導(dǎo)航與高精地圖制作 課件 任務(wù)3-5高精地圖數(shù)據(jù)標(biāo)注

導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖數(shù)據(jù)標(biāo)注主講教師：Navigationandhigh-precisionmapproductionNavigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作12道路網(wǎng)圖層數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)車道網(wǎng)圖層數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)3道路附屬物圖層數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)高精度地圖可以分為兩個層級：靜態(tài)高精度地圖和動態(tài)高精度地圖。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作道路及車道網(wǎng)道路附屬物靜態(tài)數(shù)據(jù)層可劃分為道路路網(wǎng)組、車道路網(wǎng)組、道路附屬物組。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作動態(tài)數(shù)據(jù)層一般分為交通運行數(shù)據(jù)層、交通管理數(shù)據(jù)層及高動態(tài)運動層。交通運行數(shù)據(jù)層交通管理數(shù)據(jù)層高動態(tài)運動層通Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路基礎(chǔ)地理數(shù)據(jù)應(yīng)按“區(qū)域—圖層組—圖層—要素”層級進(jìn)行組織。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作道路節(jié)點1.道路網(wǎng)圖層數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)道路路網(wǎng)組是由各類道路組成的相互聯(lián)絡(luò)、交織成網(wǎng)狀分布的道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。使用點、線模型進(jìn)行抽象表達(dá)。道路參考線Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作道路中心線（1）道路參考線可以理解為道路中心線在水平面的投影，也就是說道路參考線反映的是道路俯視的形狀，而不包括坡度、起伏等特征?？捎玫缆分行木€來表達(dá)。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作

道路打斷規(guī)則在道路等級、車道數(shù)量、路面材質(zhì)、結(jié)構(gòu)類型、道路限制條件發(fā)生變化位置，應(yīng)以道路參考線為基準(zhǔn)進(jìn)行打斷。（2）道路節(jié)點：幾何表達(dá)應(yīng)為道路參考線的打斷位置。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作在沒有實際連接道路的路口（如交叉路口），此時可按照交通規(guī)則、安全駕駛規(guī)則、道路拓?fù)潢P(guān)系規(guī)則生成一條幾何連接兩個道路節(jié)點的虛擬道路參考線。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）幾何及關(guān)聯(lián)規(guī)則道路連接點應(yīng)與道路參考線建立關(guān)聯(lián)規(guī)則。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作2.車道路網(wǎng)組由路面上普通車道、應(yīng)急車道和避險車道等各類車道組成的相互聯(lián)絡(luò)、交織成網(wǎng)狀分布的車道拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。車道節(jié)點車道參考線Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作車道中心線（1）車道參考線：

幾何表達(dá)為沿車道通行方向的單個車道中心線位置。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作在沒有實際連接道路的路口（如交叉路口），此時可按照交通規(guī)則、安全駕駛規(guī)則、道路拓?fù)潢P(guān)系規(guī)則生成連接兩個車道節(jié)點的虛擬車道參考線。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作

車道打斷規(guī)則（1）在道路打斷位置，車道參考線應(yīng)同時進(jìn)行打斷；（2）在車道類型、左（右）臨車道標(biāo)線類型、車道限制條件發(fā)生變化位置，應(yīng)以車道參考線為基準(zhǔn)進(jìn)行打斷。。（2）車道節(jié)點：幾何表達(dá)為車道參考線的打斷位置。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）幾何及關(guān)聯(lián)規(guī)則車道組應(yīng)與車道連接點建立關(guān)聯(lián)規(guī)則。沿同一道路通行方向一定距離的橫截面上的所有車道應(yīng)進(jìn)行單邊打斷，打斷的一組車道構(gòu)成一個車道組。同一道路內(nèi)車道組編號可由道路行駛方向前側(cè)到后側(cè)、從1開始進(jìn)行編號。編號車道組起點車道連接點終點車道連接點前方車道組后方車道組關(guān)聯(lián)車道參考線12Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）幾何及關(guān)聯(lián)規(guī)則車道連接點應(yīng)與車道參考線建立關(guān)聯(lián)規(guī)則。車道參考線在符合交通規(guī)則和車輛安全駕駛規(guī)則的情況下，按照道路通行方向從左到右建立車道的最大化連接軌跡，若道路路口處存在中心圈、導(dǎo)流線等路面標(biāo)識，車道連接軌跡應(yīng)遵照實際引導(dǎo)標(biāo)識。十字交叉路口關(guān)聯(lián)線如圖所示。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）幾何及關(guān)聯(lián)規(guī)則車道連接點應(yīng)與車道參考線建立關(guān)聯(lián)規(guī)則。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）幾何及關(guān)聯(lián)規(guī)則環(huán)島路口關(guān)聯(lián)規(guī)則:Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）幾何及關(guān)聯(lián)規(guī)則道路路口以獨立表存儲，由多個道路連接點和車道組的形式組合而成，道路連接點、車道組應(yīng)與道路路口建立關(guān)聯(lián)規(guī)則。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）幾何及關(guān)聯(lián)規(guī)則道路路口以獨立表存儲，由多個道路連接點和車道組的形式組合而成，道路連接點、車道組應(yīng)與道路路口建立關(guān)聯(lián)規(guī)則。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作3.道路附屬物組主要有服務(wù)管理設(shè)施組、道路安全設(shè)施組、智能路側(cè)設(shè)備組和其他道路設(shè)施組。道路安全設(shè)施服務(wù)管理設(shè)施智能路側(cè)設(shè)備Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作道路安全設(shè)施組包含道路邊界、線狀道路交通標(biāo)線、面狀道路交通標(biāo)線、道路交通標(biāo)志和交通燈5大類。道路邊界線狀道路交通標(biāo)線面狀道路交通標(biāo)線交通信號燈道路交通標(biāo)志Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（1）道路邊界是指有防護(hù)欄、路緣石等設(shè)施導(dǎo)致無法通行的道路可行駛區(qū)域一側(cè)的邊界處，幾何表達(dá)應(yīng)為最靠近機動車道的路側(cè)防護(hù)設(shè)施位置。幾何表達(dá)Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（2）線狀道路交通標(biāo)線包括車道標(biāo)線、橫向禁止標(biāo)線，幾何表達(dá)應(yīng)為標(biāo)線線條的中心線位置。車道標(biāo)線橫向禁止標(biāo)線Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）面狀道路交通標(biāo)線①人行橫道：幾何表達(dá)應(yīng)為沿人行橫道外接矩形、多邊形或外輪廓多邊形位置。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）面狀道路交通標(biāo)線②停車位：幾何表達(dá)應(yīng)為沿停車位邊緣的外輪廓多邊形位置。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）面狀道路交通標(biāo)線③面狀標(biāo)線：幾何表達(dá)應(yīng)為標(biāo)線的外接矩形、多邊形或外輪廓多邊形位置。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（4）道路交通標(biāo)志幾何表達(dá)應(yīng)為沿道路交通標(biāo)志牌面邊緣的外輪廓位置。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航