(tài)之一的變量:解鎖和加鎖。原理:創(chuàng)建一個互斥量,任務A在需要占用資源(使用UART發(fā)送數(shù)據(jù)),把資源(UART)占用。此時,任務B及其他任務就不能占用該資源。當任務A使用完資源(UART發(fā)送完數(shù)據(jù)),釋放資源,其他任務就可以搶占該資源。創(chuàng)建互斥量任務A占用資源使用資源(發(fā)送數(shù)據(jù))任務A釋放資源優(yōu)先級高的任務B占用資源使用資源任務B釋放資源依次,優(yōu)先級任務占用資源代碼://創(chuàng)建互斥量資源SemaphoreHandle_txSemaphore=NULL;xSemaphore=xSemaphoreCreateMutex();voidTaskA(void*pvParameters){for(;;){//占用資源if(xSemaphoreTake(xSemaphore,10)==pdTRUE){//使用資源(發(fā)送數(shù)據(jù))USART_SendNByte();//釋放資源xSemaphoreGive(xSemaphore);}}}信號量與互斥量區(qū)別:信號量:多個任務同步使用某個資源;一個任務完成某個動作后通過信號告訴別的任務,別的任務才可以執(zhí)行某些動作;互斥量:多任務互斥使用某個資源;一個任務占用某個資源,那么別的任務就無法訪問,直到該任務離開,其他任務才可以訪問該資源;隊列操作方法隊列操作方法就是FIFO,先入先出的原理。比如:任務A要使用UART發(fā)送一串數(shù)據(jù),將其加入隊列;接著任務B也要使用UART發(fā)送一串數(shù)據(jù)。那么,任務A將這串數(shù)據(jù)加入隊列,接著任務B又將要發(fā)送的一串數(shù)據(jù)加入隊列。在另外一個UART發(fā)送的任務中,從隊列中按照FIFO方式讀取隊列里面的數(shù)據(jù),依次發(fā)送出去即可。創(chuàng)建一個隊列(發(fā)送數(shù)據(jù)隊列)創(chuàng)建一個任務(UART發(fā)送數(shù)據(jù)任務)任務A加入隊列任務B加入隊列另外一邊的任務,依次讀取隊列數(shù)據(jù),使用UART發(fā)送出去。代碼:QueueHandle_txQueue;xQueue=xQueueCreate(QUEUE_LENGTH,QUEUE_ITEM_SIZE);xTaskCreate(UART_Send_Task,"UART_Send",STACK_SIZE,NULL,TASK_PRIORITY,NULL);voidTaskA(void*pvParameters){for(;;){//任務相關操作//加入隊列xQueueSend(xQueue,&TaskA_Buf,10)}}voidTaskB(void*pvParameters){for(;;){//任務相關操作//加入隊列xQueueSend(xQueue,&TaskB_Buf,10)}}voidUART_Send_Task(void*pvParameters){for(;;){//循環(huán)讀取隊列BUFif(xQueueRece

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