《智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場景數(shù)據(jù)車載采集平臺搭建要求及方法》

T/CSAExx—20xx

智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場景數(shù)據(jù)車載采集平臺搭建要求及方法

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車場景數(shù)據(jù)車載采集平臺的基本構(gòu)成、總體功能要求、硬件要求、軟件要

求及車載采集平臺搭建方法。

本文件適用于在中國（除港澳臺外）區(qū)域公共道路上行駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車場景數(shù)據(jù)車載采集平臺。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB11552-2009乘用車內(nèi)部凸出物要求

GB11566-2009乘用車外部凸出物要求

GB/T19392車載衛(wèi)星導航設(shè)備通用規(guī)范

ISO16750-1:2018道路車輛電氣電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗第1部分:總則（Roadvehicles—

Environmentalconditionsandtestingforelectricalandelectronicequipment—Part1:General）

ISO7637-1:2015道路車輛由傳導和耦合引起的電騷擾第1部分:定義和一般描述（Roadvehicles

—Electricaldisturbancesfromconductionandcoupling—Part1:Definitionsandgeneralconsiderations）

ISO11452-1:2015道路車輛來自窄帶輻射電磁能的電氣騷擾的組件試驗方法第1部分:一般原則

和術(shù)語（Roadvehicles—Componenttestmethodsforelectricaldisturbancesfromnarrowbandradiated

electromagneticenergy—Part1:Generalprinciplesandterminology）

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

道路交通參與者roadtrafficparticipants

帶有一定的行為目的，處于道路交通環(huán)境中的可自主移動目標，包括但不限于行人、車輛或其它交

通工具等。

3.2

駕駛場景drivingscenario

一定時間和空間范圍內(nèi)車輛駕駛行為與交通環(huán)境中的其他車輛、行人、道路、設(shè)施、天氣及光照的

綜合反映，用于描述本車、交通參與者、道路及環(huán)境等信息。

3.3

車載場景采集平臺drivingscenariocollectionplatformin-vehicle

裝載于車端的場景采集平臺，包括攝像頭、毫米波雷達、激光雷達、定位設(shè)備等傳感器和數(shù)據(jù)記錄

1

設(shè)備，設(shè)備可實現(xiàn)按需搭配，用于獲取并記錄駕駛場景數(shù)據(jù)。

3.4

點云pointcloud

以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點的集合。

[來源：GB/T36100—2018,3.2]

4總體要求

4.1車載場景采集平臺基本構(gòu)成

車載場景采集平臺硬件包括車輛主體、環(huán)境感知傳感器、數(shù)據(jù)記錄設(shè)備、數(shù)據(jù)存儲設(shè)備、定位設(shè)備、

供電設(shè)備和人機交互設(shè)備，以及相關(guān)的線束和支架等，負責從車輛端收集并記錄場景信息。

軟件包括數(shù)據(jù)接入模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊、人機交互模塊、自診斷與告警模塊等。

4.2車載場景采集平臺總體功能要求

車載場景采集平臺記錄并存儲駕駛場景數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)需要滿足后期場景應用的需求。駕駛場景數(shù)據(jù)應

滿足以下三個方面的基礎(chǔ)用途：

a)典型場景或特殊場景的提取和復現(xiàn)，用于泛化仿真測試或場地測試的測試用例；

b)對典型場景目標或場景片段進行標記，實現(xiàn)標簽化標注；

c)場景關(guān)鍵要素的解構(gòu)提取，以及利用解構(gòu)得到的場景要素進行場景重構(gòu)。

車載場景采集平臺應具備以下功能：

a)記錄駕駛?cè)蝿蘸腿蝿兆兏?/p>

b)記錄交通環(huán)境信息、場景關(guān)鍵要素、駕駛員、車輛信息以及設(shè)備狀態(tài)信息，精度和誤差滿足數(shù)

據(jù)應用需求；

c)具備足夠的數(shù)據(jù)存儲空間，實現(xiàn)數(shù)據(jù)記錄存儲，且數(shù)據(jù)可轉(zhuǎn)移；

d)車載設(shè)備時間校準同步，空間坐標統(tǒng)一，并能夠在數(shù)據(jù)采集期間維持。

5車載場景采集平臺硬件要求

5.1硬件總體要求

車載場景采集平臺采用的所有車載設(shè)備應符合ISO16750、ISO7637、ISO11452、ISO20653、GB/T

19392的要求。

車載場景采集平臺應產(chǎn)生包含且不限于表1所示的數(shù)據(jù)。

表1車載場景采集平臺的數(shù)據(jù)種類、內(nèi)容及來源

序號數(shù)據(jù)種類內(nèi)容數(shù)據(jù)來源

1時間信息信息采集發(fā)生的精準時間GNSS、授時設(shè)備

本車狀態(tài)、本車位置、本車運動軌車輛總線、IMU、

2本車信息

跡GNSS+RTK

定位設(shè)備、網(wǎng)絡獲取或人

3道路信息道路類型及路況信息

工記錄

4天氣信息天氣狀況網(wǎng)絡獲取或人工記錄

2

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5車道線信息

感知道路交通參與者、交通標志、高清攝像頭、智能攝像頭

路面標識標線等目標信息列表及激光雷達

6目標種類信息

相對運動狀態(tài)

7目標物的相對位置和速度信息毫米波雷達、激光雷達

信息

8視頻信息道路交通參與者、臨時或固定道路高清攝像頭、智能攝像頭、

設(shè)施、道路標識標線、駕駛員狀態(tài)毫米波雷達及激光雷達

9圖片信息

等原始數(shù)據(jù)（輸出點云數(shù)據(jù)）

10點云信息

5.2安裝要求

5.2.1總體要求

車輛安裝傳感器等相關(guān)設(shè)備時，如涉及車輛改裝，須到主管部門報備。相關(guān)示例見附件A。

5.2.2車載場景采集平臺傳感器安裝要求

傳感器應遵循設(shè)備安裝說明，重點關(guān)注傳感器特性引起的注意事項，不可超出其工作環(huán)境要求和防

水防塵要求規(guī)定的范圍。

所有設(shè)備安裝要牢固可靠，行駛過程中不允許出現(xiàn)共振。

車外設(shè)備及支架安裝時需考慮風阻，可通過整流罩或其它方式降低風阻。

若使用乘用車平臺，駕駛室外傳感器的安裝方式應滿足GB11566-2009的要求；駕駛室內(nèi)傳感器的

安裝方式應滿足GB11552-2009的要求。

5.2.3車載場景采集平臺線束要求

加裝線束應滿足ISO7637要求。

線束接插件、線束長度和線束類型應根據(jù)傳導信號的要求進行選型。

線束應盡量避免陽光直射，遠離發(fā)熱器件。

加裝線束應標明線束編號、標明其傳導的信號名稱。

在協(xié)議不明確，或沒有明確證據(jù)表明可以混接的前提下，信號線不可混接。

線束應成束布置，外觀整齊，避開產(chǎn)生電磁干擾的零部件及車載的大電流電源線。

固定點應布置合理，固定可靠，避免與周圍零部件干涉。

5.2.4車載場景采集平臺支架要求

加裝設(shè)備支架不可破壞車輛主體結(jié)構(gòu)。

傳感器布置位置相近時，傳感器及支架之間不可干涉、遮擋、覆蓋。

5.2.5傳感器覆蓋范圍要求

場景采集傳感器感知范圍應覆蓋車體周圍360°范圍，且無開放盲區(qū)。車輛行進方向有效探測距離

不小于150米，后方有效探測距離不小于70米，左右側(cè)向有效探測距離不小于20米。在該范圍內(nèi)，應確

保至少兩種傳感器覆蓋。

5.3設(shè)備電源和功率要求

3

車載場景采集平臺電源設(shè)計應滿足以下要求：

a)車載場景采集平臺的所有設(shè)備電源均來自車載蓄電池和車輛發(fā)電機；

b)設(shè)置總開關(guān)電源、過載保護等裝置，確保設(shè)備和車輛安全；

c)可配置備用電源；車載場景采集平臺配備備用電源或斷電保護設(shè)備，不可采用車載蓄電池為備用電

源充電的方式充電，亦不可使用車載發(fā)電機為其充電；

d)供電線徑選擇應嚴格評估用電設(shè)備峰值功耗和線束負載能力，不可過載；

e)采集設(shè)備搭載后，電平衡計算方式應按照采集設(shè)備全天候工作核算；

f)按照相應采集設(shè)備搭載基礎(chǔ)車輛的電平衡計算方法進行核算，發(fā)電機輸出功率需大于車載用電總功

率；

g)采集設(shè)備控制器、傳感器暗電流需滿足車輛要求，車輛下電后，采集設(shè)備全部斷電；

h)采集設(shè)備系統(tǒng)需要單獨配備總保險。采集控制器及傳感器均需供電保險，保證同一類型傳感器或控

制器單獨供電，保險值及供電線徑根據(jù)用電功率核算；

i)采集系統(tǒng)需設(shè)置電源總開關(guān)，用于設(shè)備的上電下電的總控制開關(guān)；

j)如無電源保護措施、一鍵控制開關(guān)，不可將原車蓄電池作為電源。

6車載場景采集平臺軟件要求

6.1軟件總體要求

數(shù)據(jù)采集軟件需具備數(shù)據(jù)接入功能、數(shù)據(jù)采集功能、數(shù)據(jù)存儲功能、人機交互功能、自診斷與告警

功能等。

6.2軟件功能要求

6.2.1數(shù)據(jù)接入功能

數(shù)據(jù)采集軟件需具備接入待采集數(shù)據(jù)的功能。需要采集的數(shù)據(jù)為滿足智能網(wǎng)聯(lián)汽車場景應用需求的

數(shù)據(jù)。一般包括但不限于如下數(shù)據(jù)：高清攝像頭數(shù)據(jù)，環(huán)視攝像頭數(shù)據(jù)，毫米波雷達數(shù)據(jù)，激光雷達數(shù)

據(jù)，GNSS數(shù)據(jù)，整車CAN總線數(shù)據(jù)等。

6.2.2人機交互功能

數(shù)據(jù)采集軟件應具備友好的人機交互功能。使得用戶可以通過屏幕顯示、語音等方式獲得系統(tǒng)運行

狀態(tài)信息等?？梢酝ㄟ^鼠標、鍵盤等方式操作數(shù)據(jù)采集軟件、發(fā)出控制指令、調(diào)整運行參數(shù)等。

6.2.3自診斷和告警功能

數(shù)據(jù)采集軟件需具備自診斷與告警功能，以保證整機和各模塊子系統(tǒng)正常穩(wěn)定運行。當系統(tǒng)某部分

出現(xiàn)故障時，能夠通過自診斷功能檢測出該故障，并能通過屏幕顯示、語音等方式發(fā)出告警信息。

6.2.4數(shù)據(jù)采集功能

數(shù)據(jù)采集軟件需具備數(shù)據(jù)采集功能，將接入到采集設(shè)備中的數(shù)據(jù)進行實時采集和緩存。

6.2.5數(shù)據(jù)存儲功能

數(shù)據(jù)采集軟件需具備將采集到的數(shù)據(jù)存儲到非易失性存儲器的功能，以便進行持久化存儲和后續(xù)數(shù)

據(jù)處理。

6.3運行環(huán)境要求

基本運行環(huán)境需具備CPU的處理能力和內(nèi)存大小能夠滿足對采集的多源大容量高帶寬數(shù)據(jù)進行實

時4采集處理與存儲。非易失性存儲器的容量至少能夠滿足單次數(shù)據(jù)采集作業(yè)所需的存儲容量。

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7車載場景采集平臺搭建方法

7.1硬件選型方法

7.1.1車輛選型

車輛為場景采集平臺提供運行基礎(chǔ)。車輛的駕駛行為和車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)是場景的重要組成部分，車輛

總線應提供以下數(shù)據(jù)：

表2需要采集的車輛信息

信息類別一級子類二級子類信息類型

實時車速必要

車速

橫向速度、縱向速度必要

實時加速度重要

加速度

橫向加速度、縱向加速度重要

方向盤轉(zhuǎn)角旋轉(zhuǎn)角度必要

檔位檔位信息必要

發(fā)動機轉(zhuǎn)速重要

發(fā)動機

發(fā)動機負荷重要

橫擺角重要

車身姿態(tài)（或可通過慣導

俯仰角重要

設(shè)備獲得）

航向角重要

雨刷狀態(tài)雨刷檔位重要

車輛信息遠近光燈重要

尾燈重要

燈光信號

剎車燈重要

轉(zhuǎn)向燈重要

制動踏板開度必要

踏板信息

加速踏板開度必要

輪速信息重要

駐車信號重要

點火信號重要

車輛行駛模式ECO/SPORT重要

天窗狀態(tài)重要

開閉件門狀態(tài)重要

窗狀態(tài)重要

上述信息為描述場景的基礎(chǔ)要素，是場景應用的基礎(chǔ)信息。車輛應提供上述必要信息，盡量提供重

要信息，以滿足后期場景數(shù)據(jù)處理的需求。

5

7.1.2環(huán)境感知傳感器選型

場景采集所采用的環(huán)境感知傳感器用于記錄車輛行駛時的外部環(huán)境信息和駕駛員信息。傳感器選型

示例見附件A.3。按上報數(shù)據(jù)的類型，車載場景采集平臺常用的環(huán)境感知傳感器可分為以下2類：

a)記錄外部環(huán)境信息的傳感器；

b)記錄駕駛室內(nèi)部信息的傳感器。

7.1.2.1記錄外部環(huán)境信息的傳感器

此類傳感器按輸出數(shù)據(jù)的類型，可分為兩類：

a)第一類傳感器記錄外部原始環(huán)境信息，涵蓋交通參與者、道路和建筑、交通標識標線等所有外

部環(huán)境信息。數(shù)據(jù)覆蓋全部場景要素，多為非結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)。常見的數(shù)據(jù)形式包括圖片、視頻和激光點云、

毫米波點云等。在數(shù)據(jù)處理時，該類傳感器除了提交記錄數(shù)據(jù)之外，還需要提供必要的內(nèi)部參數(shù)和安裝

信息，作為數(shù)據(jù)處理時的修正值輸入。

b)第二類傳感器可提供目標列表，傳感器重點感知外部環(huán)境當中的交通參與者、交通標識、道路

標線等重要的場景要素。傳感器捕捉要素特征并進行識別，將識別的結(jié)果以目標列表的形式提交。數(shù)據(jù)

覆蓋重點場景要素，多為結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)用于場景提取和切分，形成典型場景數(shù)據(jù)集或特殊場

景數(shù)據(jù)集，用于自動駕駛控制算法訓練。常見的數(shù)據(jù)形式包括目標列表等。為滿足測試要求，此類數(shù)據(jù)

需具備良好的通用性。在數(shù)據(jù)處理時，該類傳感器除了提交記錄數(shù)據(jù)之外，還需要提供必要的數(shù)據(jù)解析

協(xié)議或工具。

7.1.2.2記錄駕駛室內(nèi)部信息的傳感器

此類傳感器重點采集駕駛員和座艙內(nèi)乘員信息，包括駕駛員動作和駕駛員狀態(tài)，以及干擾駕駛員的

外部因素等。

上述信息通常采用視頻+音頻的方式記錄。

7.1.3數(shù)據(jù)記錄設(shè)備選型

數(shù)據(jù)記錄設(shè)備匯總所有的數(shù)據(jù)，運行場景采集軟件，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的匯入和處理。

數(shù)據(jù)記錄設(shè)備應具備與所有數(shù)據(jù)源通信的能力，應具備能夠滿足所有數(shù)據(jù)源接入所需的物理接口和

軟件驅(qū)動。

如果數(shù)據(jù)記錄設(shè)備本身的物理接口無法滿足要求，宜選配擴展塢或接口轉(zhuǎn)換器等外掛輔助設(shè)備對接

口進行擴展和轉(zhuǎn)換。

數(shù)據(jù)記錄設(shè)備應匹配人機交互設(shè)備，便于操作人員對系統(tǒng)進行維護和管理。

7.1.4存儲設(shè)備選型

數(shù)據(jù)存儲設(shè)備有多種硬盤格式，應選擇數(shù)據(jù)記錄設(shè)備支持的格式。

可根據(jù)每次采集的數(shù)據(jù)量來選擇合適的存儲容量。存儲空間以能夠支撐24小時的采集任務為宜。

數(shù)據(jù)存儲設(shè)備要易于拆裝，便于數(shù)據(jù)拷貝。

7.1.5定位設(shè)備選型

定位設(shè)備用于獲取車輛的實時位置和運動軌跡，輔以慣性單元和導航地圖，可以記錄采集車輛行駛

的路線和路況等信息。

目前通用的定位設(shè)備包括GPS、GLONASS和北斗定位系統(tǒng)形成的組合全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)(GNSS)。

為保證定位效果，支持接收的定位星系應不少于兩種。

車載場景采集平臺要求定位精度在0.5米之內(nèi)，實現(xiàn)車道級定位。

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7.2傳感器調(diào)試方法

7.2.1傳感器校準

環(huán)境感知類傳感器應按照各自技術(shù)要求和使用手冊進行校準，保證其測量誤差在允許的范圍之內(nèi)。

7.2.2傳感器標定

車輛坐標系：以車的后軸中心在地面的投影為原點。車輛前進方向為X軸正方向，駕駛員側(cè)為Y軸

正方向，向上為Z軸正方向。

傳感器空間標定：進行外部環(huán)境感知的傳感器需要將其標定到車體坐標系。該標定過程可以通過將

所有傳感器各自標定至車體或先將所有傳感器標定至一個傳感器，再將該傳感器標定至車體的方式進行。

不同類型的傳感器由于工作原理和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)不同，需結(jié)合傳感器自身特點，選擇合適的方案進行標定。

進行車輛內(nèi)部數(shù)據(jù)采集的傳感器不需要進行空間標定，按照傳感器工作要求安裝即可。

標定參數(shù)格式：標定參數(shù)需要以統(tǒng)一格式進行保存。建議使用x,y,z,roll,pitch,yaw六個參數(shù)進行表示。

其中x,y,z為偏移量，單位為米（m）；roll,pitch,yaw為偏轉(zhuǎn)角，單位為弧度（rad）。

傳感器偏移量設(shè)置：每個傳感器相對于原點的三維坐標值，作為偏移量進行補償。如傳感器有偏轉(zhuǎn)，

偏轉(zhuǎn)角也需要測量并補償。

多傳感器空間標定：傳感器偏移量設(shè)置完成之后，需要對關(guān)聯(lián)傳感器進行標定，消除多傳感器之間

的誤差。多傳感器空間標定通過實測數(shù)據(jù)進行。

多傳感器時鐘同步標定：

a)選用具備觸發(fā)記錄機制的傳感器（如脈沖觸發(fā)拍照等），以GNSS定位設(shè)備的時鐘脈沖作為觸

發(fā)基準，觸發(fā)多傳感器同步記錄數(shù)據(jù)；

b)若所選傳感器不具備觸發(fā)記錄機制，則在數(shù)據(jù)記錄端，記錄各傳感器數(shù)據(jù)發(fā)生的時刻，以此作

為數(shù)據(jù)選用的依據(jù)。

7.3數(shù)據(jù)記錄設(shè)備調(diào)試方法

所有接入數(shù)據(jù)記錄設(shè)備的數(shù)據(jù)協(xié)議不可沖突。

系統(tǒng)調(diào)試時，要檢驗自診斷和告警功能的有效性和實時性。

數(shù)據(jù)記錄設(shè)備運行數(shù)據(jù)采集軟件，要確保數(shù)據(jù)接入、采集和存儲過程中，數(shù)據(jù)的完整性和安全性。

數(shù)據(jù)采集過程中，需檢測數(shù)據(jù)完整性。

7.3.1數(shù)據(jù)完整性

設(shè)備硬件接線完成后，打開進入軟件，調(diào)出場景采集軟件的每個功能界面，查看數(shù)據(jù)是否正常接入。

設(shè)備數(shù)據(jù)正常接入后，可根據(jù)需求進行如下測試。

物理可靠性調(diào)試：端口振動、防水、插拔測試；線路防干擾測試（電磁、溫濕度）；傳輸距離測試。

硬件狀態(tài)顯示調(diào)試：設(shè)備接入指示；設(shè)備斷開指示；設(shè)備負載率指示。

存儲完整性測試：存儲介質(zhì)種類與存儲完整性測試；存儲介質(zhì)數(shù)據(jù)接口與存儲完整性測試。

7.3.2數(shù)據(jù)安全性加密方式

車端數(shù)據(jù)接入端加密，包括傳感器自帶或外掛加密模塊?？刹捎靡韵路绞剑?/p>

a)傳感器端數(shù)據(jù)軟件加密后發(fā)送；

b)傳感器端數(shù)據(jù)硬件加密后發(fā)送。

數(shù)據(jù)采集端加密，包括數(shù)據(jù)采集接口自帶或外掛加密模塊?？刹捎靡韵路绞剑?/p>

a)數(shù)據(jù)采集端軟件加密后顯示或存儲；

7

b)數(shù)據(jù)采集端硬件加密后顯示或存儲。

數(shù)據(jù)存儲加密，可采用以下方式：

a)設(shè)置權(quán)限：給予軟件最高的root權(quán)限，給用戶一般權(quán)限，只有root權(quán)限才能訪問數(shù)據(jù)源存儲文件

夾，但該方法主要的問題在于不能有效防止數(shù)據(jù)源加密。

b)源文件加密：對文件頭進行加密，或?qū)φ麄€文件進行加密。

c)自建格式：自建一種壓縮格式，在文件的頭部等位置加入新的信息形成有區(qū)別與現(xiàn)有格式的新格式。

8

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附錄A

（資料性）

一種車載場景采集平臺設(shè)計方案

A.1基于乘用車的場景采集平臺

基于乘用車的場景采集平臺的環(huán)境感知模塊中攝像頭、毫米波雷達及激光雷達的布置分別詳見圖

A-1、圖A-2及圖A-3，布置應滿足表A-1要求：

標引序號說明：

1.前視攝像頭2.前置攝像頭3.駕駛室內(nèi)攝像頭4.左置攝像頭5.右置攝像頭6.后視攝像頭

圖A.1攝像頭的布置

標引序號說明：

1.前向毫米波雷達2.角毫米波雷達3.后向毫米波雷達

圖A.2毫米波雷達的布置

標引序號說明：

1.正前激光雷達2.右前視激光雷達3.左前視激光雷達

4.右后視激光雷達5.左后視激光雷達6.正后激光雷達

9

圖A.3激光雷達的布置

乘用車傳感器的數(shù)量和布置方案詳見下表。

表A.1乘用車傳感器布置方案

傳感器名

序號數(shù)量布置要求

稱

1)前視攝像頭1個，宜布置在前風擋玻璃上方中央，左右偏離最多允

許15厘米，應位于雨刮覆蓋范圍內(nèi)

2)駛室內(nèi)攝像頭1個，宜布置在前風擋玻璃右上方，不能影響駕駛員

的視野

1攝像頭8

3)正前、正后、左前、左后、右前及右后各1個，共6個構(gòu)成環(huán)視；

其中前置攝像頭布置在前風擋玻璃上方車頂中央，后置攝像頭布置

在后風擋玻璃上方車頂中央，左置攝像頭布置在左側(cè)的A柱及C柱

附近

1)前向毫米波雷達1個，布置在車頭中間，正對前方

2)后向毫米波雷達1個，布置在車尾中間，正對后方

毫米波雷3)角毫米波雷達4個，布置在車的左前方、右前方、左后方及右后方，

26

達雷達平面的法線與車輛中軸線成60°

4)毫米波雷達的安裝高度應盡量保持一致，距地面高度推薦范圍為

500mm~700mm

1)激光雷達6個，分別位于采集用車的正前、正后、左前、右前、左

后及右后

2)激光雷達豎直布置，垂直于水平面

3)激光雷達的安裝高度需要保持一致，推薦500mm~700mm；

4)固態(tài)激光雷達的前方不應該有其他遮擋的地方，需考慮預留清洗位

置

5)正前和正后激光雷達應布置在車輛橫向中間位置，可+/-30cm進行

橫向位置調(diào)整，正前激光雷達表面朝向車輛正前，正后激光雷達表

3激光雷達6面朝向車輛正后，可在+/-5?范圍內(nèi)調(diào)整；

6)右前視激光雷達布置在車輛右前角位置，雷達表面朝向和車輛前進

方向夾角為-80?，可在+/-5?范圍內(nèi)調(diào)整；

7)左前視激光雷達布置在車輛左前角位置，雷達表面朝向和車輛前進

方向夾角為80?，可在+/-5?范圍內(nèi)調(diào)整；

8)右后視激光雷達布置在車輛右后角位置，雷達表面朝向和車輛前進

方向夾角為-95?，可在+/-5?范圍內(nèi)調(diào)整；

9)左后視激光雷達布置在車輛左后角位置，雷達表面朝向和車輛前進

方向夾角為95?，可在+/-5?范圍內(nèi)調(diào)整。

10

T/CSAExx—20xx

A.2基于商用車的車載場景采集平臺

表A.2商用車傳感器布置方案

序號設(shè)備名稱數(shù)量布置要求

1組合導航1提供車輛定姿定位信息，安裝在車輛質(zhì)心位置

2前視高清攝像頭1用于車輛前方目標的識別，安裝在前向風擋玻璃內(nèi)側(cè)下沿

用于車輛周圍目標的識別，安裝在車輛前、后面中央，和兩

3環(huán)視高清攝像頭4

側(cè)中央位置

4后視高清攝像頭1用于車輛后方目標的識別，安裝在車輛后風擋玻璃內(nèi)側(cè)下沿

5前向毫米波雷達1安裝在車輛前向中央，車輛標志下方

6后向毫米波雷達1安裝在車輛后向中央，車牌上方

主雷達安裝在車頭上方中央位置，側(cè)方補盲雷達安裝在車頭

7激光雷達4

兩側(cè)，后視鏡上方；后方補盲雷達安裝在車尾上方中央。

圖A.4商用車傳感器布置方案

11

A.3環(huán)境感知模塊傳感器選型

環(huán)境感知模塊中攝像頭、毫米波雷達及激光雷達的選型要求詳見下表。

表A.3傳感器選型要求

序號傳感器名稱選型要求

1)攝像頭應支持同步曝光，每秒的幀數(shù)應大于激光雷達的掃描頻率

2)前視攝像頭宜采用高分辨率、窄視場長焦鏡頭，宜采用能識別行人、車輛

及交通標志等的智能攝像頭

1攝像頭3)前視攝像頭推薦像素≥200萬，水平視場角45°~85°

4)駕駛室內(nèi)攝像頭宜采用中分辨率、寬視場短焦鏡頭

5)構(gòu)成環(huán)視的攝像頭宜采用中分辨率、寬視場短焦鏡頭

6)角向/側(cè)向/后向攝像頭推薦像素≥100萬，水平視場角90°~150°

1)工作溫度-40~+85℃，防水防塵等級IP67

2毫米波雷達2)前向毫米波雷達宜采用遠距毫米波雷達，推薦目標數(shù)≥32，覆蓋范圍≥150m

3)后向毫米波雷達宜采用遠距毫米波雷達，推薦目標數(shù)≥16，覆蓋范圍≥50m

3激光雷達1)固態(tài)激光雷達推薦水平視場＞100°，掃描線數(shù)≥4線，覆蓋范圍0.3～200m

12

ICS43.020

T40

團體標準

T/CSAEXX－20xx

智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場景數(shù)據(jù)車載采集平臺

建設(shè)要求及方法

Requirementsandmethodsforsettingupintelligentandconnected

vehiclestestingscenariodatacollectionplatform

（報批稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的該標準所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx-xx實施

中國汽車工程學會發(fā)布

T/CSAExx—20xx

智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場景數(shù)據(jù)車載采集平臺搭建要求及方法

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車場景數(shù)據(jù)車載采集平臺的基本構(gòu)成、總體功能要求、硬件要求、軟件要

求及車載采集平臺搭建方法。

本文件適用于在中國（除港澳臺外）區(qū)域公共道路上行駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車場景數(shù)據(jù)車載采集平臺。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB11552-2009乘用車內(nèi)部凸出物要求

GB11566-2009乘用車外部凸出物要求

GB/T19392車載衛(wèi)星導航設(shè)備通用規(guī)范

ISO16750-1:2018道路車輛電氣電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗第1部分:總則（Roadvehicles—

Environmentalconditionsandtestingforelectricalandelectronicequipment—Part1:General）

ISO7637-1:2015道路車輛由傳導和耦合引起的電騷擾第1部分:定義和一般描述（Roadvehicles

—Electricaldisturbancesfromconductionandcoupling—Part1:Definitionsandgeneralconsiderations）

ISO11452-1:2015道路車輛來自窄帶輻射電磁能的電氣騷擾的組件試驗方法第1部分:一般原則

和術(shù)語（Roadvehicles—Componenttestmethodsforelectricaldisturbancesfromnarrowbandradiated

electromagneticenergy—Part1:Generalprinciplesandterminology）

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

道路交通參與者roadtrafficparticipants

帶有一定的行為目的，處于道路交通環(huán)境中的可自主移動目標，包括但不限于行人、車輛或其它交

通工具等。

3.2

駕駛場景drivingscenario

一定時間和空間范圍內(nèi)車輛駕駛行為與交通環(huán)境中的其他車輛、行人、道路、設(shè)施、天氣及光照的

綜合反映，用于描述本車、交通參與者、道路及環(huán)境等信息。

3.3

車載場景采集平臺drivingscenariocollectionplatformin-vehicle

裝載于車端的場景采集平臺，包括攝像頭、毫米波雷達、激光雷達、定位設(shè)備等傳感器和數(shù)據(jù)記錄

1

設(shè)備，設(shè)備可實現(xiàn)按需搭配，用于獲取并記錄駕駛場景數(shù)據(jù)。

3.4

點云pointcloud

以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點的集合。

[來源：GB/T36100—2018,3.2]

4總體要求

4.1車載場景采集平臺基本構(gòu)成

車載場景采集平臺硬件包括車輛主體、環(huán)境感知傳感器、數(shù)據(jù)記錄設(shè)備、數(shù)據(jù)存儲設(shè)備、定位設(shè)備、

供電設(shè)備和人機交互設(shè)備，以及相關(guān)的線束和支架等，負責從車輛端收集并記錄場景信息。

軟件包括數(shù)據(jù)接入模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊、人機交互模塊、自診斷與告警模塊等。

4.2車載場景采集平臺總體功能要求

車載場景采集平臺記錄并存儲駕駛場景數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)需要滿足后期場景應用的需求。駕駛場景數(shù)據(jù)應

滿足以下三個方面的基礎(chǔ)用途：

a)典型場景或特殊場景的提取和復現(xiàn)，用于泛化仿真測試或場地測試的測試用例；

b)對典型場景目標或場景片段進行標記，實現(xiàn)標簽化標注；

c)場景關(guān)鍵要素的解構(gòu)提取，以及利用解構(gòu)得到的場景要素進行場景重構(gòu)。

車載場景采集平臺應具備以下功能：

a)記錄駕駛?cè)蝿蘸腿蝿兆兏?/p>

b)記錄交通環(huán)境信息、場景關(guān)鍵要素、駕駛員、車輛信息以及設(shè)備狀態(tài)信息，精度和誤差滿足數(shù)

據(jù)應用需求；

c)具備足夠的數(shù)據(jù)存儲空間，實現(xiàn)數(shù)據(jù)記錄存儲，且數(shù)據(jù)可轉(zhuǎn)移；

d)車載設(shè)備時間校準同步，空間坐標統(tǒng)一，并能夠在數(shù)據(jù)采集期間維持。

5車載場景采集平臺硬件要求

5.1硬件總體要求

車載場景采集平臺采用的所有車載設(shè)備應符合ISO16750、ISO7637、ISO11452、ISO20653、GB/T

19392的要求。

車載場景采集平臺應產(chǎn)生包含且不限于表1所示的數(shù)據(jù)。

表1車載場景采集平臺的數(shù)據(jù)種類、內(nèi)容及來源

序號