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ROBOGUIDE仿真操作工作環(huán)境的建立新建一個機器人仿真程序圖2-SEQ圖2-\*ARABIC1默認選項至第六步，選擇RobotH863M-10iA圖2-SEQ圖2-\*ARABIC2機器人選擇默認選項至完成圖2-SEQ圖2-\*ARABIC3完成選項輸入2，完成操作圖2-SEQ圖2-\*ARABIC4機器人類型仿真界面后，在Cellbrowser中的parts→AddPart中選擇SingleCADFile添加Part圖2-SEQ圖2-\*ARABIC5添加工件在計算機中查找你所寫的IGS文件并選擇它圖2-SEQ圖2-\*ARABIC6選擇工件 對Part的尺寸進行編輯，這里設為十倍圖2-SEQ圖2-\*ARABIC7設置工件尺寸工具坐標系的設置用工具坐標系9進行工具的添加與調(diào)整，右擊UT:9選擇AddLink→Cylinder，編輯工具尺寸，調(diào)整其位置如圖圖2-SEQ圖2-\*ARABIC8添加工具雙擊UT9，勾選EditUTOOL,調(diào)整TCP點位置，點擊UseCurrentTriadLocation確定圖2-SEQ圖2-\*ARABIC9調(diào)整工具坐標系右擊Fixtures選擇AddFixture→Box圖2-SEQ圖2-\*ARABIC10添加Fixtures令Fixture的長為297，寬為210，調(diào)整好其位置圖2-SEQ圖2-\*ARABIC11設置Fixtures在Fixture上添加Part,即在其界面中的Parts里勾選Part1，使其w值為90，調(diào)整好Part的位置如圖圖2-SEQ圖2-\*ARABIC12添加設置Part通過示教器將機器人調(diào)整到一個合適的位置圖2-SEQ圖2-\*ARABIC13調(diào)整機器人位置用戶坐標系的建立在GP1→UserFrames中選定UF9，勾選EditUFrame，調(diào)整用戶坐標系圖2-SEQ圖2-\*ARABIC14設置用戶坐標系TP文件的生成在Teach中選擇DrawPartFeatures，準備描點圖2-SEQ圖2-\*ARABIC15找描點方法點擊你所寫的字，再在CAD-TO-Path中點擊EditLine，繼而在你所建的模上描軌跡（線必須與模型垂直）圖2-SEQ圖2-\*ARABIC16描點完成畫軌跡之后，雙擊左鍵，跳出Fixture1Part1界面，將用戶與工具坐標系均改為九，點擊GenerateFeatureTPProgram生成TP文件圖2-SEQ圖2-\*ARABIC17建立TP文件打開TP文件，在示教器中調(diào)整工件上點的位置（在示教器上找點，然后在工件上把它拖動到合適的位置）圖2-SEQ圖2-\*ARABIC18調(diào)整

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