《智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第2部分車云數(shù)據(jù)交互規(guī)范》

引言

本系列文件通過提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)（車路云一體化系統(tǒng)）的組成及架構、數(shù)據(jù)交互要求、

場景服務及質量、安全、測試等要求，支撐車路云一體化共性關鍵技術研究，實現(xiàn)基礎數(shù)據(jù)互聯(lián)互通，

保障基礎設施共享共用，促進智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)組成要素的建設。

本系列文件共分為9個部分：

——第1部分：系統(tǒng)組成及基礎平臺架構。

——第2部分：車云數(shù)據(jù)交互規(guī)范。目的在于規(guī)范智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)下車云交互的數(shù)據(jù)項目。

——第3部分：路云數(shù)據(jù)交互規(guī)范。

——第4部分：云云數(shù)據(jù)交互規(guī)范。

——第5部分：平臺服務場景規(guī)范。

——第6部分：平臺服務質量規(guī)范。

——第7部分：信息安全要求。

——第8部分：測試規(guī)范。

——第9部分：建設指南。

本系列文件的關系如圖1所示。

圖1智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)系列文件概覽

IV

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第2部分：車云數(shù)據(jù)交互規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載終端與云控基礎平臺之間數(shù)據(jù)交互的總體架構、數(shù)據(jù)類型、傳輸

規(guī)則以及車端與云端的數(shù)據(jù)交互協(xié)議。

本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)中智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載終端（本文件中簡稱“車端”）與云控基

礎平臺（本文件中簡稱“云端”）的數(shù)據(jù)交互，包括車輛準靜態(tài)參數(shù)及車輛運行數(shù)據(jù)上報、車輛功能訂

閱，云端實時感知、決策、控制信息與指令等數(shù)據(jù)下發(fā)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB5768.2-2022道路交通標志和標線第2部分道路交通標志

GB/T29100道路交通信息服務交通事件分類與編碼

GB39732汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)

GB/T40855電動汽車遠程服務與管理系統(tǒng)信息安全技術要求及試驗方法

YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術消息層技術要求

T/CSAEXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第1部分系統(tǒng)組成及基礎平臺架構

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

云控基礎平臺cloudcontrolbasicplatform

由邊緣云、區(qū)域云與中心云三級云組成，形成邏輯協(xié)同、物理分散的云計算中心。云控基礎平臺

以車輛、道路、環(huán)境等實時動態(tài)數(shù)據(jù)為核心，結合支撐云控應用的已有交通相關系統(tǒng)與設施的數(shù)據(jù)，

為智能網(wǎng)聯(lián)汽車與產(chǎn)業(yè)相關部門和企業(yè)提供標準化共性基礎服務。

3.2

上行upstream

車端到云端的數(shù)據(jù)傳輸方向。

3.3

下行downstream

云端到車端的數(shù)據(jù)傳輸方向。

3.4

心跳heartbeat

車端向云端發(fā)送的用于維護連接不被斷開的通信數(shù)據(jù)。

3.5

心跳回應heartbeatresponse

云端對心跳數(shù)據(jù)的回應數(shù)據(jù)。

1

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

ABS制動防抱死系統(tǒng)（AntilockBrakeSystem）

ACC自適應巡航（AdaptiveCruiseControl）

AEB自動緊急制動系統(tǒng)（AutonomousEmergencyBraking）

CAN控制器局域網(wǎng)絡（ControllerAreaNetwork）

CLOUD2VEH云端下發(fā)至車端（CloudtoVehicle）

DMS駕駛員監(jiān)測系統(tǒng)（DriverMonitorSystem）

EDR事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)（EventDataRecorder）

ESP車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)（ElectronicStabilityProgram）

FCW前向碰撞預警系統(tǒng)（ForwardCollisionWarning）

FTP文件傳輸協(xié)議（FileTransferProtocol）

GCJ國家測繪地理信息局（GuojiaCehuiJu）

LCA變道輔助系統(tǒng)（LaneChangeAssist）

LDW車道偏離預警（LaneDepartureWarning）

LKA車道保持輔助（LaneKeepingAssist）

RSI路側單元信息（RoadSideInformation）

TCS牽引力控制系統(tǒng)（TractionControlSystem）

TCP傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）

TLS網(wǎng)絡傳輸層安全協(xié)議（TransportLayerSecurity）

UTC協(xié)調世界時（CoordinatedUniversalTime）

UTFUnicode轉換格式（UnicodeTransformationFormat）

VEH2CLOUD車端上傳至云端（VehicletoCloud）

5總體架構

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)組成及系統(tǒng)整體數(shù)據(jù)流轉過程見T/CSAEXXXX（第一部分）第5.1條，車云

數(shù)據(jù)交互架構見圖2。

圖2車云數(shù)據(jù)交互架構

注：圖中標注的數(shù)據(jù)類型僅為示意，實際的數(shù)據(jù)交互類型見第8章。

6數(shù)據(jù)類型

6.1二進制類數(shù)據(jù)類型

協(xié)議約定的數(shù)據(jù)傳輸格式為二進制格式，二進制類數(shù)據(jù)類型定義應符合表1的要求。

2

表1二進制類數(shù)據(jù)類型

序號英文名稱長度中文名稱取值范圍

1BIT1bit比特[0..1]

2BYTE1B無符號單字節(jié)整型[0..255]

3BYTE[N]NB無符號整型數(shù)組[0..256n-1]

4WORD2B無符號雙字節(jié)整型[0..65535]

5DWORD4B無符號四字節(jié)整型[0..232-1]

UTC+8時間（單位：ms），當前時刻距1970

6TIMESTAMP8B[0..264-1]

年1月1日0時整的毫秒數(shù)

當前時刻距1970年1月1日0時整的分鐘

7TS_MIN4B[0..232-1]

數(shù)，TS_MIN=TIMESTAMP/60000

8STRING[N]NB字符串類型（UTF-8）-

注：長度列中“B”表示“字節(jié)”，“bit”表示比特，對于長度為N個字節(jié)的數(shù)據(jù)，BIT0表示最低位，BIT(8N-

1)表示最高位。

6.2結構體類數(shù)據(jù)類型

部分數(shù)據(jù)傳輸類型采用結構體進行描述，其定義及成員數(shù)據(jù)類型定義應符合表2的要求。

表2結構體類數(shù)據(jù)類型

成員

序中文長數(shù)據(jù)

英文名稱成員名中文取值范圍及單位

號名稱度類型

名稱

[0..3600000000]，經(jīng)度，單位：1e-7°，offset=-

longitude經(jīng)度DWORD180，表示實際值：[-180.0000000..180.0000000]，

大于0表示東經(jīng)，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

[0..1800000000]，緯度，單位：1e-7°，offset=-

1POSITION位置12B

latitude緯度DWORD90，表示實際值：[-90.0000000..90.0000000]，大于

0表示北緯，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

[0..70000]，海拔高度，單位：dm，offset=-5000，

elevation高程DWORD

表示實際值：[-5000..65000]，0xFFFFFFFF表示缺省

[0..3600000000]，經(jīng)度，單位：1e-7°，offset=-

longitude經(jīng)度DWORD180，表示實際值：[-180.0000000..180.0000000]，

POSITION二維大于0表示東經(jīng)，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

28B

2D位置[0..900000000]，緯度，單位：1e-7°，offset=-

latitude緯度DWORD90，表示實際值：[-90.0000000..90.0000000]，大于

0表示北緯，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

五次[0..4280000000]，單位：0.0000001，offset=-214，

factor5項系DWORD表示實際值：[-214.0000000..214.0000000]，

數(shù)0xFFFFFFFF表示缺省

四次[0..4280000000]，單位：0.0000001，offset=-214，

factor4項系DWORD表示實際值：[-214.0000000..214.0000000]，

五次

數(shù)0xFFFFFFFF表示缺省

3EQUATION曲線28B

三次[0..4280000000]，單位：0.0000001，offset=-214，

方程

factor3項系DWORD表示實際值：[-214.0000000..214.0000000]，

數(shù)0xFFFFFFFF表示缺省

二次[0..4280000000]，單位：0.0000001，offset=-214，

factor2項系DWORD表示實際值：[-214.0000000..214.0000000]，

數(shù)0xFFFFFFFF表示缺省

3

表2結構體類數(shù)據(jù)類型（續(xù)）

成員

序中文長數(shù)據(jù)

英文名稱成員名中文取值范圍及單位

號名稱度類型

名稱

一次[0..4280000000]，單位：0.0000001，offset=-214，

factor1項系DWORD表示實際值：[-214.0000000..214.0000000]，

數(shù)0xFFFFFFFF表示缺省

[0..4280000000]，單位：0.0000001，offset=-214，

常數(shù)

factorCDWORD表示實際值：[-214.0000000..214.0000000]，

五次項

0xFFFFFFFF表示缺省

3EQUATION曲線28B

區(qū)間

方程

min最小WORD[0..65535]，單位：0.01m

值

區(qū)間

max最大WORD[0..65535]，單位：0.01m

值

[0..3600000000]，經(jīng)度，單位：1e-7°，offset=-

expLongit

經(jīng)度DWORD180，表示實際值：[-180.0000000..180.0000000]，

ude

大于0表示東經(jīng)，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

[0..1800000000]，緯度，單位：1e-7°，offset=-

expLatitu

緯度DWORD90，表示實際值：[-90.0000000..90.0000000]，大于

de

0表示北緯，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

TRACEPOI軌跡期望[0..20000],單位：0.01m/s，不可缺省，0xFFFF表示

416BexpSpeedWORD

NT點速度異常

期望

expAccele[0..20000]，單位：0.01m/s2，offset=-100，表示實

加速WORD

ration際值：[-100..100]，0xFFFF表示缺省

度

期望[0..3600000]，正北方向順時針旋轉至與車輛當前運

expHeadin

航向DWORD動方向重合所轉過的角度，單位為1e-4°，不可缺

g

角省，0xFFFFFFFF表示異常

車道[0..255]，0表示車道編號無效。

laneIdBYTE

SPEEDLIM限速編號以該車道行駛方向為參考，自左向右從1開始編號。

52B

IT信息speedLimi限速[0...255]，速度限制值，單位：km/h，0表示未知限

BYTE

t值速

注：長度列中的“B”表示“字節(jié)”。

7傳輸規(guī)則

7.1整體規(guī)則

數(shù)據(jù)傳輸應符合下列要求：

——采用大端模式的網(wǎng)絡字節(jié)序來傳遞無符號整型（WORD、DWORD）、時間戳（TIMESTAMP、TS_MIN）

等數(shù)據(jù)類型；

——經(jīng)緯度等坐標信息采用符合國家要求的坐標系，可通過準靜態(tài)參數(shù)配置確定；

——字符串采用UTF-8編碼格式；

——時間戳為東八區(qū)UTC時間。

7.2網(wǎng)絡連接及規(guī)則

本文件所述車端與云端的網(wǎng)絡連接指車載終端通過運營商4G或5G網(wǎng)絡與云控基礎平臺建立的網(wǎng)

絡連接，如圖3所示。

4

云端

運營商網(wǎng)絡4G/5G

車載終端設備

圖3設備網(wǎng)絡連接圖

車端與云端車云網(wǎng)關連接時，建立基于TLS1.2及以上版本的雙向認證的TCP連接，并使用云控基

礎平臺簽發(fā)的客戶端證書。

車端設備啟動后，發(fā)起請求和云端建立兩個TCP連接。一個用于高頻實時數(shù)據(jù)上報，下文稱數(shù)據(jù)

上報通道，另一個用于實現(xiàn)各種車云數(shù)據(jù)交互功能，下文稱指令下發(fā)通道。

TCP連接維持規(guī)則：連接建立后，車端應按固定頻率向云端發(fā)送心跳消息，云端收到后向車端發(fā)

送心跳回應消息。

TCP斷開規(guī)則：

——平臺和車端都可以根據(jù)協(xié)議主動斷開連接；

——平臺判斷TCP斷開方法：

1）根據(jù)協(xié)議斷開車端連接；

2）相同身份車端建立連接，斷開原連接；

3）在一定的時間內未收到車端發(fā)出的消息或者心跳；

——車端判斷TCP斷開方法：

1）根據(jù)協(xié)議斷開云端連接；

2）達到重傳次數(shù)后仍未收到應答。

——車端和云端發(fā)現(xiàn)任意TCP連接斷開后，由車端主動請求重新建立連接，車端處于非工作狀態(tài)

時，保持連接斷開狀態(tài)。

7.3數(shù)據(jù)傳輸類型

本文件所述車端與云端之間的數(shù)據(jù)傳輸類型共11種，其中7種為主要的業(yè)務數(shù)據(jù)交互類型，包括

車載終端設備與云控基礎平臺之間的3種上行和4種下行數(shù)據(jù)傳輸，如圖4所示。3種上行數(shù)據(jù)類型包

括車輛準靜態(tài)參數(shù)信息（VEH2CLOUD_INH）、車輛運行狀態(tài)信息（VEH2CLOUD_STATE）、以及車輛功能訂

閱信息（VEH2CLOUD_SUBS）。4種下行數(shù)據(jù)類型包括云端遠程控制信息（CLOUD2VEH_REMOTECTL）、云端

實時控制建議信息（CLOUD2VEH_INSTRUCT）、云端決策建議信息（CLOUD2VEH_ADVICE）以及云端輔助功

能信息（CLOUD2VEH_ASTFUNC）。

云端

CLOUD2VEH_REMOTECTL

VEH2CLOUD_INH

CLOUD2VEH_INSTRUCT

VEH2CLOUD_STATE

CLOUD2VEH_ADVICE

VEH2CLOUD_SUBS

CLOUD2VEH_ASTFUNC

車載終端設備

圖4數(shù)據(jù)傳輸圖

此外，本文件還規(guī)定了車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)補發(fā)（VEH2CLOUD_STATE_RESEND）、心跳及心跳回應

（HEARTBEAT）以及上行自定義功能（VEH2CLOUD_TEST）和下行自定義功能（CLOUD2VEH_TEST）等數(shù)據(jù)

5

交互類型。

7.4傳輸時序

本文件所述車端與云端之間的數(shù)據(jù)傳輸時序是指車端到云端建立網(wǎng)絡連接、數(shù)據(jù)上報的順序，以

及車端到云端再到車端的建立網(wǎng)絡連接、車端功能請求、云端指令下發(fā)的順序，如圖5所示。

車端云端車端

建立TCP連接建立TCP連接

上傳準靜

VEH2CLOUD_INH態(tài)參數(shù)

VEH2CLOUD_SUBS

用戶操作或

收到指定功

CLOUD2VEH_INSTRUCT能請求

VEH2CLOUD_STATE

CLOUD2VEH_ADVICE上傳實時

數(shù)據(jù)

CLOUD2VEH_ASTFUNC

指令下發(fā)通道數(shù)據(jù)上報通道

圖5TCP傳輸時序圖

注：圖中實線箭頭表示本文件中定義的7種車云數(shù)據(jù)交互類型及方向，虛線箭頭為對應數(shù)據(jù)類型的返回消息。

7.5數(shù)據(jù)包格式

7.5.1TCP數(shù)據(jù)包結構

TCP報文數(shù)據(jù)部分的數(shù)據(jù)格式包括固定報頭和數(shù)據(jù)段兩部分。其中，固定報頭總長度固定為16字

節(jié)，包含報文頭部信息；數(shù)據(jù)段長度不固定，數(shù)據(jù)包結構應符合表3的要求。

表3數(shù)據(jù)包結構

固定報頭數(shù)據(jù)段

數(shù)據(jù)內容

標識位數(shù)據(jù)段長度數(shù)據(jù)類別版本號時間戳控制內容數(shù)據(jù)段內容

長度1B4B1B1B8B1BN

7.5.2固定報頭

固定報頭包括數(shù)據(jù)段長度、數(shù)據(jù)類別、版本號和時間戳等字段，共16字節(jié)，每個名稱及含義應符

合表4的要求。

6

表4固定報頭格式及定義

序號字段名稱取值范圍、單位及含義

1標識位固定為0xF2

數(shù)據(jù)段長

2[0..4294967296]，表示當前報文中數(shù)據(jù)段內容所占字節(jié)數(shù)，單位：字節(jié)，最多描述4GB數(shù)據(jù)

度

3數(shù)據(jù)類別[0.255]，表示不同的數(shù)據(jù)類別，其定義應符合附錄A表A.2的要求

4版本號[0.255]，同一數(shù)據(jù)類別的不同版本號標識不同的數(shù)據(jù)集

發(fā)送端采集數(shù)據(jù)時刻的UTC時間戳（東八區(qū)），單位：毫秒，如采集多項數(shù)據(jù)時刻不同可取

5時間戳

一個平均時刻

控制內容包括報文優(yōu)先級與加密方式兩個部分，為預留字段，可自定義實現(xiàn)方式，表5給出

了一種可參考的實現(xiàn)方式，針對優(yōu)先級控制，車端應支持搶占式任務，高優(yōu)先級的數(shù)據(jù)到達

6控制內容后優(yōu)先響應高優(yōu)先級的命令。云端的優(yōu)先級由業(yè)務自行負責定義。

其中，車輛狀態(tài)信息實時上報需要滿足GB/T40855中的加密要求，應采用SM4，秘鑰長度不

低于128位的AES或其他同級別以及更高級別的密碼算法。

表5控制內容字段及含義

比特位表示含義備注

[0..7]，0：不加密；1：AES；2：SM4；3：SM2；4：

BIT7-5加密方式

SM3；5：RSA；6：國密X509；7：預留

BIT4-2報文優(yōu)先級[0..7]，7級別表示最高優(yōu)先級

BIT1-0預留位默認為00

7.5.3數(shù)據(jù)段

數(shù)據(jù)段定義根據(jù)數(shù)據(jù)類別不同，數(shù)據(jù)結構和長度均有所不同，定義應符合第8章的要求。

8車端與云端的數(shù)據(jù)交互

8.1車輛準靜態(tài)參數(shù)信息及返回

8.1.1報文定義

車輛準靜態(tài)參數(shù)信息及返回報文定義如下：

——報文名稱：車輛準靜態(tài)參數(shù)信息VEH2CLOUD_INH（8.1條中稱INH），車輛準靜態(tài)參數(shù)信息返回

CLOUD2VEH_INH_RES（8.1條中稱INH_RES）；

——數(shù)據(jù)通道：數(shù)據(jù)上報通道；

——數(shù)據(jù)類別：INH——0x34，INH_RES——0x35；

——版本號：0x01；

——數(shù)據(jù)定義：描述車輛準靜態(tài)參數(shù)的數(shù)據(jù)，如軟硬件版本、坐標系類型等；

——業(yè)務功能：將車輛準靜態(tài)參數(shù)信息上報云端。

8.1.2傳輸行為

傳輸行為的前提條件是在車端啟動完成TCP連接或完成TCP重連后。

在車端，使用VEH2CLOUD_INH上報一次設備準靜態(tài)參數(shù)信息。發(fā)出準靜態(tài)參數(shù)信息后超過預定時

間（如1s）未收到回復，重新發(fā)送信息，連續(xù)三次未收到返回，認定連接異常。

云端收到后返回CLOUD2VEH_INH_RES。

注：每次斷鏈重連均需要重新發(fā)送INH。

7

8.1.3異常處理

當車端認定連接異常時，主動斷開連接。

8.1.4數(shù)據(jù)結構定義

車輛準靜態(tài)參數(shù)（VEH2CLOUD_INH）數(shù)據(jù)結構應符合表6的要求。

表6車輛準靜態(tài)參數(shù)數(shù)據(jù)結構

項目字段名稱數(shù)據(jù)類型描述

長度為8個字節(jié)的字符串，該車輛編號必須在云控基礎平臺中進行登

車輛編號vehicleIdSTRING[8]記/注冊，車輛編號定義可參考附錄BvehicleId編碼規(guī)則，不可缺

省

車載終端設備軟swVersionLe[0..255]，描述車載終端設備軟件版本號的字節(jié)長度，255表示未獲

BYTE

件版本號長度ngth取版本號，不發(fā)送車輛軟件版本

車輛軟件版本swVersionSTRING[N]長度為N個字節(jié)的字符串，其中N為車輛軟件版本號長度

自動駕駛系統(tǒng)硬hwVersionLe[0..255]，描述自動駕駛系統(tǒng)硬件版本號的字節(jié)長度，255表示未獲

BYTE

件版本號長度ngth取版本號，不發(fā)送自動駕駛系統(tǒng)硬件版本

自動駕駛系統(tǒng)硬實現(xiàn)自動駕駛功能的相關硬件型號，長度為N，其中N為自動駕駛系

hwVersionSTRING[N]

件版本統(tǒng)硬件版本號長度

自動駕駛系統(tǒng)軟adVersionLe[0..255]，描述自動駕駛系統(tǒng)軟件版本號的字節(jié)長度，255表示未獲

BYTE

件版本號長度ngth取版本號，不發(fā)送自動駕駛系統(tǒng)軟件版本號字段

自動駕駛系統(tǒng)軟

adVersionSTRING[N]長度為N的字符串，其中N值為自動駕駛車輛軟件版本號長度

件版本號

無線通訊類型comTypeBYTE枚舉類型：[0..2]，0：4G；1：5G；2：其他；0xFF表示缺省

posConfiden

定位精度BYTE枚舉類型，取值應符合附錄C表C.1的要求

ce

枚舉類型：[0..5]，0：未知，1：PTP；2：GNSS；3：局域網(wǎng)NTP時

時間同步方式timeSyncBYTE鐘同步；4：互聯(lián)網(wǎng)NTP時鐘同步；5：其他同步方式；0xFF表示缺

省

枚舉類型：[0..10]，0：GCJ02坐標系；1：自定義獨立坐標系；2-

坐標系類型gnssTypeBYTE

10：預留，不可缺省

userdefined[0..255]，描述自定義字段長度，0表示沒有自定義字段，不發(fā)送自

自定義字段長度BYTE

DataLength定義字段內容

userdefined

自定義字段內容STRING[N]自定義數(shù)據(jù)字段，長度為N，其中N為自定義字段長度

Data

車輛準靜態(tài)參數(shù)信息返回（CLOUD2VEH_INH_RES）數(shù)據(jù)結構應符合表7的要求。

表7車輛準靜態(tài)參數(shù)信息返回數(shù)據(jù)結構

項目字段名稱數(shù)據(jù)類型描述

長度為8個字節(jié)的字符串，該車輛編號必須在云控基礎平臺中進行登記/

車輛編號vehicleIdSTRING[8]

注冊，車輛編號定義可參考附錄BvehicleId編碼規(guī)則，不可缺省

枚舉類型：[0..3]，0：確認；1：失敗；2：消息有誤；3：不支持，不

執(zhí)行標志resBYTE

可缺省

8.2車輛運行狀態(tài)信息

8.2.1報文定義

車輛運行狀態(tài)信息報文定義如下：

——報文名稱：車輛運行狀態(tài)信息VEH2CLOUD_STATE（8.2條中稱STATE）；

——數(shù)據(jù)通道：數(shù)據(jù)上報通道；

8

——數(shù)據(jù)類別：STATE——0x15；

——版本號：0x01~0x03；

——數(shù)據(jù)定義：描述車輛在運行狀態(tài)下駕駛狀態(tài)的數(shù)據(jù)，如車速、航向等；

——業(yè)務功能：將車輛運行中車輛運行狀態(tài)信息上報云端。

8.2.2傳輸行為

無前提條件。車端通過數(shù)據(jù)上傳通道按車輛運行狀態(tài)以固定頻率發(fā)送STATE數(shù)據(jù)。云端通過數(shù)據(jù)

上傳通道接收并按照定義的數(shù)據(jù)協(xié)議解析的STATE數(shù)據(jù)。

8.2.3異常處理

云端接收數(shù)據(jù)超時未收到，云端記錄異常日志，車端不補發(fā)，云端可斷開連接。

數(shù)據(jù)格式錯誤、數(shù)據(jù)字段值異常，云端記錄異常日志。

當數(shù)據(jù)通信鏈路異常時，車端應將實時上報數(shù)據(jù)進行本地存儲，并按照8.3條中車輛運行狀態(tài)信

息補發(fā)的要求將數(shù)據(jù)補發(fā)。

8.2.4數(shù)據(jù)結構及定義

按照需求，STATE數(shù)據(jù)可根據(jù)所需的云端服務內容選擇不同數(shù)據(jù)項集合的版本發(fā)送，云端服務內

容包括實時決策建議類、實時控制建議及遠程控制類、以及輔助功能類，不同版本號發(fā)送的數(shù)據(jù)項集

合應符合表8的要求，可選擇的數(shù)據(jù)項集合包括車輛基礎信息、駕駛輔助系統(tǒng)信息以及自動駕駛系統(tǒng)

信息。

表8版本號及其對應數(shù)據(jù)項集合

版本號數(shù)據(jù)項內容

0x01表9

0x02表9表10

0x03表9表10表11

車輛基礎信息、車輛其他信息與駕駛輔助系統(tǒng)信息及自動駕駛系統(tǒng)信息的數(shù)據(jù)結構定義應符合表

9-表11的要求。

表9車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)1-車輛基礎信息數(shù)據(jù)結構

項目字段名稱數(shù)據(jù)類型描述

長度為8個字節(jié)的字符串，該車輛編號必須在云控基礎平臺中進行登記

車輛編號vehicleIdSTRING[8]

/注冊，車輛編號定義可參考附錄BvehicleId編碼規(guī)則，不可缺省

車端維護的車輛狀態(tài)信息編號，為[0..264-1]間的自增序列，超過264-1

消息編號messageIdBYTE[8]

后，重新從1開始計數(shù)，云端用以確認消息的接收，不可缺省

GNSS數(shù)據(jù)中的時間戳，單位：ms，需要進行轉換為東八區(qū)UTC時間

GNSS時間戳timestampGNSSTIMESTAMP

戳，不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示異常

[0..20000]，GNSS數(shù)據(jù)中的行駛速度，單位：0.01m/s，不可缺省，

GNSS速度velocityGNSSWORD

0xFFFF表示異常

位置positionPOSITION車輛的經(jīng)緯度及高程信息，POSITION數(shù)據(jù)結構應符合表2要求

[0..3600000]，正北方向順時針旋轉至與車輛當前運動方向重合所轉過

航向角headingDWORD

的角度，單位為1e-4°，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

9

表9車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)1-車輛基礎信息數(shù)據(jù)結構（續(xù)）

項目字段名稱數(shù)據(jù)類型描述

枚舉類型：[0..50]，0：數(shù)據(jù)失效；1-20：表示手動檔車輛前進檔對應

檔位，1表示1檔，2表示2檔，以此類推；21-30：表示手動擋車輛倒

檔對應檔位，21表示R1檔，22表示R2檔，以此類推；31：D檔（前

檔位tapPosBYTE

進檔）；32：R檔（倒檔）；33：P檔（駐車檔）；34：N檔（空

檔）；35：S檔（運動模式）；36：L檔（低速檔）；37：H檔；38；

HL檔；39-50：預留，不可缺省，0xFF表示異常

[0..20000000],方向盤轉角，單位：1e-4°，offset=-1000，表示實際

方向盤轉角steeringAngleDWORD

值：[-1000.0000..1000.0000],左正右負，0xFFFFFFFF表示缺省

[0..20000]，CAN總線數(shù)據(jù)中的行駛速度，單位：0.01m/s，0xFFFF表

當前車速velocityCANWORD

示缺省

accelerationL[0..20000]，車輛行駛縱向加速度，單位：0.01m/s2，offset=-100，

縱向加速度WORD

on表示實際值：[-100.00..100.00]，不可缺省，0xFFFF表示異常

[0..20000]，車輛行駛橫向加速度，單位：0.01m/s2，offset=-100，

accelerationL

橫向加速度WORD表示實際值：[-100.00..100.00]，左正右負，不可缺省，0xFFFF表示

at

異常

[0..20000]，車輛行駛垂向加速度，單位：0.01m/s2，offset=-100，

accelerationV

垂向加速度WORD表示實際值：[-100.00..100.00]，沿重力方向向下為正，不可缺省，

er

0xFFFF表示異常

[0..20000]，橫擺角速度，單位：0.01°/s，offset=-100，表示實際

橫擺角速度yawRateWORD值：[-100.00..100.00]，順時針旋轉為正，不可缺省，0xFFFF表示異

常

油門開度accelPos