基于PLC的自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)設(shè)計(jì)

WithChina'surbanconstructiontospeedup,andurbantransportationdemandisfftechnologyisadvanced,reliableofintelligentmanagementsystem.Thesystemwillbeadvancedcomputerprocessingtechnology,informationtechnologyligentmanagementfsystem,throughadoptsPLCtechnoltering,recordtheamountwfKeywords:PLCtechnology;Artificialin 11.1課題的提出及現(xiàn)實(shí)意義 11.2國(guó)內(nèi)外智能停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀 21.3智能停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì) 21.4本課題的主要研究?jī)?nèi)容 31.5本章小結(jié) 4第二章PLC的發(fā)展 52.1PLC的定義 52.2PLC的發(fā)展階段 62.3PLC發(fā)展趨勢(shì) 72.4PLC的基本結(jié)構(gòu) 82.5PLC的工作原理 9 第三章停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案 3.1車(chē)輛出入庫(kù)管理系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3.1.1車(chē)輛出入庫(kù)管理系統(tǒng)工作流程圖 3.1.2系統(tǒng)功能構(gòu)成及相關(guān)元器件 3.1.3出入庫(kù)系統(tǒng)傳感器的選擇 3.2.2上位監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3.3.2收費(fèi)系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu) 3.4PLC的選擇 3.4.1模塊選用 第四章系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)及端口分布 4.6.3操作面板設(shè)計(jì) 4.6.5梯形圖 第五章系統(tǒng)的軟件與程序設(shè)計(jì) 5.1梯形圖設(shè)計(jì) 5.1.1梯形圖 5.2.4A/D轉(zhuǎn)換控制程序 第六章結(jié)論與展望 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。第一章緒論1.1課題的提出及現(xiàn)實(shí)意義近20年來(lái)，隨著我國(guó)城市建設(shè)速度的加快，改革的不斷深入，經(jīng)濟(jì)蓬勃發(fā)展，物質(zhì)日益豐富，機(jī)動(dòng)車(chē)輛的數(shù)量也是飛速上升。城市交通需求量也日益增大。由于私家車(chē)、出租車(chē)比重呈現(xiàn)逐年上升的趨勢(shì)，車(chē)輛停放成為了市民最為關(guān)注的問(wèn)題。也許還有不少人對(duì)上世紀(jì)八、九十年代的“擠車(chē)難”記憶猶新，但現(xiàn)在“停車(chē)難”的問(wèn)題更讓不少人頭疼。車(chē)輛停放設(shè)施的落后確實(shí)是長(zhǎng)期困繞市民日常生活的一個(gè)老大難問(wèn)題。近年來(lái)各地政府部門(mén)投入了大量人力、物力用以改善城市停車(chē)設(shè)施，隨著基礎(chǔ)設(shè)施和重大工程的建設(shè)，以及車(chē)輛的淘程度上提高了許多停車(chē)場(chǎng)的智能管理和安全化，一定程度上緩解了交通問(wèn)題。但是，簡(jiǎn)單的基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)和停車(chē)管理技術(shù)已經(jīng)不能滿(mǎn)足社會(huì)日益增長(zhǎng)車(chē)輛的對(duì)停車(chē)服務(wù)的需求。據(jù)國(guó)家“十五”汽車(chē)工業(yè)發(fā)展規(guī)劃，2005年，我國(guó)汽車(chē)保有量將達(dá)到2465-2545萬(wàn)輛。而據(jù)有關(guān)部門(mén)的不完全統(tǒng)計(jì)，全國(guó)城市每4.84輛機(jī)動(dòng)車(chē)才有一個(gè)合法的停車(chē)位，有的城市每31輛才有一個(gè)停車(chē)位，已經(jīng)越來(lái)越不適應(yīng)日夜激增的車(chē)輛管理問(wèn)題。因此大型智能停車(chē)場(chǎng)隨之而生并且發(fā)展勢(shì)頭迅猛，而作為現(xiàn)代大型智能停車(chē)場(chǎng)的靈魂——停車(chē)場(chǎng)智能管理系統(tǒng)也是日新月異，尤其是近幾年隨著電子產(chǎn)品及系統(tǒng)軟件越來(lái)越快的更新周期。為了使交通更加便捷暢通，智能交通系統(tǒng)(ITS)的理念越來(lái)越受到人們的關(guān)注，該系統(tǒng)將先進(jìn)的計(jì)算機(jī)處理技術(shù)、信息技術(shù)、數(shù)據(jù)通信傳輸技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、人工智能及電子技術(shù)等有效地綜合運(yùn)用于停車(chē)場(chǎng)智能管理體系中，建立一種在區(qū)域性?xún)?nèi)全方位發(fā)揮作用的準(zhǔn)時(shí)、快捷、高效的停車(chē)智能管理體系。由于城市人口相對(duì)密集，無(wú)論是私家車(chē)輛還是公交車(chē)輛都不能真正滿(mǎn)足正常的停放，公交需求更很大。所以在停車(chē)場(chǎng)智能管理領(lǐng)域，相應(yīng)的也出現(xiàn)了PLC停車(chē)場(chǎng)智能管理的概念，即含有高科技的智能系統(tǒng)，與普通的停車(chē)系統(tǒng)不同的是，它能以PLC技術(shù)為基礎(chǔ)來(lái)解決停車(chē)難的問(wèn)題，直接為目標(biāo)安全、迅速地到達(dá)目的地。因此，在大力加強(qiáng)車(chē)輛停放智能管理的建設(shè)方面，尤其在實(shí)現(xiàn)快捷、便利、安全這一點(diǎn)上擁有很大的發(fā)展空間和潛力。為此，本文在停車(chē)場(chǎng)智能控制管理上引入了PLC技術(shù)，對(duì)停車(chē)場(chǎng)進(jìn)行了一個(gè)關(guān)于PLC為主的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)主要是對(duì)停車(chē)場(chǎng)進(jìn)行智能化設(shè)計(jì)，通過(guò)采取PLC技術(shù)對(duì)停車(chē)場(chǎng)管理進(jìn)行設(shè)計(jì)，車(chē)輛進(jìn)入后，記錄車(chē)輛總量，車(chē)輛離開(kāi)時(shí)，減少車(chē)輛數(shù)量。車(chē)輛進(jìn)出指示可完全由PLC作為中央控制處理，停車(chē)場(chǎng)空位指示可利用價(jià)格較不高的數(shù)碼管顯示，以達(dá)到停車(chē)場(chǎng)智能化、高效化。同時(shí)，進(jìn)行停車(chē)場(chǎng)智能化管理具有很重要的現(xiàn)實(shí)意義：規(guī)范停車(chē)秩序，與動(dòng)態(tài)交通和諧發(fā)展；避免亂收費(fèi)現(xiàn)象，提高停車(chē)收費(fèi)的可信度；提高停車(chē)管理人員的工作效率，減輕工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；擴(kuò)充停車(chē)信息的可利用形式以及范圍，提高停車(chē)泊位利用率；提高找尋停車(chē)位的便利性，減輕交通污染；保障車(chē)輛安全出入停車(chē)場(chǎng)以及停車(chē)期間的安全，減少損失；停車(chē)泊位引導(dǎo)系統(tǒng)的采用，減少了車(chē)主進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)后尋找停車(chē)位的時(shí)間。1.2國(guó)內(nèi)外智能停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀目前我國(guó)的智能停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)根據(jù)停車(chē)場(chǎng)類(lèi)型的不同，設(shè)備配置也不相同。有些簡(jiǎn)單停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)僅設(shè)置欄桿機(jī)，出入口設(shè)在一起，多靠人工管理，這類(lèi)型的停車(chē)場(chǎng)多見(jiàn)于一些小型小區(qū)、大廈、機(jī)關(guān)等場(chǎng)所。還有一些路內(nèi)停車(chē)場(chǎng)采用咪表停車(chē)收費(fèi)系統(tǒng)，以人工收取現(xiàn)金或刷卡的形式管理停車(chē)場(chǎng)，這種在路內(nèi)停車(chē)管理中采用停車(chē)瞇表作為技術(shù)設(shè)備的停車(chē)管理方式，在世界發(fā)達(dá)國(guó)家城市中已普遍推行。比較完整的智能化停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)多應(yīng)用于城區(qū)較發(fā)達(dá)的商業(yè)區(qū)、大廈、大型社區(qū)及大型公共停車(chē)場(chǎng)等場(chǎng)所。國(guó)外一些發(fā)達(dá)國(guó)家的智能停車(chē)場(chǎng)建設(shè)及管理系統(tǒng)的應(yīng)用相對(duì)要成熟一些，比如柏林、東京、紐約等國(guó)外的一些大城市很少看到因停車(chē)而造成的交通擁堵。其原因一個(gè)是規(guī)劃比較合理，路內(nèi)停車(chē)與路外停車(chē)相互結(jié)合，合理控制與收費(fèi)，比如在日本，一車(chē)一位，再加20%的周轉(zhuǎn)車(chē)位，車(chē)和車(chē)位之比在1:1.2,遠(yuǎn)低于我國(guó)車(chē)與車(chē)位5:1的比例；另外一個(gè)原因是國(guó)外智能建筑智能化的投資占整個(gè)建筑投資的5%—8%的比例，而國(guó)內(nèi)稍低，這就決定了國(guó)外作為物業(yè)管理組成部分之一的停車(chē)場(chǎng)系統(tǒng)，其智能化程度要相對(duì)高一些，停車(chē)管理相對(duì)方便快捷，比如新加坡的樟宜機(jī)場(chǎng)是亞洲最繁忙的空港之一，設(shè)有三個(gè)停車(chē)場(chǎng)，共3300個(gè)車(chē)位，停車(chē)場(chǎng)收費(fèi)完全自動(dòng)化，停車(chē)場(chǎng)內(nèi)看不到一個(gè)管理人員。值班人員只在辦公室遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)停車(chē)場(chǎng)的運(yùn)行情況，以備處理應(yīng)急事件。1.3智能停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)目前智能停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)主要應(yīng)用領(lǐng)域是智能小區(qū)與大廈，而這所占比例明顯高于其它領(lǐng)域，可見(jiàn)智能小區(qū)與大廈的快速發(fā)展，極大帶動(dòng)了智能停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)的發(fā)展，尤其是智能小區(qū)方面的應(yīng)用，在工程商智能停車(chē)場(chǎng)工程類(lèi)型調(diào)查中名列榜首。但有也業(yè)內(nèi)人士也提出，智能小區(qū)對(duì)智能停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)的應(yīng)用智能化程度相較智能大廈等高檔寫(xiě)字樓來(lái)說(shuō)要低一些，并且一旦停車(chē)場(chǎng)建成，產(chǎn)品更新?lián)Q代比較慢。智能大廈等高檔寫(xiě)字樓停車(chē)場(chǎng)的應(yīng)用潛力更大一些。數(shù)據(jù)表明，截至2006年底，中國(guó)汽車(chē)保有量突破3500萬(wàn)輛，私人汽車(chē)擁有量已達(dá)2925萬(wàn)輛，其中4年以?xún)?nèi)的新車(chē)占到百分之六十。預(yù)計(jì)國(guó)內(nèi)每年汽車(chē)增長(zhǎng)率也日漸突出，成為當(dāng)前社會(huì)普遍的關(guān)注點(diǎn)，以廣州來(lái)說(shuō)，現(xiàn)有機(jī)動(dòng)車(chē)數(shù)量達(dá)50萬(wàn)以上，車(chē)卻只有約28萬(wàn)個(gè)，停車(chē)位短缺可見(jiàn)一斑。停車(chē)所引發(fā)的社會(huì)問(wèn)題日1.4本課題的主要研究?jī)?nèi)容1.5本章小結(jié)第二章PLC的發(fā)展1、早期的PLC(60年代末—70年代中期)早期的PLC一般稱(chēng)為可編程邏輯控制器。這時(shí)的PLC多少有點(diǎn)繼電器控制2、中期的PLC(70年代中期—80年代中，后期)在70年代，微處理器的出現(xiàn)使PLC發(fā)生了巨大的變化。美國(guó)，日本，德國(guó)2.3PLC發(fā)展趨勢(shì)輸入設(shè)備占45%,輸出設(shè)備占30%,線(xiàn)路占5%。前二項(xiàng)共20%故障屬于PLC的內(nèi)2.4PLC的基本結(jié)構(gòu)PLC的基本結(jié)構(gòu)如圖2-1所示。數(shù)碼顯示器指示燈蜂鳴器電源寫(xiě)數(shù)字開(kāi)關(guān)輸入接口及模塊輸出接口及模塊存儲(chǔ)器圖形監(jiān)控系統(tǒng)或上位計(jì)算機(jī)盒式磁帶機(jī)外設(shè)I/0接口打印機(jī)編程器圖2-1PLC的基本結(jié)構(gòu)I/0模塊編程器電源接口PLC常用的存儲(chǔ)器類(lèi)型：(1)RAM(RandomAssessMemory)這是一種讀/寫(xiě)存儲(chǔ)器(隨機(jī)存儲(chǔ)器),其存取速度最快，由鋰電池支持。(2)EPROM(Erasable下，存儲(chǔ)器內(nèi)的所有內(nèi)容保持不變。(在紫外線(xiàn)連續(xù)照射下可擦除存儲(chǔ)器內(nèi) (2)系統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)(包括I/0映象區(qū)和系統(tǒng)軟設(shè)備等);(3)用戶(hù)程序存儲(chǔ)區(qū)。個(gè)開(kāi)關(guān)量I/0占用存儲(chǔ)單元中的一個(gè)位(bit),一個(gè)模擬量I/0占用存儲(chǔ)單元中的一個(gè)字(16個(gè)bit)。因此整個(gè)I/0映象區(qū)可看作兩個(gè)部分組成：開(kāi)關(guān)量I/0映象區(qū)；模擬量I/0映象區(qū)。(2)系統(tǒng)軟設(shè)備存儲(chǔ)區(qū)：除了I/0映象區(qū)區(qū)以外，其作用類(lèi)似于電器控制線(xiàn)路中的繼電器。另外，不同的PLC還提供數(shù)量不等的用戶(hù)程序存儲(chǔ)區(qū)：用戶(hù)程序存儲(chǔ)區(qū)存放用戶(hù)編制的用戶(hù)程序。不同類(lèi)型的PLC,其存儲(chǔ)容量各不相同。2.5PLC的工作原理2.6本章小結(jié)本章結(jié)合系統(tǒng)設(shè)計(jì)所需要的核心PLC,講述了PLC的基本定義、發(fā)展階段與第三章停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案開(kāi)始開(kāi)始手動(dòng)器2否開(kāi)否器2#,再經(jīng)過(guò)1#,寄存器減1傳感器1觸動(dòng)稱(chēng)重傳感器2結(jié)束觸動(dòng)稱(chēng)重傳感器1開(kāi)器1#,再經(jīng)過(guò)2#,寄存器加1器相應(yīng)加減1閉控制開(kāi)車(chē)車(chē)庫(kù)出壓力傳感器刷卡區(qū)進(jìn)3.1.2系統(tǒng)功能構(gòu)成及相關(guān)元器件車(chē)輛到位檢測(cè)：在車(chē)輛停在刷卡區(qū)的同時(shí)，汽車(chē)觸動(dòng)1#稱(chēng)重傳感器，管理當(dāng)車(chē)輛觸動(dòng)1#光電傳感器，再觸動(dòng)2#光電傳感器，PLC寄存器加1,當(dāng)車(chē)輛觸動(dòng)2#光電傳感器，再觸動(dòng)1#光電傳感器時(shí)，PLC寄存器減1,兩個(gè)光電傳感器的位置如圖3-2所示。綠燈O紅燈紅燈車(chē)位顯示o圖3-3控制面板圖錯(cuò)誤信號(hào)2:在車(chē)輛出入庫(kù)單道管理中，會(huì)出現(xiàn)車(chē)輛出入的同時(shí)，另一輛車(chē)開(kāi)始間不超過(guò)10S檢測(cè)到錯(cuò)誤的IC卡信號(hào)否除結(jié)束圖3-4車(chē)輛報(bào)警系統(tǒng)流程圖3.1.3出入庫(kù)系統(tǒng)傳感器的選擇光電傳感器光電傳感器觸摸屏稱(chēng)重傳感器如上圖所示，PLC的外圍設(shè)備包括光電傳感器、稱(chēng)重傳感器、電機(jī)。它的信息流主要表現(xiàn)在光電傳感器信號(hào)、觸摸屏控制信號(hào)、稱(chēng)重傳感器通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換后的信號(hào)，通過(guò)PLC計(jì)算控制電機(jī)，在將信息顯示在觸摸屏上。1、光電傳感器的選擇光電開(kāi)關(guān)有光導(dǎo)通，當(dāng)車(chē)輛通過(guò)時(shí)，光電開(kāi)關(guān)信號(hào)通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)床送給PLC,如SR局部較強(qiáng)浸反射的光度分布2、稱(chēng)重傳感器的選擇對(duì)稱(chēng)重傳感器設(shè)定車(chē)輛檢測(cè)范圍，當(dāng)稱(chēng)重傳感器檢測(cè)車(chē)輛到位，信號(hào)傳到PLC,進(jìn)行相應(yīng)的程序運(yùn)行，橋式測(cè)力稱(chēng)重傳感器CYB-605S受力方式和外形尺寸如下圖所示：二二n3.2車(chē)位PLC監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)資料表(User)和記錄停車(chē)收費(fèi)情況表(cost),設(shè)置車(chē)牌號(hào)碼這一列將3張表關(guān)聯(lián)3.2.2上位監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)閘升起指示入口道場(chǎng)人機(jī)界面信息平汽車(chē)出場(chǎng)圖3-8上位監(jiān)控系統(tǒng)(僅為理想單獨(dú)化的系統(tǒng)圖，綜合后如3-2)3.3停車(chē)場(chǎng)收費(fèi)系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.3.1功能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)介起，當(dāng)車(chē)輛過(guò)出口擋桿后紅外掃描延時(shí)3s放下，同時(shí)入口信號(hào)燈由紅燈變綠燈。4、若有車(chē)輛闖卡(擋桿狀態(tài)異常)則地上擋板自動(dòng)彈起防止闖卡。3.3.2收費(fèi)系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)3.3.3系統(tǒng)模塊劃分系統(tǒng)界面系統(tǒng)界面上位機(jī)通信模塊場(chǎng)景仿真數(shù)據(jù)庫(kù)圖3-9三個(gè)系統(tǒng)模塊3.4PLC的選擇擴(kuò)展輸入輸出256點(diǎn)。內(nèi)置8000步RAM存貯器安裝存儲(chǔ)盒后，最大可以擴(kuò)展到16000步。定時(shí)器：256點(diǎn)計(jì)數(shù)：235點(diǎn)數(shù)據(jù)寄存器；8000點(diǎn)5、除了具有輸入輸出16～256點(diǎn)的一般速途，還有模擬量控制、定位控制●指令表編程指令表是以L(fǎng)D、AND、0UT等順序控制指令輸入方式，這種●梯形圖編程梯形圖程序采用順序控制信號(hào)及軟元件號(hào)，在圖形的畫(huà)面上3.4.4FX2N系列PLC各種軟元件●輸入(X)各基本單元中，按X000-X007……等按8進(jìn)制的方式分配輸入繼●輸出(Y)各基本單元中，輸出Y0-Y7……等按8進(jìn)制的方式分配輸出繼電●定時(shí)器(T)對(duì)于可編程控制器內(nèi)的時(shí)鐘脈沖進(jìn)行減法計(jì)算，當(dāng)減到0的的時(shí)候，輸出觸點(diǎn)動(dòng)作，利用基于時(shí)鐘脈沖的定時(shí)器，可以檢測(cè)到0-32768個(gè)●計(jì)數(shù)器(C)供可編程控制器的內(nèi)部信號(hào)使用，16位計(jì)數(shù)范圍1-32767,第四章系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)及端口分布4.1系統(tǒng)整體框圖來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛輸入庫(kù)管理。光傳感器1#光傳感器1#光傳感器2#可編程控制器壓力傳感器2#壓力傳感器1#換換顯示4.2光傳感器的布置方案間的距離，用程序驗(yàn)證進(jìn)出車(chē)庫(kù)的是否是車(chē)輛，當(dāng)人通過(guò)傳感器時(shí)不可以計(jì)數(shù)；傳感器附近作往返運(yùn)動(dòng)時(shí)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)。4.3顯示電路t各個(gè)管腳接引如下表所示：Y1.0接LED腳bY1.1接LED腳aY1.2接LED腳cY1.3接LED腳d接LED腳eY1.5接LED腳fY1.6接LED腳gY2.0接LED腳bY2.1接LED腳aY2.2接LED腳cY2.3接LED腳d接LED腳eY2.5接LED腳fY2.6接LED腳g傳感器1#接I0.1,傳感器2#接I0.2,以此來(lái)輸入信號(hào)至主控制器PLC,當(dāng)PLC采集到信號(hào)，并經(jīng)過(guò)相關(guān)分析處理后，通過(guò)輸出端口將信號(hào)送至LED顯示出來(lái)，管腳接線(xiàn)圖如上所示。輸入信號(hào)輸出信號(hào)壓力傳感器1#X0.0發(fā)光二極管Y0.2壓力傳感器2#X0.1接LED腳bY1.0光電傳感器1#X0.2接LED腳aY1.1光電傳感器2#X0.3接LED腳cY1.2接LED腳dY1.3接LED腳e接LED腳fY1.5接LED腳gY1.6接LED腳bY2.0接LED腳aY2.1接LED腳cY2.2接LED腳dY2.3接LED腳e接LED腳fY2.5接LED腳gY2.64.6硬件電路設(shè)計(jì)4.6.1PLC硬件組成框圖電源電源外部輸出輸出接口輸入接口外部輸入圖4-3PLC硬件組成框圖運(yùn)用中，硬件也相對(duì)簡(jiǎn)單，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。另外它的編程語(yǔ)言也相對(duì)4.6.2外部接線(xiàn)圖2入感啟動(dòng)圖4-4PLC的外部接線(xiàn)圖示燈1和2分別亮著提示一下。4.6.3操作面板設(shè)計(jì)對(duì)應(yīng)的等就會(huì)亮一下，是用來(lái)監(jiān)視進(jìn)出情況用的，即某一段時(shí)間停車(chē)場(chǎng)的進(jìn)出頻4.6.4順序功能圖MM綠燈綠燈綠燈C200-圖4-6順序功能圖沒(méi)有達(dá)到30時(shí)Y1綠燈亮，說(shuō)明該停車(chē)場(chǎng)有空位，當(dāng)C200計(jì)數(shù)達(dá)到30時(shí)Y2紅4.6.5梯形圖圖4-7梯形圖第五章系統(tǒng)的軟件與程序設(shè)計(jì)PRPRRN4圖5-1程序圖到30,入口處的紅燈就亮，提醒司機(jī)朋友此停車(chē)場(chǎng)的停車(chē)位已滿(mǎn)。而其他時(shí)候進(jìn)口處都是綠燈，表示此停車(chē)場(chǎng)還有可停車(chē)位。5.1.2控制程序梯形圖設(shè)計(jì)Lyaa細(xì)時(shí)基量直號(hào)設(shè)置地10005.2控制程序指令5.2.1道