情境一 任務(wù)八 高精度地圖生產(chǎn)

任務(wù)八高精度地圖生產(chǎn)車路協(xié)同系統(tǒng)裝調(diào)與測(cè)試某國產(chǎn)自主品牌汽車研發(fā)中心高精度地圖制作室在車路協(xié)同系統(tǒng)中，智能網(wǎng)聯(lián)汽車在行駛中不斷與道路進(jìn)行“對(duì)話”，不僅如此，還有一張數(shù)字地圖在不間斷地為車輛提供導(dǎo)航定位、周圍交通環(huán)境和豐富駕駛信息，這個(gè)好助手就是高精度地圖。今天，根據(jù)任務(wù)要求，宋師傅就要指導(dǎo)小張進(jìn)行高精度地圖的生產(chǎn)，現(xiàn)在請(qǐng)你隨小張開始工作吧。1.什么是高精度地圖？2.高精度地圖有什么作用？3.高精度地圖怎樣生產(chǎn)？裝調(diào)技師宋師傅、實(shí)習(xí)技師小張能使用高精地圖制作手冊(cè)，與他人合作規(guī)范完成高精度地圖數(shù)據(jù)采集工作。能使用高精度地圖制作手冊(cè)，與他人合作規(guī)范完成高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作工作。高精度地圖的定義與作用高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖又稱高分辨率地圖（high-definitionmap，HDmap）或道路高精導(dǎo)航電子地圖，是精度為厘米級(jí)，交通信息豐富，能正確反應(yīng)道路實(shí)際情況，可快速動(dòng)態(tài)更新，專門用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車導(dǎo)航定位、高級(jí)別駕駛輔助與自動(dòng)駕駛的電子地圖或數(shù)據(jù)集。高精度地圖中對(duì)每一條車道與道路邊緣進(jìn)行了精確表示,與普通導(dǎo)航地圖在精度和內(nèi)容豐富度上存在極大差異。L3及以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛車輛通常使用高精度地圖。高精度地圖普通導(dǎo)航地圖高精度地圖的定義與作用高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖作用輔助環(huán)境感知輔助定位輔助路徑規(guī)劃輔助控制高精度地圖的定義與作用高精度地圖數(shù)據(jù)采集智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的前視攝像頭等環(huán)境感知傳感器易受到惡劣天氣等不利因素影響，高精度地圖可有效輔助車輛增強(qiáng)環(huán)境感知能力，提供車道線、路口等關(guān)鍵交通信息。即使在環(huán)境感知傳感器狀態(tài)良好的時(shí)候，高精度地圖信息也可以幫助環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)極大減少車道線視覺識(shí)別等任務(wù)的算力負(fù)擔(dān)，便于感知結(jié)果校驗(yàn)，提升環(huán)境感知可靠度。輔助環(huán)境感知1高精度地圖的定義與作用高精度地圖數(shù)據(jù)采集智能網(wǎng)聯(lián)汽車使用衛(wèi)星導(dǎo)航以及慣性導(dǎo)航過程中，可利用高精度地圖進(jìn)行地圖匹配獲得高精準(zhǔn)度的車輛定位信息。車輛利用前視攝像頭信息與高精地圖進(jìn)行匹配，獲得車輛在此段高速公路上的定位信息。輔助定位2高精度地圖的定義與作用高精度地圖數(shù)據(jù)采集車輛基于普通導(dǎo)航地圖可實(shí)現(xiàn)車道級(jí)路徑規(guī)劃，高精度地圖可為車輛進(jìn)一步提供車道中心線、邊緣線信息，以及視覺之外的交通信息，如人行橫道、低速限制等信息，為車輛提前規(guī)劃車道和提供車速建議。輔助路徑規(guī)劃3高精度地圖的定義與作用高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖可為車輛提供分鐘級(jí)預(yù)判信息，如路口交通信號(hào)燈狀態(tài)、前方路口交通狀況等信息，對(duì)車輛提前進(jìn)行加速、減速、變換車道等駕駛行為的輔助控制，以保證行車安全。輔助控制4此外，高精度地圖可積累大量的駕駛數(shù)據(jù)，豐富駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫，為無人駕駛系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證、人工智能訓(xùn)練優(yōu)化等提供重要基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。高精度地圖的特點(diǎn)與信息分層架構(gòu)高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖直接為智能網(wǎng)聯(lián)汽車或其他智能化交通工具提供導(dǎo)航定位功能，具有高精度、高動(dòng)態(tài)、多維度等特點(diǎn)。高精度地圖特點(diǎn)高精度高動(dòng)態(tài)多維度高精度地圖的特點(diǎn)與信息分層架構(gòu)高精度地圖數(shù)據(jù)采集相較于普通導(dǎo)航地圖約10m的道路級(jí)地圖精度，高精度地圖具有厘米級(jí)又稱車道級(jí)的地圖精度。我國科技公司在相關(guān)領(lǐng)域處于世界領(lǐng)先水平，在高德軟件有限公司于2018年提出的基于高精度地圖和高精度定位的一體化解決方案中，地圖精度能夠?qū)崿F(xiàn)在普通道路條件下橫向誤差和縱向誤差保持在7cm以內(nèi)，在高速/城市環(huán)路條件下橫向誤差保持在6cm以內(nèi)、縱向誤差保持在5cm以內(nèi)。高精度1高精度地圖的特點(diǎn)與信息分層架構(gòu)高精度地圖數(shù)據(jù)采集為保證車輛行駛安全，不同于普通導(dǎo)航地圖的月級(jí)更新或季度級(jí)更新，高精度地圖一般進(jìn)行周級(jí)更新和天級(jí)更新，同時(shí)高精度地圖所包含的車道級(jí)路況、交通事件等信息則是進(jìn)行實(shí)時(shí)更新。高動(dòng)態(tài)2高精度地圖的特點(diǎn)與信息分層架構(gòu)高精度地圖數(shù)據(jù)采集普通導(dǎo)航地圖包含道路級(jí)的道路幾何形狀、交通信號(hào)燈位置、車道行車方向等信息，高精度地圖包含多維度信息，在普通導(dǎo)航地圖信息的基礎(chǔ)上新增了交通標(biāo)識(shí)牌、護(hù)欄、路沿等豐富信息。多維度3高精度地圖的特點(diǎn)與信息分層架構(gòu)高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖信息的分層架構(gòu)：精度地圖的特點(diǎn)與信息分層架構(gòu)高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖車道級(jí)信息示例：高精度地圖生產(chǎn)作業(yè)流程高精度地圖數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)采集設(shè)備高精度地圖數(shù)據(jù)采集車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)定位測(cè)姿系統(tǒng)視頻攝像機(jī)數(shù)字相機(jī)激光掃描儀控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集設(shè)備高精度地圖數(shù)據(jù)采集采用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)（real-timekinematic，RTK）定位技術(shù)，能實(shí)時(shí)輸出導(dǎo)航信息，包括位置坐標(biāo)、速度、航向、水平姿態(tài)及設(shè)備狀態(tài)等。此系統(tǒng)具備數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、時(shí)間同步、信號(hào)同步、信息輸出等功能，能進(jìn)行定位測(cè)姿后的數(shù)據(jù)處理，輸出高精度定位測(cè)姿結(jié)果，其一般具有內(nèi)置式里程計(jì)，采用雙頻測(cè)量型GNSS接收機(jī)，采樣間隔為1s，采樣通道不少于24個(gè)。定位測(cè)姿系統(tǒng)1數(shù)據(jù)采集設(shè)備高精度地圖數(shù)據(jù)采集數(shù)字相機(jī)分辨率不低于500萬像素，具備外部觸發(fā)、異步復(fù)位功能，觸發(fā)同步精度不小于0.3ms，連續(xù)采集頻率滿足相應(yīng)要求。數(shù)字相機(jī)2視頻攝像機(jī)的視頻分辨率不小于1280像素×720像素，視頻幀率不小于24fps，具備時(shí)間同步功能。視頻攝像機(jī)3激光掃描儀（激光雷達(dá)）應(yīng)選擇帶有強(qiáng)度信息的設(shè)備，其探測(cè)距離、精度等能滿足相應(yīng)要求。激光掃描儀4數(shù)據(jù)采集設(shè)備高精度地圖數(shù)據(jù)采集控制系統(tǒng)可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)各傳感器的工作狀態(tài)，可在各傳感器發(fā)生故障時(shí)發(fā)出聲、光告警。此系統(tǒng)時(shí)間同步精度不小于0.3ms，可連續(xù)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)時(shí)間不宜小于40h，車輛供電時(shí)連續(xù)工作時(shí)間不宜小于8h，車輛不供電時(shí)連續(xù)工作時(shí)間不宜小于0.5h?？刂葡到y(tǒng)5數(shù)據(jù)采集設(shè)備高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖采集設(shè)備一般采用集成化設(shè)計(jì)，置于數(shù)據(jù)采集車上方的較高位置。集成化的高精度地圖數(shù)據(jù)采集設(shè)備數(shù)據(jù)采集車數(shù)據(jù)采集準(zhǔn)備工作高精度地圖數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)采集前準(zhǔn)備工作傳感器校驗(yàn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)訓(xùn)練傳感器工作檢查慣性測(cè)量系統(tǒng)初始化傳感器狀態(tài)檢查數(shù)據(jù)采集準(zhǔn)備工作高精度地圖數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)采集前，對(duì)各傳感器進(jìn)行單機(jī)和集成的檢驗(yàn)校對(duì)。按操作要求連接各傳感器電纜，并確認(rèn)各傳感器工作正常。駕駛車輛進(jìn)行“8”字形行駛，若場(chǎng)地條件不允許，則可通過駕駛車輛進(jìn)行左右轉(zhuǎn)及掉頭，訓(xùn)練慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，提升系統(tǒng)測(cè)量精度。在慣性測(cè)量系統(tǒng)狀態(tài)保持5min后進(jìn)行設(shè)備初始化，將車輛靜置，關(guān)閉車輛動(dòng)力系統(tǒng)，且禁止駕駛員上下車和開關(guān)車門。設(shè)備初始化完成后，再次檢查各傳感器狀態(tài)。數(shù)據(jù)采集工作內(nèi)容及注意事項(xiàng)高精度地圖數(shù)據(jù)采集采集車GNSS軌跡數(shù)據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)影像數(shù)據(jù)位姿數(shù)據(jù)其他輔助數(shù)據(jù)道路交通網(wǎng)絡(luò)車道交通網(wǎng)絡(luò)路面交通標(biāo)線路側(cè)及路內(nèi)的交通標(biāo)識(shí)道路防護(hù)設(shè)施交通監(jiān)控管理設(shè)施其他的道路構(gòu)筑物采集源數(shù)據(jù)采集內(nèi)容數(shù)據(jù)采集工作內(nèi)容及注意事項(xiàng)高精度地圖數(shù)據(jù)采集進(jìn)行采集工作時(shí)，應(yīng)注意以下事項(xiàng)：根據(jù)采集設(shè)備和采集規(guī)劃，合理選擇車道，遵守交通規(guī)則。其他車輛超車或并行時(shí)，主動(dòng)減速避讓，縮短并行時(shí)間，并及時(shí)恢復(fù)正常采集車速和車道，防止設(shè)備遮擋和數(shù)據(jù)丟失情況發(fā)生；行駛過程中盡量保持勻速，避免急轉(zhuǎn)彎和頻繁切換車道。在高速公路上白天作業(yè)時(shí)，采集車以不大于70km/h的速度勻速行駛；在普通路上白天作業(yè)時(shí)，采集車在路段限速允許的情況下以不高于50km/h的速度行駛，當(dāng)路段限速不滿足50km/h的條件時(shí)，按限速要求行駛。為保證上下行道路采集的相對(duì)精度，要求同一道路的上下行采集應(yīng)在同一個(gè)工程時(shí)段內(nèi)完成。兩次采集數(shù)據(jù)需要接邊時(shí)，需保持兩條道路有100-200m的重疊，且接邊路段要在距離路口50m之外。數(shù)據(jù)采集工作內(nèi)容及注意事項(xiàng)高精度地圖數(shù)據(jù)采集采集原始數(shù)據(jù)的檢查內(nèi)容：1）完整性檢查，檢查原始數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量、數(shù)據(jù)目錄、文件個(gè)數(shù)等是否與采集成果提交明細(xì)表一致。2）可用性檢查，檢查采集數(shù)據(jù)文件是否損壞，存儲(chǔ)目錄是否滿足處理要求。3）正確性檢查，檢查數(shù)據(jù)文件命名是否規(guī)范、正確，相關(guān)數(shù)據(jù)文件命名是否一致。經(jīng)過RTK數(shù)據(jù)解算及RTK融合糾正生成的位置坐標(biāo)和姿態(tài)數(shù)據(jù)，應(yīng)經(jīng)過數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查，軌跡數(shù)據(jù)應(yīng)無斷點(diǎn)、跳變點(diǎn)，平滑銜接，從而保障采集的數(shù)據(jù)質(zhì)量滿足數(shù)據(jù)處理與制作工序的要求。特別注意：

數(shù)據(jù)采集車與作業(yè)人員在雷雨天氣時(shí)不得在山頂、大樹和高壓電線桿下停留。高精度地圖數(shù)據(jù)采集學(xué)號(hào)法?學(xué)號(hào)01-05的學(xué)生為一組?學(xué)號(hào)06-10的學(xué)生為一組?以此類推高精度地圖數(shù)據(jù)采集一名同學(xué)負(fù)責(zé)高精度地圖數(shù)據(jù)采集。一名同學(xué)負(fù)責(zé)查找高精地圖制作手冊(cè)。記錄員負(fù)責(zé)填寫工作記錄表。一名同學(xué)輔助并監(jiān)視數(shù)據(jù)采集過程中的安全。高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖數(shù)據(jù)采集高精度地圖數(shù)據(jù)采集準(zhǔn)備工作。高精度地圖數(shù)據(jù)采集工作內(nèi)容。高精度地圖數(shù)據(jù)采集注意事項(xiàng)。高精度地圖數(shù)據(jù)采集車路協(xié)同系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)臺(tái)架、車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集車防護(hù)手套筆高精地圖制作手冊(cè)高精度地圖數(shù)據(jù)采集雷雨天氣不得在山頂、大樹和高壓電線桿下停留合理選擇車道，遵守交通規(guī)則完成數(shù)據(jù)采集前的準(zhǔn)備工作數(shù)據(jù)采集時(shí)各類道路的行駛速度高精度地圖數(shù)據(jù)處理流程：數(shù)據(jù)處理流程高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作數(shù)據(jù)處理流程高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作通過加載軌跡數(shù)據(jù)對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行解算，生成滿足道路高精度地圖數(shù)據(jù)制作系統(tǒng)要求格式的分段點(diǎn)云數(shù)據(jù)，供后續(xù)處理工序使用。點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算1數(shù)據(jù)處理流程高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作對(duì)影像原始采集數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，生成全景影像及左、前、右、后四個(gè)方向的全景切片數(shù)據(jù)。根據(jù)全景影像的位置信息，生成相同位置點(diǎn)云數(shù)據(jù)的深度圖及對(duì)應(yīng)強(qiáng)度值信息文件。影像數(shù)據(jù)解算2數(shù)據(jù)處理流程高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接采用同名點(diǎn)云提取及對(duì)比和點(diǎn)云數(shù)據(jù)糾正算法，點(diǎn)云拼接位置主要包括道路平交路口或分岔口、合流口等位置，不同采集批次的點(diǎn)云數(shù)據(jù)會(huì)存在偏差，偏差大于10cm時(shí)應(yīng)進(jìn)行拼接，以保證路口處點(diǎn)云無縫、平滑銜接。點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接3數(shù)據(jù)處理質(zhì)量檢查高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作數(shù)據(jù)處理質(zhì)量檢查具體工作內(nèi)容數(shù)據(jù)制作高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作數(shù)據(jù)制作內(nèi)容道路網(wǎng)圖層組道路節(jié)點(diǎn)、道路網(wǎng)路口、道路參考線以及道路虛擬連接線。車道網(wǎng)圖層組車道節(jié)點(diǎn)、車道網(wǎng)路口、車道參考線以及車道虛擬連接線。道路標(biāo)線圖層組車道線特征點(diǎn)、車道線、停止線、突起路標(biāo)、輪廓標(biāo)、人行橫道。道路設(shè)施圖層組緊急電話亭、消火栓、道路監(jiān)控?cái)z像頭、線狀分離設(shè)施、線狀跨路設(shè)施、桿狀物、道路交通標(biāo)識(shí)、交通信號(hào)燈、減速帶、收費(fèi)站、檢查站、面狀跨路設(shè)施、橋梁、隧道、路側(cè)建筑物、停車場(chǎng)、路內(nèi)停車位、安全島、立桿無棚站臺(tái)以及一般公交站臺(tái)。數(shù)據(jù)提交高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作數(shù)據(jù)提交高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作數(shù)據(jù)提交前應(yīng)準(zhǔn)備好需求書、數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)、數(shù)據(jù)規(guī)格、驗(yàn)收?qǐng)?bào)告、審圖號(hào)等資料。對(duì)數(shù)據(jù)成果應(yīng)進(jìn)行范圍檢查、圖層檢查、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格檢查、格式檢查和其他異常檢查。將數(shù)據(jù)復(fù)制至指定的介質(zhì)中，或在線存儲(chǔ)。若數(shù)據(jù)涉密則應(yīng)嚴(yán)格避免其存儲(chǔ)在未經(jīng)認(rèn)證的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中，從數(shù)據(jù)復(fù)制介質(zhì)或存儲(chǔ)環(huán)境中回拷數(shù)據(jù)，再次校驗(yàn)數(shù)據(jù)特征和壓縮包特征無誤后進(jìn)入提交文檔整備環(huán)節(jié)。提交文檔包括提交說明、數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)、數(shù)據(jù)規(guī)格和驗(yàn)收?qǐng)?bào)告。數(shù)據(jù)提交的同時(shí)應(yīng)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸檔，歸檔內(nèi)容包括提交的目標(biāo)數(shù)據(jù)實(shí)體、與提交數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的說明文檔（其中至少包括提交說明）、涉密數(shù)據(jù)提交情況記錄，并按照有關(guān)要求設(shè)定存檔年限。高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作一名同學(xué)負(fù)責(zé)高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作。記錄員負(fù)責(zé)記錄工作記錄表。一名同學(xué)負(fù)責(zé)查找高精地圖制作手冊(cè)。一名同學(xué)輔助并監(jiān)視操作過程中的安全。

高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作高精度地圖數(shù)據(jù)處理。高精度地圖制作。高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作車路協(xié)同系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)臺(tái)架、車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集車防護(hù)手套筆高精度地圖制作手冊(cè)高精度地圖數(shù)據(jù)處理與制作小心誤刪數(shù)據(jù)保證點(diǎn)云數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)的完整性、正確性各層組要素不要遺漏鎖緊車路協(xié)同系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)臺(tái)架腳輪是否能準(zhǔn)確解釋高精度地圖的定義與作用是否能完成高精度地圖數(shù)據(jù)處理