工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù) 課件 0101-工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)調(diào)研

工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)調(diào)研重慶電子工程職業(yè)學(xué)院01認(rèn)知預(yù)測(cè)性維護(hù)03工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)作用02工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)政策和標(biāo)準(zhǔn)040506任務(wù)練習(xí)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)系統(tǒng)功能一認(rèn)知預(yù)測(cè)性維護(hù)機(jī)器設(shè)備是工業(yè)生產(chǎn)的重要物質(zhì)技術(shù)基礎(chǔ)，是構(gòu)成生產(chǎn)力的重要要素之一。只有保證生產(chǎn)設(shè)備的裝備水平和使用效率，才能保證工業(yè)生產(chǎn)的正常進(jìn)行。機(jī)器是由成千上萬(wàn)的零部件構(gòu)成的，機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)必定會(huì)造成零部件的損耗，這些微小的損耗逐步累積形成故障，因此設(shè)備檢修、保養(yǎng)、維護(hù)是非常重要的。設(shè)備維護(hù)方式經(jīng)歷了三個(gè)階段。從被動(dòng)的事后維護(hù)，到預(yù)防性維護(hù)，再到預(yù)測(cè)性維護(hù)。一、認(rèn)知預(yù)測(cè)性維護(hù)事后維護(hù)（ReactiveMaintenance）是故障驅(qū)動(dòng)的維護(hù)方式。指當(dāng)故障發(fā)生后，由技術(shù)人員緊急趕往現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行維修恢復(fù)。這種維護(hù)只發(fā)生在突然的甚至是災(zāi)難性的故障之后。由于實(shí)質(zhì)上沒(méi)有采取任何提前保養(yǎng)的措施，因此也被稱(chēng)為急修。這類(lèi)維護(hù)方式需要較多的備件或替代設(shè)備、較高的人力成本、以及過(guò)多的以外停機(jī)時(shí)間和低設(shè)備可用性，所以常常造成更高的維護(hù)成本和更低設(shè)備利用率。故障的發(fā)生非常具有偶然性，而且往往是發(fā)生在使用高峰，這類(lèi)故障易于導(dǎo)致嚴(yán)重后果和不方便進(jìn)行維修的時(shí)間。在一個(gè)原本正常運(yùn)轉(zhuǎn)的系統(tǒng)中，一個(gè)部件的突發(fā)故障很容易導(dǎo)致系統(tǒng)的其他部分遭到傷害甚至損毀，從而增加了診斷難度和費(fèi)用成本。故障急修通常要比常規(guī)保養(yǎng)更長(zhǎng)的時(shí)間，需要包括備件的等待時(shí)間。急修往往需要經(jīng)驗(yàn)豐富的高級(jí)技術(shù)人員到場(chǎng)診斷，診斷時(shí)間的長(zhǎng)短又很難被預(yù)估，從而大大影響技術(shù)人員的工作安排。因此，故障保養(yǎng)的費(fèi)用主要集中在高昂的備件存儲(chǔ)費(fèi)用，維修技術(shù)人員的加班費(fèi)用以及長(zhǎng)時(shí)間停機(jī)等待所帶來(lái)的生產(chǎn)力的損失費(fèi)用。所以，盡管這種方式看似對(duì)系統(tǒng)和設(shè)備進(jìn)行了最少的干預(yù)，但其實(shí)故障保養(yǎng)在大多數(shù)工業(yè)領(lǐng)域中是最為昂貴的保養(yǎng)模式。一、認(rèn)知預(yù)測(cè)性維護(hù)（一）事后維護(hù)(1)預(yù)防性維護(hù)定義預(yù)防性維護(hù)（preventivemaintenance），也稱(chēng)為定期維護(hù)或計(jì)劃維護(hù)，是指探測(cè)、排除或緩解使用中的構(gòu)筑物、系統(tǒng)或部件降質(zhì)的活動(dòng)，以便通過(guò)把降質(zhì)和故障控制再可接受的水平來(lái)維持或延長(zhǎng)其使用壽命。預(yù)防性維護(hù)要求在實(shí)際問(wèn)題出現(xiàn)之前仔細(xì)規(guī)劃和安排設(shè)備維修，并準(zhǔn)確記錄過(guò)去的檢查和維修報(bào)告。預(yù)防性管理可能是非常復(fù)雜的，特別是對(duì)于擁有大量設(shè)備的公司。一、認(rèn)知預(yù)測(cè)性維護(hù)（二）預(yù)防性維護(hù)(2)預(yù)防性維護(hù)基本原理預(yù)防性維護(hù)基本原理可以通過(guò)浴盆曲線（設(shè)備故障率曲線）來(lái)說(shuō)明：預(yù)防性維護(hù)就是根據(jù)技術(shù)參數(shù)或歷史經(jīng)驗(yàn)，判斷拐點(diǎn)P的出現(xiàn)時(shí)間，從而對(duì)該部件進(jìn)行提前更換或調(diào)整以避免損耗故障期帶來(lái)的損失。浴盆曲線表明，由于操作前幾周的安裝問(wèn)題，新機(jī)器很可能出現(xiàn)故障。在這個(gè)初始階段之后，失敗的概率在相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)間內(nèi)相對(duì)較低。在正常的機(jī)器壽命期之后，故障概率隨著經(jīng)過(guò)的時(shí)間急劇增加。在預(yù)防性維護(hù)管理中，根據(jù)平均故障時(shí)間統(tǒng)計(jì)信息安排機(jī)器維修或重建。采用這種方式，保養(yǎng)的工作變得可以提前規(guī)劃，人員的工作也可以提前安排。一、認(rèn)知預(yù)測(cè)性維護(hù)（二）預(yù)防性維護(hù)(3)預(yù)防性維護(hù)主要工作具體的預(yù)防性維護(hù)要求，因操作和設(shè)備類(lèi)型的不同而不同。美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)（ansi）的推薦標(biāo)準(zhǔn)被用來(lái)幫助確定檢查和維護(hù)的類(lèi)型，以及需要多久進(jìn)行一次檢查和維護(hù)。預(yù)防性維護(hù)主要工作包括：①針對(duì)系統(tǒng)和子系統(tǒng)的常規(guī)保養(yǎng)，對(duì)于機(jī)械部件進(jìn)行必要的保養(yǎng)維護(hù)，比如潤(rùn)滑、清潔、調(diào)整和更換。②當(dāng)發(fā)生故障時(shí)的緊急修理，與上面提到的故障保養(yǎng)類(lèi)似。但由于常規(guī)保養(yǎng)的存在，故障率將會(huì)大大降低。③基于平均使用壽命的經(jīng)驗(yàn)值，對(duì)易損件進(jìn)行修理或提前更換，從而使系統(tǒng)的可靠性和安全性水平保持在一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定區(qū)間。④保持每一檢查和維修的準(zhǔn)確記錄，以及了解每個(gè)部件的使用壽命，以了解更換頻率。一、認(rèn)知預(yù)測(cè)性維護(hù)（二）預(yù)防性維護(hù)(4)預(yù)防性維護(hù)好處①設(shè)備使用壽命更長(zhǎng)；②減少設(shè)備故障造成的計(jì)劃外停機(jī)；③減少不必要的維修和檢查；④減少日常操作中的錯(cuò)誤；⑤提高設(shè)備的可靠性減少因設(shè)備意外故障而引起的必須迅速修理的昂貴修理減少受傷風(fēng)險(xiǎn)；⑥幫助維修技術(shù)人員預(yù)測(cè)更換零件的適當(dāng)時(shí)間，以及診斷出現(xiàn)的問(wèn)題。一、認(rèn)知預(yù)測(cè)性維護(hù)（二）預(yù)防性維護(hù)(5)預(yù)防性維護(hù)不足預(yù)防性維護(hù)可以非常容易地根據(jù)周期計(jì)算來(lái)提前安排修理/更換事宜。但實(shí)際執(zhí)行情況差異很大。預(yù)防性維護(hù)計(jì)劃的共同點(diǎn)是計(jì)劃準(zhǔn)則時(shí)間，都假設(shè)機(jī)器將在其特定分類(lèi)的典型時(shí)間范圍內(nèi)出現(xiàn)衰退。并根據(jù)典型故障出現(xiàn)的時(shí)間制定維護(hù)計(jì)劃。而維護(hù)計(jì)劃的制定是依據(jù)平均故障時(shí)間，其表示的是同類(lèi)設(shè)備或相近設(shè)備平均故障情況。預(yù)防性維護(hù)通過(guò)在固定的時(shí)間進(jìn)行“大修”的方式來(lái)更換或修理所有組件，以確保未來(lái)一段長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)設(shè)備穩(wěn)定運(yùn)行。但是，這往往會(huì)造成設(shè)備使用殘值的消耗，新設(shè)備磨合階段的品質(zhì)下降。并且，這些維護(hù)技術(shù)通常依賴(lài)于人員的經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)，缺乏數(shù)據(jù)支撐需要反復(fù)的機(jī)械調(diào)試來(lái)查找原因，即使是老師傅也會(huì)需要一定的時(shí)間查找原因，效率較低。相比與事后維護(hù)方式，預(yù)防性維護(hù)會(huì)在一定程度上避免故障的發(fā)生，但是，定期進(jìn)行的預(yù)防性維護(hù)并不會(huì)消減故障，并且往往會(huì)造成不必要的維護(hù)活動(dòng)。一、認(rèn)知預(yù)測(cè)性維護(hù)（二）預(yù)防性維護(hù)預(yù)測(cè)性維護(hù)(predictivemaintenance)，也稱(chēng)為基于狀態(tài)的維修，是指根據(jù)觀察到的狀況而決定的連續(xù)或間斷進(jìn)行的維護(hù)，以監(jiān)測(cè)、診斷或預(yù)測(cè)構(gòu)筑物、系統(tǒng)或部件的條件指標(biāo)，這類(lèi)維護(hù)的結(jié)果應(yīng)表明當(dāng)前或未來(lái)的功能能力或計(jì)劃維護(hù)的性質(zhì)和時(shí)間表。與預(yù)防性維護(hù)必須根據(jù)直覺(jué)和維護(hù)人員的個(gè)人經(jīng)驗(yàn)做出關(guān)于維修或重建計(jì)劃的預(yù)防性或運(yùn)行失敗計(jì)劃的最終決定不同，預(yù)測(cè)性維護(hù)根據(jù)每個(gè)或每類(lèi)設(shè)備的實(shí)際狀況和每個(gè)過(guò)程系統(tǒng)的操作效率的事實(shí)數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)未來(lái)將要出現(xiàn)的狀況，并根據(jù)預(yù)測(cè)狀況安排維護(hù)活動(dòng)或維護(hù)計(jì)劃。早期的預(yù)測(cè)性維護(hù)衍生與設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè),并在過(guò)去幾年成為了設(shè)備關(guān)于與維護(hù)領(lǐng)域里一個(gè)熱點(diǎn)研究技術(shù)方向，通過(guò)對(duì)設(shè)備的溫度、壓力、振動(dòng)等傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行收集和檢測(cè)，判斷其值的異常變化并及時(shí)發(fā)出告警。一、認(rèn)知預(yù)測(cè)性維護(hù)（三）預(yù)測(cè)性維護(hù)（1）事后維護(hù)是故障驅(qū)動(dòng)模式，當(dāng)故障出現(xiàn)時(shí)才對(duì)設(shè)備進(jìn)行維護(hù)，而意外的故障是昂貴的，并且存在潛在的風(fēng)險(xiǎn)。顯然，大型企業(yè)通常不會(huì)采用這種維護(hù)策略。不過(guò)，如果企業(yè)在定期執(zhí)行傳統(tǒng)維護(hù)計(jì)劃時(shí)遺漏了某些部件和組件，他們可以臨時(shí)采取這種做法。被動(dòng)式維護(hù)總是在事后進(jìn)行。（2）預(yù)防性維護(hù)是時(shí)間驅(qū)動(dòng)模式，基于設(shè)備過(guò)去的績(jī)效、工程人員和操作人員的知識(shí)與經(jīng)驗(yàn)執(zhí)行的維護(hù)，包括例行維護(hù)、定期維護(hù)、計(jì)劃維護(hù)或基于時(shí)間的維護(hù)。通常，預(yù)防性維護(hù)的確可以預(yù)防故障，但遺憾的是，這種維護(hù)并不精準(zhǔn)，會(huì)導(dǎo)致一些不必要卻又成本高昂的維護(hù)活動(dòng)，或在維護(hù)過(guò)程中遺漏一些薄弱點(diǎn)。預(yù)防性維護(hù)是在預(yù)定的時(shí)間進(jìn)行，通常會(huì)提前很長(zhǎng)時(shí)間。（3）預(yù)測(cè)性維護(hù)是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模式，基于設(shè)備歷史數(shù)據(jù)對(duì)未來(lái)的故障發(fā)生時(shí)間進(jìn)行預(yù)測(cè)，可以有效的將計(jì)劃外停機(jī)轉(zhuǎn)變?yōu)橛?jì)劃停機(jī)，提高維護(hù)效率。能夠?qū)崟r(shí)傳輸和分析數(shù)據(jù)，意味著企業(yè)可以獲得實(shí)時(shí)的資產(chǎn)狀況信息，而不是以往的數(shù)據(jù)，這些信息將成為維護(hù)方案的基礎(chǔ)。預(yù)測(cè)性維護(hù)是實(shí)時(shí)執(zhí)行的，時(shí)間和位置都非常精準(zhǔn)。一、認(rèn)知預(yù)測(cè)性維護(hù)（四）三種維護(hù)方式的區(qū)別二工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)政策和標(biāo)準(zhǔn)

工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)是國(guó)家戰(zhàn)略，預(yù)測(cè)性維護(hù)被列為工業(yè)智能新風(fēng)向之一，是工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)重要應(yīng)用場(chǎng)景。近年，國(guó)家相關(guān)主管部門(mén)已經(jīng)出臺(tái)了多輪工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、預(yù)測(cè)性維護(hù)的國(guó)家政策，見(jiàn)下表。從中可以看出，國(guó)家正大力推進(jìn)工業(yè)企業(yè)上云，以及開(kāi)展設(shè)備預(yù)測(cè)性維護(hù)。二、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)政策和標(biāo)準(zhǔn)年份相關(guān)政策政策解讀2021《工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新發(fā)展提出工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃(2021-2023）》拓展服務(wù)化延伸。支持裝備制造企業(yè)搭建產(chǎn)品互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)平臺(tái)，開(kāi)展基于數(shù)字孿生、人工智能、區(qū)塊鏈等技術(shù)的產(chǎn)品模型構(gòu)建與數(shù)據(jù)分析，打造設(shè)備預(yù)測(cè)性維護(hù)、裝備能效優(yōu)化、產(chǎn)品衍生服務(wù)等模式。2021教育部關(guān)于印發(fā)《職業(yè)教育專(zhuān)業(yè)目錄（2021年）》的通知新增職教專(zhuān)科，工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)專(zhuān)業(yè)和工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用專(zhuān)業(yè)；新增職教本科，工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)專(zhuān)業(yè)和工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)工程專(zhuān)業(yè)2020《工業(yè)和信息化部辦公廳關(guān)于推動(dòng)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)加快發(fā)展的通知》促進(jìn)企業(yè)上云上平臺(tái)。推動(dòng)企業(yè)加快工業(yè)設(shè)備聯(lián)網(wǎng)上云、業(yè)務(wù)系統(tǒng)云化遷移。2020人社部等三部門(mén)聯(lián)合發(fā)布第二批新職業(yè)發(fā)布了智能制造工程技術(shù)人員、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)工程技術(shù)人員等16個(gè)新職業(yè)。2018《工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃(2018-2020年)》推動(dòng)生產(chǎn)制造的全程可視化、質(zhì)量追溯和預(yù)測(cè)性維護(hù)，實(shí)現(xiàn)企業(yè)運(yùn)營(yíng)管理的智能決策與深度優(yōu)化。2017《國(guó)務(wù)院關(guān)于深化“互聯(lián)網(wǎng)+先進(jìn)制造業(yè)”發(fā)展工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的指導(dǎo)意見(jiàn)》在遠(yuǎn)程服務(wù)應(yīng)用方面，開(kāi)展面向高價(jià)值智能裝備的網(wǎng)絡(luò)化服務(wù)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品遠(yuǎn)程監(jiān)控、預(yù)測(cè)性維護(hù)、故障診斷等遠(yuǎn)程服務(wù)應(yīng)用，探索開(kāi)展國(guó)防工業(yè)綜合保障遠(yuǎn)程服務(wù)。

預(yù)測(cè)性維護(hù)是一個(gè)新事物，2022年正式發(fā)布第一個(gè)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《GB/T40571-2021智能服務(wù)預(yù)測(cè)性維護(hù)通用要求》。全國(guó)工業(yè)過(guò)程測(cè)量控制和自動(dòng)化標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)正在推進(jìn)國(guó)標(biāo)《智能服務(wù)預(yù)測(cè)性維護(hù)預(yù)測(cè)算法與模型》、《智能服務(wù)預(yù)測(cè)性維護(hù)虛擬維修系統(tǒng)技術(shù)要求》的編制工作。截止2022年8月，正式發(fā)布的預(yù)測(cè)性維護(hù)標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)下表。二、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)政策和標(biāo)準(zhǔn)類(lèi)型標(biāo)準(zhǔn)號(hào)標(biāo)準(zhǔn)名稱(chēng)實(shí)施日期國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T40571-2021智能服務(wù)預(yù)測(cè)性維護(hù)通用要求2022-05-01團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/CIE125-2021工業(yè)機(jī)器人故障診斷與預(yù)測(cè)性維護(hù)第5部分：預(yù)測(cè)性維護(hù)2022-02-01團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/CIE124-2021工業(yè)機(jī)器人故障診斷與預(yù)測(cè)性維護(hù)第4部分：健康狀態(tài)評(píng)估2022-02-01團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/CIE123-2021工業(yè)機(jī)器人故障診斷與預(yù)測(cè)性維護(hù)第3部分：故障診斷2022-02-01團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/CIE122-2021工業(yè)機(jī)器人故障診斷和預(yù)測(cè)性維護(hù)第2部分：在線監(jiān)測(cè)2022-02-01團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/GITIF008-2021面向復(fù)雜裝備運(yùn)行維護(hù)需求的預(yù)測(cè)性維護(hù)技術(shù)規(guī)范2021-12-30三工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)作用

預(yù)測(cè)性維護(hù)的作用主要包括：(1)提高設(shè)備可用性；(2)提高產(chǎn)品和流程質(zhì)量；(3)降低服務(wù)規(guī)劃難度：(4)延長(zhǎng)設(shè)備壽命；(5)提高運(yùn)營(yíng)安全性與持續(xù)性；(6)降低成本，包括維修與零部件成本、與服務(wù)商協(xié)商成本、客戶(hù)內(nèi)部服務(wù)團(tuán)隊(duì)的精簡(jiǎn)以及其他成本。三、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)作用四工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)系統(tǒng)功能工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)主要采集設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)，上傳至本地服務(wù)器或云服務(wù)器，進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、分析和預(yù)測(cè)，并不斷修正預(yù)測(cè)結(jié)果，實(shí)現(xiàn)設(shè)備預(yù)測(cè)性維護(hù)。工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)系統(tǒng)功能模型見(jiàn)下圖所示，僅顯示了必要功能，其余功能可根據(jù)需要增加。（一）系統(tǒng)功能圖三、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)系統(tǒng)功能工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)系統(tǒng)功能圖

狀態(tài)監(jiān)測(cè)主要包括數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)傳輸、數(shù)據(jù)處理和狀態(tài)識(shí)別，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)質(zhì)量和故障/異常判斷。

狀態(tài)監(jiān)測(cè)的數(shù)據(jù)分為：原始測(cè)量數(shù)據(jù)：設(shè)備或過(guò)程被測(cè)量經(jīng)傳感器信號(hào)采集未經(jīng)處理的數(shù)據(jù)。中間數(shù)據(jù)：原始測(cè)量數(shù)據(jù)經(jīng)計(jì)算或處理，去除外部干擾和無(wú)效信號(hào)的數(shù)據(jù)。狀態(tài)表征數(shù)據(jù)：中間數(shù)據(jù)經(jīng)處理后，能表征設(shè)備狀態(tài)特征的數(shù)據(jù)。設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)：對(duì)狀態(tài)表征數(shù)據(jù)進(jìn)行信息聚合、閾值或趨勢(shì)判斷后得到的數(shù)據(jù)。

開(kāi)關(guān)量無(wú)需進(jìn)行信號(hào)調(diào)理和特征分析，不存在中間數(shù)據(jù)和狀態(tài)表征數(shù)據(jù)。（二）狀態(tài)監(jiān)測(cè)三、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)測(cè)性維護(hù)系統(tǒng)功能基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的方法：通過(guò)挖掘過(guò)程數(shù)據(jù)中的內(nèi)在信息建立數(shù)學(xué)模型和表達(dá)過(guò)程狀態(tài)，根據(jù)模型來(lái)實(shí)施過(guò)程的有效監(jiān)測(cè)。該方法基于海量數(shù)據(jù)，在監(jiān)測(cè)和預(yù)警算法上它又可以分為基于信號(hào)處理、粗糙集、機(jī)器學(xué)習(xí)、信息融合和多元統(tǒng)計(jì)這五大類(lèi)算法。基于機(jī)理模型的方法：需要建立設(shè)備機(jī)理模型，有利于分析故障原因。一般為簡(jiǎn)化線性系統(tǒng)，對(duì)于非線性、自由度較高以及多變量耦合的復(fù)雜系統(tǒng)時(shí)，建模成本大，使用效果不理想?；谥R(shí)的