自動充電小車設(shè)計報告

PAGEPAGE5廣西民族大學(xué)院物理與電子工程學(xué)院電子競賽設(shè)計報告題名：自動充電小車作者姓名：邱杰富韋雪國黃寧振指導(dǎo)教師姓名：李映超老師專業(yè)名稱：電子信息工程目錄中文摘要31前言42設(shè)計內(nèi)容與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)析42.1設(shè)計任務(wù)42.2設(shè)計要求42.3電控系統(tǒng)52.4機械系統(tǒng)52.5傳感器設(shè)置與布局63電路設(shè)計與原理框圖63.1紅外發(fā)射接收器63.2趨光模塊113.3電動機驅(qū)動控制模塊113.4自動充電模塊133.5單片機控制模塊144系統(tǒng)軟件設(shè)計154.1系統(tǒng)的程序流程圖154.2系統(tǒng)程序155自動充電小車的論證245.1自動充電小車的介紹245.2自動充電小車的論證實驗25參考文獻26自動充電小車的實現(xiàn)邱杰富韋雪國黃寧振摘要：本論文設(shè)計主要有如下幾大模塊:步進電動機的驅(qū)動模塊，紅外傳感器的探測模塊，自動充電模塊，趨光模塊。在驅(qū)動模塊中主要使用了兩個步進電動機作為小車的前進和轉(zhuǎn)彎驅(qū)動電機，使小車具有了行動的足腳和可以改變行動方向的鴕機。在紅外傳感器的探測模塊中主要是使用5個紅外探測器分別擺在小車的前后左右四個方向，使其對這四個方向進行定時的探測，并把探測的結(jié)果傳給CPU，以達到避障的功能。趨光模塊工作過程如下:充電電源處放有強光，小車上安裝有小許光敏電阻，通過光敏電阻的尋光分析可知道小車處于充電電源的大概方向。自動充電模塊利用趨光模塊知道的充電電源的方向，調(diào)整小車的身體，使其向充電電源方向前進，邊前進邊分析小車前面的紅外接收器接收到的調(diào)制碼為充電電源哪處發(fā)出的，再調(diào)整小車的前進方向使其向充電電源的具體方向前進，等靠近充電電源時，利用探測模塊來調(diào)整小車的身體，使其正對充電電源從而實現(xiàn)自動充電。關(guān)鍵字：自動充電；紅外技術(shù)；減速電機；尋光機器人1引言現(xiàn)代玩具小車不斷地用高科技武裝玩具，研發(fā)出各種集知識性、趣味性于一體的智能小車玩具。智能小車的各項技術(shù)的研發(fā)是高端技術(shù)的試驗田和基礎(chǔ)源泉，智能小車的開發(fā)研制將在社會中新技術(shù)發(fā)展，提高人們生活質(zhì)量中發(fā)揮越來越重要的作用。具體表現(xiàn)在：(1)為智能制作應(yīng)用高端科技提供技術(shù)基礎(chǔ)支持，學(xué)習(xí)鍛煉的平臺；(2)智能小車可開發(fā)智力，鍛煉技術(shù)，提高創(chuàng)新水平。本文的內(nèi)容是設(shè)計一部智能玩具車，此設(shè)計將尋跡、避障、尋光、對接充電等功能集為一體，嘗試了多通道、多傳感器的綜合應(yīng)用，采用了精確的方向控制策略和優(yōu)化的行進過程的速度控制策略，添加了智能容錯功能，使整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性達到了比較高的水平。2設(shè)計內(nèi)容與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)2.1設(shè)計任務(wù)自制（或用小型遙控玩具車改裝）一個可自動尋找到固定充電位置的電動小車，同時制作一個可供電動小車充電的簡易充電小盒子。電動小車可以在沒有障礙物的情況下出發(fā)，找到充電小盒子并自動對接，對接成功后即可開始充電。2.2設(shè)計要求（1）制作（或用小型遙控玩具改裝）一個可前進、轉(zhuǎn)彎（或加上后退）的電動小車。（2）電動小車放到A出發(fā)位置后，打開運行開關(guān)即可開始前行，運動到充電盒子位置停止。電動小車從B位置出發(fā)后，可通過自動轉(zhuǎn)彎運動到充電盒子位置停止。（3）電動小車從C位置與充電盒子反向開始出發(fā)后，可通過自動尋找目標(biāo)而運動到充電盒子位置停止，從啟動運動到充電盒子位置停止的時間不超過5分鐘。（4）制作小車電池的簡易充電電路，包括小車一端的充電電路以及為小車提供低壓直流電源的充電小盒子，對充電性能不做要求，但需要有充電指示及短路保護功能。（5）電動小車具有與充電小盒子對接的功能，對接正確之后可以實現(xiàn)電動小車的自動充電。2.3電控系統(tǒng)在設(shè)計中，用單片機的端口接收到各個傳感器的輸出信號的電平變化，用端口輸出各個電平控制信號，使小車做出各種響應(yīng)動作，如圖1所示。分別有：反射型紅外發(fā)射接收器的輸出信號；小車前輪方向電機轉(zhuǎn)動的輸出信號；電動機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)驅(qū)動控制電路的輸入信號；電動機驅(qū)動控制單片機紅外發(fā)射接收電動機驅(qū)動控制單片機紅外發(fā)射接收器圖1端口功能2.4機械系統(tǒng)小車的機械制動由前輪馬達驅(qū)動和后輪馬達驅(qū)動兩部分組成。前輪馬達驅(qū)動通過齒輪轉(zhuǎn)換使小車前輪具備左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)功能。后輪馬達驅(qū)動通過齒輪轉(zhuǎn)換，使馬達較大轉(zhuǎn)速制動后輪較小的轉(zhuǎn)速，雖然增加了可用功但是卻增加小車負載驅(qū)動能力。為使小車負載的電池使用更加持久，設(shè)計小車的前輪和后輪的馬達驅(qū)動電壓均為5V。2.5傳感器設(shè)置與布局在給小車輸入預(yù)定目的地的地理坐標(biāo)后，小車能自動到達目的地。小車應(yīng)具備幾個系統(tǒng)模塊：避障模塊，馬達驅(qū)動模塊，趨光模塊。設(shè)計草圖如圖2所示：圖2設(shè)計草圖3電路設(shè)計與原理框圖模塊設(shè)計與功能實現(xiàn)為實驗小車的各個功能，分別要設(shè)計如下功能模塊，如圖3所示。避障模塊避障模塊反射紅外發(fā)射接收器電動機驅(qū)動控制模塊尋光模塊自動充電小車自動充電模塊圖3功能模塊3.1紅外發(fā)射接收器紅外發(fā)射接收器選型：紅外探測器以其發(fā)射功率大、抗干擾能力強而在工業(yè)生產(chǎn)中有著廣泛的應(yīng)用，紅外探測器按其工作模式可大致分為主動式與被動式，主動式紅外探測器自帶紅外光源，通過對光源的遮擋、反射、折射等光學(xué)手段可以完成對被探測物體位置的判別。被動式紅外探測器本身沒有光源，通過接受被探測物體的特征光譜輻射來測量被探測物的位置、溫度或進行紅外成像。主動式紅外傳感器又可分為分立元件型、透射遮擋型和反射型，如圖4所示：紅外發(fā)光管紅外發(fā)光管紅外接收管分立元件型透射遮擋型反射型圖4主動式紅外探測器的形式分立元件型發(fā)光管與接收管相互獨立，用戶在使用時可以根據(jù)需要靈活的設(shè)定發(fā)光管與接受管的位置，并可利用棱鏡、透鏡等完成特殊的目的，缺點是裝置麻煩。透射遮擋型和反射型通過塑料模具將發(fā)光管與接收管封裝在一起，非常方便用戶使用。在設(shè)計中，選用反射型紅外發(fā)射接收器比較適合做避障功能。紅外發(fā)射接收電路選擇在選擇紅外發(fā)射接收電路中，有四個方案可以選擇，并且都做了PCB進行調(diào)試比較。方案一：利用40KHz的晶振作為紅外發(fā)射器的震蕩源。通過示波器觀察，波形非常準確完整，由于紅外接收的頻率一般是38KHz，雖然晶振的頻率可以通過可調(diào)電阻微調(diào)。但是還是很難匹配，每次試驗時都要微調(diào)。所以不選擇這個方案。方案二：如前所述，使用三腳的紅外接收器，但是接收器自備了選頻和解調(diào)能力，很難用單片機對其接收信號進行判斷。所以不選擇這個設(shè)計方案。方案三：用高速CMOS型四重二輸入“與非”門74HC00組成RC震蕩電路作為頻率發(fā)生器，波形也準確完整，但是難匹配。所以不選擇這個方案。方案四：選用通用音調(diào)譯碼器LM567的5輸出38KHz頻率，其特點是紅外線發(fā)射部分不設(shè)專門的信號發(fā)生電路。8腳輸入紅外接收器接收到的信號。這個信號是鎖相音頻譯碼器的鎖相中心頻率，這樣既簡化了線路和調(diào)試工作，又防止了周圍環(huán)境變化和元件參數(shù)變化對收發(fā)頻率造成的差異，實現(xiàn)了紅外線發(fā)射與接收工作頻率的同步自動跟蹤，使電路的穩(wěn)定性和抗干擾能力大大加強。本設(shè)計中就是利用此方案最終實現(xiàn)避障功能。紅外發(fā)射接收電路原理框圖圖7紅外發(fā)射接收電路SCH圖圖8紅外發(fā)射接收電路PCB圖這個電路的特點是紅外線發(fā)射部分不設(shè)專門的信號發(fā)生電路。而是直接從接收部分的檢測電路LM567的5腳引人信號，這個信號是鎖相音頻譯碼器的鎖相中心頻率，這樣既簡化了線路和調(diào)試工作，又防止了周圍環(huán)境變化和元件參數(shù)變化對收發(fā)頻率造成的差異，實現(xiàn)了紅外線發(fā)射與接收工作頻率的同步自動跟蹤，使電路的穩(wěn)定性和抗干擾能力大大加強。下面介紹幾個主要元件功能。在紅外發(fā)射接收器和超聲波發(fā)射接收器中都用到了通用音調(diào)譯碼器LM567如圖10所示，以下對LM567進行介紹。圖10通用音調(diào)譯碼器LM567LM567是一片鎖相環(huán)電路，采用8腳雙列直插塑封。其⑤、⑥腳外接的電阻和電容決定了內(nèi)部壓控振蕩器的中心頻率f。其中心頻率f由R、C決定：f=1/(1.1*RC)在電路中，因為紅外發(fā)射器的起振頻率是38KHz，其中電容選擇103，所以由以上公式可得R=2.4KΩ。LM567的電路圖，如圖11，LM567的①、②腳通常分別通過一電容器接地，形成輸出濾波網(wǎng)絡(luò)和環(huán)路單級低通濾波網(wǎng)絡(luò)。②腳所接電容決定鎖相環(huán)路的捕捉帶寬：電容值越大，環(huán)路帶寬越窄。①腳所接電容的容量應(yīng)至少是②腳電容的2倍。③腳是輸入端，要求輸入信號≥25mV。⑧腳是邏輯輸出端，其內(nèi)部是一個集電極開路的三極管，允許最大灌電流為100mA。LM567的工作電壓為4.75～9V，工作頻率從直流到500kHz，靜態(tài)工作電流約8mA。LM567的內(nèi)部電路及詳細工作過程非常復(fù)雜，這里僅將其基本功能概述如下：當(dāng)LM567的③腳輸入幅度≥25mV、頻率在其帶寬內(nèi)的信號時，⑧腳由高電平變成低電平，②腳輸出經(jīng)頻率/電壓變換的調(diào)制信號；如果在器件的②腳輸入音頻信號，則在⑤腳輸出受②腳輸入調(diào)制信號調(diào)制的調(diào)頻方波信號。在電路中僅利用了LM567接收到相同頻率的載波信號后⑧腳電壓由高變低這一特性，來形成對控制對象的控制。圖11LM567電路圖下面介紹運算放大器741。741擁有反相與非反相兩輸入端，由輸入端輸入欲被放大的電流或電壓信號，經(jīng)放大后由輸出端輸出。其引腳圖如圖12所示。圖12741運算放大器引腳圖在設(shè)計中，741的放大電路如圖13所示：圖13741放大電路741構(gòu)成了反相放大電路。如圖14所示。圖14反相放大電路在設(shè)計中，Vo=-(1MΩ/1KΩ)*V1，增益G=-(1MΩ/1KΩ)=1000所以信號的放大倍數(shù)是1000倍。LM567的5腳輸出的38KHz中心頻率輸出給三極管Q1，經(jīng)過三極管放大，信號輸出給紅外發(fā)射器J2，可調(diào)電阻R3可以改變其發(fā)射功率。信號由紅外接收器J3接收，經(jīng)過運算放大器741的反相放大，信號輸出給LM567的輸入3腳，由于輸入的信號是LM567的鎖相中心頻率，所以LM567的8腳輸出由默認的高電平變?yōu)榈碗娖?。發(fā)光二極管有了電壓差，所以信號指示燈亮，證明前方有障礙，同時8腳的信號輸出給單片機，由單片機由電平的變化去控制電動機的工作實現(xiàn)避障。紅外發(fā)射接收電路調(diào)試在實際的紅外發(fā)射接收電路應(yīng)用中，剛開始指示燈不亮，沒有任何現(xiàn)象，如果用導(dǎo)線將發(fā)射頭的負端和接收頭的負端短路，指示燈亮。推測故障原因是信號線過長，使信號衰減失真。后經(jīng)過縮短信號線，指示燈亮且穩(wěn)定，電路能正常使用。結(jié)論：信號線長度對信號有一定的影響3.2趨光模塊尋光方案主要有：方案一：采用各類數(shù)字電路來組成小車的控制系統(tǒng)，對外圍避障信號，黑帶檢測信號，鐵片檢測信號，各路趨光信號進行處理。本方案電路復(fù)雜，靈活性不高，效率低，不利于小車智能化的擴展，對各路信號處理比較困難。

方案二：趨光采用ATMEGA16L單片機來作為整機的控制單元。紅外線探頭采用上面所介紹的發(fā)射管與及接收頭，經(jīng)過單片機調(diào)制后發(fā)射。尋光依靠安裝在車頭部左右四個光敏二極管對管來對前面發(fā)射光感應(yīng)。尋光設(shè)計在小車前端安裝3路（左、中、右）光敏電阻對光源信號采集，模擬信號經(jīng)過ATMEGA16L的ADC轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號送到MCU處理，使得最終實現(xiàn)自動尋找電源的功能。比較以上兩種方案的優(yōu)缺點，方案二簡潔、靈活、可擴展性好，能達到題目的設(shè)計要求，因此采用方案二來實現(xiàn)。3.3電動機驅(qū)動控制模塊電動機的特點

1、R系列斜齒輪減速機，結(jié)合國際技術(shù)要求制造，具有很高的科技含量；2、節(jié)省空間，可靠耐用，承受過載能力高，功率可達132KW;3、能耗低，性能優(yōu)越，減速機效率高達95%以上；4、振動小，噪音低，節(jié)能高；5、選用優(yōu)質(zhì)鍛鋼材料，鋼性鑄鐵箱體，齒輪表面經(jīng)過高頻熱處理；6、經(jīng)過精密加工，確保軸平行度和定位軸承要求，形成斜齒輪傳動總成的減速機配置了各種類電機，組合成機電一體化，完全保證了產(chǎn)品使用質(zhì)量特性。電動機驅(qū)動電路本設(shè)計采用兩個減速電動機的驅(qū)動電路由兩個后輪驅(qū)動組成。小車的前進、左右轉(zhuǎn)動、后退都是均由兩個減速電動機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控制電路控制。在設(shè)計中電動機的選用也是尤為重要，在設(shè)計中我們選用過若干個電機，在選用小功率的電機時車身太重使得小車無法行使，最后不得不換成大功率的電機。電動機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控制電路電動機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控制電路的主要芯片是L298（表5）。電路如圖21所示。L298是電動機驅(qū)動芯片，最大輸出電流是2A。由輸入端信號的高低電平信號來控制電動機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。圖21電動機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控制電路SCH圖注釋：6,11腳Ven是使能端，高電平電機工作。接入單片機。用單片機控制電機工作。4腳的+Vss是電機驅(qū)動電壓，一般取6V。9腳的+Vs是L298驅(qū)動電壓，一般取5V。表5電動機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控制電路狀態(tài)表（H=高電平，L=低電平，X=任何狀態(tài)）輸入功能Ven=HC=H，D=L正轉(zhuǎn)C=L，D=H反轉(zhuǎn)Ven=HC=D滑行C=X，D=X停止圖22電動機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控制電路PCB圖電動機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控制電路調(diào)試在使用L298之前試用了用光電耦合器和三極管的導(dǎo)通截止作用組成的電動機驅(qū)動電路。調(diào)試發(fā)現(xiàn)光電耦合器的導(dǎo)通電阻有230Ω，不適合作驅(qū)動電路。在L298驅(qū)動電路調(diào)試中，用5V直流電壓作芯片驅(qū)動電壓和電機驅(qū)動電壓。用變壓器作電源，控制電動機效果很好，轉(zhuǎn)速穩(wěn)定，轉(zhuǎn)向變化速度快。在用9V干電池經(jīng)過78L05穩(wěn)壓5V輸出作電源。電動機不轉(zhuǎn)動，原因是電動機的線圈內(nèi)阻為7Ω，而電池內(nèi)阻為3Ω，由于電池內(nèi)阻的分壓作用，輸出電流小，不足以驅(qū)動電動機。解決方法是再并連一個干電池。電動機可穩(wěn)定工作了。3.4自動充電模塊在本模型車的設(shè)計中，在電源處放著一塊金屬片，在小車上也放有一塊強力磁鐵，要求小車在行駛過程中對周圍環(huán)境進行掃描，利用光電三極管的光電特性，通過比較器LM324的門限電壓作用，不斷調(diào)節(jié)其識別靈敏度，從而得到尋光信號，最終由單片機識別后發(fā)出相應(yīng)的命令，進而完成尋光前進的功能。當(dāng)行駛到電源處，小車停止行走，磁鐵并實現(xiàn)電源與小車的的對接功能，從而實現(xiàn)自動充電。光源檢測傳感器電路原理圖如下：

光源檢測傳感器電路原理圖3.5單片機控制模塊系統(tǒng)的控制核心Atmega16單片機，是Atmel公司推出的基于AVRRICS低功耗CMOS8位高性能單片機，采用的是Harvard結(jié)構(gòu)。由于Atmega16單片機運算速度快、內(nèi)部資源豐富等諸多優(yōu)點，故本設(shè)計選用它作為控制核心。下圖為其引腳排列圖。Atmega16引腳排列圖將9V直流干電池通過7805穩(wěn)壓輸出5V直流電源，為各個功能模塊提供電源，同時還將各個功能模塊的輸出信號接入AVR單片機的IO口，包含的電路有：前方、左右紅外發(fā)射接收器的電源和信號接口；無線通訊的電源和信號接口；電動機控制電源和信號接口。系統(tǒng)軟件設(shè)計系統(tǒng)的程序流程圖開始開始初始化掃描環(huán)境是否有障礙物YN避障前方是否最亮YN轉(zhuǎn)彎前進4.2系統(tǒng)程序#include<iom16v.h>#include<macros.h>#include"lcd.h"#defineVref2560//參考電壓值#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintucharmiao=0;unsignedintadc_rel;//AD轉(zhuǎn)換結(jié)果unsignedcharadc_mux;//AD通道unsignedintvoltage;unsignedintadc_old;unsignedintV0,V1,V2,V3;uintadc_x;uintadc_y;voidget_adc();/* 微秒級延時程序 */voiddelay_us(uinttime) { do { time--; } while(time>1); } /*****************************************/voiddelay_ms(uinttime){while(time!=0) { delay_us(1000); time--; }}//端口初始化voidport_init(void){PORTA=0x00;DDRA=0x00;PORTB=0x00;DDRB=0x00;PORTC=0x0f;//m103outputonlyDDRC=0x0f;PORTD=0xff;DDRD=0x00;}//定時T1初始化voidtimer1_init(void){TCCR1B=0x00;//停止定時器TIMSK|=0x04;//中斷允許TCNT1H=0xFC;//重裝值高位TCNT1L=0x2F;//重裝值低位TCCR1A=0x00;TCCR1B=0x05;//啟動定時器}//定時器T1溢出中斷服務(wù)程序#pragmainterrupt_handlertimer1_ovf_isr:9voidtimer1_ovf_isr(void){TCNT1H=0xFC;//重裝值高位TCNT1L=0x2F;//重裝值低位CLI(); adc_rel=0; adc_old=0; if(adc_mux<3) adc_mux++;//遞增 else adc_mux=0; SEI(); miao++;if(miao==350)//LCD_write_string(9,1,Format(miao,"00")); {stop(); TCCR1B=0x00;//停止定時器}}voidadc_init(void){//adc轉(zhuǎn)換初始化ADCSRA =0x00; //禁止AD轉(zhuǎn)換//ADMUX =0xC1;//通道111000001ADMUX=(1<<REFS1)|(1<<REFS0)|(adc_mux&0x1f);//選擇內(nèi)部AVCC為基準SFIOR|=0x00;ACSR =0x80;//禁止模擬比較器ADCSRA |=0xEE;//11101110ADCSRA|=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADATE)|(1<<ADIE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1);//64分頻}//ADC結(jié)果轉(zhuǎn)換成電壓值voidADCtoBCD(unsignedinttemp){unsignedchari;temp=(unsignedint)(((unsignedlong)((unsignedlong)temp*Vref))/0x3ff);voltage=temp;switch(adc_mux){ case0:V0=temp;break; case1:V1=temp;break; case2:V2=temp;break; case3:V3=temp;break; }LCD_write_shu(0,0,temp);}#pragmainterrupt_handleradc_isr:15voidadc_isr(void){//轉(zhuǎn)換完成后中斷處理adc_rel=ADC&0x3ff;//ADMUX=(1<<REFS1)|(1<<REFS0)|(adc_mux&0x1f);ADCSRA|=(1<<ADSC);//啟動AD轉(zhuǎn)換//啟動AD轉(zhuǎn)換}voidinit_devices(void){CLI();//禁止所有中斷MCUCR=0x00;MCUCSR=0x80;//禁止JTAGGICR=0x00;port_init();timer1_init();adc_init();SEI();//開全局中斷}voidqianjin(){//PORTC|=0x80;PORTC=0x8A;//1010前進LCD_write_string(0,1,"qianjin");}voidhoutui(){PORTC=0x85;//0101后退LCD_write_string(0,1,"houtui");}voidzuozhuan(){PORTC=0x82;//0010左傳LCD_write_string(0,1,"zuozhuan");}voidyouzhuan(){PORTC=0x88;//1000右轉(zhuǎn)LCD_write_string(0,1,"youzhuan");}voidstop(){PORTC=0x80;LCD_write_string(0,1,"stop");}voidget_adc(){if(adc_old!=adc_rel){ adc_old=adc_rel; ADCtoBCD(adc_old); } LCD_write_shu(0,1,voltage);}voidshaomiao(){unsignedinti;PORTC=0x89;//LCD_write_string(0,1,"shaomiao");for(i=1000;i>0;i--){get_adc(); if(adc_x!=voltage) { adc_x=voltage; if(adc_y>adc_x) adc_y=adc_x; else continue; } LCD_write_shu(7,1,adc_y); }} //響聲函數(shù)：入口i：響聲長度i*10ms，n：響聲次數(shù)voidsound(uchari,ucharn){for(;n;n--){uinta=i*10;for(;a;a--){PORTC&=~(1<<7);//開蜂鳴器delay_us(100);PORTC|=1<<7;//定義蜂鳴器關(guān)//關(guān)蜂鳴器delay_us(100);}}}voidbizhan(){sound(2,2);if((PIND&0x07)==0) { houtui(); delay_ms(300); youzhuan(); delay_ms(100); } if((PIND&0x01)==0) { houtui(); delay_ms(300); youzhuan(); delay_ms(100); } if((PIND&0x02)==0) { houtui(); delay_ms(300); zuozhuan(); delay_ms(100); if((PIND&0x10)==0)qianjin(); } if((PIND&0x04)==0) { houtui(); delay_ms(300); zuozhuan(); delay_ms(100); if((PIND&0x10)==0)qianjin(); } if((PIND&0x10)==0) { youzhuan(); delay_ms(100); }if((PIND&0x08)==0) { zuozhuan(); delay_ms(100); } } //主函數(shù)voidmain(void){unsignedintk;adc_mux=0;//unsignedintmin_old;init_devices();//在這繼續(xù)添加你的代碼LCD_init();DDRC=0xFF;PORTC=0xff;DDRD=0x00;PORTD=0xff;delay_ms(100);LCD_write_command(0x01);//清屏delay_ms(10);LCD_write_string(0,0,"TestRObot");delay_ms(100);LCD_write_command(0x01);//清屏for(k=0;k<200;k++)adc_old=0;adc_rel=0;adc_y=2670;adc_x=voltage;shaomiao();//掃描環(huán)境LCD_write_command(0x01);//清屏stop();delay_ms(300);while(1){get_adc();//啟動ADC //get_min(); if((PIND&0xFF)!=0xff)//有障就避障