項目一任務2：CAN總線的認識與應用（課件）

CAN總線的認識與應用CAN總線的概述及發(fā)展歷史01CAN總線的組成及工作原理02CAN總線的分類04CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式06CAN總線的特點07CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)03CAN盒08CANTest09CAN總線的數(shù)據(jù)類型05課程導入Part1CAN總線的認識與應用思考討論題（2分鐘）課程導入您知道底盤線控系統(tǒng)部分域控制器使用的CAN總線有哪些特點嗎？我們可以使用什么工具對CAN總線數(shù)據(jù)進行分析呢？CAN總線CANTest理論知識Part2CAN總線的認識與應用1.1CAN總線的概述一、CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest廣播機制CAN是ControllerAreaNetwork的縮寫，即控制器局域網(wǎng)絡。它是一個用于連接電子控制單元（ECU）的多主機串行總線標準。CAN總線建立在基于信息導向傳輸協(xié)定的廣播機制。是由以研發(fā)和生產(chǎn)汽車電子產(chǎn)品著稱的德國BOSCH公司為了解決當時汽車控制系統(tǒng)的需求而開發(fā)的。是國際上應用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。CAN總線的認識與應用1.1CAN總線的概述一、CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest汽車CAN總線CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸線可以為雙絞線、同軸電纜和光纖。但汽車上CAN數(shù)據(jù)傳輸線大多數(shù)是雙絞線，分別是CAN_H和CAN_L兩根線。CAN總線最高速率可達到1Mbps。一幀CAN消息最多傳輸8字節(jié)用戶數(shù)據(jù)。CAN總線的認識與應用1.2CAN總線的發(fā)展歷史一、CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTestCAN總線的發(fā)展歷史

1983年1986年1991年1993年BOSCH公司開始著手開發(fā)CAN總線在SAE會議上，CAN總線正式發(fā)布Bosch發(fā)布CAN2.0標準，分CAN2.0A和CAN2.0BCAN總線被列入國際標準，發(fā)布了ISO11898和ISO115192006年2007年2012年2013年ISO11898-3（低功耗，低速物理層）發(fā)布ISO11898-5（低功耗，高速物理層）發(fā)布BOSCH公司發(fā)布了CANFD1.0ISO11898-6（具有選擇性喚醒功能的物理層）發(fā)布2003年ISO將數(shù)據(jù)鏈路和高速物理層的標準分離為ISO11898-1和ISO11898-2兩部分2015年ISO11898-1（經(jīng)典CAN和CANFD）評審稿發(fā)布CAN總線的認識與應用2.1CAN總線的組成二、CAN總線的組成及工作原理CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTestCAN總線的組成CAN總線由節(jié)點（CPU、CAN控制器和CAN收發(fā)器）、與節(jié)點連接的總線（CAN_H和CAN_L）及終端電阻組成。CAN收發(fā)器CAN總線的認識與應用2.1CAN總線的組成二、CAN總線的組成及工作原理CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest差分信號與TTL電平信號相互轉(zhuǎn)換（1）CPU：控制CAN控制器，提供需要發(fā)送的CAN數(shù)據(jù)，并讀取接收過來的CAN數(shù)據(jù)。（2）CAN控制器：一方面接收收發(fā)器的數(shù)據(jù)，進行解析后發(fā)送給CPU；另一方面接收CPU的指令數(shù)據(jù)，然后發(fā)送給CAN收發(fā)器。（3）CAN收發(fā)器：既可以收，也可以發(fā)，收是接收CAN總線上的差分信號，將差分信號轉(zhuǎn)換為TTL電平信號，發(fā)送給控制器；發(fā)是將CAN控制器的TTL電平信號轉(zhuǎn)換為差分信號進行總線數(shù)據(jù)傳輸。CAN總線的認識與應用2.1CAN總線的組成二、CAN總線的組成及工作原理CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest（4）終端電阻：可以吸收總線上的反射波，增強信號強度，提高數(shù)據(jù)通信的抗干擾性及可靠行。兩個終端電阻并聯(lián)后的值應該等于傳輸線在通信頻率上的特性阻抗，阻抗不匹配會引起信號反射。典型值為120歐姆。高頻信號傳輸時，信號波長相對傳輸線較短，信號在傳輸線終端會形成反射波，干擾原信號，所以要在傳輸線末端加終端電阻，使信號到達對于低頻信號，不用加終端電阻。但在長線傳輸時，一般為了避免信號反射和回波，也要在接收端接入終端電阻CAN總線的認識與應用2.2CAN總線的工作原理二、CAN總線的組成及工作原理CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTestCAN總線的工作原理（1）發(fā)送過程：CAN控制器將CPU傳來的信號轉(zhuǎn)換為邏輯電平（即邏輯0-顯性電平或者邏輯1-隱性電平）。CAN發(fā)射器接收邏輯電平之后，再將其轉(zhuǎn)換為差分電平輸出到CAN總線上。（2）接收過程：CAN接收器將CAN_H和CAN_L線上傳來的差分電平轉(zhuǎn)換為邏輯電平輸出到CAN控制器，CAN控制器再把該邏輯電平轉(zhuǎn)化為相應的信號發(fā)送到CPU上。CAN總線的認識與應用3.1總線型拓撲三、CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest總線型拓撲也叫直線型拓撲，所有的節(jié)點都連接到同一總線上，在總線的兩端分別需要一個電阻。它具有布線施工簡單和阻抗匹配固定規(guī)則等優(yōu)點，但是這種拓撲方式不靈活，會增加實際傳輸距離?？偩€型拓撲CAN總線的認識與應用3.2星型拓撲三、CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest星型拓撲的分支在完全等長情況下，可不使用集線器或中繼設備，只需要調(diào)整終端電阻即可實現(xiàn)組網(wǎng)。如果各分支線路長度不同就需要使用集線器或中繼設備對總線進行控制，保證信號質(zhì)量。優(yōu)點：維護管理容易、重新配置靈活；缺點：中央設備失效會導致網(wǎng)絡癱瘓和分支不等長時阻抗匹配復雜。星型拓撲CAN總線的認識與應用3.3環(huán)型拓撲三、CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest環(huán)型拓撲是將CAN總線首尾相接，形成環(huán)狀，在終端電阻匹配方面采用分布式匹配方法，保證總體阻抗為60Ω。在線纜的任意位置斷開后，總線依然可以通訊；但斷線后，信號反射嚴重，無法應用于高波特率和遠距離場合。環(huán)型拓撲CAN總線的認識與應用3.4樹型拓撲三、CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest樹型拓撲的特點是分支較長并且長度不同。由于各直線長度不同阻抗匹配困難，常使用中繼器進行分支。每個中繼器都具備獨立的CAN控制器，所以可以將每段形成獨立的直線拓撲，方便施工。這種拓撲方式布線施工方便，且能最大限度縮短布線距離；但網(wǎng)絡拓撲復雜，施工人員無法進行阻抗匹配，需增加中繼器進行網(wǎng)絡拓撲分割。樹型拓撲CAN總線的認識與應用四、CAN總線的分類CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest高速CAN低速CANCAN協(xié)議經(jīng)ISO標準化后有高速CAN和低速CAN標準兩種。ISO11898標準ISO11519-2標準ISO11898-3標準CAN總線的認識與應用四、CAN總線的分類CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest高速CAN總線的結(jié)構(gòu)ISO11898定義了通信速率為125kbps～1Mbps的高速CAN通信標準，屬于閉環(huán)總線。傳輸速率可達1Mbps，總線長度小于等于40米。高速CAN主要應用在實時性、數(shù)據(jù)傳輸速度要求高的場合，例如發(fā)動機控制。4.1高速CANCAN總線的認識與應用四、CAN總線的分類CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest高速CAN電平在CAN總線上傳輸?shù)男盘柺遣罘中盘?，CAN_H電平與CAN_L電平相減，得到一個差值電平，CAN收發(fā)器會將這個差值電平轉(zhuǎn)換成邏輯狀態(tài)，即顯性和隱性。其中顯性電平為邏輯“0”，隱性電平為邏輯“1”。4.1高速CANCAN總線的認識與應用四、CAN總線的分類CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest低速CAN總線的結(jié)構(gòu)ISO11519-2和ISO11898-3定義了通信速率為10～125kbps的低速CAN通信標準，屬于開環(huán)總線，它的結(jié)構(gòu)如圖所示。傳輸速率為40kbps時，總線長度可達1000米。低速CAN主要應用在車身控制系統(tǒng)等對可靠性要求高的場合，例如空調(diào)控制。4.2低速CANCAN總線的認識與應用四、CAN總線的分類CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest低速CAN電平4.2低速CANCAN總線的認識與應用五、CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTestCAN協(xié)議的幀類型主要有五種，數(shù)據(jù)幀、過載幀、幀間隔、遠程幀和錯誤幀。幀類型描述數(shù)據(jù)幀用于表示發(fā)送單元向接收單元傳送數(shù)據(jù)的幀過載幀用于接收單元通知其尚未做好接收準備的幀幀間隔用于將數(shù)據(jù)幀及遠程幀與前面的幀分離開來的幀遠程幀用于接收單元向具有相同ID的發(fā)送單元請求數(shù)據(jù)的幀錯誤幀用于當檢測出錯誤時向其他單元通知錯誤的幀CAN總線的認識與應用五、CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)5.1數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀包含七個段：幀起始、仲裁段、控制段、數(shù)據(jù)段、循環(huán)冗余校驗段段（CRC）、確認段（ACK）和幀結(jié)束，根據(jù)仲裁段標識符長度的不同，分為標準幀和擴展幀。CAN總線的認識與應用五、CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest5.1數(shù)據(jù)幀（1）幀起始：表示數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）的開始，僅由一個顯性位構(gòu)成，只有在總線空閑期間才能夠發(fā)送。（2）仲裁段：在標準幀中，仲裁段由11位標識符（ID）和遠程發(fā)送請求位（RTR）組成；在擴展幀中，仲裁段由29位標識符、遠程代替請求位（SRR）、擴展標識符位（IDE）和遠程發(fā)送請求位組成。①ID：表明報文含義及優(yōu)先級。②RTR：數(shù)據(jù)幀RTR必須為顯性電平（RTR=0），遠程幀RTR必須為隱性電平（RTR=1）。③IDE：在標準幀屬于控制段，在擴展幀中屬于仲裁段。在標準幀中IDE為顯性電平（IDE=0），在擴展幀中IDE為隱性電平（IDE=1）。④SRR：在擴展幀中始終為隱性電平（SRR=1）。CAN總線的認識與應用五、CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest5.1數(shù)據(jù)幀（3）控制段：由6位（bit）組成。在標準幀中，控制段包括IDE（顯性電平0）、保留位r0（顯性電平0）以及占4個bit的數(shù)據(jù)長度編碼位（DLC）。在擴展幀中，控制段沒有IDE位，而是兩個保留位r0和r1，均為顯性電平0。（4）數(shù)據(jù)段：包含CAN數(shù)據(jù)幀發(fā)送的數(shù)據(jù)，0~8個byte（字節(jié)）。（5）循環(huán)冗余校驗段：它包括循環(huán)校驗序列（CRCSequence）和界定符（DEL）。CRC校驗判斷通信是否成功。CRC校驗CAN總線的認識與應用五、CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest5.1數(shù)據(jù)幀（6）確認段：包括確認位（ACK）和界定符，表示總線中至少有一個節(jié)點正確接收到發(fā)送的報文，沒有發(fā)生干擾。發(fā)送節(jié)點發(fā)出的報文中ACK及DEL均為隱性電平1，接收節(jié)點正確接收后會用顯性電平0覆蓋ACK的隱性電平0，以表示正確接收。（7）幀結(jié)束：7個連續(xù)的隱性位，表示數(shù)據(jù)幀結(jié)束。節(jié)點在檢測到11個連續(xù)的隱性位后認為總線空閑。ACK確認CAN總線的認識與應用五、CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest過載標志疊加5.2過載幀過載幀由過載標志（6個連續(xù)顯性電平位）和過載幀界定符（8個連續(xù)隱性電平位）組成。由于存在多個節(jié)點同時過載幀發(fā)送有時間差問題，可能出現(xiàn)過載標志疊加后超過6個位的現(xiàn)象。CAN總線的認識與應用五、CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest幀間隔5.3幀間隔幀間隔用于將數(shù)據(jù)幀或遠程幀和它們之前的幀分離開，但過載幀和錯誤幀前面不會插入幀間隔。過載幀或錯誤幀CAN總線的認識與應用五、CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest遠程幀結(jié)構(gòu)5.4遠程幀遠程幀由幀起始、仲裁段、控制段、CRC段、ACK段和幀結(jié)束6個段組成，它沒有數(shù)據(jù)段。同樣也分為標準幀和擴展幀。CAN總線的認識與應用五、CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest5.4遠程幀數(shù)據(jù)幀與遠程幀的對比如下：比較內(nèi)容數(shù)據(jù)幀遠程幀ID發(fā)送節(jié)點的ID被請求發(fā)送節(jié)點的IDSRR0（顯性電平）1（隱性電平）RTR0（顯性電平）1（隱性電平）DLC發(fā)送數(shù)據(jù)長度請求的數(shù)據(jù)長度是否有數(shù)據(jù)段是否CRC校驗范圍幀起始+仲裁段+控制段+數(shù)據(jù)段幀起始+仲裁段+控制段CAN總線的認識與應用五、CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest5.5錯誤幀錯誤幀由錯誤標志和錯誤界定符（8個位的隱性位）構(gòu)成。其中錯誤標志包括主動錯誤標志（6個位的顯性位）和被動錯誤標志（6個位的隱性位）兩種。主動錯誤標志被動錯誤標志錯誤幀結(jié)構(gòu)CAN總線的認識與應用五、CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest5.5錯誤幀CAN總線的錯誤類型包括CRC錯誤、格式錯誤、應答錯誤、位發(fā)送錯誤和位填充錯誤5種。CAN總線錯誤類型錯誤類型CAN總線的認識與應用六、CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest數(shù)據(jù)傳輸規(guī)則單個字節(jié)高位（MSB）→低位（LSB）多個字節(jié)低位（LSB）→高位（MSB）Intel格式Motorola格式高位（MSB）→低位（LSB）6.1CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則CAN總線的認識與應用六、CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest6.2CAN報文的編碼格式（1）Intel格式編碼當一個信號的數(shù)據(jù)長度不超過1Byte，并且信號在一個字節(jié)內(nèi)實現(xiàn)時，該信號的高位（S_msb）將被放在該字節(jié)的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在該字節(jié)的低位。當一個信號的數(shù)據(jù)長度超過1Byte或者數(shù)據(jù)長度不超過1Byte，但是采用跨字節(jié)的方式實現(xiàn)時，該信號的高位（S_msb）將被放在高字節(jié)（MSB）的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在低字節(jié)（LSB）的低位，這樣信號的起始位就是低字節(jié)的低位。CAN總線的認識與應用六、CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest6.2CAN報文的編碼格式（1）Intel格式編碼CAN報文Intel編碼CAN總線的認識與應用六、CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest6.2CAN報文的編碼格式（2）Motorola格式編碼當一個信號的數(shù)據(jù)長度不超過1Byte并且信號在一個字節(jié)內(nèi)實現(xiàn)時，信號的高位（S_msb）將被放在該字節(jié)的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在該字節(jié)的低位，這樣，信號的起始位就是該字節(jié)的低位。當一個信號的數(shù)據(jù)長度超過1Byte或者數(shù)據(jù)長度不超過一個字節(jié)但是采用跨字節(jié)方式實現(xiàn)時，該信號的高位（S_msb）將被放在低字節(jié)（MSB）的高位，信號的低位（S_lsb）將被放在高字節(jié)（LSB）的低位，這樣信號的起始位就是高字節(jié)的低位。CAN總線的認識與應用六、CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest6.2CAN報文的編碼格式（2）Motorola格式編碼CAN報文Motorola編碼CAN總線的認識與應用七、CAN總線的特點CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTestCAN總線雙絞線抗噪原理7.1出色的抗干擾性能（1）CAN總線的傳輸線采用雙絞線雙絞線是雙線扭絞而成，在空間上構(gòu)成一個一個的小閉合回路，穿過雙絞線的磁感應線在相鄰的兩個“絞孔”的空間上雖然感應電動勢方向相同，但在同一根導線上的感應電動勢方向是相反的，因此，起著抵消的作用。

CAN總線的認識與應用七、CAN總線的特點CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest差分線的抗干擾原理7.1出色的抗干擾性能（2）CAN總線是差分線CAN總線有CAN_H和CAN_L兩根線，外界有干擾時，幾乎同時會耦合到差分線的兩根線上，而接收器關(guān)心的只是兩信號的差值，所以外界的共模噪聲可以被完全抵消，雖然兩根線都受到干擾，但是兩者差值不變。CAN總線的認識與應用七、CAN總線的特點CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTestCAN總線多主控模式7.2多主控模式所有節(jié)點沒有主從之分，可接收，也可發(fā)送，在總線空閑的狀態(tài)下，任意節(jié)點都可向總線發(fā)送消息。CAN總線CAN總線的認識與應用七、CAN總線的特點CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest7.3非破壞性仲裁機制總線處于空閑狀態(tài)時，所有與總線相連的單元都可以開始發(fā)送新消息。兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時，根據(jù)標識符決定優(yōu)先級。報文標識符的值越小，報文具有越高的優(yōu)先權(quán)。兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時，對各消息ID的每個位進行逐個仲裁比較?；刈x機制線與機制節(jié)點在向總線發(fā)送報文的同時也對總線上的電平進行檢測，判斷本節(jié)點發(fā)出的二進制位與總線上當前的二進制是否一致。在總線上，顯性位能夠覆蓋隱性位CAN總線的認識與應用七、CAN總線的特點CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest非破壞性仲裁機制7.3非破壞性仲裁機制不會造成延時不會破壞報文內(nèi)容優(yōu)先級高優(yōu)先級低CAN總線的認識與應用七、CAN總線的特點CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest系統(tǒng)的柔軟性7.4系統(tǒng)的柔軟性CAN總線上的節(jié)點沒有“地址”的概念，因此在總線上增加節(jié)點時，不會對總線上已有節(jié)點的軟硬件及應用層造成影響。CAN總線的認識與應用七、CAN總線的特點CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest不同通信速度總線上的節(jié)點需要增加網(wǎng)關(guān)7.5通信速度的設定根據(jù)整個網(wǎng)絡的規(guī)模，可設定適合的通信速度。在同一網(wǎng)絡中，所有單元必須設定成統(tǒng)一的通信速度。不同網(wǎng)絡間則可以有不同的通信速度。兩條不同通信速度總線上的節(jié)點通過網(wǎng)關(guān)可實現(xiàn)信息交互。CAN總線的認識與應用七、CAN總線的特點CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest7.6高度的錯誤處理功能錯誤檢測功能所有的節(jié)點都可以檢測出錯誤錯誤通知功能檢測出錯誤的節(jié)點會立即通知總線上其它所有的節(jié)點錯誤恢復功能正在發(fā)送消息的節(jié)點，如果檢測到錯誤，會立即停止當前的發(fā)送，并同時不斷地重復發(fā)送此消息，直到該消息發(fā)送成功為止CAN總線的認識與應用七、CAN總線的特點CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest7.7數(shù)據(jù)可請求某個節(jié)點可以通過發(fā)送“遠程幀”到總線上的方式，請求另外一個節(jié)點來發(fā)送由該“遠程幀”所指定的報文。

節(jié)點A

節(jié)點B這水多攝氏度？115℃遠程幀；ID：‘oil_tmp’數(shù)據(jù)幀；ID：‘oil_tmp’115℃數(shù)據(jù)可請求CAN總線的認識與應用七、CAN總線的特點CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest7.8故障封閉CAN總線可以判斷出錯誤的類型是總線上暫時的數(shù)據(jù)錯誤還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯誤。當總線上發(fā)生持續(xù)數(shù)據(jù)錯誤時，可將引起此故障的單元從總線上隔離出去。暫時的數(shù)據(jù)錯誤持續(xù)的數(shù)據(jù)錯誤隔離故障封閉CAN總線的認識與應用八、CAN盒CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest8.1CAN盒概述USBCAN盒也可以被稱之為USBCAN分析儀，CAN總線分析儀，CAN卡等等，因為一般是個正方體盒子模樣，所以有的時候被稱之為USBCAN盒，簡稱CAN盒。CAN盒CAN總線的認識與應用八、CAN盒CAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest8.2CAN盒功能USBCAN盒需要配合上位機軟件或者配套的工具（例如CANTest、USB_CANTOOL），可以實現(xiàn)非常多的功能，比如進行CAN總線數(shù)據(jù)的收發(fā)，轉(zhuǎn)存CAN數(shù)據(jù)，有的還可以充當CANopen總線里的上位機，發(fā)送通訊指令，實現(xiàn)對于CANopen總線的測試，當然，CAN盒最普遍的功能還是靠它來讀取目標CAN總線上的數(shù)據(jù)。上位機軟件的CAN數(shù)據(jù)CAN總線的認識與應用九、CANTestCAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest9.1CANTest軟件的下載CANTest官方版是一款專業(yè)的周立功can卡的測試軟件，CANTest最新版能夠幫助用戶進行CAN數(shù)據(jù)的收發(fā)，以及監(jiān)測CAN總線上的數(shù)據(jù)，適用于CANalyst-II雙通道。用戶可以自行到周立功的官方網(wǎng)站上下載免費的CANTest軟件。下載地址：/can/down/down/id/22.html在資料下載欄目下，可以下載到最新的CANTest軟件。軟件下載頁面CAN總線的認識與應用九、CANTestCAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest9.2CANTest軟件的安裝（1）運行CANTest_Setup_V2.xx.exe開始安裝。軟件安裝步驟CAN總線的認識與應用九、CANTestCAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest9.2CANTest軟件的安裝（1）運行CANTest_Setup_V2.xx.exe開始安裝。軟件安裝步驟CAN總線的認識與應用九、CANTestCAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest9.2CANTest軟件的安裝（2）將CANTest安裝目錄下的“ControlCAN.dll”文件名改為“ControlCAN.dll.bak”，作為備份。ZLG的dll文件信息CAN總線的認識與應用九、CANTestCAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest9.2CANTest軟件的安裝（3）將光盤目錄下的[二次開發(fā)庫文件]文件夾中的ControlCAN.dll復制到CANTest的安裝目錄下。復制dll文件CAN總線的認識與應用九、CANTestCAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest9.2CANTest軟件的安裝（4）打開并運行CANTest.exe，在正確安裝了USB_CAN適配器的驅(qū)動程序后，即可通過CANTest軟件進行操作了。選擇語言CAN總線的認識與應用九、CANTestCAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest9.2CANTest軟件的安裝（5）型號選擇。型號選擇CAN總線的認識與應用九、CANTestCAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest9.2CANTest軟件的安裝（6）若需要再使用周立功的USBCAN適配器，可將備份的“ControlCAN.dll.bak”文件改回“ControlCAN.dll”并覆蓋替換現(xiàn)有的同名文件。因為CANTest安裝完成后，是綠色軟件，可以復制一個安裝目錄，一個替換DLL，一個不替換。然后建立兩個快捷方式到桌面，即可同時使用兩個廠家的USBCAN設備。適配器選擇CAN總線的認識與應用九、CANTestCAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest9.2CANTest軟件的安裝（7）啟動軟件時，周立功的CANTest軟件在啟動軟件時候，會彈出選擇設備并填充初始參數(shù)的對話框，點擊“打開設備”對話框，波特率倒三角下拉選擇設備的波特率---波特率選擇（可以選擇1000kbps到5kbps等10種常見波特率，10K以下波特率不支持）。波特率選擇CAN總線的認識與應用九、CANTestCAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest9.3CANTest軟件的使用（1）打開軟件，打開的設備索引號和CAN通道，設置CAN的初始化參數(shù)，單擊“確定”按鈕（或者單擊“確定并啟動CAN”按鈕）。設備選擇CAN總線的認識與應用九、CANTestCAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest9.3CANTest軟件的使用（2）單擊“濾波設置”按鈕，進行濾波設置（先選擇濾波模式，然后通過設定濾波器來設置需要過濾的CAN幀，如果不需要設置濾波，可以略過此步驟）。濾波設置CAN總線的認識與應用九、CANTestCAN總線的概述及發(fā)展歷史CAN總線主流的拓撲結(jié)構(gòu)CAN總線的分類CAN總線的數(shù)據(jù)類型CAN總線的組成及工作原理CAN數(shù)據(jù)的傳輸規(guī)則與編碼格式CAN盒CAN總線的特點CANTest9.3CANTe