單片機硬件CAN通信的應用

CAN的應用非常廣泛，現(xiàn)在很多單片機都內(nèi)部集成了CAN控制器，今天結(jié)合瑞薩RA2單片機的CAN控制器模塊，給大家描述一下其應用案例。瑞薩RA2L1系列MCU簡介RA2L1產(chǎn)品組基于Arm?

Cortex?-M23核心（現(xiàn)今Arm?

Cortex-M系列中功耗最低的CPU）。這款產(chǎn)品采用優(yōu)化的制程和瑞薩電子的低功耗工藝技術(shù)，是業(yè)界一流水平的超低功耗微控制器。RA2L1產(chǎn)品組能夠支持1.6V至5.5V寬電壓工作，CPU時鐘頻率最高48MHz，且運行模式電流和待機模式電流更低。RA2L1產(chǎn)品群配備了增強型電容式觸摸感應單元（CTSU2）、CAN控制器局域網(wǎng)總線，串行通信接口、高精度模擬電路和定時器。產(chǎn)品封裝從48引腳到100引腳。一控制器局域網(wǎng)CAN模塊簡介控制器局域網(wǎng)（CAN）模塊使用基于消息的協(xié)議在電磁噪聲應用中的多個從機和主機之間接收和傳輸數(shù)據(jù)。該模塊符合ISO11898-1(CAN2.0A/CAN2.0B)標準，最多支持32個郵箱，可配置為普通郵箱和FIFO模式下的發(fā)送或接收。支持標準（11位）和擴展（29位）消息格式。CAN模塊需要額外的外部CAN收發(fā)器。CAN模塊框圖注意事項：CAN需要外部高速晶體作為時鐘源，使用CAN模塊前需要先配置好外部高速時鐘。CAN模塊參數(shù)規(guī)格二RA2L1CAN通信應用例程使用官方e2

studio開發(fā)工具創(chuàng)建RA2L1工程，并添加CAN外設(shè)模塊底層應用。

配置CAN模塊參數(shù)（包括通信速率、引腳配置等）。

三CAN應用參考代碼#defineWAIT_TIME(500U)//waittimevalue#defineCAN_MAILBOX_NUMBER_TX(0U)//mailboxnumber#defineCAN_MAILBOX_NUMBER_RX(1U)#defineCAN_FRAME_TRANSMIT_DATA_BYTES(8U)//datalength#defineZERO(0U)/*Privateglobalvariables*//*Flags,setfromCallbackfunction*/staticvolatileboolb_can_tx=false;//CANtransmissionstatusstaticvolatileboolb_can_rx=false;//CANreceivestatusstaticvolatileboolb_can_err=false;//CANerrorstatus/*CANframesfortxandrx*/staticcan_frame_tg_can_tx_frame;//CANtransmitframestaticcan_frame_tg_can_rx_frame;//CANreceiveframevoidhal_entry(void){/*TODO:addyourowncodehere*/fsp_err_terr=FSP_SUCCESS;uint32_ttime_out=WAIT_TIME;//timeoutuint8_tcan_tx_msg[CAN_FRAME_TRANSMIT_DATA_BYTES]={0,1,2,3,4,5,6,7};uint8_tcan_rx_msg[CAN_FRAME_TRANSMIT_DATA_BYTES]={0};/*InitializestheCGCmodule.*/err=R_CGC_Open(&g_cgc0_ctrl,&g_cgc0_cfg);/*Handleanyerrors.Thisfunctionshouldbedefinedbytheuser.*/assert(FSP_SUCCESS==err);/*StarttheCGC_CLOCK_MAIN_OSC.*/err=R_CGC_ClockStart(&g_cgc0_ctrl,CGC_CLOCK_MAIN_OSC,NULL);assert(FSP_SUCCESS==err);/*InitializeCANmodule*/err=R_CAN_Open(&g_can_ctrl,&g_can_cfg);/*Errortrap*/if(FSP_SUCCESS!=err){__asm("BKPT#0\n");}g_can_tx_frame.id=CAN_MAILBOX_NUMBER_TX;g_can_tx_frame.type=CAN_FRAME_TYPE_DATA;g_can_tx_frame.data_length_code=CAN_FRAME_TRANSMIT_DATA_BYTES;/*copythetxdataframewithTX_MSG*/memcpy((uint8_t*)&g_can_tx_frame.data[ZERO],(uint8_t*)&can_tx_msg[ZERO],CAN_FRAME_TRANSMIT_DATA_BYTES);err=R_CAN_Write(&g_can_ctrl,CAN_MAILBOX_NUMBER_TX,&g_can_tx_frame);/*Errortrap*/if(FSP_SUCCESS!=err){err=R_CAN_Close(&g_can_ctrl);if(FSP_SUCCESS!=err){__asm("BKPT#0\n");}}while(1){/*checkifreceiveflagisset*/if(true==b_can_rx){/*Resetflagbit*/b_can_rx=false;g_can_rx_frame.data[CAN_FRAME_TRANSMIT_DATA_BYTES-1]=g_can_rx_frame.id;/*Transmittherxdataframeasacknowledgingthedatatransferissuccessful*/err=R_CAN_Write(&g_can_ctrl,CAN_MAILBOX_NUMBER_TX,&g_can_rx_frame);/*Errortrap*/if(FSP_SUCCESS!=err){err=R_CAN_Close(&g_can_ctrl);if(FSP_SUCCESS!=err){__asm("BKPT#0\n");}}/*waitfortransmitflagbittoset*/while((true!=b_can_tx)&&(time_out--));if(0==time_out){__asm("BKPT#0\n");}/*Resetflagbit*/b_can_tx=false;}}}voidcan_callback(can_callback_args_t*p_args){switch(p_args->event){caseCAN_EVENT_TX_COMPLETE:{b_can_tx=true;//setflagbitbreak;}caseCAN_EVENT_RX_COMPLETE:{b_can_rx=true;//copythereceiveddatatorx_framememcpy(&g_can_rx_frame,p_args->p_frame,sizeof(can_frame_t));break;}caseCAN_EVENT_MAILBOX_MESSAGE_LOST://overwrite/overrunerroreventcaseCAN_EVENT_BUS_RECOVERY://BusrecoveryerroreventcaseCAN_EVENT_ERR_BUS_OFF://errorBusOffeventcaseCAN_EVENT_ERR_PASSIVE://errorpassiveeventcaseCAN_EVENT_ERR_WARNING://errorwarn