《智能機(jī)械與機(jī)器人》課件-地面整平機(jī)器人

智能機(jī)械與機(jī)器人智能建造技術(shù)專業(yè)資源庫知識(shí)點(diǎn)1.地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)01了解地面整平機(jī)器人的功能、結(jié)構(gòu)組成、特點(diǎn)02學(xué)會(huì)整平機(jī)器人維修保養(yǎng)、常見故障及處理辦法03掌握地面整平機(jī)器人施工工藝、施工要點(diǎn)、質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)04鞏固項(xiàng)目安全生產(chǎn)、文明施工、產(chǎn)品保護(hù)的基本知識(shí)地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)一、地面整平機(jī)器人概述采用激光攤鋪機(jī)，實(shí)現(xiàn)混凝土地面精密找平。該機(jī)器具備全自動(dòng)導(dǎo)航功能及遙控功能。地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)二、地面整平機(jī)器人選型地面整平機(jī)器人(簡稱整平機(jī)器人)用于混凝土地面精密找平，尤其適用于樓層混凝土地面澆筑施工。地面整平機(jī)器人選型

表2-1項(xiàng)目1m機(jī)型1.5m機(jī)型2.5m機(jī)型尺寸(mm)1650×1000×20001750×1500×20002770×2870×2200M(kg)150175700動(dòng)力48V鋰電48V鋰電92號(hào)汽油混凝土厚度(mm)≤120≤150≤250凈工作效率(m2/h)≥100≤I60≤350適用場景住宅頂板、底板、地庫、廠房、臨建道路市政道路、大型廠房、機(jī)場地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)二、地面整平機(jī)器人選型地面整平機(jī)器人主要功能

表2-2序號(hào)功能說明1整平根據(jù)激光標(biāo)高找平地面，達(dá)到集團(tuán)驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)2自主定位導(dǎo)航作業(yè)根據(jù)室外地圖信息，規(guī)劃路徑完成整平作業(yè)3全自動(dòng)導(dǎo)航整平作業(yè)按規(guī)劃路徑全自動(dòng)導(dǎo)航整平作業(yè)4遙控整平作業(yè)人工遙控整平作業(yè)5安全設(shè)計(jì)具有防誤操作安全設(shè)計(jì)，機(jī)器人具有急停按鈕裝置6電池管理電池監(jiān)控及提醒7日志管理作業(yè)參數(shù)記錄存儲(chǔ)地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)三、地面整平機(jī)器人主要由底盤、控制箱、整平

機(jī)構(gòu)三部分組成地面整平機(jī)器人主要由底盤、控制箱、整平機(jī)構(gòu)三部分組成。地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)四、地面整平機(jī)器人結(jié)構(gòu)底盤是地面整平機(jī)器人主要載體地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)四、地面整平機(jī)器人結(jié)構(gòu)控制箱地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)四、地面整平機(jī)器人結(jié)構(gòu)整平機(jī)構(gòu)是機(jī)器人標(biāo)高控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，主要功能是實(shí)現(xiàn)地面砂漿的刮平和振搗，最終使地面達(dá)到目標(biāo)整平高度。地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)四、地面整平機(jī)器人結(jié)構(gòu)外部元件布局地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)五、項(xiàng)目案例近日，中建一局建設(shè)發(fā)展公司深圳字節(jié)跳動(dòng)后海中心項(xiàng)目歷經(jīng)50小時(shí)完成約7000立方米底板澆筑，標(biāo)志項(xiàng)目進(jìn)入主體結(jié)構(gòu)施工新篇章為項(xiàng)目的順利封頂?shù)於▓?jiān)實(shí)基礎(chǔ)。本次澆筑任務(wù)中項(xiàng)目率先采用了“智能建筑機(jī)器人”助陣。地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)五、項(xiàng)目案例項(xiàng)目采用了四輪激光地面整平機(jī)器人對地面進(jìn)行高精度整平施工。地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)五、項(xiàng)目案例機(jī)器人通過激光自動(dòng)調(diào)整刮平和振搗機(jī)構(gòu)，確保了地面平整度達(dá)到最佳。地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)五、項(xiàng)目案例地面整平機(jī)器人性能及結(jié)構(gòu)思考：整平機(jī)器人有哪些優(yōu)勢？知識(shí)點(diǎn)2.地面整平機(jī)器人特點(diǎn)地面整平機(jī)器人特點(diǎn)01地面整平傳統(tǒng)施工02地面整平機(jī)器人施工03傳統(tǒng)整平施工和地面整平機(jī)器人施工對比05項(xiàng)目案例04地面整平機(jī)器人施工優(yōu)點(diǎn)地面整平機(jī)器人特點(diǎn)一、地面整平傳統(tǒng)施工現(xiàn)場進(jìn)行查勘，核實(shí)鋼筋的標(biāo)高，將材料、設(shè)備進(jìn)行報(bào)驗(yàn)(若報(bào)驗(yàn)不合格需重新采購材料，再進(jìn)行報(bào)驗(yàn)，直至合格為止)。12鋪設(shè)防水或?qū)炷翂|層進(jìn)行基面處理，并進(jìn)行變形縫安裝，模板、施工鎧裝縫、傳力系統(tǒng)安裝，柱邊鋪設(shè)加強(qiáng)筋，墻邊柱邊鋪設(shè)隔離板。混凝土澆筑，泵送的方式。用超平高頻振動(dòng)梁+振搗棒進(jìn)行整平地面，防止過度振搗，造成混凝土離析；邊角處要用刮尺刮平，大面積用人工刮杠整平，地面不平的區(qū)域采用平板振搗器依次整平；進(jìn)行一次平整度檢測，經(jīng)過多次人工整平后用收邊機(jī)做收邊處理。3地面整平機(jī)器人特點(diǎn)一、地面整平傳統(tǒng)施工地面整平機(jī)器人特點(diǎn)二、地面整平機(jī)器人施工

地面整平機(jī)器人對混凝土澆筑板面進(jìn)行整平施工，確保樓板的水平度、平整度、厚度達(dá)到施工驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)。地面整平機(jī)器人特點(diǎn)二、地面整平機(jī)器人施工地面整平機(jī)器人特點(diǎn)三、傳統(tǒng)整平施工和地面整平機(jī)器人施工對比地面整平機(jī)器人具有自動(dòng)調(diào)平及振搗功能，整體使用效果好，操作人員易上手，可減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作效率(≥100m3/h)，整體平整度、水平度、觀感以及密實(shí)度較好。傳統(tǒng)混凝土地面整平施工，在混凝土澆筑工程中，需事先建立大量的標(biāo)高參考點(diǎn)，由人工鋪料，平整度完全靠人工鋪料和反復(fù)標(biāo)定控制，整個(gè)過程需大量人工協(xié)同處理，勞動(dòng)強(qiáng)度高、效率較低。地面整平機(jī)器人特點(diǎn)三、傳統(tǒng)整平施工和地面整平機(jī)器人施工對比傳統(tǒng)混凝土地面整平施工，在混凝土澆筑工程中，需事先建立大量的標(biāo)高參考點(diǎn)。平整度完全靠人工鋪料和反復(fù)標(biāo)定控制，整個(gè)過程需大量人工協(xié)同處理，勞動(dòng)強(qiáng)度高、效率較低。地面整平機(jī)器人特點(diǎn)三、傳統(tǒng)整平施工和地面整平機(jī)器人施工對比地面整平機(jī)器人具有自動(dòng)調(diào)平及振搗功能，利用地面整平機(jī)器人施工，在施工前設(shè)定所需工作標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)(參考標(biāo)高及振搗強(qiáng)度)，即可完成樓層施工作業(yè)。地面整平機(jī)器人特點(diǎn)三、傳統(tǒng)整平施工和地面整平機(jī)器人施工對比傳統(tǒng)施工與機(jī)器人對比

表2-3傳統(tǒng)施工機(jī)器人施工工序內(nèi)容澆筑混凝土、初攤平混凝土、振動(dòng)棒振搗、二次攤平混凝土、.人工抹光收面、薄膜覆蓋、蓄水養(yǎng)護(hù)澆筑混凝土、初攤平混凝土、振動(dòng)棒振搗、整平機(jī)器人整平、人工收邊收口、抹平機(jī)器人抹平、抹光機(jī)器人抹光、薄膜覆蓋、蓄水養(yǎng)護(hù)工作內(nèi)容剪力墻根部堵塞施工、布料機(jī)安裝固定、沖洗泵管、澆筑混凝土、初攤平混凝土、振動(dòng)棒振搗、二次攤平混凝土、人工抹光收面、薄膜覆蓋、蓄水養(yǎng)護(hù)剪力墻根部堵塞施工、布料機(jī)安裝固定、沖洗泵管、澆筑混凝土、初攤平混凝土、振動(dòng)棒振搗、整平機(jī)器人整平、人工邊角收邊、抹平機(jī)器人抹平、抹光機(jī)器人抹光、薄膜覆蓋、蓄水養(yǎng)護(hù)地面整平機(jī)器人特點(diǎn)四、地面整平機(jī)器人施工優(yōu)點(diǎn)施工質(zhì)量高，達(dá)到超平地面

03

0104

02縮短施工時(shí)間，提高工作效率可實(shí)現(xiàn)大面積施工，地面整體性好節(jié)省人工工藝成本，使經(jīng)濟(jì)效益明顯提高地面整平機(jī)器人特點(diǎn)五、項(xiàng)目案例地面整平機(jī)器人特點(diǎn)五、項(xiàng)目案例知識(shí)點(diǎn)3.地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備及注意事項(xiàng)地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備及注意事項(xiàng)01地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備02地面整平機(jī)器人安全注意事項(xiàng)地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備1、作業(yè)條件(1)整平作業(yè)施工前，檢查板面鋼筋是否符合綁扎規(guī)范，嚴(yán)禁出現(xiàn)鋼筋凸起、扎絲凸起。選用1m機(jī)器時(shí)，鋼筋網(wǎng)格不大于200mmx200mm，須按規(guī)范綁扎馬鐙，如圖2-11所示。(2)混凝土坍落度范圍：160~180mm，區(qū)間外將會(huì)導(dǎo)致整平效果變差。地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備1、作業(yè)條件(3)作業(yè)板面角鐵不得伸出(圖2-12)，無預(yù)埋件、傳料口、傳線口等凸起物，可采用新式傳料口、傳線口、暗藏套筒式(圖2-13)。(4)作業(yè)過程中出現(xiàn)異常情況急停處理，保證人員及機(jī)器人安全。地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備暗藏套筒式(圖2-13)1、作業(yè)條件地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備1、作業(yè)條件若采用全自動(dòng)施工，施工現(xiàn)場附近需具備穩(wěn)定的4G網(wǎng)絡(luò)信號(hào)基站，基站設(shè)施需另外購買或使用主流第三方服務(wù)方案。2若采用全自動(dòng)施工，須確保現(xiàn)場GPS信號(hào)接收正常，若GPS信號(hào)不足(GPS信號(hào)受云層影響，避免陰雨天、打雷天作業(yè))，請采用半自動(dòng)或手動(dòng)作業(yè)。1地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備1、作業(yè)條件水泥、混凝土等各種原材料必須符合設(shè)計(jì)要求，并經(jīng)檢驗(yàn)合格。砂石含泥量不得超過1%，水泥要在有效期內(nèi)。3混凝土澆筑前，確保模板拼縫密實(shí)不漏漿，模板內(nèi)垃圾、雜物清理干凈并灑水濕潤。4現(xiàn)場須提供一塊平穩(wěn)區(qū)域用來架設(shè)激光發(fā)射源。5地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備2、機(jī)械、工具準(zhǔn)備地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備3、機(jī)器人裝車運(yùn)輸1.機(jī)器人裝車運(yùn)輸需符合安全規(guī)定，運(yùn)輸前機(jī)器人必須在關(guān)閉狀態(tài)，機(jī)器人運(yùn)輸必須固定牢靠，以防運(yùn)行過程中因道路顛簸導(dǎo)致機(jī)器人損壞。地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備運(yùn)輸前需打包處理，拆除激光接收器及螺旋線束使用配套箱子放置；01裝車后，機(jī)器人調(diào)整到適當(dāng)位置，將三號(hào)、四號(hào)推桿調(diào)節(jié)到適當(dāng)位置使振搗結(jié)構(gòu)自由放下，并在振搗板下方加墊泡棉防止運(yùn)輸途中機(jī)械應(yīng)力導(dǎo)致機(jī)器人推桿及機(jī)械結(jié)構(gòu)損傷；02短途運(yùn)輸3、機(jī)器人裝車運(yùn)輸?shù)孛嬲綑C(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備(1)短途運(yùn)輸3)使用綁帶將機(jī)器人四個(gè)吊點(diǎn)固定，防止運(yùn)輸途中晃動(dòng)，機(jī)器人靠近車體部分使用泡棉或其他防撞材料做好防護(hù)，如圖2-14所示。3、機(jī)器人裝車運(yùn)輸?shù)孛嬲綑C(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備采用機(jī)器人特殊設(shè)計(jì)的包裝木箱且按設(shè)計(jì)要求進(jìn)行箱內(nèi)固定，包裝箱設(shè)計(jì)需符合相關(guān)設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)。長途運(yùn)輸時(shí)需采用專用包裝箱運(yùn)輸。長途運(yùn)輸3、機(jī)器人裝車運(yùn)輸?shù)孛嬲綑C(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備4、機(jī)器人入場設(shè)備檢查

機(jī)器人倉庫按照標(biāo)準(zhǔn)的成品集裝箱，倉庫地面高度應(yīng)高于周圍場地防止進(jìn)水，倉庫地面應(yīng)平整，并要求配置有專屬機(jī)器人充電插座。①查移動(dòng)底盤輪子的胎壓狀態(tài)；②軸上的軸承添加潤滑油，如果發(fā)現(xiàn)異常磨損，應(yīng)該及時(shí)更換；地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備檢查機(jī)器電量是否充足，各指示儀器、儀表、操作按鈕和手柄以及緊急停止是否工作正常；確保電源線路無破損漏電，漏電保護(hù)裝置靈活可靠，機(jī)具各部件連接緊固，旋轉(zhuǎn)方向正確；3按鈕是否正常，吊環(huán)是否開裂破損；44、機(jī)器人入場設(shè)備檢查地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備050706檢查激光發(fā)射器、接收器是否正常工作。檢查四個(gè)電推桿是否正常工作；檢查振動(dòng)機(jī)是否正常工作；4、機(jī)器人入場設(shè)備檢查地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備吊裝注意事項(xiàng)：(1)禁止兩點(diǎn)吊裝，吊裝時(shí)需匹配吊帶和卸扣進(jìn)行吊裝。(2)吊裝方法如圖2-16所示，1.4m吊帶通過卸扣連接機(jī)身前端兩個(gè)吊裝點(diǎn)，2m吊帶通過卸扣連接機(jī)身后端兩個(gè)吊裝點(diǎn)，最后將兩根吊帶歸攏到一起形成一個(gè)吊點(diǎn)進(jìn)行吊裝。5、機(jī)器人吊裝地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備吊裝前需檢查吊帶和卸扣是否完好，如有裂紋、塑性變形和磨損超標(biāo)等問題需更換合格的吊帶和卸扣再進(jìn)行吊裝。2吊裝時(shí)應(yīng)確保機(jī)器人處于吊裝狀態(tài)，禁止非吊裝狀態(tài)吊裝。3降落著地過程應(yīng)平穩(wěn)緩慢，必要時(shí)需要人工手扶至正確姿態(tài)著地。4吊裝前需檢查機(jī)器人4個(gè)吊環(huán)狀態(tài)，是否出現(xiàn)明顯變形、裂紋或其他安全風(fēng)險(xiǎn)問題，有問題禁止進(jìn)行吊裝。15、機(jī)器人吊裝地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備序號(hào)人員數(shù)量作用1現(xiàn)場施工員1旁站、協(xié)調(diào)2電工1值班、處理水電應(yīng)急3機(jī)器人操作人員2操作機(jī)器人、收邊收口4機(jī)器人作業(yè)保障人員1機(jī)器維護(hù)5人機(jī)協(xié)作工人6放料、振搗、初攤平等澆筑工作人員準(zhǔn)備表

表2-46、人員準(zhǔn)備地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工準(zhǔn)備A施工技術(shù)人員熟悉圖紙，了解設(shè)計(jì)意圖，編制月、周施工進(jìn)度計(jì)劃。B根據(jù)設(shè)計(jì)混凝土強(qiáng)度等級(jí)，由商品混凝土公司試驗(yàn)室提供混凝土配合比。C完成施工技術(shù)方案及安全技術(shù)的交底工作，針對高溫季節(jié)做好夏季施工技術(shù)措施。D機(jī)器人操作人員安置及使用機(jī)器施工前準(zhǔn)備。E制定混凝土的澆筑順序，混凝土泵的布設(shè)、混凝土車輛的進(jìn)出方案。7、技術(shù)準(zhǔn)備地面整平機(jī)器人施工工藝二、地面整平機(jī)器人安全注意事項(xiàng)1工作前檢查機(jī)器人急停裝置，機(jī)身面板急停、遙控器急停、APP急停是否工作正常；2檢查機(jī)器人底盤運(yùn)動(dòng)是否正常，檢查機(jī)器人各執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否正常；3板面鋼筋行走時(shí)，速度不宜過快，防止速度過快俯仰過大導(dǎo)致機(jī)器人損壞；4整平作業(yè)施工前，檢查板面鋼筋是否符合綁扎規(guī)范，嚴(yán)禁出現(xiàn)鋼筋凸起、扎絲凸起；5鋼筋網(wǎng)格不大于150mm×150mm，須按規(guī)范綁扎馬鐙(1m機(jī)器)；6建議混凝土坍落度范圍在160~180mm之間，區(qū)間外將會(huì)導(dǎo)致整平效果變差；1、作業(yè)注意事項(xiàng)地面整平機(jī)器人施工工藝二、地面整平機(jī)器人安全注意事項(xiàng)作業(yè)板面無預(yù)埋件、傳料口、傳線口等凸起物，可采用新式傳料口、傳線口、暗藏套筒式；78作業(yè)過程中出現(xiàn)鋼筋凸起，及時(shí)停止作業(yè)進(jìn)行整改，整改合格后方可繼續(xù)作業(yè)；作業(yè)過程中出現(xiàn)異常情況急停處理，保證人員及機(jī)器人安全；91、作業(yè)注意事項(xiàng)地面整平機(jī)器人施工工藝二、地面整平機(jī)器人安全注意事項(xiàng)11101、作業(yè)注意事項(xiàng)若采用全自動(dòng)施工，施工現(xiàn)場附近需具備穩(wěn)定的4G網(wǎng)絡(luò)信號(hào)基站，基站設(shè)施需另外購買或使用主流第三方服務(wù)方案。注：機(jī)器人的“車架底盤”禁止浸泡在水中。若采用全自動(dòng)施工，須確?，F(xiàn)場GPS信號(hào)接收正常，若GPS信號(hào)不足(GPS信號(hào)受云層影響，避免陰雨天打雷天作業(yè))，請采用半自動(dòng)或手動(dòng)作業(yè)；地面整平機(jī)器人施工工藝二、地面整平機(jī)器人安全注意事項(xiàng)

1

機(jī)器人充電采用配套專用充電器，不可與其他機(jī)器人混用；

2

現(xiàn)場充電不可私自拉接電線；

3

充電現(xiàn)場做好安全防護(hù)，無積水雜物；

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充電過程中需人值守，嚴(yán)禁無人看護(hù)，充滿電后及時(shí)整理充電現(xiàn)場。2、電池充電注意事項(xiàng)地面整平機(jī)器人施工工藝二、地面整平機(jī)器人注意事項(xiàng)D清洗場地須選擇現(xiàn)場安排制定場地，不得隨意選擇場地清洗；E清洗完成后及時(shí)整理現(xiàn)場。A現(xiàn)場清洗不得私自接水、接電，須符合現(xiàn)場安全作業(yè)規(guī)范；B清洗過程中不得沖洗充電口、網(wǎng)口、檔位開關(guān)、風(fēng)扇口；C清洗過程中避免水流直接沖洗急停按鈕、電量顯示器；3、機(jī)器人清洗注意事項(xiàng)知識(shí)點(diǎn)4.地面整平機(jī)器人施工工藝地面整平機(jī)器人施工工藝01地面整平機(jī)器人施工工藝02地面整平機(jī)器人質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)及安全管理地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工工藝1、地面整平機(jī)器人施工流程對于機(jī)器人無法工作的廚衛(wèi)、陽露臺(tái)、飄窗臺(tái)、樓梯等，剪力墻根部堵塞施工，混凝土初步攤平、振搗、澆筑，吊模周圍、小降板、狹窄的人防空間、車道斜坡、結(jié)構(gòu)找坡等區(qū)域，由技師或技工進(jìn)行人工作業(yè)。混凝土澆筑開始1~2h后，待工人初步攤平，整平機(jī)器人進(jìn)入作業(yè)面，由激光控制全局標(biāo)高進(jìn)行精確整平提漿施工。地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工工藝1、地面整平機(jī)器人施工流程1墻柱根部周邊混凝土收面標(biāo)高，平整度控制在3mm以內(nèi)。2樓板混凝土澆筑完成后、混凝土原漿收光完成后及時(shí)對混凝土進(jìn)行養(yǎng)護(hù)。5降板四周采用定型的5cm×5cm方鋼模具，降板區(qū)域四周棱角處待混凝土終凝前取走方鋼模具，并進(jìn)行修補(bǔ)和二次收光。4同時(shí)加強(qiáng)衛(wèi)生間、陽臺(tái)等降板區(qū)域平整度的控制。3當(dāng)混凝土抗壓強(qiáng)度達(dá)到1.2MPa后才允許上人(12h左右，行走不留腳印)，每平方米荷載不超過150kg。地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工工藝2、地面整平機(jī)器人收邊收口1.在機(jī)器或人員走動(dòng)所產(chǎn)生的痕跡以及機(jī)器人操作范圍達(dá)不到的位置，標(biāo)高控制點(diǎn)取高出完成面50mm，利用水準(zhǔn)儀進(jìn)行抄平，將控制點(diǎn)引到已綁扎固定的墻、柱鋼筋上，根據(jù)已有的混凝土表面用塑料抹子進(jìn)行第一次找平?；炷潦者吺湛诓僮饕c(diǎn)：地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工工藝2、地面整平機(jī)器人收邊收口2.待第一次找平后，應(yīng)用鐵抹子進(jìn)行二次抹壓找平收光，如混凝土表面太干，要及時(shí)對混凝土表面施以噴水養(yǎng)護(hù)，噴水時(shí)要注意不要過多，以噴霧小雨?duì)钭罴?，以保持結(jié)構(gòu)表面濕潤為準(zhǔn)，然后通過標(biāo)高控制點(diǎn)進(jìn)行抹壓以保證混凝土地面平整，收面完成后覆蓋薄膜并灑水養(yǎng)護(hù)，防止產(chǎn)生收縮裂紋，影響質(zhì)量觀感?；炷潦者吺湛诓僮饕c(diǎn)：地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工工藝2、地面整平機(jī)器人收邊收口

在修邊收口過程中，不得踩踏機(jī)器人已完成施工面及已完成修邊收口面?；炷潦者吺湛诓僮饕c(diǎn)：地面整平機(jī)器人施工工藝一、地面整平機(jī)器人施工工藝010203剪力墻結(jié)構(gòu)小面積的樓板，整平機(jī)器人能一次完成一塊樓板整平施工；對于框架結(jié)構(gòu)大面積混凝土樓板，整平機(jī)器人應(yīng)分塊分區(qū)域完成，宜將4根框架柱合圍區(qū)域劃分為一塊。板混凝土的虛鋪澆筑厚度應(yīng)大于板厚5~10mm，用插尺檢查混凝土厚度，厚度達(dá)到要求后方可整平。機(jī)器人調(diào)頭轉(zhuǎn)彎時(shí)要控住車速，確保轉(zhuǎn)彎時(shí)全覆蓋整平區(qū)域，沒有遺漏，調(diào)頭后整平搭接長度控制在100mm。3、施工區(qū)域塊劃分地面整平機(jī)器人施工工藝二、地面整平機(jī)器人質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)及安全管理1.整平機(jī)器人質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)《混凝土結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》GB50204一2015，結(jié)構(gòu)層板面尺寸的允許偏差為-5~10mm，鋼筋無外露，混凝土表面無蜂窩，麻面混凝土表面無裂痕。地面整平機(jī)器人施工工藝二、地面整平機(jī)器人質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)及安全管理執(zhí)行檢修、更換零件等操作時(shí)，機(jī)器人必須為斷電或急停狀態(tài)，禁止啟動(dòng)。圖2-49為機(jī)器人施工常見安全標(biāo)識(shí)，需要按標(biāo)識(shí)指示執(zhí)行。機(jī)器人應(yīng)用班組進(jìn)場前進(jìn)行總包三級(jí)安全教育交底。機(jī)器人作業(yè)人員進(jìn)入工地前必須按要求穿戴好勞動(dòng)保護(hù)用品。落實(shí)機(jī)器人的吊裝安全管控及現(xiàn)場信息管控工作。2、地面整平機(jī)器人安全管理地面整平機(jī)器人施工工藝二、地面整平機(jī)器人質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)及安全管理泵臂下嚴(yán)禁站人，按要求操作，泵管支撐牢固。08施工前檢查供用電設(shè)備是否正常，用電機(jī)具不允許“帶病”工作。嚴(yán)禁使用損壞的插頭、插座及絕緣老化的電纜電線。06在混凝土泵出口的水平管道上安裝止逆閥，防止泵送突然中斷而產(chǎn)生混凝土反向沖擊。09照明線路及燈具安裝高度低于2.4m時(shí)應(yīng)采用36V安全電壓，手持照明燈具應(yīng)采用36V及以下安全電壓。072、地面整平機(jī)器人安全管理地面整平機(jī)器人施工工藝二、地面整平機(jī)器人質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)及安全管理2、地面整平機(jī)器人安全管理地面整平機(jī)器人施工工藝A作業(yè)后，各部位操縱開關(guān)、調(diào)整手柄、手輪、旋塞等復(fù)回零位。液壓系統(tǒng)卸荷。B振搗器不得放在初凝的混凝土、樓板、腳手架、道路和干硬的地面上進(jìn)行試振。如檢修或作業(yè)間斷時(shí)，必須切斷電源。C如需維修應(yīng)找經(jīng)過訓(xùn)練的專業(yè)人員，維修時(shí)需注意安全。D電池充電必須關(guān)機(jī)，插頭對好正負(fù)極，必須接觸良好，整個(gè)充電過程必須有人值班。E機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)中嚴(yán)禁任何人員進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)，且禁止用手觸碰機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)部分，以免發(fā)生危險(xiǎn)。二、地面整平機(jī)器人質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)及安全管理2、地面整平機(jī)器人安全管理地面整平機(jī)器人施工工藝每日啟動(dòng)工作前，應(yīng)預(yù)先檢查各部件是否正常。機(jī)器人施工完成后必須轉(zhuǎn)移到指定地方進(jìn)行清洗工作。機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)中應(yīng)隨時(shí)注意是否有異常聲響，如果有應(yīng)及時(shí)處理，以避免機(jī)械受到損壞。任何未經(jīng)許可的人員不得接近機(jī)器人及其外圍的輔助設(shè)備；在操作期間，絕不允許非工作人員觸動(dòng)機(jī)器人。2341二、地面整平機(jī)器人質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)及安全管理2、地面整平機(jī)器人安全管理知識(shí)點(diǎn)5.地面整平機(jī)器人施工要點(diǎn)地面整平機(jī)器人施工要點(diǎn)01機(jī)器人電源02遙控器操作03使用Pad控制面板操作地面整平機(jī)器人施工要點(diǎn)一、機(jī)器人電源(1)將負(fù)荷開關(guān)打到ON檔，設(shè)備即可接通電源，如圖2-20所示。(2)電源接通電量電壓顯示器將會(huì)有顯示，如圖2-21所示。機(jī)身上電量電壓顯示僅供遙控作業(yè)時(shí)參考使用，全自動(dòng)作業(yè)時(shí)以pad上電量顯示為準(zhǔn)。地面整平機(jī)器人施工要點(diǎn)二、遙控器操作整平機(jī)器人操作模式開關(guān)有“Pad”和“遙控”兩檔。將撥動(dòng)開關(guān)撥到遙控檔，此時(shí)操作模式為遙控操作，如圖2-22所示。地面整平機(jī)器人施工要點(diǎn)二、遙控器操作(1)遙控器界面1、電源旋鈕2、電量及報(bào)警指示燈3、信號(hào)指示燈4、復(fù)位按鈕5、振動(dòng)按鈕6、啟動(dòng)按鈕7、推桿選擇地面整平機(jī)器人施工要點(diǎn)二、遙控器操作(1)遙控器界面8、傾角撥桿9、激光撥桿高度10、速度檔位11、遙桿12、作業(yè)開關(guān)13、急停按鈕。地面整平機(jī)器人施工要點(diǎn)二、遙控器操作遙控器正確開啟后，機(jī)器亮黃燈，若遙控器未開機(jī)或未正確開啟，機(jī)器亮紅燈，處于急停狀態(tài)，此時(shí)機(jī)器發(fā)出急停報(bào)警聲。3將電源旋鈕打到ON，長按3s啟動(dòng)按鈕，信號(hào)燈閃爍，表示已開機(jī)(若電池指示燈顯示紅色，表示電池電量低或報(bào)警)。2遙控器開機(jī)前確保所有旋鈕處于“0”的擋位，所有按鈕處于復(fù)位狀態(tài)，否則不能正常啟動(dòng)遙控器(遙控器自帶防誤動(dòng)作功能)。1(2)遙控器開機(jī)操作地面整平機(jī)器人施工要點(diǎn)1)將機(jī)臺(tái)操作模式切換到自動(dòng)模式。2)將遙控器的傾角手動(dòng)/自動(dòng)撥桿撥到傾角自動(dòng)，按下“啟動(dòng)”按鈕，中間傾角控制推桿進(jìn)入自動(dòng)調(diào)整狀態(tài)，待傾角控制推桿調(diào)整完成后方可標(biāo)高。二、遙控器操作(3)遙控器自動(dòng)作業(yè)模式地面整平機(jī)器人施工要點(diǎn)標(biāo)高：將機(jī)臺(tái)控制面板旋鈕切換到手動(dòng)模式，標(biāo)高前確認(rèn)遙控器上的撥桿處于激光手動(dòng)位置，將激光發(fā)射源放置空曠平整處，并調(diào)至合適高度且水平。PART.1使用手持激光接收器定好標(biāo)高桿高度，將機(jī)器刮板調(diào)至已定的高度，反復(fù)調(diào)整兩邊激光接收器高度，使其顯示為“一”最后將激光手動(dòng)/自動(dòng)撥桿撥到激光自動(dòng)位置，如圖2-24所示。PART.2二、遙控器操作(3)遙控器自動(dòng)作業(yè)模式地面整平機(jī)器人施工要點(diǎn)二、遙控器操作四輪運(yùn)行。遙控器的推桿選擇旋鈕處于默認(rèn)“0”位，將擋位旋鈕選定一個(gè)合適的速度后，使用搖桿控制車輪“前進(jìn)”“后退”“左轉(zhuǎn)”“右轉(zhuǎn)”，當(dāng)車輪正在前進(jìn)時(shí)再次向上撥動(dòng)搖桿，車輪將停止運(yùn)行，或當(dāng)車輪正在后退時(shí)再次向下?lián)軇?dòng)搖桿，車輪將停止運(yùn)行。01糾偏。車輪正常前進(jìn)后退狀態(tài)糾偏，只需要左右撥動(dòng)搖桿即可。擋位旋鈕調(diào)整車輪運(yùn)行速度，速度范圍在0~500mm/s內(nèi)選擇，每加一個(gè)擋位速度加50mm/s。02(4)機(jī)器人運(yùn)行操作地面整平機(jī)器人施工要點(diǎn)二、遙控器操作01左右電推桿調(diào)節(jié)操作。將激光手自動(dòng)撥桿撥到激光手動(dòng)，推桿選擇旋鈕選擇“1”，上下?lián)軇?dòng)搖桿控制左邊電推桿，推桿選擇旋鈕選擇“2”，上下?lián)軇?dòng)搖桿控制右邊電推桿。02傾角電推桿操作。將傾角手自動(dòng)撥桿撥到激光手動(dòng)，推桿選擇旋鈕選擇“3”，上下?lián)軇?dòng)搖桿控制傾角電推桿